JPH09297530A - グラフィック表示方法、グラフィック表示装置、ナビゲーション装置およびレーダ - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 所定の図形をスムーズに回転または回転を伴
って移動表示できるようにする。また、移動体の移動方
向の変化などの姿勢変化があっても、常に正確にヘッド
アップモードで表示できるようにしたナビゲーション装
置およびレーダを提供する。 【解決手段】 画素ごとの表示データを記憶する第１の
フレームメモリから、表示部の各画素に対応する表示デ
ータを記憶する第２のフレームメモリへ、回転角度情報
を含む座標変換パラメータに基づいて表示データを転送
する際、通常の累算処理では第１のフレームメモリから
転送されない画素を検出し、その画素に接する全てまた
は一部の画素の転送先での画素の表示データを上記指定
されない画素の表示データを用いて変更する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、図形の表示を効
果的に行うグラフィック表示方法、グラフィック表示装
置、地図等の図形情報とともに移動体の位置を表示する
ナビゲーション装置、および移動体周囲の物体を探知す
るレーダに関する。

【０００２】

【従来の技術】従来より、たとえば自船の位置を地図な
どの図形情報とともに表示するナビゲーション装置にお
いては、たとえばＧＰＳ等の測位装置から得られた現在
の自船位置情報と、あらかじめ作成された海図情報等を
基にして、それらの位置関係を適当な図法で表示するこ
とにより、移動体の位置の把握やルートの決定を容易に
している。このような地図などの図形情報を表示器に表
示するための構成を図２１に示す。図２１においてＣＰ
Ｕは求められた移動体の位置情報と地図情報・および表
示範囲（縮尺率など）の情報を基に、グラフィックディ
スプレイコントローラ（以下「ＧＤＣ」と言う。）に対
して描画のためのデータを与える。このＧＤＣはＣＰＵ
から与えられたデータ（コマンドおよびパラメータ）を
基に、フレームメモリに描画するための座標（アドレ
ス）を計算し、そのアドレスに表示データを書き込むこ
とによって描画処理を行う。もちろんＣＰＵが座標計算
および描画処理を高速で行える場合には、ＧＤＣを用い
ずに、ＣＰＵがフレームメモリに直接描画する。フレー
ムメモリは表示器上の各画素と１対１に対応する表示デ
ータの記憶領域を有するメモリであり、少なくとも表示
領域と同じかそれ以上の容量を有する。表示制御回路は
フレームメモリからラスタースキャン等の表示器の走査
方式に応じてアドレス信号を発生するとともに表示デー
タを読み出して、これを表示信号に変換して表示器へ出
力する。表示器はこの表示信号に基づいて表示を行う。

【０００３】ナビゲーション装置においては、図２１に
示した構成で、ＣＰＵが移動体の位置情報と地図情報を
読み取って、フレームメモリに地図や移動体の位置を示
すマークを描画するための描画処理をＧＤＣへ指示する
ことによって、地図や移動体の位置を示すマークを表示
している。

【０００４】ところで、ナビゲーション装置の表示器へ
の表示方法としては、一般にメルカトール図法で海図が
表示され、真北方向を画面の上方に表示するノースアッ
プモードと、たとえば目的地として設定した特定の方向
が画面の上方を常に向くように表示するコースアップモ
ードとがあった。また、自船の移動に伴って、表示器上
で自船の位置を移動させる真運動表示モードと、自船の
位置を画面内に固定し、自船の移動に伴って海図の表示
位置を相対的に移動させる相対運動表示モードとがあっ
た。相対運動表示モードでは、自船が移動するごとに海
図などの表示位置を変えなければならないので、これを
短時間で実行するために一般にスクロールと呼ばれる方
法がとられている。もちろんフレームメモリに対して表
示データをその都度書き換えれば、すなわち再描画すれ
ば表示内容を自由に変更することができるが、描画すべ
き情報量が多いほど、描画に要する時間が長くなり、移
動体の移動に伴うスムーズな移動表示ができない。図２
２はスクロールによる２つの方法を示すものであり、
（Ａ）に示すように、図２１に示した表示制御回路がフ
レームメモリから表示範囲の表示データを読み出す際、
１画面ごとにその読み出しアドレスを１画素単位で変更
していくことによって表示器上に表示される図形を平行
移動させる方法と、図２２の（Ｂ）に示すように、フレ
ームメモリ内に、あらかじめ描画領域とは別に表示領域
を確保しておき、図２１に示した表示制御回路が表示領
域内の表示データを常に読み出すこととし、描画領域か
ら表示領域へ表示データを転送する際、その転送範囲を
１画素単位で変更することによって、表示器上に表示さ
れる図形を平行移動させる方法とがあった。前者の方法
では、表示制御回路が表示のために読み出すアドレスが
一定ではないため、特別なハードウェアが必要となる。
また後者の方法では表示制御回路の読み出す領域は一定
であるので特別なハードウェアは不要であり、ＧＤＣの
機能のみで実現できるという特徴を備えている。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】ところで、従来のナビ
ゲーション装置においてはノースアップモードにせよコ
ースアップモードにせよ、相対運動表示モードでの表示
は、海図等を平行に移動させるだけであるので、上述し
たスクロールによってスムーズな移動表示が可能であ
る。一方自船周囲の物標の探知を行うレーダにおいて
は、ブリッジから観測できる実景の方向と映像の方向と
を一致させて、直感的に周囲の状況を把握し易くするた
めに、ノースアップモード以外に、船首方位を画面の上
方に向けてレーダ映像を表示するヘッドアップモードを
備えているが、従来のナビゲーション装置においては、
このようなヘッドアップモードを採用しようとしても、
自船の針路変更やヨーイングなどの船首方位の変化に追
従させるためには、海図等を平行移動させるだけではな
く回転操作を加えなければならない。ところが上述した
スクロールではこのような図形の回転処理には対応でき
ず、ＧＤＣ等がフレームメモリに対して再描画しなけれ
ばならない。そのため再描画に要する時間が長くかか
り、表示内容がスムーズに回転しないという問題が生じ
る。１画面の描画に必要な時間は装置の処理能力と描画
すべき情報量によるが、一般的なナビゲーション装置を
想定すると、数秒から十数秒と長時間必要となる。そこ
で従来は、たとえばカーナビゲーションシステム等にお
いては、ヘッドアップモードは備えず、車両が交差点で
右折または左折する等してコースが変化したとき、その
新たな道路の方向を画面の上方とするコースアップモー
ドで地図の再描画を行うようにしている。

【０００６】また、従来のレーダにおいては、ヘッドア
ップモードで表示を行っている場合に、各瞬間でのアン
テナの指向する方向の表示内容（表示方向）は正しい
が、変針やヨーイングによって船首方位が変化すれば、
すでに表示されている内容は、画面の上方を船首方位と
する表示ではなくなる。たとえば１画面の描画はアンテ
ナの１回転に要する時間（通常２〜３秒）かかるが、そ
の間に船首方位が連続的に変化している場合には、永久
に正しい表示ができないことになる。また、船首方位が
急激に変化した場合には、アンテナの１回転の後、物標
映像の位置が大きくずれて違和感を感じることになる。
もちろんレーダを扱う操作者は、このようなレーダの特
性を考慮して表示画面の観察を行っているが、船首方位
の変化に追従して速やかに表示内容が回転すれば、ノー
スアップモードからヘッドアップモードに切り換えた場
合や、ヘッドアップモードで船首方位が変化した場合で
も、瞬時に表示内容が回転できれば、不正確な表示状態
がなくなり、常に適正な画面で連続的に観測できるよう
になる。

【０００７】上述した問題点はナビゲーション装置とレ
ーダを例に挙げて述べたが、これは所定の図形をスムー
ズに回転させる場合に生じる共通の問題である。

【０００８】この発明の目的は、所定の図形をスムーズ
に回転または回転を伴って移動表示できるようにしたグ
ラフィック表示方法およびグラフィック表示装置を提供
することにある。

【０００９】この発明の他の目的は、移動体の向き（船
舶であれば船首方位、車両であれば車両前方方位）の変
化などの姿勢変化があっても、常にヘッドアップモード
で表示できるようにしたナビゲーション装置を提供する
ことにある。

【００１０】この発明のさらに他の目的は、移動体の向
き（船舶であれば船首方位、車両であれば車両前方方
位）の変化などの姿勢変化があっても、常にヘッドアッ
プモードで表示できるようにしたレーダを提供すること
にある。

【００１１】

【課題を解決するための手段】この発明のグラフィック
表示方法およびグラフィック表示装置は、所定の図形を
スムーズに回転または回転を伴って移動表示できるよう
にするため、請求項１および６に記載のとおり、画素毎
の表示データを記憶する第１のフレームメモリに対して
表示データを書き込み、この書き込みとは非同期で、回
転角度情報を含む座標変換パラメータに基づいて、表示
部の各画素に対応する表示データを記憶する第２のフレ
ームメモリ内の転送先となるアドレスおよび第１のフレ
ームメモリ内の転送元となる領域のアドレスをそれぞれ
指定して、第１のフレームメモリの内容を第２のフレー
ムメモリへ転送し、第２のフレームメモリに記憶されて
いる表示データに応じて各画素の表示を行う。上記座標
変換パラメータとしてはたとえば、第１のフレームメモ
リの転送元となる領域と第２のフレームメモリの転送先
となる領域のそれぞれの始点座標と回転角度の情報であ
る。

【００１２】またこの発明は、第１のフレームメモリの
転送元となる領域内の各画素の表示データを斜め方向に
読み出して、これを第２のフレームメモリの転送先とな
る各画素の表示データとして表示データの転送を行う
際、直角座標系の各画素の表示データを斜め方向に読み
出す関係上、転送すべき画像データとして指定されない
画素が生じる（以下「読み漏れ」という。）が、請求項
２および７に記載のとおり、前記回転角度情報を含む座
標変換パラメータに基づいて、表示部の各画素に対応す
る表示データを記憶する第２のフレームメモリ内の転送
先となるアドレスおよび第１のフレームメモリ内の転送
元となる領域のアドレスをそれぞれ指定する際、第１の
フレームメモリの前記転送元となる領域内の画素のうち
指定されない画素に接する全てまたは一部の画素の転送
先での画素の表示データを、前記指定されない画素の表
示データを用いて変更する。

【００１３】またこの発明は、第１のフレームメモリの
転送元となる領域内の各画素の表示データを読み出し
て、これを第２のフレームメモリの転送先となる各画素
の表示データとして斜め方向に書き込みを行う際、直角
座標系の各画素の表示データを斜め方向に書き込む関係
上、転送先の領域内で表示データが書き込まれない画素
が生じる（以下「書き漏れ」という。）が、請求項３お
よび８に記載のとおり、前記回転角度情報を含む座標変
換パラメータに基づいて、表示部の各画素に対応する表
示データを記憶する第２のフレームメモリ内の転送先と
なるアドレスおよび第１のフレームメモリ内の転送元と
なる領域のアドレスをそれぞれ指定する際、第２のフレ
ームメモリの前記転送先となる領域内の画素のうち指定
されない画素の表示データを、該画素に接する全てまた
は一部の画素の表示データを用いて生成する。

【００１４】またこの発明は、第１のフレームメモリの
転送元となる領域内の各画素の表示データを斜め方向に
読み出して、これを第２のフレームメモリの転送先とな
る各画素の表示データとして表示データの転送を行う
際、直角座標系の各画素の表示データを斜め方向に読み
出す関係上、転送すべき画像データとして２度にわたっ
て指定される画素が生じる（以下「２度読み」とい
う。）が、請求項４および９に記載のとおり、前記回転
角度情報を含む座標変換パラメータに基づいて、表示部
の各画素に対応する表示データを記憶する第２のフレー
ムメモリ内の転送先となるアドレスおよび第１のフレー
ムメモリ内の転送元となる領域のアドレスをそれぞれ指
定する際、第１のフレームメモリの前記転送元となる領
域内の画素のうち２度指定される画素に接する全てまた
は一部の画素の表示データを用いて、前記２度指定され
る画素の転送先での画素の表示データを変更する。

【００１５】またこの発明は、第１のフレームメモリの
転送元となる領域内の各画素の表示データを読み出し
て、これを第２のフレームメモリの転送先となる各画素
の表示データとして斜め方向に書き込みを行う際、直角
座標系の各画素の表示データを斜め方向に書き込む関係
上、転送先の画素に２度にわたる表示データの書き込み
が生じる（以下「２度書き」という。）が、請求項５お
よび１０に記載のとおり、前記回転角度情報を含む座標
変換パラメータに基づいて、表示部の各画素に対応する
表示データを記憶する第２のフレームメモリ内の転送先
となるアドレスおよび第１のフレームメモリ内の転送元
となる領域のアドレスをそれぞれ指定する際、第２のフ
レームメモリの前記転送先となる領域内の画素のうち２
度指定される画素の表示データを、前記２度指定される
画素の転送元での２つの画素の表示データを用いて生成
する。

【００１６】またこの発明は、ナビゲーション装置にお
いて、移動体の向きなどの姿勢の変化が生じても、常に
ヘッドアップモードで表示できるようにするため、請求
項１１に記載のとおり、請求項６〜１０のうちいずれか
１項に記載のグラフィック表示装置において、前記第１
のフレームメモリに移動体の位置および姿勢の情報と地
図などの図形および前記移動体の位置を示すマークを基
準方位を基準として描画する手段を設け、移動体から見
た相対方位が画面の上方となって前記図形とともに移動
体の位置が表示されるように、前記表示データ転送手段
が、移動体の姿勢を前記回転角度情報として、第１のフ
レームメモリの内容を第２のフレームメモリへ転送する
ものとする。

【００１７】またこの発明は、レーダにおいて、移動体
の向きなどの姿勢の変化が生じても、常にヘッドアップ
モードで表示できるようにするため、請求項１２に記載
のとおり、請求項６〜１０のうちいずれか１項に記載の
グラフィック表示装置において、第１のフレームメモリ
にレーダ映像を基準方位を基準として描画する手段を設
け、移動体から見た相対方位が画面の上方となって前記
レーダ映像が表示されるように、前記表示データ転送手
段が、移動体の姿勢を前記回転角度情報として、第１の
フレームメモリの内容を第２のフレームメモリへ転送す
るものとする。

【００１８】この発明の請求項１，６に記載のグラフィ
ック表示方法およびグラフィック表示装置では、第１の
フレームメモリへの表示データの書き込みとは非同期
で、第１のフレームメモリ内の転送元となる領域のアド
レスと第２のフレームメモリ内の転送先となるアドレス
とがそれぞれ指定されて、第１のフレームメモリの内容
が第２のフレームメモリへ転送される。この第１のフレ
ームメモリ内の転送元となる領域のアドレスは座標変換
パラメータに基づいて容易に指定されるため、第１のフ
レームメモリから第２のフレームメモリへの表示データ
の転送に要する時間は極めて短時間に抑えられる。その
ため、フレームメモリに対して再描画を行う場合に比較
して極めて高速に表示部の各画素に対応する表示データ
の書換えが行われ、回転および回転を伴う図形の移動表
示がスムーズに行われる。

【００１９】請求項２，７に記載のグラフィック表示方
法およびグラフィック表示装置では、第１のフレームメ
モリ内の転送元となる領域のアドレスと第２のフレーム
メモリ内の転送先となるアドレスとをそれぞれ回転角度
情報を含む座標変換パラメータに基づいて求めるだけで
は指定されない第１のフレームメモリの画素が検出され
て、その検出された画素に接する全てまたは一部の画素
の転送先での画素の表示データが前記指定されない画素
の表示データで変更される。一般に、第１のフレームメ
モリの転送元となる領域内の各画素の表示データを斜め
方向に読み出して、第２のフレームメモリの転送先とな
る各画素の表示データとして表示データの転送を行う
際、直角座標系の各画素の表示データを斜め方向に読み
出す関係上、転送すべき画像データとして指定されない
画素が生じるが、この転送元の前記指定されない画素の
表示データも、その指定されない画素に接する画素に対
応する転送先での画素の表示データに反映されるため、
もともと表示されていた点が回転に伴って表示画面から
消えるといったこともなくなり、情報量の低下がほとん
どなくなる。

【００２０】請求項３，８に記載のグラフィック表示方
法およびグラフィック表示装置では、第１のフレームメ
モリ内の転送元となる領域のアドレスと第２のフレーム
メモリ内の転送先となるアドレスとをそれぞれ回転角度
情報を含む座標変換パラメータに基づいて求めるだけで
は指定されない第２のフレームメモリの画素が検出され
て、その画素の表示データがその画素に接する全てまた
は一部の画素の転送元または転送先での画素の表示デー
タを用いて生成される。一般に、第１のフレームメモリ
の転送元となる領域内の各画素の表示データを読み出し
て、第２のフレームメモリの転送先となる各画素の表示
データとして斜め方向に表示データの書き込みを行う場
合、直角座標系の各画素の表示データを斜め方向に書き
込む関係上、転送先の領域内で表示データが書き込まれ
ない画素が生じるが、指定されない第２のフレームメモ
リの画素の表示データが、その画素に接する全てまたは
一部の画素の表示データを用いて生成されるため、転送
先領域内に無意味な表示データを有する画素がノイズと
して表示されることがなく、回転に伴う情報量の低下が
なくなる。

【００２１】請求項４，９に記載のグラフィック表示方
法およびグラフィック表示装置では、第１のフレームメ
モリ内の転送元となる領域のアドレスと第２のフレーム
メモリ内の転送先となるアドレスとをそれぞれ回転角度
情報を含む座標変換パラメータに基づいて求めるだけで
は２度にわたって指定される第１のフレームメモリの画
素が検出されて、その検出された画素に接する全てまた
は一部の画素の表示データを用いて、前記２度指定され
る画素の転送先での画素の表示データが変更される。一
般に、第１のフレームメモリの転送元となる領域内の各
画素の表示データを斜め方向に読み出して、第２のフレ
ームメモリの転送先となる各画素の表示データとして表
示データの転送を行う際、直角座標系の各画素の表示デ
ータを斜め方向に読み出す関係上、転送すべき画像デー
タとして２度にわたって指定される画素が生じるが、こ
の２度指定される画素の転送先での画素の表示データ
に、その画素に接する全てまたは一部の画素の表示デー
タが反映されるため、転送元の前記２度指定される画素
が表示部上で太く表示されるといったこともなくなり、
情報量の低下がほとんどなくなる。

【００２２】請求項５，１０に記載のグラフィック表示
方法およびグラフィック表示装置では、第１のフレーム
メモリ内の転送元となる領域のアドレスと第２のフレー
ムメモリ内の転送先となるアドレスとをそれぞれ回転角
度情報を含む座標変換パラメータに基づいて求めるだけ
では２度にわたって指定される第２のフレームメモリの
画素が検出されて、その画素の表示データがその画素に
対応する転送元での２つの画素の表示データを用いて生
成される。一般に、第１のフレームメモリの転送元とな
る領域内の各画素の表示データを第２のフレームメモリ
の転送先となる各画素の表示データとして斜め方向に表
示データの書き込みを行う際、直角座標系の各画素の表
示データを斜め方向に書き込む関係上、転送先の画素に
２度にわたる表示データの書き込みが生じるが、この２
度指定される画素の表示データに、その画素の転送元で
の２つの画素の表示データが反映されるため、上記転送
元での２つの画素のうち一方の表示データが無視される
こともなく、情報量の低下がほとんどなくなる。

【００２３】請求項１１に係るナビゲーション装置で
は、たとえば自船の位置および姿勢の情報と地図などの
図形情報とに基づいて、ヘッドアップモードで前記図形
とともに自船の位置が表示される際、第１のフレームメ
モリに前記図形および前記移動体の位置を示すマークが
たとえば真北を基準として画素毎の表示データとして記
憶され、自船の位置および船首方位による座標変換パラ
メータに基づいて第１のフレームメモリ内の転送元とな
る領域のアドレスおよび第２のフレームメモリ内の転送
先となるアドレスがそれぞれ指定されて、第１のフレー
ムメモリの内容が第２のフレームメモリへ転送される。
そしてこの第２のフレームメモリに書き込まれた表示デ
ータに応じて各画素の表示が行われる。その際、上記
「読み漏れ」または「２度書き」が生じずに、もともと
表示されていた岬の突端などの重要な点が回転に伴って
表示画面から消えるといったこともなくなる。また、上
記「書き漏れ」や「２度読み」もなくなり、情報量の低
下がほとんどなくなる。

【００２４】請求項１２に係るレーダでは、たとえば自
船の姿勢の情報に基づいて、ヘッドアップモードでレー
ダ映像が表示される際、第１のフレームメモリにレーダ
映像がたとえば真北を基準として画素毎の表示データと
して記憶され、自船の船首方位による座標変換パラメー
タに基づいて第１のフレームメモリ内の転送元となる領
域のアドレスおよび第２のフレームメモリ内の転送先と
なるアドレスがそれぞれ指定されて、第１のフレームメ
モリの内容が第２のフレームメモリへ転送される。そし
てこの第２のフレームメモリに書き込まれた表示データ
に応じて各画素の表示が行われる。その際、上記「読み
漏れ」または「２度書き」が生じずに、もともと表示さ
れていた重要な物標が回転に伴って表示画面から消える
といったこともなくなる。また、上記「書き漏れ」や
「２度読み」もなくなり、或る画素が表示部上で太く表
示されるといったこともなくなり、表示上の物標の大き
さと実際の物標の大きさとの対応関係が均等となって、
物標の大きさの把握を誤ることもない。

【００２５】

【発明の実施の形態】この発明の第１の実施形態である
ナビゲーション装置の構成を図１〜図１０を基に以下説
明する。

【００２６】図１はナビゲーション装置の制御部の構成
を示すブロック図である。図１においてＣＰＵ１はＲＯ
Ｍ２にあらかじめ書き込んだプログラムを実行してＣＰ
Ｕのバスに接続されている各部に対するデータの入出力
処理を行う。ＲＡＭ３はそのプログラムの実行に際して
各種データを記憶する。ＧＰＳ受信機４はＧＰＳ衛星か
らの信号を受信して、その受信点の位置を求める。ＣＰ
Ｕ１はインタフェース５を介してＧＰＳ受信機４により
求められた測位データから自船の位置データを得る。コ
ンパス６は自船の船首方位を求める。ＣＰＵ１はインタ
フェース７を介して船首方位のデータを読み取る。地図
データメモリ８は所定範囲の海岸線やその他の各種マー
ク等の付加データをあらかじめ書き込んだメモリであ
り、ＣＰＵ１は画面内に表示すべき範囲に応じたデータ
を地図データメモリ８から読み出して、海岸線等の表示
のための指示をグラフィックディスプレイコントローラ
（ＧＤＣ）１１へ与える。ＫＥＹ９はメニュー選択キ
ー、テンキー、カーソル移動キー等の各種キー入力部で
あり、ＣＰＵ１はインタフェース１０を介してキー操作
内容を読み取る。ＧＤＣ１１はＣＰＵ１から与えられる
描画コマンドに応じて、セレクタ１２を介して第１のフ
レームメモリ１３に対しアドレス信号を与えるとともに
書き込むべきデータを出力する処理を順次行うことによ
って描画を行う。たとえばＣＰＵ１は地図データメモリ
８から画面内に表示すべき範囲に応じたデータを読み出
して、海岸線等を折線で描画するためのコマンドをＧＤ
Ｃ１１へ与え、ＧＤＣ１１はこれを受け取って第１フレ
ームメモリ１３内に折線で海岸線等の描画を行う。転送
元アドレス発生回路１４はＣＰＵ１からの指令に基づ
き、第１のフレームメモリ１３から第２のフレームメモ
リ１７に対して表示データを転送する際、転送元となる
第１のフレームメモリ１３のアドレスを発生し、セレク
タ１２を介して第１のフレームメモリ１３へ与える。Ｃ
ＰＵ１はこの転送元アドレス発生回路１４に対して、後
述する転送元となる領域の始点の画素を示す情報（始点
座標）とどれだけの角度回転した領域を転送元の領域と
するかを示す角度情報を与える。転送元アドレス発生回
路１４はこれらの情報を受け取って、第１のフレームメ
モリ１３内の転送元とすべき領域を順次アドレッシング
するとともに表示データ作成部１５へコントロール信号
を与える。表示データ作成部１５はこのコントロール信
号に応じて、第１フレームメモリ１３から出力されたデ
ータをそのまま第２のフレームメモリ１７へ与えるか、
後述するように、隣接画素との所定の演算を行って第２
のフレームメモリ１７へ与える。転送先アドレス発生回
路１６は第２のフレームメモリ１７に対して表示データ
を書き込むべきアドレスを順次発生する。転送元アドレ
ス発生回路１４と転送先アドレス発生回路１６とには共
に図示しないクロック信号が与えられ、互いに同期して
第１のフレームメモリ１３と第２のフレームメモリ１７
へアドレス信号を与える。表示制御回路１８は第２のフ
レームメモリ１７から表示器２０に必要とされる順序で
アドレス信号を与え、表示信号出力回路１９はこれによ
り第２のフレームメモリ１７から出力された表示データ
を表示器２０に必要とされる表示信号に変換して表示器
２０へ出力する。これにより表示器２０には第２のフレ
ームメモリ１７内の、表示制御回路１８により読み出さ
れる範囲の表示データに応じた内容が表示されることに
なる。

【００２７】図２は表示画面の例を示す図であり、図２
においてＣ１，Ｃ２は海岸線、Ｓは自船マーク、Ｈは船
首方位線、Ｔは航跡である。（Ａ）〜（Ｃ）はヘッドア
ップ表示モードにおいて自船の船首方位が変化した際の
表示内容の変化を示している。（Ａ）に示した状態から
自船が面舵方向に変針した場合、（Ｂ）→（Ｃ）に示す
ように海岸線および航跡が、自船マークＳを中心として
回転することになる。この図２では海岸線や航跡の回転
表示が明確となるように（Ａ）〜（Ｃ）に示す３つの画
面の例を挙げているが、これらは第１のフレームメモリ
に対する描画処理によるものではなく、一旦第１のフレ
ームメモリに描画した海岸線や航跡等の表示データを第
２のフレームメモリへ転送する際に、第１のフレームメ
モリから読み出す転送元となる領域を回転させることに
よって行っているので、海岸線や航跡の回転表示はスム
ーズであり、しかも自船の船首方位の変化に追従して速
やかに行われる。

【００２８】図３は図１に示したＣＰＵ１の処理手順を
示すフローチャートである。まずＧＰＳ受信機４により
求められた自船の位置データおよびコンパス６により検
出された自船の船首方位のデータをインタフェース５，
７を介してそれぞれ読み取る。続いて、既に設定されて
いる表示縮尺率データ、画面内に表示すべき自船マーク
の位置のデータに基づいて、第１フレームメモリの中央
の緯度／経度データを算出し、この緯度／経度データ
と、表示縮尺率データ、および第１フレームメモリ上方
の方位データに基づいて、第１のフレームメモリに描画
すべき地図データを地図データメモリ８から読み出して
ＧＤＣ１１へコマンドおよびパラメータを順次与える。
たとえば海岸線を折線で描画する場合、その折線の各点
の座標データと、それを折線として描画するためのコマ
ンドを与える。尚、第１フレームメモリに描画する際、
上方の方位（基準方位）はどの方位でもよく、描画する
際には常に北が上方となるように描画してもよいし、た
とえばヘッドアップモードであれば、その時点での船首
方位が上方となるように描画してもよい。その後、自船
位置（緯度／経度）に対応する第１のフレームメモリ内
の所定の座標に自船マークが描画されるようにＧＤＣ１
１に対しコマンドおよびパラメータを与える。たとえば
自船マークとして塗り潰した円形のマークが描画される
ように、その円の中心座標と半径および塗り潰しを指示
するコマンドを与える。その後、第１のフレームメモリ
内の転送元となる領域を、始点座標と回転角度のデータ
として転送元アドレス発生回路１４へ与える。これによ
り転送元アドレス発生回路１４は第１のフレームメモリ
１３の転送元となる領域のアドレス指定を順次行う。ま
た、転送先アドレス発生回路１６は転送元アドレス発生
回路１４の第１のフレームメモリ１３に対するアドレッ
シングに同期して第２のフレームメモリ１７の転送先と
なるアドレス指定を順次行う。このことによって、第１
のフレームメモリ１３内の表示データは表示データ作成
部１５を介して第２のフレームメモリ１７へ転送（複
写）され、海図と共に自船マークが表示されることにな
る。その後、再びＧＰＳ受信機４およびコンパス６から
自船位置および船首方位のデータを読み取り、それに応
じた始点座標および回転角度のデータ（ヘッドアップモ
ードの場合は、第１フレームメモリに描画されている画
像の上方の方位と現在の船首方位との差分）を算出し、
これらを転送元アドレス発生回路１４へ与える。このよ
うに一旦、第１のフレームメモリ１３に自船位置を含む
比較的広範囲にわたる海図等の表示データを書き込んだ
後は、自船位置および船首方位に応じて第１のフレーム
メモリ１３から第２のフレームメモリ１７へ転送する範
囲を変えるだけで、海図等の回転および移動の表示が可
能となる。なお、自船位置の移動に伴い、表示範囲が第
１のフレームメモリ１３に描画されている範囲を超える
状態となった場合、または超えることが予想される場合
には、図３に示すように、再び画面中央の緯度／経度を
算出し、第１フレームメモリの上方の方位データを設定
し、第１のフレームメモリの地図および自船マークの描
画を行う。その後は再び自船位置および船首方位の変化
に伴って転送元の範囲を変更して、第１のフレームメモ
リ１３に書き込まれている表示データを第２のフレーム
メモリ１７へ転送することによって海図や航跡の回転お
よび移動の表示を行う。

【００２９】次に、上記転送処理の方法を図４〜図１０
を基に説明する。

【００３０】図４は第１・第２のフレームメモリと転送
元・転送先領域との関係を示す図であり、（Ａ）に示す
ように、第１フレームメモリ内の転送元領域が（Ｂ）に
示すように第２フレームメモリ内の転送先領域へ転送
（複写）されることによって、この第２フレームメモリ
内の転送先領域の内容が（Ｃ）に矢印で示すように順次
読み出されて表示器に表示されることになる。ここで転
送元領域はその始点の座標（Ｘｏ′，Ｙｏ′）と回転角
度θとにより定義される。もちろん転送元領域の大きさ
を示す情報が必要であるが、ここでは固定である。一
方、転送先領域は始点の座標（Ｘｓ，Ｙｓ）のみで定義
される。但し、ここでは第２フレームメモリ内における
転送先領域は固定としているので、（Ｘｓ，Ｙｓ）も固
定である。転送元領域から転送先領域へ各画素の表示デ
ータを転送する際、図４に矢印で示すように、丁度ラス
タースキャンと同様の順序で行うものとすれば、転送先
領域内のＸ方向にｎ番目、Ｙ方向にｍ番目の画素（Ｘ
ｎ，Ｙｍ）の座標は、Ｘｎ＝Ｘｓ＋ｎ，Ｙｍ＝Ｙｓ＋ｍ
として定まる。この転送順序の副走査方向の並びを以下
「ライン」という。

【００３１】図５は転送元領域の始点座標すなわち転送
開始座標と、転送先領域内の座標の決定方法を示すもの
である。（Ａ）において（Ｘｃ，Ｙｃ）は自船位置、
（Ｘｏ，Ｙｏ）は回転前の始点座標、（Ｘｏ′，Ｙ
ｏ′）は自船位置（Ｘｃ，Ｙｃ）を中心としてθ回転後
の始点座標である。このθ回転後の始点座標（Ｘｏ′，
Ｙｏ′）の自船位置からのＸ軸方向のオフセット量Ｘ
と、Ｙ軸方向のオフセット量Ｙは次式で求められる。

【００３２】Ｘ＝−ｘ・ｃｏｓθ＋ｙ・ｓｉｎθ Ｙ＝ｘ・ｓｉｎθ＋ｙ・ｃｏｓθ 従って、回転後の始点座標（Ｘｏ′，Ｙｏ′）は Ｘｏ′＝Ｘｃ＋Ｘ Ｙｏ′＝Ｙｃ＋Ｙ として求められる。

【００３３】また、図５の（Ｂ）に示す各ラインの先頭
座標（Ｘｍ′，Ｙｍ′）は Ｘｍ′＝Ｘｏ′−ｍ・ｓｉｎθ Ｙｍ′＝Ｙｏ′−ｍ・ｃｏｓθ で表され、Ｘｏ′に対する−ｓｉｎθの累算、およびＹ
ｏ′に対する−ｃｏｓθの累算によって求められる。

【００３４】また、転送元領域内の座標（ｘｎ′，ｙ
ｎ′）は ｘｎ′＝Ｘｍ′＋ｎ・ｃｏｓθ ｙｎ′＝Ｙｍ′−ｎ・ｓｉｎθ で表され、Ｘｍ′に対するｃｏｓθの累算、およびＹ
ｍ′に対する−ｓｉｎθの累算によって求められる。

【００３５】このようにして、ｍ番目の先頭座標（Ｘ
ｍ′，Ｙｍ′）からｎ番目に読み出した上記転送元領域
内の座標（ｘｎ′，ｙｎ′）の表示データが、上記転送
先領域内のＸ方向にｎ番目、Ｙ方向にｍ番目の画素（Ｘ
ｎ，Ｙｍ）に転送されることになる。

【００３６】以上に述べた方法によれば、第１のフレー
ムメモリ内の転送元領域の始点座標（Ｘｏ′，Ｙｏ′）
および回転角度θを変更するだけで、表示内容の回転が
行われるが、さらに平行移動を行う場合は、始点座標
（Ｘｏ′，Ｙｏ′）に平行移動量の分だけオフセットを
与えればよい。

【００３７】さて、上述した転送元領域を傾斜した矩形
領域とすることによって生じる情報量の低下の問題は次
のようにして解消する。

【００３８】図６は第１のフレームメモリの画素と転送
元領域との関係を示す図である。図におけるハッチング
部分が第１のフレームメモリの一つの画素である。転送
元領域のどの画素を転送するかを示す座標は整数値では
なく小数部を有するが、そのうちの整数部で示される座
標の画素が転送すべき画素として指定されることにな
る。図６中のドットは小数部を含む座標の位置を示して
いる。始点座標（Ｘｏ′，Ｙｏ′）がこの例では第１の
フレームメモリの第１行，第４列目のほぼ中央にあっ
て、矢印で示す方向にドット部分がかかる画素が順次転
送されていくが、図中×印で示す画素は転送元領域内に
あるにも関わらず、どのドットもこの画素内にかからな
いため、この画素の表示データは転送されない。また△
印で示す画素はその画素に２つのドットがかかって２度
転送されることになる。

【００３９】図７〜図１０は第１のフレームメモリの転
送先領域の内容と第２のフレームメモリの転送先領域の
内容との関係を示す図であり、図７では、（Ａ）に示す
ように、ドットＤ，Ｂ，Ｃ，Ａがそれぞれの画素，
，，にかかって、Ｄ，Ｂ，Ｃ，Ａで示される転送
先領域の画素には，，，の表示データがそのま
ま書き込まれることになる。これに対し、図８に示す例
では、ドットＤ，Ｂ，Ｃ，Ａが画素，，，にか
かって、Ｄ，Ｂ，Ｃ，Ａで示される転送先領域の画素に
は，，，の表示データが書き込まれることにな
り、図８の（Ｂ）に示すように、の表示データは情報
として抜け落ちることになる。この図８の例が「読み漏
れ」の例であり、このままでは画素抜けが生じる。ま
た、図９に示す例では、ドットＤ，Ｂが画素，にか
かって、Ｄ，Ｂで示される転送先の画素には転送元の
，の表示データが転送されるが、ドットＣ，Ａはい
ずれも画素にかかって、Ｃ，Ａで示される転送先の画
素には、図９の（Ｂ）に示すように、転送元のの表示
データが２回続けて転送され、の表示データがＸ軸方
向に２画素分並ぶことになる。さらに、図１０に示す例
では、ドットＤ，Ｂ，Ｃが画素，，にかかって、
Ｄ，Ｂ，Ｃで示される転送先の画素には転送元の，
，の表示データが転送されるが、ドットＡも画素
にかかって、Ａ，Ｂで示される転送先の画素には、図１
０の（Ｂ）に示すように、転送元のの表示データがＹ
軸方向に２画素分並ぶことになる。図９の場合、Ｘ軸方
向に画素が拡大され、図１０の場合、Ｙ軸方向に画素が
拡大される。この図９および図１０の例が「２度読み」
の例であり、画素の拡大が生じる。

【００４０】そこで、図８に示した状態となったことを
検出すれば、ドットＡで示される画素と、そこからＹ
軸方向に１画素分戻った画素の表示データとの表示デ
ータのうち、値の大きな方を転送先の画素Ａの表示デー
タとして採用（以下、これを「マックス演算」とい
う。）し、図８の（Ｃ）に示すように、その結果をＡで
示される転送先の画素の表示データとする。具体的に
は、図１に示した転送元アドレス発生回路１４が、第１
のフレームメモリ１３に今回与えたアドレスで示される
画素が前回に比べてＸ軸・Ｙ軸共に変化し、且つ１ライ
ン前のドットＢからもＸ軸・Ｙ軸共に異なる場合には、
「読み漏れ」が発生したものと見なして、図１に示した
表示データ作成部１５に対してマックス演算の指示を与
えるとともに、第１のフレームメモリ１３に対してＹ軸
方向に１画素分戻ったアドレスを指定する。これにより
表示データ作成部１５は第１のフレームメモリ１３から
読み出されたの表示データと、第２のフレームメモリ
１７にすでに直前のタイミングで書き込まれた、すなわ
ち転送先アドレス発生回路１６で現在指定されているア
ドレスの表示データを読み出し、両者のマックス演算
の結果（＋）を第２のフレームメモリ１７に再び書
き込む。この操作によって、転送先の画素Ａの表示デー
タはから（＋）に修正される。

【００４１】また、図９に示した状態となったことを検
出すれば、ドットＡで示される画素とそこからＸ軸方
向に１画素分進み且つＹ軸方向に１画素分戻った画素
との表示データのうち、値の小さな方を転送先の画素Ａ
の表示データとして採用（以下、これを「ミニマム演
算」という。）し、図９の（Ｃ）に示すように、その結
果をＡで示される転送先の画素の表示データとする。具
体的には、図１に示した転送元アドレス発生回路１４
が、第１のフレームメモリ１３に今回与えたアドレスで
示される画素の位置が前回から変化しないことを検出し
た時、表示データ作成部１５に対してミニマム演算の指
示を与えるとともに、第１のフレームメモリ１３に対し
てＸ軸方向に１画素分進み、Ｙ軸方向に１画素分戻った
画素に相当するアドレスを指定する。これにより表示デ
ータ作成部１５は第１のフレームメモリ１３から読み出
された表示データと、第２のフレームメモリ１７にす
でに今回書き込まれた表示データとのミニマム演算を
行い、その結果を第２のフレームメモリ１７へ再び書き
込む。これにより第２のフレームメモリ１７の画素Ａの
表示データはから（・）に修正される。尚、図９
の（Ａ）に示した状態となったことを検出すれば、ドッ
トＡで示される画素とそこからＸ軸方向に１画素分進
んだ画素との表示データのうち、値の小さな方を転送
先の画素Ａの表示データとして採用し、その結果（・
）をＡで示される転送先の画素の表示データとしても
よい。

【００４２】また、図１０に示した状態となったことを
検出すれば、ドットＡで示される画素とそこからＹ軸
方向に１画素分進んだ画素とのミニマム演算を行い、
図１０の（Ｃ）に示すように、その結果をＡで示される
転送先の画素の表示データとする。具体的には、図１に
示した転送先アドレス発生回路１４が、第１のフレーム
メモリ１３に今回与えたアドレスで示される画素の位置
と、そのアドレスから１ライン分戻ったアドレスで示さ
れる画素の位置とが同一であることを検出した時、表示
データ作成部１５に対してミニマム演算の指示を与える
とともに、第１のフレームメモリ１３に対してＹ軸方向
に１画素分進んだ画素に相当するアドレスを指定する。
これにより表示データ作成部１５は第１のフレームメモ
リ１３から読み出された表示データと、第２のフレー
ムメモリ１７にすでに今回書き込まれた表示データと
のミニマム演算を行い、その結果を第２のフレームメモ
リ１７へ再び書き込む。これにより第２のフレームメモ
リ１７の画素Ａの表示データはから（・）に修正
される。

【００４３】次に、第２の実施形態に係るグラフィック
表示装置における第１のフレームメモリから第２のフレ
ームメモリへ表示データを転送する際の画素抜けの他の
解消方法を図１１を基に説明する。上述した例では、図
１に示した転送元アドレス発生回路１４がＣＰＵ１から
始点アドレスの情報を受け取る際、小数部を含めて受け
取るようにし、各ラインの先頭アドレスも小数部を含め
て求めるようにした例を示したが、この転送元アドレス
発生回路１４が始点アドレスを整数データとしてしか受
け取らない場合、すなわち転送元領域の始点を画素単位
でしか指定せず、各ラインの先頭アドレスも画素単位で
求めるようにした場合には、上述した方法とは異なった
方法で画素抜けを解消する。

【００４４】図１１は、第１のフレームメモリの画素と
転送元領域との関係を示す図である。図１１中のドット
a0,a1,a2... は各ラインの先頭座標を示している。最初
のラインではドットa0,b0,c0,d0,e0,f0,g0,h0...のかか
る画素（（Ａ）において□印で示す画素）の表示データ
を第２のフレームメモリへ順次転送する。ここでドット
e0,f0 が共にかかる画素の表示データは２回連続して読
み出すことになる。図１１の（Ｃ）はこの第２のフレー
ムメモリへ転送された表示データを示している。続いて
次のラインではドットa1を先頭座標として、同様に六角
印で示す画素の表示データを第２のフレームメモリへ順
次転送する。さらに次のラインではドットa2を先頭座標
として、同様に◇印で示す画素の表示データを第２のフ
レームメモリへ順次転送する。このとき×印で示す転送
されない画素が生じる。このような画素抜けは、先頭座
標がＸ軸方向とＹ軸方向に共に変化したときに生じる。
そこで、先頭座標がＸ軸方向とＹ軸方向に共に１画素分
変化したことを検出すれば、図１１の（Ｂ）に示すよう
に、先頭座標a2からＹ軸方向に１つ戻ったa2′を新たな
先頭座標として、破線で示すラインのドットにかかる画
素（（Ｂ）において○印で示す画素）の表示データを順
次読み出す。そして、直前に読み出した画素から今回読
み出す画素がＸ軸方向とＹ軸方向に共に１画素分変化す
る場合に、その画素の表示データと、既に第２のフレー
ムメモリに転送した該当の画素の表示データとのマック
ス演算を行い、第２のフレームメモリ内の該当の画素の
表示データを修正する。図１１の（Ｃ）において◇と○
印の重なった表示データがその修正後の表示データを示
している。この処理によって、×印の画素がそこからＹ
軸方向に１画素分下がった画素の表示データに反映さ
れ、画素抜けの問題が解消される。

【００４５】尚、図１１に示した例では画素の拡大の問
題については触れなかったが、この問題は、図９および
図１０を用いて説明した場合と同様の方法により、隣接
画素の表示データで表示データを修正することによって
解消できる。

【００４６】図７〜図１１を用いて説明した例では、画
素抜けの生じた画素に接する１つの画素の転送先での画
素の表示データを、画素抜けの生じた画素の表示データ
を用いて修正する例を示したが、画素抜けの生じた画素
の周囲に接する全てまたは複数の画素について、その転
送先での画素の表示データを、画素抜けの生じた画素の
表示データを用いてそれぞれ修正するようにしてもよ
い。

【００４７】次に、この発明の第３の実施形態に係る他
の転送処理の方法を図１２〜図１７を基に説明する。

【００４８】図１２は第１・第２のフレームメモリと転
送元・転送先領域との関係を示す図であり、（Ａ）に示
すように、第１フレームメモリ内の転送元領域が（Ｂ）
に示すように第２フレームメモリ内の転送先領域へ転送
（複写）されることによって、この第２フレームメモリ
内の転送先領域の内容が（Ｃ）に矢印で示すように順次
読み出されて表示器に表示されることになる。ここで転
送元領域はその始点の座標（ＸS1，ＹS1）と転送元領域
の大きさを示す情報により定義される。但し、ここでは
双方が固定値である。一方、転送先領域は始点の座標
（ＸS2，ＹS2）と回転角度θとにより定義される。転送
元領域から転送先領域への各画素の表示データの転送手
順は一定である必要はないが、たとえば図１２に矢印で
示す順序で行う。その際、第１のフレームメモリの転送
元領域以外の領域から読み出した表示データは第２のフ
レームメモリには実際には書き込まれない。

【００４９】図１３は第１・第２のフレームメモリと転
送元・転送先領域との他の関係を示す図である。図１２
に示した例と異なり、この例では第１フレームメモリか
ら表示データを読み出す際、転送元領域のみを読み出し
て第２のフレームメモリへ転送する。ここで転送元領域
はその始点の座標（ＸS1，ＹS1）と回転角度θとにより
定義される。一方、転送先領域は始点の座標（ＸS2，Ｙ
S2）と回転角度θとにより定義される。転送元領域の大
きさを示す情報と転送先領域の大きさを示す情報はそれ
ぞれ固定値である。

【００５０】図１４〜図１７は図１２または図１３に示
した方法により表示データの転送を行う場合の、第１の
フレームメモリの転送先領域の内容と第２のフレームメ
モリの転送先領域の内容との関係を示す図である。図１
４では、（Ｂ）に示すように、それぞれのドットが第２
フレームメモリの画素Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄにかかって、第１
のフレームメモリの表示データ，，，が第２フ
レームメモリの画素Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄにそのまま書き込ま
れることになる。これに対し、図１５に示す例では、そ
れぞれのドットが第２フレームメモリの画素Ｂ，Ｆ，
Ｄ，Ｈにかかって、第２フレームメモリの画素Ｂ，Ｆ，
Ｄ，Ｈに第１フレームメモリの表示データ，，，
が書き込まれるが、第２フレームメモリの画素Ｅには
何の表示データも書き込まれないことになる。この図１
５の例が「書き漏れ」の例であり、このままでは画素Ｅ
がノイズとして表示される。また、図１６に示す例で
は、第２フレームメモリの画素Ｃに２つのドットがかか
って、この画素Ｃには第１フレームメモリのおよび
の双方の表示データが転送されることになる。さらに、
図１７に示す例では、第２フレームメモリの画素Ｄに２
つのドットがかかって、この画素Ｄには第１フレームメ
モリのおよびの双方の表示データが転送されること
になる。この図１６，図１７に示した例が「２度書き」
の例であり、このままでは画素抜けが生じる。

【００５１】そこで、図１５に示した状態となったこと
を検出すれば、第２フレームメモリの画素Ｈに対応する
第１フレームメモリの画素の表示データと、そこから
Ｘ軸方向に１画素分戻った画素の表示データのうち、
値の小さな方を転送先の画素Ａの表示データとして採用
（ミニマム演算）し、図１５の（Ｃ）に示すように、そ
の結果を第２フレームメモリの画素Ｅの表示データとす
る。制御部の構成は図１に示したものと同様に表される
ので、図１を用いて説明すれば、転送先アドレス発生回
路１６が、第２のフレームメモリ１７に今回与えたアド
レスで示される画素が前回に比べてＸ軸・Ｙ軸共に変化
し、且つ１ライン前のドットのかかる画素からもＸ軸・
Ｙ軸共に異なる場合に、「書き漏れ」が発生したものと
見なして、図１に示した表示データ作成部１５に対して
ミニマム演算の指示を与えるとともに、第１のフレーム
メモリ１３に対してＸ軸方向に１画素分戻ったアドレス
を指定する。これにより表示データ作成部１５は第１の
フレームメモリ１３から読み出されたの表示データ
と、第２のフレームメモリ１７にすでに直前のタイミン
グで書き込まれた、すなわち転送先アドレス発生回路１
６で現在指定されているアドレスの表示データを読み
出し、両者のミニマム演算の結果（・）を求め、第
２のフレームメモリ１７に対してＹ軸方向に１画素分戻
ったアドレスを指定して、第２のフレームメモリ１７に
再び書き込む。この操作によって、画素Ｅに表示データ
（・）が書き込まれる。

【００５２】また、図１６に示した状態となったことを
検出すれば、画素Ｃに書き込もうとした表示データ
と、既に画素Ｃに書き込まれている表示データのう
ち、値の大きな方を転送先の画素Ｃの表示データとして
採用（マックス演算）する。具体的には、図１に示した
転送先アドレス発生回路１６が、第２のフレームメモリ
１７に今回与えたアドレスで示される画素の位置が前回
から変化しないことを検出した時、表示データ作成部１
５に対してマックス演算の指示を与える。これにより表
示データ作成部１５は第１のフレームメモリ１３から読
み出した表示データと、第２のフレームメモリ１７に
すでに直前のタイミングで書き込まれた、すなわち転送
先アドレス発生回路１６で現在指定されているアドレス
の表示データを読み出し、両者のマックス演算の結果
（＋）を第２のフレームメモリ１７に再び書き込
む。この操作によって、転送先の画素Ｃの表示データは
から（＋）に修正される。

【００５３】また、図１７に示した状態となったことを
検出すれば、画素Ｄに書き込もうとした表示データ
と、既に画素Ｄに書き込まれている表示データのう
ち、値の大きな方を転送先の画素Ｄの表示データとして
採用する。具体的には、図１に示した転送先アドレス発
生回路１６が、第２のフレームメモリ１７に今回与えた
アドレスで示される画素の位置が、そのアドレスから１
ライン分戻ったアドレスで示される画素の位置とが同一
であることを検出した時、表示データ作成部１５に対し
てマックス演算の指示を与える。これにより表示データ
作成部１５は第１のフレームメモリ１３から読み出した
表示データと、第２のフレームメモリ１７にすでに書
き込まれている、すなわち転送先アドレス発生回路１６
で現在指定されているアドレスの表示データを読み出
し、両者のマックス演算の結果（＋）を第２のフレ
ームメモリ１７に再び書き込む。この操作によって、転
送先の画素Ｃの表示データはから（＋）に修正さ
れる。

【００５４】次に、この発明の第４の実施形態に係るレ
ーダの構成を図１８〜図２０を基に説明する。

【００５５】図１８はレーダの制御部の構成を示すブロ
ック図である。図１８においてアンテナ制御送受信部２
２はアンテナ部２１の回転制御、アンテナ方位の検出、
トリガパルスの出力およびエコー信号の受信を行う。画
像データ処理部２３はエコー信号をＡＤ変換するととも
に、アンテナ方位のカウント値とコンパス６による船首
方位に基づいて、たとえば北を基準とする方位方向およ
び距離方向の極座標データを直角座標データに変換し、
この２次元画像を第１のフレームメモリ１３に書き込
む。したがってこの第１のフレームメモリ１３には、船
首方位に関わらず、常に北を基準としたレーダ画像の表
示データがアンテナの回転に伴って順次更新されること
になる。一方、ＣＰＵ１はインタフェース７を介してコ
ンパス６から船首方位を読み取って、これに応じて転送
元アドレス発生回路１４へ、第１のフレームメモリ１３
から第２のフレームメモリ１７へ転送する際の回転角度
のデータを与える。その他の構成は図１に示したものと
同様である。

【００５６】図１９は上記レーダの表示例を示す図であ
り、同図においてＨは船首線、ＥＢＬは方位カーソルで
ある。方位カーソルＥＢＬは方位カーソル回転用のキー
操作などを行わない限り一定方位を指し示しているもの
とする。今、（Ａ）に示した状態から船首方位が取り舵
方向に変化した場合、（Ｂ）に示すように船首線Ｈは画
面の上方を向いたまま、自船を中心としてレーダ画像全
体が右方向に回転することになる。しかも、この回転表
示は、アンテナの回転とは無関係に高速で行われるの
で、常に正確なヘッドアップ表示が可能となる。

【００５７】図２０は図１８に示したＣＰＵの処理手順
を示すフローチャートである。ＣＰＵ１はインタフェー
ス７を介してコンパス６により求められた船首方位のデ
ータを読み取り、転送元アドレス発生回路１４へ与える
べき回転角度のデータを算出する。但し、第１のフレー
ムメモリ１３に、北を基準としてレーダ映像の表示デー
タが書き込まれていて、船首方位のデータが北を基準と
する方位データであれば、船首方位データ自体をそのま
ま転送元アドレス発生回路１４へ与えればよい。この船
首方位のデータの読み取りと回転角度の算出および転送
元アドレス発生回路１４への回転角度データの指示を繰
り返し行うことによって、アンテナの回転とは無関係
に、表示画面を船首方位の変化に伴って高速で回転させ
ることができる。

【００５８】尚、上に示した実施形態ではナビゲーショ
ン装置とレーダとを別々に説明したが、ナビゲーション
装置における地図表示にレーダ映像を重ねて表示するよ
うに構成してもよい。その場合、地図とレーダ映像を共
にヘッドアップモードで表示することによって、ブリッ
ジから観測できる実景の方向と映像の方向とが常に一致
し、自船の針路などの姿勢がさらに直観的に容易に把握
できるようになる。

【００５９】

【発明の効果】請求項１，６に記載の発明によれば、第
１のフレームメモリ内の転送元となる領域のアドレスと
第２のフレームメモリ内の転送先となるアドレスとがそ
れぞれ指定されて、第１のフレームメモリの内容が第２
のフレームメモリへ転送される。この第１のフレームメ
モリ内の転送元となる領域のアドレスは座標変換パラメ
ータに基づいて容易に指定されるため、第１のフレーム
メモリから第２のフレームメモリへの表示データの転送
に要する時間は極めて短時間に抑えられる。そのため、
フレームメモリに対して再描画を行う場合に比較して極
めて高速に表示部の各画素に対応する表示データの書換
えが行われ、回転および回転を伴う図形の移動表示がス
ムーズに行われる。

【００６０】請求項２，７に記載の発明によれば、第１
のフレームメモリ内の転送元となる領域のアドレスと第
２のフレームメモリ内の転送先となるアドレスとをそれ
ぞれ回転角度情報を含む座標変換パラメータに基づいて
求めるだけでは指定されない第１のフレームメモリの画
素が検出されて、その検出された画素に接する全てまた
は一部の画素の転送先での画素の表示データが前記指定
されない画素の表示データで変更され、転送元の前記指
定されない画素の表示データも、その指定されない画素
に接する画素に対応する転送先での画素の表示データに
反映されるため、もともと表示されていた点が回転に伴
って表示画面から消えるといったこともなくなり、情報
量の低下がほとんどなくなる。

【００６１】請求項３，８に記載の発明によれば、第１
のフレームメモリ内の転送元となる領域のアドレスと第
２のフレームメモリ内の転送先となるアドレスとをそれ
ぞれ回転角度情報を含む座標変換パラメータに基づいて
求めるだけでは指定されない第２のフレームメモリの画
素が検出されて、その画素の表示データが、画素に接す
る全てまたは一部の画素の転送元または転送先での画素
の表示データを用いて生成されるため、転送先領域内に
無意味な表示データを有する画素がノイズとして表示さ
れることがなく、回転に伴う情報量の低下がなくなる。

【００６２】請求項４，９に記載の発明によれば、第１
のフレームメモリ内の転送元となる領域のアドレスと第
２のフレームメモリ内の転送先となるアドレスとをそれ
ぞれ回転角度情報を含む座標変換パラメータに基づいて
求めるだけでは２度にわたって指定される第１のフレー
ムメモリの画素が検出されて、その検出された画素に接
する全てまたは一部の画素の表示データを用いて、前記
２度指定される画素の転送先での画素の表示データが変
更されるため、転送元の前記２度指定される画素が表示
部上で太く表示されるといったこともなくなり、情報量
の低下がほとんどなくなる。

【００６３】請求項５，１０に記載の発明によれば、第
１のフレームメモリ内の転送元となる領域のアドレスと
第２のフレームメモリ内の転送先となるアドレスとをそ
れぞれ回転角度情報を含む座標変換パラメータに基づい
て求めるだけでは２度にわたって指定される第２のフレ
ームメモリの画素が検出されて、その画素の表示データ
がその画素に対応する転送元での２つの画素の表示デー
タを用いて生成されるため、転送元での２つの画素のう
ち一方の表示データが無視されることもなく、情報量の
低下がほとんどなくなる。

【００６４】請求項１１に記載の発明によれば、たとえ
ば自船の移動および船首方位の変化に高速に追従してヘ
ッドアップ表示が行われる。

【００６５】また、請求項１２に記載の発明によれば、
アンテナの回転に無関係にたとえば自船の船首方位の変
化に高速に追従してヘッドアップ表示が行われる。

【図面の簡単な説明】

【図１】第１の実施形態に係るナビゲーション装置の制
御部の構成を示すブロック図である。

【図２】上記ナビゲーション装置の表示例を示す図であ
る。

【図３】上記ナビゲーション装置におけるＣＰＵの処理
手順を示すフローチャートである。

【図４】第１・第２のフレームメモリと表示器に表示さ
れる内容の関係を示す図である。

【図５】転送元領域の始点座標と転送先領域内の座標の
決定方法を示す図である。

【図６】第１のフレームメモリの画素と転送元領域との
関係を示す図である。

【図７】第１のフレームメモリの転送元領域の内容と、
第２のフレームメモリの転送先領域の内容との関係を示
す図である。

【図８】第１のフレームメモリの転送元領域の内容と、
第２のフレームメモリの転送先領域の内容との関係を示
す図である。

【図９】第１のフレームメモリの転送元領域の内容と、
第２のフレームメモリの転送先領域の内容との関係を示
す図である。

【図１０】第１のフレームメモリの転送元領域の内容
と、第２のフレームメモリの転送先領域の内容との関係
を示す図である。

【図１１】第２の実施形態に係る第１のフレームメモリ
の転送元領域の内容と、第２のフレームメモリの転送先
領域の内容との関係を示す図である。

【図１２】第３の実施形態に係る第１・第２のフレーム
メモリと表示器に表示される内容の関係を示す図であ
る。

【図１３】第１・第２のフレームメモリと表示器に表示
される内容の関係を示す図である。

【図１４】第１のフレームメモリの転送元領域の内容
と、第２のフレームメモリの転送先領域の内容との関係
を示す図である。

【図１５】第１のフレームメモリの転送元領域の内容
と、第２のフレームメモリの転送先領域の内容との関係
を示す図である。

【図１６】第１のフレームメモリの転送元領域の内容
と、第２のフレームメモリの転送先領域の内容との関係
を示す図である。

【図１７】第１のフレームメモリの転送元領域の内容
と、第２のフレームメモリの転送先領域の内容との関係
を示す図である。

【図１８】第４の実施形態に係るレーダの制御部の構成
を示すブロック図である。

【図１９】上記レーダの表示例を示す図である。

【図２０】図１８におけるＣＰＵの処理手順を示すフロ
ーチャートである。

【図２１】従来のグラフィック表示装置の構成を示すブ
ロック図である。

【図２２】スクロール方法を示す図である。

【符号の説明】

Ｓ−自船マーク Ｔ−航跡 Ｈ−船首線 Ｃ１，Ｃ２−海岸線 ＥＢＬ−方位カーソル

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁶ 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｇ０６Ｔ 3/60 Ｇ０６Ｆ 15/62 Ｋ Ｇ０９Ｇ 5/36 ５１０ 15/66 ３５０Ａ

Claims (12)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 画素毎の表示データを記憶する第１のフ
   レームメモリに対して表示データを書き込み、この第１
   のフレームメモリに対する表示データの書き込みとは非
   同期で、回転角度情報を含む座標変換パラメータに基づ
   いて、表示部の各画素に対応する表示データを記憶する
   第２のフレームメモリ内の転送先となるアドレスおよび
   第１のフレームメモリ内の転送元となる領域のアドレス
   をそれぞれ指定して、第１のフレームメモリの内容を第
   ２のフレームメモリへ転送し、第２のフレームメモリに
   記憶されている表示データに応じて各画素の表示を行う
   グラフィック表示方法。
2. 【請求項２】 前記回転角度情報を含む座標変換パラメ
   ータに基づいて、表示部の各画素に対応する表示データ
   を記憶する第２のフレームメモリ内の転送先となるアド
   レスおよび第１のフレームメモリ内の転送元となる領域
   のアドレスをそれぞれ指定する際、第１のフレームメモ
   リの前記転送元となる領域内の画素のうち指定されない
   画素に接する全てまたは一部の画素の転送先での画素の
   表示データを、前記指定されない画素の表示データを用
   いて変更することを特徴とする請求項１に記載のグラフ
   ィック表示方法。
3. 【請求項３】 前記回転角度情報を含む座標変換パラメ
   ータに基づいて、表示部の各画素に対応する表示データ
   を記憶する第２のフレームメモリ内の転送先となるアド
   レスおよび第１のフレームメモリ内の転送元となる領域
   のアドレスをそれぞれ指定する際、第２のフレームメモ
   リの前記転送先となる領域内の画素のうち指定されない
   画素の表示データを、該画素に接する全てまたは一部の
   画素の表示データを用いて生成することを特徴とする請
   求項１に記載のグラフィック表示方法。
4. 【請求項４】 前記回転角度情報を含む座標変換パラメ
   ータに基づいて、表示部の各画素に対応する表示データ
   を記憶する第２のフレームメモリ内の転送先となるアド
   レスおよび第１のフレームメモリ内の転送元となる領域
   のアドレスをそれぞれ指定する際、第１のフレームメモ
   リの前記転送元となる領域内の画素のうち２度指定され
   る画素に接する全てまたは一部の画素の表示データを用
   いて、前記２度指定される画素の転送先での画素の表示
   データを変更することを特徴とする請求項１に記載のグ
   ラフィック表示方法。
5. 【請求項５】 前記回転角度情報を含む座標変換パラメ
   ータに基づいて、表示部の各画素に対応する表示データ
   を記憶する第２のフレームメモリ内の転送先となるアド
   レスおよび第１のフレームメモリ内の転送元となる領域
   のアドレスをそれぞれ指定する際、第２のフレームメモ
   リの前記転送先となる領域内の画素のうち２度指定され
   る画素の表示データを、前記２度指定される画素の転送
   元での２つの画素の表示データを用いて生成することを
   特徴とする請求項１に記載のグラフィック表示方法。
6. 【請求項６】 画素毎の表示データを記憶する第１のフ
   レームメモリと、この第１のフレームメモリに対して表
   示データを書き込む描画手段と、表示部の各画素に対応
   する表示データを記憶する第２のフレームメモリと、第
   １のフレームメモリに対する表示データの書き込みとは
   非同期で、回転角度情報を含む座標変換パラメータに基
   づいて第１のフレームメモリ内の転送元となる領域のア
   ドレスおよび第２のフレームメモリ内の転送先となるア
   ドレスをそれぞれ指定して、第１のフレームメモリの内
   容を第２のフレームメモリへ転送する表示データ転送手
   段と、第２のフレームメモリに記憶されている表示デー
   タに応じて各画素の表示を行う表示部とからなるグラフ
   ィック表示装置。
7. 【請求項７】 前記表示データ転送手段で指定されな
   い、第１のフレームメモリの前記転送元となる領域内の
   画素を検出する手段と、その検出された画素に接する全
   てまたは一部の画素の転送先での画素の表示データを前
   記指定されない画素の表示データを用いて変更する手段
   を設けた請求項６に記載のグラフィック表示装置。
8. 【請求項８】 前記表示データ転送手段で指定されな
   い、第２のフレームメモリの前記転送先となる領域内の
   画素を検出する手段と、その検出された画素の表示デー
   タを、該画素に接する全てまたは一部の画素の表示デー
   タを用いて生成する手段を設けた請求項６に記載のグラ
   フィック表示装置。
9. 【請求項９】 前記表示データ転送手段によって表示デ
   ータの転送時に２度指定される、第１のフレームメモリ
   の前記転送元となる領域内の画素を検出する手段と、そ
   の検出された画素に接する全てまたは一部の画素の表示
   データを用いて、前記２度指定される画素の転送先での
   画素の表示データを変更する手段を設けた請求項６に記
   載のグラフィック表示装置。
10. 【請求項１０】 前記表示データ転送手段によって表示
    データの転送時に２度指定される、第２のフレームメモ
    リの前記転送先となる領域内の画素を検出する手段と、
    その検出された画素の表示データを前記２度指定される
    画素の転送元での２つの表示データを用いて生成する手
    段を設けた請求項６に記載のグラフィック表示装置。
11. 【請求項１１】 請求項６〜１０のうちいずれか１項に
    記載のグラフィック表示装置において、前記第１のフレ
    ームメモリに移動体の位置および姿勢の情報と地図など
    の図形および前記移動体の位置を示すマークを基準方位
    を基準として描画する手段を設け、移動体から見た相対
    方位が画面の上方となって前記図形とともに移動体の位
    置が表示されるように、前記表示データ転送手段が、移
    動体の姿勢を前記回転角度情報として、第１のフレーム
    メモリの内容を第２のフレームメモリへ転送することを
    特徴とするナビゲーション装置。
12. 【請求項１２】 請求項６〜１０のうちいずれか１項に
    記載のグラフィック表示装置において、第１のフレーム
    メモリにレーダ映像を基準方位を基準として描画する手
    段を設け、移動体から見た相対方位が画面の上方となっ
    て前記レーダ映像が表示されるように、前記表示データ
    転送手段が、移動体の姿勢を前記回転角度情報として、
    第１のフレームメモリの内容を第２のフレームメモリへ
    転送することを特徴とするレーダ。