JPH0452583A - 航跡記憶表示装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （ａｌ産業上の利用分野 この発明は、レーダ装置などによって他船の位置を測定
し、記憶するとともに航跡として表示する航跡記憶表示
装置に関する。

（ｂ）従来の技術 従来よりレーダ装置は他船の現在位置を観測するためだ
けでなく、その航跡を表示させることによって他船の動
向を知るためにも利用されているレーダ装置の画面に他
船の航跡を表示するために、従来はレーダエコーを映像
として表示する表示画面上に過去数十〜数百回スキャン
分のレーダ映像を現在のレーダ映像と異なる色で重ねて
表示する方法を採っている。

（Ｃ）発明が解決しようとする課題 第１５図は従来の航跡表示装置の表示画面の一例を示し
ている。同図に示すように、従来の航跡表示装置におい
ては、数十〜数百回スキャン分の過去のレーダ映像を重
ね合わせて表示するものであるため、航跡の映像に広が
りが生じる。この航跡の幅は船体が大きくなる程太くな
り、画面が多数の航跡によって埋められてしまい、他船
−隻ごとの航跡を判別することが困難になる。また、１
スキヤンによって映像化されたランダムな雑音が数十〜
数百回分累積されるため、画面内に多数の雑音による映
像が表示されて、やはり他船の航跡を判別することが困
難になるという問題があったそこで本願出願人は、航跡
として表示する映像の広がりを抑えるとともに、雑音の
累積を防止して他船−集録の航跡を表示するようにした
装置（特願平１−４４３９号）について出願している。

上記出願の航跡表示装置は、ある広がりを有する一群の
レーダエコーを識別するとともに、その−群のレーダエ
コーのうち代表する一点または複数点を代表点として抽
出し、その代表点を他船の位置として表示するものであ
る。しかし、このようにレーダエコーを言わば細点化し
ただけでは以下に述べるように不都合を生しる場合があ
った。

すなわち ■レーダアンテナの動揺による方位誤差■−群のレーダ
エコーの形の変動 ■コンパスの方位誤差 ■ヘディングパルスおよび方位パルスの出力タイミング
の変動による方位誤差 ■θ方向およびｒ方向のサンプリングタイミングの変動 などの原因によって、抽出された他船の位置が変動する
。例えば他船が直線上移動している場合、各時点におけ
る他船の位置を円形に分布する複数点として抽出した場
合、理想的には第２図（Ａ）に示すように、複数点から
なる円形のパターンが直線上に配列する筈であるが、実
際には上記各種原因により例えば第２図（Ｂ）に示すよ
うに、抽出された複数点からなる円形パターンの位置が
毎回変動する場合がある。

このように他船の位置をレーダ装置を用いて測位する場
合に測位点の変動が大きくなるが、その他の航法装置を
用いて測位を行う場合にも測位点の変動は生じる。

この発明の目的は、測位された他船の位置が比較的大き
く変動する場合でも、実際の航跡に近いなめらかな航跡
として表示できるようにし、他船の航跡を容易に把握で
きるようにした航跡記憶表示装置を提供することにある
。

（ｄ）課題を解決するための手段 この発明の請求項１に係る航跡記憶表示装置は、他船の
位置を周期的に測定する測位手段と、他船の位置を複数
回分累積記憶する航跡記憶手段と、 この航跡記憶手段の記憶内容のうち一定回数以上記憶点
が重なった点を他船の航跡として表示する航跡表示手段
とからなる。

また、この発明の請求項２に係る航跡記憶表示装置は、
請求項１記載の航跡記憶表示装置における測位手段を、
他船の位置を検出するレーダ装置と、このレーダ装置の
出力信号から、角度方向に一定スイープ分以上連続する
一群のレーダエコーを識別するとともに、他船の位置を
一群のレーダエコーの代表する一点または複数点として
抽出するレーダエコー細点化手段とから構成している。

（８１作用 この発明の請求項（１）に係る航跡記憶表示装置では、
測位手段は他船の位置を周期的に測定し、航跡記憶手段
は測位された他船の位置を複数回分累積記憶する。そし
て、航跡表示手段は航跡記憶手段の記憶内容のうち一定
回数以上記憶点が重なった点を他船の航跡として表示す
る。したがって、測位手段により求められた他船の位置
が毎回変動したとしても、真の他船位置に近いほど累積
記憶回数が多くなる訳であるから、航跡記憶手段に記憶
されている内容のうち一定回数以上記憶された点が表示
されることによって、真の航跡に近い表示が行われる。

このため、表示位置の変動が抑えられ、滑らかな航跡と
して表示される。

また、請求項（２）に係る航跡記憶表示装置では、レー
ダ装置は他船の位置を検出し、レーダエコー細点化手段
はレーダ装置の出力信号から角度方向に一定スイープ分
以上連続する一群のレーダエコーを識別するとともに、
−群のレーダエコーの代表する一点または複数点を抽出
する。例えば第１２図に示すようなレーダエコー群の場
合、レーダエコー細点化手段はこの一群のレーダエコー
の例えば角度方向の中央でレーダの中心方向に最も近い
点（クロスハツチング部分）を抽出する。そして、航跡
記憶手段は、細点化された他船の位置を複数回分累積記
憶し、航跡表示手段は航跡記憶手段の記憶内容のうち一
定回数以上記憶点が重なった点を他船の航跡として表示
する。したがって、他船の航跡はレーダエコー群のうち
代表する一点または複数点のみで表示され、しかも記憶
回数が一定回数に満たない位置は表示されないため、真
の航跡に近い表示が行われる。

第１図は航跡表示手段による表示内容の一例を示してい
る。この例は第２図（Ｂ）に示した例に対応し、塗り潰
し箇所は２回以上記憶点が重なった点を表している。こ
の例のように記憶点が例えば２回以上重なった点のみ表
示することによって真の航跡からの誤差が小さく、変動
の少ない航跡を表示することができる。

（ｆ）実施例 第３図はこの発明の実施例である航跡記憶表示装置の制
御部のブロック図である。各ブロックの機能と動作は次
のとおりである。

方位カウンタ１はレーダ装置（不図示）からアンテナの
回転に従って１スイープ毎（例えば１度毎）に出力され
る方位パルスをカウントし、アンテナが船首方向に向い
たとき発生されるヘディングパルスによってリセットさ
れ、アンテナの相対方位をカウントする。コンパス２は
北に対する船首方位を検出し、加算器３は方位カウンタ
とコンパスの値を加算することによってアンテナの絶対
方位θを求めている。増幅・検波回路４はレーダ装置か
ら出力されたビデオ信号を増幅・検波し、Ａ／Ｄコンバ
ータ５は映像信号をディジタルコードに変換し、レーダ
メモリ６の表示用データを作成する。クロックパルス発
生回路１３は距離方向の基準クロック信号を発生し、距
離カウンタ１６はこのクロックパルスをカウントし、レ
ーダ装置から出力されるトリガパルスによってリセット
される。分周器１４は前記クロックパルスを分周し、距
離カウンタ１５は分周器１４の出力信号をカウントし、
レーダメモリ６の書き込み時の距離方向のデータｒを出
力する。なお分周器１４には探知範囲を表すレンジデー
タが入力され、その値に応じて分周比を変え名。座標変
換器７は得られた距離データｒと角度データθを直交座
標に変換し、レーダメモリ６の書き込みアドレスｈ　ｌ
　、　　ｖＪを求める。スイッチ２８はレーダメモリ６
の書き込み時に座標変換器７側に切り替えられる。クロ
ックパルス発生回路２１はレーダメモリ６および後述す
る航跡メモリ３２に記憶されている画像データのうち一
画素分の読み書きのタイミング信号を発生する回路であ
る。水平カウンタ２２はこのクロックパルスをカウント
し、ＣＲＴ２７に表示されるラスタの水平方向の位置デ
ータｈを出力し、所定値に達したとき垂直カウンタ２３
にパルスを発生し、垂直カウンタ２３はこれをカウント
アツプすることによってラスタの垂直方向の位置データ
Ｖを発生する。また、偏向回路２４は水平カウンタ２２
から出力される水平同期信号と垂直カウンタ２３から出
力される垂直同期信号に同期して偏向コイルを駆動する
。

ここでレーダメモリ６の内容とアドレスの関係を示す。

第４図はレーダメモリ６の記憶内容を図示したものであ
る。６ａはアドレスｈｔ　、　　ｖＪによって書き込ま
れるレーダメモリ全体の領域であり、ＮＸＮＸαのビッ
トのメモリからなる。ここでαはＡ／Ｄコンバータ５の
ビット数である。中心０は自船位置で、上方向が北であ
り６ｂは実際に映像として記憶される範囲を示している
。また、６ＣはＣＲＴに表示される範囲であり、この範
囲内での座標はり、ｖで示される。第３図に示した加算
器２９と３０は第４図における表示範囲６Ｃの内容をレ
ーダメモリから読み出す際のアドレス変換を行っている
。すなわち、読み出しアドレスｈ′、ｖ′はｈ−Ｈ十（
Ｎ／２）およびｖ−Ｖ＋　（Ｎ／２）で求められる。こ
こでＨとＶの値は表示範囲６ｃの基点（左下）の緯度、
経度、自船位置０の緯度、経度、レンジおよびＮの値に
よって定められる。

さて、第３図において航跡メモリ３２は他船と自船の航
跡を画像データとして記憶するメモリであり、この発明
に係る航跡記憶手段に相当する。

この航跡メモリ３２は２ビツトを１画素とし、その値に
よって記憶回数をカウントする。但し、後述するように
初期値「０」で最高「２」までカウントする。航跡メモ
リ３２は続出時にスイッチ３１が切り換えられてり、　
　ｖでアドレス選択が行われる。また、航跡メモリ３２
はクロックパルス発生回路２１から出力されるクロック
パルスまたはコントロールバスから与えられる読み書き
タイミング信号によって定まるＯＲゲート３７の出力信
号によって読み書きタイミングが切り換えられる第５図
はクロックパルス発生回路２１から出力されるクロック
パルスと航跡メモリ３２の読み書きタイミングとの関係
を示している。第５図に示すように、クロックパルスが
“Ｈ″レベルあるときスイッチ３１が切り換えられて、
ｈ、ｖでアドレス選択されて、内容が色変換ＲＯＭ２５
に読み出される。また、クロックパルスが“Ｌ”レベル
のときコントロールパスからの続出タイミング信号によ
って航跡メモリ３２の内容がＣＰＵに読み出され、また
クロックパルスが“Ｌ”レベルのときコントロールハス
からの書込タイミング信号によってＣＰＵから航跡メモ
リ３２０所定アドレスにデータが書き込まれる。

レーダメモリ６から読み出されたデータと航跡メモリ３
２から読み出されたデータは色変換ＲＯＭ２５によって
それぞれ色変換され、Ｄ／Ａコンバータ２６がデータに
応じた映像色信号を作成してカラーＣＲＴ２７へ出力す
る。

色変換ＲＯＭ：’５は航跡メモリ３２の内容が「０」ま
たは「１」のときは表示データを出力せず「２」のとき
にのみ表示データを出力する。

増幅・検波回路４から出力された映像信号は比較器８に
よって２値化され、メモリ１０または１１に１スイ一プ
分のデータが書き込まれる。２０は信号Ｓを反転するイ
ンバータであり、メモリ１０と１１は交互に読み書きが
行われる。また、スイッチ９と１２は信号Ｓによって交
互に切り替えられる。さらにスイッチ１８と１９も信号
Ｓによって切り替えられる。この信号Ｓはトリガパルス
をカウントする１ビツトの２進カウンタ１７から発生さ
れる。

ＣＰＵ３３はメモリ１０．１１からレーダエコーを読み
出し、−時記憶して角度方向に一定スイープ分以上連続
する一群のレーダエコーを識別し細点化を行う。ＲＯＭ
３５にはそのプログラムが予め書き込まれている。また
、ＲＡＭ３４はそのプログラムの実行に際してワーキン
グエリアとして用いられる。入出力装置３６は表示モー
ド、レンジ、θの値を入力し、また測位装置（不図示）
から自船位置のデータを読み込む。さらに第４図に示し
た一Ｈ，−Ｖの値を加算器２９．３０へ出力する。

第３図に示したメモリ１０および１１に書き込まれ読み
出されるデータの例を次に示す。

第６図は各スイープと他船との関係を表し、第７図はそ
の場合にメモリ１０および１１に書き込まれ読み出され
る内容を表している。第７図においてθ−１の値は第６
図中に示したスイープの番号に対応している。この例で
は他船がスイープ番号１から４まで４スイ一プ分連続す
る一群のレーダエコーとして識別され、角度方向に一定
スイーブ分以上連続しないエコーは雑音と見なされる。

以上に示した航跡記録表示装置のＣＰＵ３３は第１０図
（Ａ）〜（Ｅ）に示す手順で処理を行うが、ここで用い
るテーブルＡ、テーブルＢおよびテーブルＣについて先
ず説明する。

第８図はテーブルへの構成を示す図であり、第３図に示
したメモリ１０または１１に書き込まれた１スイ一プ分
のエコーを読み出して作成するものである。ここでエコ
ー階は１スイープ中に含まれているエコーに対して発生
順に付与した番号、Ｒｍ　ｉ　ｎは各エコーの自船側に
最も近い距離、Ｒｍａｘは各エコーの自船側から最も遠
い距離である。また、Ｐθは現在の自船位置（経度、緯
度）、Ｎ（θ−１）はメモリ１０または１１から読み出
した１スイ一プ分に含まれているエコーの数である。こ
こで（θ−１）と表しているのは、メモリ１０または１
１から読み出した１スイ一プ分のデータが今回受波した
スイープを基準として１スイ一プ分前のデータだからで
ある。なお、第８図に示した各データは第７図に示した
例で、θ−１−２の場合に対応している。

第９図はテーブルＢまたはテーブルＣの構成を表す図で
ある。ここでエコー隘は角度方向に連続している一群の
エコーを識別する番号でありＮ（θ−１）はそのエコー
群の数である。Ｗは各エコーの角度方向における連続数
である。Ｒｍ　ｉ　ｒｈＲｍａｘは第８図に示したテー
ブルＡにおけるＲｍｉ　ｎ、Ｒｍａ　ｘＯ値を順次累積
したデータであり、各データは第７図の例と対応してい
る。なお、第９図においてＡはエコーの角度方向におけ
る途切れを検出するためのデータ（フラグ）である第１
０図（Ａ）〜（Ｅ）はＣＰＵ３３の処理手順を表すフロ
ーチャートである。この処理はトリガパルスＳ１のタイ
ミングで割込処理によって行われる。先ず第１０図（Ａ
）に示すように、入出力装置３６からレンジ、アンテナ
方位θ、Ｐθ（自船位置）を読み込む（ｎｌ）。続いて
θ−１すわなち前回のスイープ番号の奇数／偶数判別を
行う（ｎ２）。θ−１が奇数であれば第１０図（Ｂ）、
（Ｃ）に示す処理を行い、偶数であれば第１０図（Ｄ）
、　　（Ｅ）に示す処理を行う。

θ−１が奇数であれば第１０図（Ｂ）に示すように、メ
モリ１０より１スイ一プ分のエコーデータを読み込み、
第８図に示したテーブルＡを作成する（ｎ　３−ｎ　４
−＝ｎ　６）。

その後、■に初期値１を設定する（ｎｌ）。■は作成し
たテーブルＡの内容をエコー随順に読み出すためのルー
プカウンタとして用いる。さらにｎ８にてＪに初期値１
を設定する。ＪはテーブルＣの内容をエコー随順に読み
出すためのループカウンタとして用いる。そしてｎ９に
てテーブルＡの１番目のエコーとテーフ゛ルＣの５番目
のエコ・−とが連続しているか否かの判別を行う。連続
していなければＪをインクリメントし、テーブルＣに作
成されている次のエコーとの連続性を判別する（ｎｌＯ
−４ｎｌｌ−ｎ９）、ｎｉｌにて（θ−２）としている
のはテーブルＣに作成されているデータが前々回のスイ
ープによるエコーに基づいて作成されたものだからであ
る。

テーブルＣの何れのエコーとも連続していなければ、ｎ
１２において、次の処理によってチーフルＢにデータを
作成する。

エコー隘Ｉのデータとして、 （１）Ｗに１を入力する。

（２）Ｒｍｉｎにテーフ゛ルＡの１番目のＲｍ　ｉ　ｎ
Ｏ値を書き込む。

（３）ＲｍａｘにテーブルＡの１番目のＲｍａｘの値を
書き込む。

（４）Ａをリセットする。

このようにして新たに出現したエコーを記憶する。

その後、■をインクリメントしてテーブルＡ書き込まれ
ている次のエコー隘のデータについて連続性の判別およ
びテーブルＢの作成を行う（ｎｌ　５→ｎ　１６→ｎ　
８）　、　ｎ　９にてテーブルＡの１番目のエコーとテ
ーフ゛ルＣの５番目のエコーとが連続しているものと見
なされればｎ１３にて次に述べる処理を行うことによっ
てテーブルＢにデータを書き込む。

エコー陽Ｉのデータとして、 ＋１１ＷにテーブルＣＯＪ番目の・Ｗに＋１した値を書
き込む。

（２１Ｒｒｒｔ　ｉ　ｒｓにテーブルＣＯＪ番目のＲｍ
ｉｎの全ての値とテーブルＡの１番目のＲｍｉｎＯ値を
書き込む。

ｆ３）Ｒｍａｘにテーブル００３番目のＲｍ　ａ　ｘの
全ての値とテーブルＡの１番口のＲｍａ　ｘＯ値を書き
込む。

（４）Ａをリセットする。

その後ｎ１４にてテーフ゛ルＣの３番目のＡをセントす
る。このことによってそのエコーデータをテーブルＣか
らテーブルＢへ移したことを記憶すテーブルＡに書き込
まれている全てのエコーについて同様の処理を終了すれ
ば、ｎ１７にてテーブルＡ全体を消去して次回のスイー
プによるエコー抽出に備える。なお、ｎ３にて読み込ん
だデータにエコーが含まれていないときは、ｎ５にてテ
ーブルＢ全体を直接消去する。

次に第１０図（Ｃ）に示す後半の処理によって途切れて
いるエコーの抽出、雑音の判別および航跡メモリへのマ
ークの書き込みを行う。

先ず、テーブルＣのエコー隘を指定するループカウンタ
Ｊに初期値１を設定し、テーブルＣＯｊ番目のＡの状態
を判別する（ｎ１８−ｎ１９）。

Ａがセット状態ならばそのエコーがまだ連続しているこ
とを表す。リセット状態であればｎ１３にてそのデータ
がテーブルＢに移されなかったこと、すなわちそのエコ
ーが前々回のスイープで終了し、前回のスイープでは表
れなかったことを意味する。Ａがリセット状態であれば
ｎ２０にてテーブルＣＯＪ番目のＷの値を判別する。Ｗ
Ｓ２であればエコーが角度方向に３スイ一プ以上連続し
なかったことを意味し、Ｗ＞２であればエコーが角度方
向に３スイ一プ以上連続したことを意味する。Ｗ＞２で
あれば、ｎ２１にてテーブルＣＯＪ番目のエコーについ
て中央の角度θ、を求める。この値はθ−２−（Ｗ／２
）すわなち３番目のエコーデータのうち最新のエコーデ
ータからＷ／２だけ過去のエコーデータの記憶領域を求
める。そしてｎ２２にてθ。で示されるＲｍｉｎＯ値を
読み出す。続いてｎ２３にて航跡メモリの基点の緯度、
経度、レンジ、Ｎ、ＲｍｉｎおよびＰθにより航跡メモ
リ上の位置を算出し、そこに−点または複数点からなる
マークを航跡メモリ３２へ書き込む。その際、書き込む
べき航跡メモリ上の内容が「０」なら「１」に変更し、
「１」なら「２」に変更セする。もし記憶内容が既に「
２コとなっていれば「２」を書き込む（書込処理を行わ
なくてもよい）。

もしＡ＝１であれば、あるいはＡ＝０であってもＷＳ２
であれば、航跡メモリへの書き込みは行わない（ｎ１９
→ｎ２４．ｎ２０→ｎ２４）。

以上の処理を全てのエコーｔについて行った後次回のス
イープにおけるテーブルＣのデータ作成に備えてテーブ
ルＣ全体を消去し、一連の割込処理を終了する（ｎ２４
→ｎ２５−ｎ２６）。

前回のスイープ番号（θ−１）が偶数であれば第１０図
（Ｄ）、（Ｅ）に示す処理を行うが、全体的な流れは第
１０図（Ｂ）、　　（Ｃ）と同様である。異なる点は、
ｎ３にてメモリ１１がら１スイ一プ分のエコーを読み込
むことと、テーブルＢとテーブルＣの使用方法が全く逆
になることである。すなわち（θ−１）が偶数であると
きは、テーブルＡとテーブルＢのデータを参照してテー
ブルＣにデータを作成する。

以上に示した手順によって変化するテーブルＡ、Ｂおよ
びＣの内容を第１１図に示す。この例は第７図に示した
エコーを受けた場合に相当している。第１１図において
■〜■はテーブルＡの変化、■〜■はテーブルＢの変化
、■〜■はテーブルＣの変化をそれぞれ示し、○内の１
の位は第７図に示したθ−１の値に対応している。

θ−１＝１のとき、テーブルＡの内容は■に示すように
エコー階１のところにＲｍｉｎ＝９．Ｒｍａｘ＝１２が
書き込まれる。このときテーブルＣには■に示すように
データが作成されていない。このテーブルＡとテーブル
Ｃによって■に示すようにテーブルＢにデータが作成さ
れる。θ−１−２となればテーブルＡには■に示すよう
に２つのエコーについてデータが書き込まれ、テーブル
Ｃには０に示すように■と＠の内容に基づいてデータが
作成される。また、テーブルＢの内容は０に示すように
、データをテーブルＣに転送したことを記憶するためフ
ラグＡがセントされる。θ−１−３となれば、■に示す
ようにテーブルＡにデータが作成され、０に示すように
■と■によってテーブルＢにデータが作成される。なお
、■に示すように、テーブルＣのデータのうちエコー隘
２についてはエコーが連続していないためテーブルＢへ
の転送が行われず、フラグＡはリセットのままであるが
、Ｗ＞２の条件を満足しないため、エコーＮ１２のエコ
ーは航跡として表示されない。θ−１−４となれば、■
に示すようにテーブルＡにデータが作成され、［相］に
示すように■と＠に基づいてテーブルＣにデータが作成
される。θ−１＝５となったとき、■に示すようにテー
ブルＡにはデータが作成されず、［相］に示すようにテ
ーブルＢが消去される。さらに、このとき■に示すよう
にテーブルＣのフラグＡがリセット状態のままであり、
しかもＷ＞２の条件を満足するため、第１０図に示した
ｎ２１〜ｎ２３の処理にて一群のエコーのうち角度方向
の中央でかつ自船位置から最も近い点すなわちＲｍ　ｉ
　ｎ　＝　３のデータが抽出され、対応する航跡メモリ
上にマークが書き込まれる以上に示した実施例は、航跡
メモリ３２として１画素当り２ビツトのメモリを用いた
が、特願平１−４４３９号に示したように、レーダエコ
ー群の面積１幅および向きを算出し、これらを色別表示
する場合には、これらの属性を記憶するための航跡メモ
リを設ければよい。第１３図はその場合の主要部のブロ
ックを示している。第１３図において航跡メモリ３２ａ
は第３図に示した航跡メモリ３２と同一であり、航跡メ
モリ３２ｂはレーダエコー群の面積１幅および向きを１
画素当りそれぞれ３ビツトで記憶するメモリである。航
跡メモリ３２ｂは３２ａと同し画素（アドレス）が選択
され、クロックパルス発生回路２１より出力されるクロ
ックパルスによって読み書きタイミングが制御される。

そして、航跡メモリ３２ｂの内容が色変換ＲＯＭ２５に
読み出される。その他の構成は第３図に示したものと同
様である。この場合、航跡メモリ３２ａの内容のうち累
積記憶回数が２回以上の画素について航跡メモリ３２ｂ
の内容がゲート３８を介して色変換ＲＯＭ２５へ与えら
れる。もし、累積記憶回数が２に満たない場合にはゲー
ト３８の作用によって航跡メモリ３２ｂの内容が色変換
ＲＯＭ２５に与えられず、その画素については表示され
ない。

第１４図（Ａ）、（Ｂ）は表示画面の一例を示している
。第１４図（Ａ）に示す状態で航跡を表示すべきモード
にすれば、一定時間経過した後第１４図（Ｂ）に示すよ
うに現在のレーダ映像とともに他船の航跡が表示される
。たとえば面積表示モードであれば、この航跡はエコー
群の面積に対応した色で表示される。また、自船の現在
位置を示すマークとともに自船の航跡が表示される。な
お、自船の航跡は、航跡メモリの基点の緯度、経度、レ
ンジ、ＮおよびＰθより航跡メモリ上の位置を求め、航
跡メモリに自船の航跡を表す表示データを書き込むこと
によって表示することができる。

なお、実施例では他船の位置をレーダ装置を用いて測位
する例であったが、その他の航法装置を用いて測位を行
い航跡として表示する場合にも本願発明は適用し得るも
のである。

（ａ発明の効果 この発明によれば、他船の測位結果が比較的大きく変動
する場合でも、真の航跡に近い滑らかな航跡を表示する
ことができ、他船−集録の航跡を容易に把握することが
できる。特に測位手段としてレーダ装置を用い、識別さ
れた一群のレーダエコーを細点化することによって、長
時間に亘る航跡記憶表示においても雑音の累積を伴わず
に明確な航跡を表示することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の作用説明に供する航跡表示の一例を
示す図、第２図（Ａ）および（Ｂ）は理想的な航跡表示
例および現実の航跡表示例を示す図である。第３図はこ
の発明の実施例である航跡記憶表示装置のブロック図、
第４図はレーダメモリの記憶内容を示す図、第５図は航
跡メモリの読み書きタイミングを示す図である。第６図
と第７図はレーダエコーの記憶例を説明するための図、
第８図と第９図はＲＡ　Ｍ内に構成されたデータテ−プ
ルを示す図である。第１０図（Ａ）〜（Ｅ）はＣＰＵの
処理手順を表すフローチャートである。第１１図（Ａ）
、　　（Ｂ）はデータテーブルの内容の変化例を示す図
である。第１２図は一群のレーダエコーの細点化の説明
に供する図である。第１３図は他の実施例に係る航跡記
憶表示装置の主要部のブロック図である。第１４図（Ａ
）、（Ｂ）は実施例による表示画面の一例を示す図であ
る。第１５図は従来の航跡記憶表示装置の表示例を示す
図である。

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）他船の位置を周期的に測定する測位手段と他船の
   位置を複数回分累積記憶する航跡記憶手段と、 この航跡記憶手段の記憶内容のうち一定回数以上記憶点
   が重なった点を他船の航跡として表示する航跡表示手段
   とからなる航跡記憶表示装置。
2. （２）測位手段を、他船の位置を検出するレーダ装置と
   、このレーダ装置の出力信号から、角度方向に一定スイ
   ープ分以上連続する一群のレーダエコーを識別するとと
   もに、他船の位置を一群のレーダエコーの代表する一点
   または複数点として抽出するレーダエコー細点化手段と
   、 から構成した請求項１記載の航跡記憶表示装置