JPH0843519A - レーダ装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 運動モード及び方位表示モードによらず正確
なスキャン相関処理を、簡素な構成によって実現する。 【構成】 方位演算部３は常にノースアップモード時の
角度信号を発生させ、制御部５は常に真運動・ノースア
ップモード時の座標変換開始アドレスを発生させる。座
標変換部４はこれらに基づき真運動・ノースアップモー
ドによる座標変換を行いながら、映像処理部８によるス
キャン相関の結果を画像メモリ部７に書き込む。制御部
５は、読み出しの際に運動モード及び方位表示モードに
応じて読み出し開始アドレスを発生させ、読み出し制御
部６はこの読み出し開始アドレスを起点として読み出し
アドレスを発生させる。水平走査メモリ部９は、画像メ
モリ部７上の読み出しアドレスから読み出された画像を
１水平走査期間蓄え、表示器に供給する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、周囲の状況をレーダ画
像として表示するレーダ装置に関し、特にスキャン相関
処理に関する。

【０００２】

【従来の技術】レーダ装置は、周囲に電波を送信し、周
囲に存在する物標から得られる反射波を利用して、周囲
の状況を画像として表示する装置である。例えば船舶に
搭載されるレーダ装置においては、空中線を回転させつ
つ所定のタイミングで電波を送信し、他船等の物標によ
る反射波を空中線により受信する。電波の送信から反射
波の受信迄の時間は物標までの距離を、またその際の電
波送受信方向は物標の方位を、それぞれ示している。従
って、レーダ装置において送受信により得られる情報
は、基本的に極座標形式の情報である。

【０００３】一方で、レーダ画像を表示する表示器とし
ては、近年、ラスタスキャン方式の表示器が用いられて
いる。この種の表示器は直交座標形式の表示器であるた
め、レーダ装置より得られる極座標形式の情報からレー
ダ画像を生成する際、極座標から直交座標への座標変換
が必要となる。この座標変換は、電波の送受信により得
られバッファメモリ等に格納された情報を画像メモリに
書き込む際、画像メモリへの書き込みアドレスの制御と
して実行される。バッファメモリに格納される情報は、
通常、１回の送受信により得られる情報である。以下、
１回の送受信のことをスイープ、空中線１回転のことを
スキャン、１スイープ又は１スキャンにおいて得られる
情報をスイープデータ又はスキャンデータと呼ぶ。

【０００４】座標変換の際の画像メモリへの書き込み
は、さらに、スキャン相関等の処理に利用される。スキ
ャン相関処理は、前回のスキャンデータと今回のスキャ
ンデータを相関処理に供し、その結果を新たに今回のス
キャンデータとして画像メモリに書き込むことにより、
ノイズを抑制する処理である。例えば、今回のスイープ
データに対応する前回のスイープデータを画像メモリか
ら読み出し、両者の平均を求め、求めた平均を画像メモ
リに書き込む。このような処理を行うと、今回のスキャ
ンデータのうち前回のスキャンデータと相関を有してい
ない部分、例えば海面反射等の不要反射を示す部分が、
今回のスキャンデータから抑制される。従って、スキャ
ン相関処理は、ノイズの少ない好適なレーダ画像を得る
上で有効な処理である。

【０００５】図５には、一従来例に係るレーダ装置の構
成が示されている。この図に示されているのは、特に、
スキャン相関処理に関連する部分である。

【０００６】Ａ／Ｄ変換部１０１は、図示しない空中線
により受信された反射波（受信信号）をアナログ信号か
らディジタル信号へ変換する。バッファメモリ部１０２
は、ディジタルに変換された受信信号を１スイープ分記
憶する。従って、バッファメモリ部１０２には、最新の
スイープデータが格納される。

【０００７】方位演算部１０３は、空中線方位信号、針
路及び方位表示モードに応じて角度信号θ_Z を生成す
る。制御部１０５は、針路、方位表示モード、速度信号
及び運動モードに応じて座標変換開始アドレス（Ｘ_S ，
Ｙ_S ）を決定する。座標変換部１０４は、角度信号θ_Z
及び座標変換開始アドレス（Ｘ_S ，Ｙ_S ）に基づき画像
メモリ部１０６への書き込みアドレス（Ｘ，Ｙ）を発生
させる。画像メモリ部１０６は、一般にランダムアクセ
ス可能なリードライトメモリとシリアルアクセスメモリ
を搭載したマルチポートＲＡＭにより構成される。

【０００８】バッファメモリ部１０２上のスイープデー
タは、スキャン相関処理等を経た上で、書き込みアドレ
ス（Ｘ，Ｙ）に応じ画像メモリ部１０６に書き込まれ
る。この図の装置は、スキャン相関処理を実行する手段
として映像処理部１０７を備えている。映像処理部１０
７は、図示しない座標変換クロックに同期してバッファ
メモリ部１０２から最新のスイープデータを順に読み出
す一方で、書き込みアドレス（Ｘ，Ｙ）によって特定さ
れる画像メモリ部１０６の１個のメモリセルから過去の
データを読み出し、後者を用いて前者に相加平均等所定
の規則に則った相関処理を施す。その結果得られた処理
信号は、書き込みアドレス（Ｘ，Ｙ）によって特定され
る画像メモリ部１０６の１個のメモリセルに書き込まれ
る。従って、画像メモリ部１０６には、相関処理された
現在までのレーダ映像が蓄積される。

【０００９】表示の際には、制御部１０５は、表示器の
水平同期信号に同期して、列アドレス及び行アドレスか
ら構成される表示アドレスを発生させ、画像メモリ部１
０６に与える。画像メモリ部１０６に書き込まれている
データは、表示アドレスに応じて列から列へと読み出さ
れ、ＣＲＴ等ラスタスキャン方式の表示器に供給され
る。表示器は、このようにして読み出された画像メモリ
部１０６の内容をレーダ画像として表示する。

【００１０】座標変換部１０４によって生成される書き
込みアドレス（Ｘ，Ｙ）は、方位表示モード及び運動モ
ードに応じて異なったアドレスになる。

【００１１】まず、方位表示モードには、レーダ画像の
中心と表示器の真上を結ぶ線が自船の船首（ヘッド）方
向を示すヘッドアップモード、北を示すノースアップモ
ード、自船がもくろんでいる針路（目標針路）方向を示
すコースアップモードの３種類がある。方位演算部１０
３は、式（１）に示されるように、指令される方位表示
モードに応じて異なる値の角度信号θ_Z を出力する。た
だし、θ_A は方位パルス等の空中線方位信号によって与
えられる空中線の角度θ_A 、θ_G はジャイロコンパス等
によって与えられ北を与える針路、θ_C は自船がもくろ
んでいる目標針路である。

【００１２】

【数１】 ヘッドアップモード時 θ_Z ＝θ_A ノースアップモード時 θ_Z ＝θ_A ＋θ_G コースアップモード時 θ_Z ＝θ_A ＋θ_G −θ_C …（１） 次に、運動モードには、相対運動モードと真運動モード
とがある。相対運動モードとは、自船の位置を表示器の
画面上で固定させ自船に対する物標の相対運動を表示さ
せるモードであり、真運動モードとは、自船の位置を表
示器の画面上で自船の運動に従って移動させ物標の真運
動を表示させるモードである。相対運動モードが指令さ
れている場合、制御部１０５は、座標変換開始アドレス
（Ｘ_S ，Ｙ_S ）を一定値、例えばレーダ映像の中心を示
すアドレスに設定する。真運動モードが指令されている
場合、制御部１０５は、速度信号により示される自船速
度Ｖ及び方位表示モードに応じて決定する角度θに基づ
き座標変換開始アドレス（Ｘ_S ，Ｙ_S ）を逐次更新す
る。角度θは、ヘッドアップモード時はθ_G 、ノースア
ップモード時はθ、コースアップモード時はθ_G −θ_C
となる。座標変換開始アドレス（Ｘ_S ，Ｙ_S ）を更新す
る時間間隔をｔ、時間ｔ前の座標変換開始アドレス（Ｘ
_S ，Ｙ_S ）を（Ｘ_S-1 ，Ｙ_S-1 ）と表すこととすると、
真運動モードが指令されている場合の座標変換開始アド
レス（Ｘ_S ，Ｙ_S ）は次の式（２）により求められる。

【００１３】

【数２】 Ｘ_S ＝Ｘ_S-1 ＋Ｖ・ｔ・ＳＩＮθ Ｙ_S ＝Ｙ_S-1 ＋Ｖ・ｔ・ＣＯＳθ …（２） 座標変換部１０４は、このように方位表示モード及び運
動モードに応じて生成される角度信号θ_Z 及び座標変換
開始アドレス（Ｘ_S ，Ｙ_S ）に基づき、座標変換クロッ
クに同期して書き込みアドレス（Ｘ，Ｙ）を発生させ
る。書き込みアドレス（Ｘ，Ｙ）は次の式（３）により
生成する。ただし、Ｒは距離を示しており、電波の送信
から反射波の受信までの時間によって求められる。

【００１４】

【数３】 Ｘ＝Ｘ_S ＋Ｒ・ＳＩＮθ_Z Ｙ＝Ｙ_S ＋Ｒ・ＣＯＳθ_Z …（３）

【００１５】

【発明が解決しようとする課題】スキャン相関処理を正
確に実施するためには、画像メモリ部の各メモリセルが
常に地球上の同一の点と対応づけられている必要があ
る。しかし、相対運動モードで表示を行っている場合に
は、レーダ映像として表示される地球上の範囲が自船の
運動につれて変化するから、画像メモリ部の各メモリセ
ルと対応づけられる地球上の点は自船の運動につれて変
化する。また、レーダ画像の方位、すなわち中心と真上
を結ぶ線の方位は、ノースアップモード時及びコースア
ップモード時にはそれぞれ北又は目標針路にて安定して
いるが、ヘッドアップモード時には自船の旋回やヨーイ
ング等に伴い変化するから、ヘッドアップモード時には
画像メモリ部の各メモリセルと対応づけられる地球上の
点が自船の運動につれて変化する。従って、画像メモリ
部の各メモリセルが常に地球上の同一の点と対応づけら
れ正確なスキャン相関が可能になるのは、真運動・ノー
スアップモード時のみである。他のモードを使用した場
合、上述のようにヨーイング等の船の動揺や自船の運動
の影響を受けるため、正確なスキャン相関処理を実施で
きない。

【００１６】このような不具合への対処方法としては、
座標変換部及び画像メモリ部を二組使用する方法があ
る。すなわち、第１の座標変換部及び画像メモリ部は最
新のスイープデータを真運動・ノースアップモードで座
標変換して蓄え、第２の座標変換部及び画像メモリ部は
第１の画像メモリ部上のスキャンデータを方位表示モー
ド及び運動モードに応じて座標変換し表示に供する。し
かし、この方法は、座標変換部及び画像メモリ部を二組
使用するためコストアップとなる。

【００１７】本発明は、このような問題点を解決するこ
とを課題としてなされたものであり、画像メモリに対す
る読み出しアドレスの制御によって、運動モード及び方
位表示モードにかかわらず正確なスキャン相関処理を実
施可能なレーダ装置を、より安価な構成にすることを目
的とする。

【００１８】

【課題を解決するための手段】このような目的を達成す
るために、本発明は、レーダ画像を直交座標形式で記憶
可能な単一の画像メモリと、真運動モード及びノースア
ップモードに従い書き込みアドレスを発生させ、発生さ
せた書き込みアドレスに従い、スキャン相関処理が施さ
れたレーダ画像を画像メモリに書き込む書き込み手段
と、指定された運動モード及び方位表示モードに従い読
み出しアドレスを発生させ、発生させた読み出しアドレ
スに従い、スキャン相関処理が施されたレーダ画像を画
像メモリから読み出す読み出し手段と、を備えることを
特徴とする。

【００１９】本発明は、さらに、読み出し手段が、指定
される方位表示モードがヘッドアップモード又はコース
アップモードである場合に、読み出しアドレスを書き込
みアドレスに対して自船針路に応じて回転させることを
特徴とする。

【００２０】本発明は、また、書き込み手段が、書き込
むべきレーダ画像のうちレーダ装置の移動に伴い画像メ
モリの記憶空間からはみ出した部分を画像メモリの他の
記憶空間に折り返して書き込み、読み出し手段が、読み
出すべきレーダ画像のうち折り返して書き込まれている
部分を元の形に折り返し直して読み出すことを特徴とす
る。

【００２１】本発明は、画像メモリから読み出されたレ
ーダ画像データを表示器の一水平走査分記憶したうえで
表示器へ供給することを特徴とする。

【００２２】

【作用】本発明においては、スキャン相関処理が施され
たレーダ画像が画像メモリ上に常に真運動モード及びノ
ースアップモードに従い書き込まれる。従って、画像メ
モリを構成する各メモリセルが、常に地球上の同一の点
に対応付けられているため、スキャン相関処理を正確に
実施可能になる。また、画像メモリからの読み出しは、
指定された運動モード及び方位表示モードに従い生成さ
れた読み出しアドレスにより行われる。本発明において
は、画像メモリから読み出されたレーダ画像データが表
示器の一水平走査分記憶され、その上で表示器に供給さ
れる。従って、高々１水平走査分のメモリを読み出され
たレーダ画像の記憶用に付加するのみで、指定された運
動モード及び方位表示モードに従う表示が可能になる。
また、指定される方位表示モードがヘッドアップモード
又はコースアップモードである場合には、書き込みアド
レスに対し自船針路に応じて回転させることにより、読
み出しアドレスを生成でき、折り返し処理を考慮した読
み出しアドレス制御を行うことにより、上記読み出しを
実現できる。

【００２３】

【実施例】

１．実施例の構成 図１には、本発明の一実施例に係るレーダ装置、特にス
キャン相関処理に関する部分の構成が示されている。

【００２４】この図の装置は、図５の従来例におけるＡ
／Ｄ変換部１０１及びバッファメモリ部１０２と同様の
機能を有するＡ／Ｄ変換部１及びバッファメモリ部２を
備えている。この図の装置は、さらに、方位演算部３、
座標変換部４、制御部５及び画像メモリ部７を備えてい
る。方位演算部３は、空中線方位信号及びジャイロコン
パスなどから与えられる針路に応じて、常に、ノースア
ップモード時の角度信号θ_Z ＝θ_A ＋θ_G を生成する。
制御部５は、速度信号に基づき、常に、真運動・ノース
アップモード時の座標変換開始アドレス（Ｘ_S ，Ｙ_S ）
を生成する。生成方法は前述した従来例における生成方
法とほぼ同一である。座標変換部４は、このように真運
動・ノースアップモードで生成される角度信号θ_Z 及び
座標変換開始アドレス（Ｘ_S ，Ｙ_S ）に基づき、座標変
換クロックに同期して書き込みアドレス（Ｘ，Ｙ）を発
生させる。書き込みアドレス（Ｘ，Ｙ）は前述の式
（３）により生成する。バッファメモリ部２上のスイー
プデータは、映像処理部８によるスキャン相関処理を経
た上で画像メモリ部７に書き込まれ、画像メモリ部７に
はスキャン相関処理された現在までのレーダ映像が真運
動・ノースアップモードで蓄積される。

【００２５】なお、自船が運動している場合、座標変換
開始アドレス（Ｘ_S ，Ｙ_S ）は通常１スキャンに１回更
新され、やがて画像用メモリ部７の記憶空間の端点に到
達する。この時、座標変換開始アドレス（Ｘ_S ，Ｙ_S ）
を画像メモリ部７上のある点に引き戻す処理が考えられ
るが、引き戻した場合、これまでに蓄積したレーダ画像
が消失するためスキャン相関処理の連続性が途切れる。
この途切れを防ぐため、座標変換開始アドレス（Ｘ_S ，
Ｙ_S ）及び書き込みアドレス（Ｘ_S ，Ｙ_S ）が画像メモ
リ部７の記憶空間の端点からはみだした場合にはみ出し
た部分を画像メモリ部７の他のメモリセルに記憶させ
る。この処理は折り返し処理と呼ばれ、例えば、座標変
換開始アドレス（Ｘ_S ，Ｙ_S ）及び書き込みアドレス
（Ｘ_S ，Ｙ_S）がオーバーフローした時に桁上げを無視
する処理として実行される。これにより、蓄積されたレ
ーダ画像を消失させることなく連続的にスキャン相関処
理を実施できる。

【００２６】このように、本実施例においては、スキャ
ン相関処理を常に真運動・ノースアップモードで実施し
ている。従って、画像メモリ部７にデータとして蓄えら
れるレーダ画像は、常に、正確なスキャン相関処理が施
されたデータとなる。本実施例では、さらに、運動モー
ド及び方位表示モードに応じた読み出しアドレスを読み
出し制御部６にて発生させ、この読み出しアドレスから
読み出したデータを１水平走査分水平走査メモリ部９に
蓄え表示器に供給することにより、運動モード及び方位
表示モードに応じた表示を実現している。これらによ
り、画像メモリ部７に真運動・ノースアップモードのレ
ーダ画像が蓄積されているにもかかわらず、運動モード
及び方位表示モードによらない正確なスキャン相関処理
及び運動モード及び方位表示モードに応じた表示を実現
している。その際、複数組の座標変換部及び画像メモリ
部を備える必要もなく、また画像メモリ部７としてマル
チポートＲＡＭより安価なＤＲＡＭを使用できる。

【００２７】２．読み出しの原理 次に、画像メモリ部７からの読み出しに関してより詳細
に説明する。

【００２８】（１）相対運動・ヘッドアップモード時 ここでは、まず、相対運動・ヘッドアップモード時を例
として、画像メモリ部７からの読み出し方法を説明す
る。図２（ａ）には画像メモリ部７の記憶空間の構成
が、（ｂ）には相対運動・ヘッドアップモード時の読み
出しアドレスの回転処理が、（ｃ）には折り返し処理
が、それぞれ示されている。

【００２９】図２（ａ）に示されるように、ここでは、
画像メモリ部７の記憶空間を一辺Ｌの正方形と考える。
図中上方を北と考えると、本実施例においては真運動・
ノースアップモードにて書き込みが行われているため、
船首（ヘッド）の方位はこの図のように針路θ_G によっ
て表される。また、座標変換開始アドレス（Ｘ_S ，
Ｙ_S ）は自船の針路θ_G 及び速度Ｖに応じて逐次更新さ
れている。

【００３０】本実施例においては、読み出し制御部６に
より、運動モード及び方位表示モードに応じた座標変換
を行っている。相対運動・ヘッドアップモードでの表示
を行うためには、図２（ｂ）に示されるように、画像メ
モリ部７の記憶空間に対して角度θ_G だけ回転した空間
（破線で示される一辺Ｌの正方形）から、レーダ画像に
係るデータを読み出す。この読み出しは、すなわち表示
器に与える垂直同期信号Ｖ_SYNC及び水平同期信号Ｈ_SYNC
に同期して、かつ針路θ_G に水平及び垂直走査方向を傾
けた上で行う。すなわち、水平同期信号Ｈ_SYNCのある周
期では点Ｒ₁ から点Ｒ₂ に至る画像を、次の周期では点
Ｒ₃ から点Ｒ₄ に至る画像を、…というように読み出
す。

【００３１】従って、相対運動・ヘッドアップモード時
の読み出し開始アドレス（Ｘ_R ，Ｙ_R ）、すなわち図２
（ｂ）中の点Ｒ₁ のアドレスは、次の式（４）によって
与えられる。この式の右辺第１項及び第２項は、座標変
換開始アドレス（Ｘ_S ，Ｙ_S）を相対運動・ヘッドアッ
プモード時の値に変換する項であり、第３項は点Ｒ₁が
破線の正方形の偶部にあることにより生じる項である。

【００３２】

【数４】 Ｘ_R ＝ Ｘ_S ・ＣＯＳθ_G ＋Ｙ_S ＳＩＮθ_G −Ｌ／２ Ｙ_R ＝−Ｘ_S ・ＳＩＮθ_G ＋Ｙ_S ＣＯＳθ_G ＋Ｌ／２ …（４） 水平同期信号（Ｈ_SYNC）の計数値をＨＣＫとすると、垂
直走査方向（点Ｒ₁ から点Ｒ₃ に至る方向）の読み出し
アドレス（Ｘ_V ，Ｙ_V ）は式（５）のように表される。
従って、この式（５）により得られる読み出しアドレス
（Ｘ_V ，Ｙ_V ）に水平走査方向（点Ｒ₁ から点Ｒ₂ に至
る方向）のアドレス変化分を加算することにより、読み
出しアドレス（Ｘ，Ｙ）を得ることができる。画像メモ
リ部７から水平走査メモリ部９へデータを転送するタイ
ミングを与える転送クロックの計数値をＣＫとすると、
読み出しアドレス（Ｘ，Ｙ）は式（６）のように表され
る。但し、ＨＣＫは垂直走査周期にてリセットされ、Ｃ
Ｋは水平走査周期にてリセットされる。

【００３３】

【数５】 Ｘ_V ＝Ｘ_R ＋ＨＣＫ・ＣＯＳθ（θ＋π／２） Ｙ_V ＝Ｙ_R −ＨＣＫ・ＳＩＮθ（θ＋π／２） …（５）

【数６】 Ｘ＝Ｘ_V ＋ＣＫ・ＣＯＳθ Ｙ＝Ｙ_V −ＣＫ・ＳＩＮθ …（６） 但し、実際には、破線の空間のうち画像メモリ部７の記
憶空間（実線）からはみ出す部分からの読み出しは不可
能である。そこで、図２（ｃ）に示すような折り返し処
理を行う。例えば点Ｒ₁ から点Ｒ₂ に至る画像の読み出
しは、実際には、から、から、からの順に
行う。書き込みの際に、前述のように折り返し処理が行
われているため、このような読み出しの際の折り返し処
理により、レーダ画像を好適に読み出すことができる。

【００３４】（２）相対運動・ノースアップモード時 相対運動・ノースアップモード時には、画像メモリ部７
上にノースアップにてレーダ画像が書き込まれているた
め、読み出しアドレス（Ｘ，Ｙ）を回転させる必要がな
い。そこで、式（４）中のθ_G を０に置き換えた式、す
なわち次の式（７）により読み出し開始アドレス
（Ｘ_R ，Ｙ_R ）を定め、式（５）及び（６）により読み
出しアドレス（Ｘ，Ｙ）を定める。

【００３５】

【数７】 Ｘ_R ＝Ｘ_S −Ｌ／２ Ｙ_R ＝Ｙ_S ＋Ｌ／２ …（７） （３）相対運動・コースアップモード時 相対運動・コースアップモード時には、読み出しアドレ
ス（Ｘ，Ｙ）の回転角度に目標針路θ_C を反映させる。
つまり、式（４）中のθ_G をθ_G −θ_C に置き換えた式
（８）により読み出し開始アドレス（Ｘ_R ，Ｙ_R ）を定
め、式（５）及び（６）により読み出しアドレス（Ｘ，
Ｙ）を定める。

【００３６】

【数８】 Ｘ_R ＝ Ｘ_S ・ＣＯＳ（θ_G −θ_C ）＋Ｙ_S ＳＩＮ（θ_G −θ_C ）−Ｌ／２ Ｙ_R ＝−Ｘ_S ・ＳＩＮ（θ_G −θ_C ）＋Ｙ_S ＣＯＳ（θ_G −θ_C ）＋Ｌ／２ …（８） （４）真運動・ノースアップモード時 真運動・ノースアップモード時には、画像メモリ部７上
に真運動・ノースアップにてレーダ画像が書き込まれて
いるため、原理的には、画像メモリ部７からラスタスキ
ャン式に読み出しを行えば足りる。すなわち、座標変換
開始アドレス（Ｘ_S ，Ｙ_S ）が変化せず従って読み出し
開始アドレス（Ｘ_R ，Ｙ_R ）を変化させる必要がなく、
また読み出しアドレス（Ｘ，Ｙ）を回転させる必要がな
い。

【００３７】しかし、自船が移動するとそのままでは自
船が表示領域からはみ出すため、適当な頻度でリセット
処理を行う必要がある。リセット処理とは、自船がリセ
ット点に到達した時点（又は真運動モードでの表示を開
始した時点）で、自船の位置を画像メモリ部７の記憶空
間上で表示領域内の所定点まで引き戻す処理である。本
実施例では、読み出し開始アドレス（Ｘ_R ，Ｙ_R ）を設
定し直すことにより、リセット処理を実行している。表
示画面中心からリセット点までの距離をＤ、リセット処
理時の座標変換開始アドレスを（Ｘ_SO，Ｙ_SO）とする
と、リセット処理を含め、読み出し開始アドレス
（Ｘ_R ，Ｙ_R ）は次の式（９）によって表される。読み
出しアドレス（Ｘ，Ｙ）は、式（５）及び（６）により
定める。

【００３８】

【数９】 Ｘ_R ＝Ｘ_SO−Ｌ／２＋Ｄ・ＳＩＮθ_G Ｙ_R ＝Ｙ_SO＋Ｌ／２＋Ｄ・ＣＯＳθ_G …（９） （５）真運動・コースアップモード時 真運動・コースアップモード時には、画像メモリ部７上
に真運動にてレーダ画像が書き込まれているため、読み
出し開始アドレス（Ｘ_R ，Ｙ_R ）を変化させる必要がな
い。但し、読み出しアドレス（Ｘ，Ｙ）を回転させる必
要があり、リセット処理も必要である。従って、読み出
し開始アドレス（Ｘ_R ，Ｙ_R ）は、式（９）を式（８）
にて変形した次の式（１０）により定め、読み出しアド
レス（Ｘ，Ｙ）は、式（５）及び（６）により定める。

【００３９】

【数１０】 Ｘ_R ＝ Ｘ_SO・ＣＯＳ（θ_G −θ_C ）＋Ｙ_SO・ＳＩＮ（θ_G −θ_C ） −Ｌ／２＋Ｄ・ＳＩＮ（θ_G −θ_C ） Ｙ_R ＝−Ｘ_SO・ＳＩＮ（θ_G −θ_C ）＋Ｙ_SO・ＣＯＳ（θ_G −θ_C ） ＋Ｌ／２＋Ｄ・ＣＯＳ（θ_G −θ_C ） …（１０） なお、真運動・ヘッドアップモードは存在しない。

【００４０】３．読み出しの詳細 このような原理による読み出しは、制御部５、読み出し
制御部６及び水平走査メモリ部９により実現されてい
る。制御部５は、上述の原理に基づき読み出し開始アド
レス（Ｘ_R ，Ｙ_R ）を生成すると共に、読み出しアドレ
ス（Ｘ，Ｙ）の回転角度（θ、θ_G 又はθ_G −θ_C 。以
下の説明ではθと表す）の余弦ｃｏｓθ、ｃｏｓ（θ＋
π／２）及び正弦ｓｉｎθ、ｓｉｎ（θ＋π／２）を生
成して、読み出し制御部６に与える。読み出し制御部６
は、（Ｘ_R ，Ｙ_R ）、ｃｏｓθ、ｃｏｓ（θ＋π／
２）、ｓｉｎθ及びｓｉｎ（θ＋π／２）の他に、垂直
同期信号Ｖ_SYNC、水平同期信号Ｈ_SYNC及び転送クロック
ＣＫを入力し、読み出しアドレス（Ｘ，Ｙ）を生成す
る。水平走査メモリ部９は、例えばＦＩＦＯメモリによ
り構成されており、画像メモリ部７から運動モード及び
方位表示モードに応じて読み出された１水平走査線分の
レーダ画像をデータとして格納する。図３に示されるよ
うに、水平走査周期はブランク信号によって表示期間と
非表示期間とに分けられており、本実施例においては、
水平走査メモリ部９の転送クロックＣＫに同期して、画
像メモリ部７から水平走査メモリ部９へのデータ転送が
非表示期間に行われ、表示器のドットクロックに同期し
て、水平走査メモリ部９から表示器へのデータ読み出し
が表示期間に行われる。

【００４１】図４には、読み出し制御部６の詳細構成が
示されている。

【００４２】まず、制御部５から供給される読み出し開
始アドレス（Ｘ_R ，Ｙ_R ）はラッチ６０、６１によりラ
ッチされる。また、ＣＯＳ（θ＋π／２）及びＳＩＮ
（θ＋π／２）はＸ_V 乗算器６４又はＹ_V 乗算器６５に
入力される。Ｘ_V 乗算器６４及びＹ_V 乗算器６５は、水
平同期信号Ｈ_SYNCをアップカウント又はダウンカウント
し、アップカウント値ＨＣＫ又はダウンカウント値−Ｈ
ＣＫにＣＯＳ（θ＋π／２）又はＳＩＮ（θ＋π／２）
を乗ずる。これにより、式（５）の右辺第２項が得られ
る。一方、Ｘ_V アドレスドライバ６６及びＹ_V アドレス
ドライバ６７には、ラッチ６０又は６１上の読み出し開
始アドレス（Ｘ_R ，Ｙ_R ）がロードされる。Ｘ_V アドレ
スドライバ６６及びＹ_V アドレスドライバ６７は、Ｘ_V
乗算器６４及びＹ_V 乗算器６５により得られたＨＣＫ・
ＣＯＳ（θ＋π／２）又は−ＨＣＫ・ＳＩＮ（θ＋π／
２）を読み出し開始アドレス（Ｘ_R ，Ｙ_R ）に加算する
ことにより、垂直走査方向の読み出しアドレス（Ｘ_V ，
Ｙ_V ）を発生させ、垂直同期信号Ｖ_SYNCに同期して出力
する。

【００４３】垂直走査方向の読み出しアドレス（Ｘ_V ，
Ｙ_V ）のうちＸ方向アドレスＸ_V はＸ_H アドレスドライ
バ６８に、Ｙ方向アドレスＹ_V はＹ_H アドレスドライバ
６９に、それぞれロードされる。一方、ＣＯＳθ及びＳ
ＩＮθは、Ｘ_H 乗算器６２又はＹ_H 乗算器６３に入力さ
れる。Ｘ_H 乗算器６２及びＹ_H 乗算器６３は、制御部５
から与えられる転送クロックをアップカウント又はダウ
ンカウントし、アップカウント値ＣＫ又はダウンカウン
ト値−ＣＫを、ＣＯＳθ又はＳＩＮθに乗ずる。これに
より、式（６）の右辺第２項が生成される。Ｘ_H アドレ
スドライバ６８及びＹ_H アドレスドライバ６９は、Ｘ_V
アドレスドライバ６６及びＹ_V アドレスドライバ６７か
ら入力した垂直走査方向の読み出しアドレス（Ｘ_V ，Ｙ
_V ）に、Ｘ_H 乗算器６２及びＹ_H 乗算器６３によって得
られたＣＫ・ＣＯＳθ又は−ＣＫ・ＳＩＮθを加算す
る。Ｘ_H アドレスドライバ６８及びＹ_H アドレスドライ
バ６９は、このようにして得た読み出しアドレスを、水
平同期信号Ｈ_SYNCに同期して画像メモリ部７へ与える。

【００４４】画像メモリ部７に与えられる読み出しアド
レスは、ちょうど、式（５）によって与えられる読み出
しアドレス（Ｘ，Ｙ）となる。式（５）の右辺第１項は
垂直走査方向の読み出しアドレス（Ｘ_V ，Ｙ_V ）であ
り、１水平走査周期毎に更新される。従って、上述のよ
うな処理を行うことにより、式（５）に示される読み出
しアドレス（Ｘ，Ｙ）による読み出しアドレス指定が実
現される。

【００４５】

【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
スキャン相関処理が施されたレーダ画像を画像メモリ上
に常に真運動モード及びノースアップモードに従い書き
込み、指定された運動モード及び方位表示モードに従い
生成された読み出しアドレスにより読み出すようにした
ため、画像メモリを構成する各メモリセルが、常に地球
上の同一の点に対応付けられることになり、スキャン相
関処理を正確に実施可能になる。その際、複数組の座標
変換部及び画像メモリは必要でないから、安価な装置構
成になる。さらに、画像メモリとしても、マルチポート
のメモリを使用する必要がなくなるから、より安価な構
成にすることができる。また、高々１水平走査分のメモ
リを読み出されたレーダ画像の記憶用に付加するのみ
で、指定された運動モード及び方位表示モードに従う表
示が可能になる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例に係るレーダ装置の構成を示
すブロック図である。

【図２】画像メモリの読み出し方法を説明するための概
念図であり、（ａ）は画像メモリ部の記憶空間を、
（ｂ）は相対運動・ヘッドアップモード時の読み出しア
ドレスの回転処理を、（ｃ）はその際の折り返し処理
を、それぞれ説明する図である。

【図３】水平走査メモリ部の動作を説明するためのタイ
ミングチャートである。

【図４】読み出し制御部の詳細な構成を示すブロック図
である。

【図５】一従来例に係るレーダ装置の構成を示すブロッ
ク図である。

【符号の説明】

１ Ａ／Ｄ変換部 ２ バッファメモリ部 ３ 方位演算部 ４ 座標変換部 ５ 制御部 ６ 読み出し制御部 ７ 画像メモリ部 ８ 映像処理部 ９ 水平走査メモリ部

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 早川 健二 長野県上田市踏入二丁目10番19号 上田日 本無線株式会社内

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 レーダ画像を直交座標形式で記憶可能な
   単一の画像メモリと、 真運動モード及びノースアップモードに従い書き込みア
   ドレスを発生させ、発生させた書き込みアドレスに従
   い、スキャン相関処理が施されたレーダ画像を画像メモ
   リに書き込む書き込み手段と、 指定された運動モード及び方位表示モードに従い読み出
   しアドレスを発生させ、発生させた読み出しアドレスに
   従い、スキャン相関処理が施されたレーダ画像を画像メ
   モリから読み出す読み出し手段と、 を備えることを特徴とするレーダ装置。
2. 【請求項２】 請求項１記載のレーダ装置において、 読み出し手段が、指定される方位表示モードがヘッドア
   ップモード又はコースアップモードである場合に、読み
   出しアドレスを書き込みアドレスに対して自船針路に応
   じて回転させることを特徴とするレーダ装置。
3. 【請求項３】 請求項１記載のレーダ装置において、 書き込み手段が、書き込むべきレーダ画像のうちレーダ
   装置の移動に伴い画像メモリの記憶空間からはみ出した
   部分を画像メモリの他の記憶空間に折り返して書き込
   み、 読み出し手段が、読み出すべきレーダ画像のうち折り返
   して書き込まれている部分を元の形に折り返し直して読
   み出すことを特徴とするレーダ装置。
4. 【請求項４】 請求項１記載のレーダ装置において、 画像メモリから読み出されたレーダ画像データを表示器
   の一水平走査分水平走査メモリに記憶したうえで表示器
   へ供給することを特徴とするレーダ装置。