JPH10170643A - 移動体航行援助装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 時間的な観念で移動体の将来の位置を容易に
把握できるようにした移動体航行援助装置を提供する。 【解決手段】 レーダや航跡表示装置等の移動体航行援
助装置に装備される移動体の移動速度を検知し、移動体
の移動速度に基づいて、現在から所定時間経過後の移動
体の到達位置を予測し、その予測位置を到達予測位置マ
ークＭ１〜Ｍ８として表示画面内に表示する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、船舶や車両等の
移動体に装備される移動体航行援助装置に関し、特に、
移動体周囲の物標探知を行ったり、移動体の測位を行っ
てその位置を表示する移動体航行援助装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】船舶等で用いられる従来のレーダは、ア
ンテナの指向方向を順次回転させるとともに、パルス状
の電波を送受波し、アンテナの指向方向と受波タイミン
グに応じてアンテナ周囲の探知画像のデータを生成し、
これを表示装置に表示することによって自船周囲の物標
を監視するものであるため、基本的に自船の船首方位と
共に自船周囲の物標の位置関係が読み取れるように画面
の表示を行っている。たとえば表示画面内に十字カーソ
ルを表示し、自船の位置と十字カーソルの位置をそれぞ
れ緯度，経度で表示したり、ＥＢＬ（方位カーソル）を
自船を中心として表示するとともに、その方位カーソル
の方位角を数値表示し、また可変距離環ＶＲＭを表示す
るとともに、その自船から可変距離環までの距離を数値
表示するようにし、これらの操作によって自船とその周
囲の物標との相対位置関係を表示画面から読み取れるよ
うにしている。また十字カーソルを所定の位置に移動さ
せて、自船とその十字カーソルまでの距離および自船の
現在の船速から、自船が十字カーソルの位置に達するま
でに要する時間を表示するＴＴＧ（TIME TO GO）と称す
る機能を備えたものもあった。

【０００３】また従来の航跡表示装置においては、ＧＰ
Ｓ受信機等によって自船位置を測位し、海図等と共に自
船位置をマークで表示することによって航行援助を行う
ものであり、十字カーソル等によって目的地の位置を設
定し、自船から目的地までの距離および方位を表示する
ようにしている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】このようなレーダや航
跡表示装置等の従来の移動体航行援助装置においては、
時間的な観念で移動体の将来の位置を把握することは容
易ではなかった。前述のレーダにおけるＴＴＧ機能で
は、所定の位置をカーソルで指定することによって、そ
の位置に到達するまでの時間が表示されるだけであり、
航跡表示装置においても、目的地までの所要時間を算出
するためには、まず目的地を設定しなければならない。

【０００５】この発明の目的は、時間的な観念で移動体
の将来の位置を容易に把握できるようにした移動体航行
援助装置を提供することにある。

【０００６】

【課題を解決するための手段】この発明は、移動体の位
置または移動体周囲の物標の位置を表示画面に表示する
移動体航行援助装置において、移動体の将来の位置を時
間的な観念で容易に把握できるようにするため、請求項
１に記載のとおり、移動体の移動速度を検知する移動体
速度検知手段と、検知された移動体の移動速度に基づい
て、現在から所定時間経過後の移動体の到達位置を予測
し、その予測位置を前記表示画面内に表示する移動体到
達予測位置表示手段とを設ける。このように、移動体の
移動速度に応じて、現在から所定時間経過後の移動体の
予測された到達位置が表示画面内に表示されることによ
って、現在からどれだけ経過すれば移動体がどの位置に
到達するか、という時間的観念で移動体の将来位置を容
易に把握できるようになる。たとえば船舶等において
は、現在の船速で走行すれば、どれぐらいの時間でどの
あたりまで行けるかが即座に表示画面から読み取れるよ
うになり、航行目的に応じて、現在の船速を維持すべき
か増減すべきか等が容易に判断できるようになる。

【０００７】前記移動体到達予測位置表示手段として、
請求項２に記載のとおり、移動体の位置または移動体周
囲の物標の位置を表示する表示縮尺率に応じて、予測位
置の表示が表示画面内に納まるように前記所定時間を定
めるとともに、該所定時間の値を表示するものとすれ
ば、前記所定時間の設定を行わずとも、自動的に定めら
れた所定時間後の到達位置が表示されることになり、時
間設定の煩雑性が解消される。

【０００８】また前記移動体到達予測位置表示手段とし
て、請求項３に記載のとおり、所定時間間隔で各時間経
過後における移動体の到達位置を予測し、各予測位置を
それぞれ表示するものとすれば、現在からある所定時間
経過後の移動体の到達位置だけでなく、現在からの所定
時間間隔での各時間経過後における移動体の到達位置が
それぞれ表示されるため、時間経過に伴う移動体の到達
位置がより細かく読み取れるようになる。また、所定時
間間隔での各時間経過後における移動体の到達位置を目
測で補間することによって、表示される到達位置の間隔
より細かな精度で、目的とする到達位置に達するまでの
所要時間を表示画面から読み取れるようになる。

【０００９】また請求項４に記載のとおり、前記所定時
間間隔として、前記予測位置の表示個数が所定範囲内に
納まるように定め、その所定時間間隔の値を表示するよ
うにすれば、所定時間間隔で各時間経過後における移動
体の到達位置をそれぞれ表示する際に、必要以上に細か
く表示されたり、逆に極端に疎らに表示されたりするこ
とがなくなり、常に適切な間隔で所定時間間隔における
各時間経過後の移動体の到達位置が表示されることにな
り、表示画面の読み取りが容易になる。

【００１０】さらに、前記移動体到達予測位置表示手段
として、請求項５に記載のとおり、移動体の予測位置
を、移動体の現在位置を中心とする円または円弧状のマ
ークとして表示するものとすれば、移動体の移動方向が
変化した場合でも、方位方向のずれを考慮して読み取れ
るようになる。

【００１１】

【発明の実施の形態】この発明の第１の実施形態に係る
レーダの構成を図１〜図９を参照して以下に説明する。

【００１２】図１はレーダの表示画面の表示内容の例を
示す図である。同図においてＯは自船位置であり、自船
位置を中心として自船周囲の探知画像を表示している。
Ｅ１，Ｅ２，Ｅ３はそれぞれ物標のエコーによる画像で
ある。表示画面内の左上の１０ＮＭは表示レンジが１０
マイルであることを示し、同じく表示画面の左上のＨＵ
の表示は、船首方位を画面の上方とするヘッドアップ表
示モードであることを示す。また表示画面上方のＨＤＧ
の値（２９０．７°）は船首方位の方位角であり、Ｈで
示す直線が船首方位線である。表示画面右上の１２．０
ＫＴは自船の移動速度が１２．０ノットであることを示
す。さらに表示画面右上のＩＮＴ．１０ＭＩＮは「イン
ターバル１０分」の意味であり、１０分間隔で各時間経
過後における自船の到達位置を表示している状態を示
す。船首方位線Ｈに沿って表示されているマークＭ１〜
Ｍ５はそれぞれ１０分間隔での自船の予測による到達位
置を示すマーク（以下「到達予測位置マーク」とい
う。）であり、Ｍ１は現在から１０分後の到達位置、Ｍ
２は２０分後の到達位置、同様にＭ５は５０分後の到達
位置をそれぞれ示している。因みに画面下方の数値表示
のうちＥＢＬの数値は画面内に示す方位カーソルＥＢＬ
の方位、ＶＲＭの数値は画面内の可変距離環ＶＲＭの自
船からの距離を示す。また＋Ｌ／Ｌは十字カーソルＣの
緯度，経度を示し、ＰＯＳは自船の緯度，経度を示す。

【００１３】図１の（Ｂ）および（Ｃ）は自船の移動速
度が（Ａ）とはそれぞれ異なる場合について示してい
る。（Ｂ）は自船の移動速度が８．５ノットの場合であ
り、Ｍ１〜Ｍ８で示す到達予測位置マークの間隔は密に
なっている。（Ｃ）は自船の船速が１７．０ノットの場
合であり、Ｍ１〜Ｍ４で示す到達予測位置マークの間隔
が疎になっている。

【００１４】図２は北を画面の上方とするノースアップ
表示モードにおける表示例であり、画面左上のＮＵはノ
ースアップ表示モードであることを示す。この場合に
も、船首方位線Ｈに沿って到達予測位置マークＭ１〜Ｍ
５を表示することによって、自船が現在の船速のまま航
行した場合の１０分間隔での到達予測位置を画面から読
み取ることができる。

【００１５】図３の（Ａ）は到達予測位置マークとし
て、自船位置を中心とする円弧状のマークを表示させた
例であり、各到達予測位置マークＭ１〜Ｍ５の円弧状の
マークは、中心Ｏに対する各円弧の中心角が等しくなる
ように、またその中心角が船首方位線Ｈを中心として左
右方向に等しい角度で広がるように定めている。また、
図３の（Ｂ）は到達予測位置マークとして、自船を中心
とする円状のマークを表示させた例であり、自船の移動
方向に無関係に、自船の船速に応じて自船を中心とする
時間的および距離的な関係を読み取れるようにしてい
る。

【００１６】図４は上記各到達予測位置マークを組み合
わせて表示する場合の例であり、（Ａ）では棒状の到達
予測位置マークｍ１〜ｍ５と共に円状の到達予測位置マ
ークＭ１〜Ｍ５を表示していて、（Ｂ）では棒状の到達
予測位置マークｍ１〜ｍ５と共に円弧状の到達予測位置
マークＭ１〜Ｍ５を表示している。

【００１７】図５は更に他の到達予測位置マークの表示
例を示す図である。図１〜図４に示した例では、所定時
間間隔で各時間経過後における移動体の到達予測位置を
それぞれ表示する場合について示したが、図５は現在か
ら所定時間経過後の単一の到達予測位置マークを表示す
る場合について示している。図５の各図において表示画
面右上の１０ＭＩＮは「１０分経過後」の意味であり、
同図の（Ａ），（Ｂ），（Ｃ）は船速がそれぞれ１２ノ
ット，２４ノット，５０ノットで１０分経過後の到達予
測位置マークＭ１を表示している。

【００１８】図６はレーダの全体の構成を示すブロック
図である。同図においてＣＰＵ１はＲＯＭ２にあらかじ
め書き込んだプログラムを実行して、後述する各種処理
を行う。ＲＡＭ３はそのプログラムの実行に際して後述
する各種変数の記憶エリアなどのワーキングエリアとし
て用いる。インタフェース４，５，６はそれぞれＧＰＳ
受信機、ログ、コンパスから各種データの入力制御を行
う。ＣＰＵ１はこれらのインタフェースを介して、ＧＰ
Ｓ受信機から自船の位置（緯度，経度）データおよび船
速データを読み取り、ログから船速データを読み取り、
コンパスから船首方位データを読み取る。操作部２４は
トラックボールやキーボード等の操作子から成り、ＣＰ
Ｕ１はインタフェース７を介してその操作内容を読み取
る。インタフェース８はアンテナが一定角度回転する毎
に空中線部から発生される方位パルスＢＰ（ベアリング
パルス）を入力し、これを逓倍してアンテナ一周あたり
に必要な数の方位パルスを発生し、これをＣＰＵ１およ
びその他の図中の必要なブロックへ与える。インタフェ
ース９はアンテナの指向方向が船首方向を向いた時に発
生される船首方位信号ＨＤ（ヘディングパルス）を入力
し、ＣＰＵ１およびその他の図中の必要なブロックへ与
える。座標変換回路１０はビデオメモリ１５に対して探
知画像データを書き込む際の書き込みアドレスを発生す
る回路であり、後述するように、ＣＰＵ１から与えられ
るデータと距離クロックに応じてビデオメモリ１５に対
する書き込みアドレスを発生する。Ｒアドレス発生回路
１９はモニタ２３のラスタースキャンに応じて、ビデオ
メモリ１５およびグラフィックメモリ１８の読み出しア
ドレスを発生する回路であり、セレクタ１１は座標変換
回路１０の発生する書き込みアドレスとＲアドレス発生
回路１９の発生する読み出しアドレスのいずれかを、読
み出しタイミングと書き込みタイミングに応じて切り換
える。ビデオメモリ１５はモニタ２３に表示すべき探知
画像を記憶するメモリであり、座標変換回路１０の書き
込みアドレスにより探知画像データが書き込まれる際に
は極座標形式で順次書き込まれ、Ｒアドレス発生回路１
９により読み出しアドレスが指定される際にはＸＹ直角
座標形式で順次読み出される。パラレル／シリアル変換
回路２０はビデオメモリ１５から読み出されたパラレル
データをシリアルデータに変換し、ＤＡコンバータ２１
はこれをアナログ信号に変換し、モニタ２３に対し映像
信号として与える。モニタ２３はＣＲＴから成り、ＤＡ
コンバータ２１より発生される映像信号に応じて表示を
行う。このモニタ２３が、駆動回路を含む液晶表示パネ
ルのようにディジタル入力形式の表示装置である場合に
はＤＡコンバータ２１は不要である。一方、ＡＤコンバ
ータ１２は物標からの帰来波の受信により発生されるビ
デオ信号をデジタルデータに変換し、１次メモリ１３は
これを順次記憶する。ＡＤコンバータ１２および１次メ
モリ１３は、パルス状電波の発射タイミングであるトリ
ガ信号により起動される書き込みクロックに応じて動作
し、１次メモリ１３は一発のパルス状電波の送波に基づ
く１スイープ分のエコーデータを記憶する。ビデオ処理
回路１４は１次メモリ１３に一旦書き込まれた１スイー
プ分のデータに対して所定のビデオ処理を施して、ビデ
オメモリ１５に対する書き込みデータを生成する。１次
メモリ１３、ビデオ処理回路１４および前述の座標変換
回路１０には読み出し時の距離クロックが与えられ、１
次メモリ１３に一旦書き込まれた１スイープ分のデータ
が順次読み出されるとともにビデオメモリ１５に極座標
形式で書き込まれる。ＧＤＣ（グラフィックディスプレ
イコントローラ）１６は表示画面内に各種マークや数値
情報を表示させるために用いるものであり、ＣＰＵ１は
グラフィックディスプレイコントローラ１６に対して所
定のコマンドを与えることによって、グラフィックメモ
リ１８に対して、表示画面に表示すべきマークや数値を
書き込む。セレクタ１７はグラフィックメモリ１８に対
する書き込み時にグラフィックディスプレイコントロー
ラ１６から出力される書き込みアドレスを選択し、グラ
フィックメモリ１８の読み出し時にＲアドレス発生回路
１９の発生する読み出しアドレスを選択する。パラレル
／シリアル変換回路２２はグラフィックメモリ１８から
読み出されるパラレルデータをシリアルデータに変換す
る。上記ＤＡコンバータ２１はビデオメモリ１５とグラ
フィックメモリ１８から読み出されたデータを重ねて
（論理演算により合成して）デジタルデータに変換し、
モニタ２３へ与える。これによって図１〜図５に示した
ような表示を行う。

【００１９】図７は図６に示したＲＡＭ３の内容の例を
示す図である。同図において「表示レンジデータ」はあ
らかじめ定められた複数の表示レンジのうちどの表示レ
ンジで探知および表示を行うかを示すデータであり、
「表示モード」は探知画像をヘッドアップ表示モードで
表示するか、ノースアップ表示モードで表示するかを示
すデータである。「フラグＦＡ」は経過時間または時間
間隔を自動設定するモードであることを示すフラグであ
り、このフラグがセット状態のとき後述するように、経
過時間または時間間隔をその時の表示レンジに応じて自
動設定する。「フラグＦＭ」は所定の経過時間後の単一
の到達予測位置マークを表示するモード（以下これを
「シングルモード」と言う。）と所定時間間隔で各時間
経過後における到達予測位置マークをそれぞれ表示する
モード（これを以下「マルチモード」と言う。）の区別
を示すフラグであり、このフラグがセット状態の時マル
チモード、リセット状態の時シングルモードを示す。
「経過時間／時間間隔」はシングルモードのとき現在か
らどれだけの時間経過後の到達位置を予測するかの経過
時間を示し、マルチモードのときどれだけの時間間隔で
各時間経過後における到達位置を予測するか、その時間
間隔のデータを示す。「船速」は現在の自船の船速デー
タ、「船首方位」は現在の自船の船首方位のデータであ
る。

【００２０】図８は図６に示した操作部２４の操作内容
に応じた処理内容を示すフローチャートである。まず操
作部２４によって何らかの入力が行われたなら、これを
読み取り、その操作内容に応じた処理を行う。たとえば
表示レンジ拡大キーが操作されたなら、現在設定されて
いる表示レンジを拡大方向に更新し、表示レンジ縮小キ
ーが操作されたなら、表示レンジのデータを縮小方向に
更新する。その後、表示レンジの数値表示を更新する。
また、経過時間または時間間隔の設定操作が行われたな
ら、その値を図７に示した「経過時間／時間間隔」に設
定し、フラグＦＡをリセットする。すなわち経過時間ま
たは時間間隔の設定を手動モードにする。また、経過時
間／時間間隔自動設定モードキーが操作されたならフラ
グＦＡを反転し、またシングル／マルチモード切替キー
が操作されたならフラグＦＭを反転し、その後、フラグ
ＦＡがセット状態であれば、フラグＦＭの状態に応じて
経過時間または時間間隔を自動設定する。すなわちフラ
グＦＭがリセット状態の時には、現在設定されている表
示レンジのデータから、現在からの所定の経過時間の後
に自船が到達する位置が表示画面内に納まるように、た
とえば表示レンジ（探知距離）の略中央位置に到達予測
位置マークが表示されるように経過時間を逆算し、これ
を上記「経過時間／時間間隔」データとして設定し、図
５に示したように、１０ＭＩＮのように数値表示する。

【００２１】具体的には、表示レンジをＲ、経過時間を
Ｔ、船速をＳとすれば、 Ｔ′＝Ｒ／（２Ｓ） として、自船位置から表示範囲の果てまでの１／２の位
置に到達するに要する時間Ｔ′を先ず逆算し、このＴ′
に近似し、且つその値が１０分単位や１５分の整数倍な
どのように端数の無い値Ｔを求め、これを上記経過時間
として設定する。

【００２２】また、フラグＦＭがセット状態の時、現在
設定されている表示レンジデータから、各時間間隔にお
ける自船の到達予測位置マークの表示個数が所定範囲内
（たとえば３個〜１０個）に納まるように時間間隔を逆
算し、これを図７に示した「経過時間／時間間隔」デー
タとする。そしてその値を、図１に示したように、ＩＮ
Ｔ．１０ＭＩＮのように表示する。

【００２３】具体的には、表示レンジをＲ、時間間隔を
Ｔ、船速をＳとすれば、たとえば Ｔ′＝Ｒ／（３Ｓ） Ｔ″＝Ｒ／（１０Ｓ） として、自船位置から表示範囲の果てまでの１／３の位
置に到達するに要する時間Ｔ′と、自船位置から表示範
囲の果てまでの１／１０の位置に到達するに要する時間
Ｔ″とを先ず逆算し、このＴ′〜Ｔ″の範囲内で且つそ
の値が１０分単位や１５分の整数倍などのように端数の
無い値Ｔを求め、これを上記時間間隔として設定する。

【００２４】なお、表示レンジの拡大または縮小を行っ
た時も、フラグＦＡがセット状態の時には上述の経過時
間または時間間隔の自動設定を行い「経過時間／時間間
隔」データを更新する。

【００２５】図９は船速に応じた処理内容を示すフロー
チャートである。まずＧＰＳ受信機またはログから自船
の船速データを読み取り、表示画面の船速表示を更新す
る。なお、ＧＰＳ受信機やログから船速データが得られ
ない場合は、ここで時間変化に伴う自船の位置情報（緯
度，経度）の変位から船速を算出する。その後、フラグ
ＦＭの状態を判定し、マルチモードに設定されていれ
ば、表示モード、船首方位、時間間隔、表示レンジ、船
速から各時間経過後の到達予測位置マークの表示データ
を作成し、図６に示したグラフィックメモリ１８に書き
込む。また、シングルモードに設定されていれば、表示
モード、船首方位、経過時間、表示レンジ、船速から１
つの到達予測位置マークの表示データを作成し、上記グ
ラフィックメモリ１８に書き込む。

【００２６】具体的には、シングルモードでヘッドアッ
プ表示モードの場合、経過時間をＴ、船速をＳ、表示レ
ンジから求められる単位距離あたりの表示画面上のドッ
ト数をＤとすれば、 ｄ＝Ｔ＊Ｓ＊Ｄ として求められるｄのドット数分だけ、自船位置から船
首線にそって離れた位置に到達予測位置マークを表示す
ればよい。またノースアップ表示モードの時には、船首
方位をθとすれば、Ｘ（横）方向にｄｓｉｎθ分、Ｙ方
向にｄｃｏｓθ分だけ自船位置から離れた位置に到達予
測位置マークを表示すればよい。

【００２７】マルチモードの場合についても同様に、設
定されている時間間隔での各時間経過後における自船の
到達位置を同様に予測してそれぞれの位置に到達予測位
置マークを表示すればよい。

【００２８】次に第２の実施形態に係る航跡表示装置の
構成を図１０〜図１２を参照して以下に説明する。

【００２９】図１０は航跡表示装置の表示画面の表示内
容の例を示す図である。図中のＭａは自船マークであ
り、この位置が現在の自船位置を示す。Ｍｂは自船の過
去の航跡、Ｍｃは海岸線の表示である。Ｍｄは目的地マ
ークであり、自船マークＭａと目的地マークＭｄを結ぶ
破線は、この破線に沿って現在航行中であることを示し
ている。Ｍ１〜Ｍ７はそれぞれ自船の移動方向、すなわ
ち自船マークＭａと目的地マークＭｄを結ぶ破線に沿っ
て表した円弧状の到達予測位置マークである。また表示
画面内の横線は緯度線、縦線は経度線を示す。また表示
画面左上のａは自船位置（緯度，経度）、ｂは自船の船
速および針路を示す。また表示画面右上のｃは表示縮尺
率、ｄは目的地の緯度，経度、ｅは自船の現在位置から
目的地までの距離および方位、ｆは到達予測位置マーク
をどれだけの時間間隔で表しているかを示す時間間隔デ
ータである。

【００３０】同図の（Ｂ）に示す例は、棒状の到達予測
位置マークを表示したものであり、その他の表示内容は
（Ａ）と同様である。

【００３１】図１１は航跡表示装置の全体の構成を示す
ブロック図である。同図においてＣＰＵ１はＲＯＭ２に
あらかじめ書き込んだプログラムを実行して、後述する
各種処理を行う。ＲＡＭ３はそのプログラムの実行に際
して後述する各種変数の記憶エリアなどのワーキングエ
リアとして用いる。インタフェース４、６はＧＰＳ受信
機、コンパスからそれぞれ各種データの入力制御を行
う。ＣＰＵ１はこれらのインタフェースを介して、ＧＰ
Ｓ受信機から自船の位置（緯度，経度）データおよび船
速データを読み取り、コンパスから船首方位データを読
み取る。操作部２４はトラックボールおよびキーボード
から成り、ＣＰＵ１はインタフェース７を介してその操
作内容を読み取る。海図メモリ２５は海岸線や灯台等の
海図情報をあらかじめ書き込んだメモリカード等であ
り、ＣＰＵ１はインタフェース２６を介して海図データ
を読み取る。ＧＤＣ（グラフィックディスプレイコント
ローラ）１６は表示画面内に各種マークや数値情報を表
示させるために用いるものであり、ＣＰＵ１はグラフィ
ックディスプレイコントローラ１６に対して所定のコマ
ンドを与えることによって、表示画面に表示すべきマー
クや数値をグラフィックメモリ１８に書き込む。Ｒアド
レス発生回路１９はモニタ２３のラスタースキャンに応
じて、グラフィックメモリ１８の読出しアドレスを発生
する回路であり、セレクタ１７はグラフィックメモリ１
８に対する書き込み時にグラフィックディスプレイコン
トローラ１６から出力される書込アドレスを選択し、グ
ラフィックメモリ１８の読み出し時にＲアドレス発生回
路１９の発生する読出アドレスを選択する。パラレル／
シリアル変換回路２２はグラフィックメモリ１８から読
み出されるパラレルデータをシリアルデータに変換し、
ＤＡコンバータ２１はこれをアナログ信号に変換し、モ
ニタ２３に対し映像信号として与える。モニタ２３はＣ
ＲＴから成り、ＤＡコンバータ２１より発生される映像
信号に応じて表示を行う。このモニタ２３が、駆動回路
を含む液晶表示パネルのようにディジタル入力形式の表
示装置である場合にはＤＡコンバータ２１は不要であ
る。これによって図１０に示したような表示を行う。

【００３２】図１２は図１１に示したＲＡＭ３の内容の
例を示す図であり、第１の実施形態で図７に示したもの
に比較して「表示レンジデータ」が「表示縮尺率デー
タ」に変わっているだけであり、全体の構成は同様であ
る。

【００３３】この第２の実施形態に係る航跡表示装置の
ＣＰＵの処理手順をフローチャートで示せば、第１の実
施形態で図８および図９に示した内容において「表示レ
ンジデータ」を「表示縮尺率データ」に置き換えたもの
になる。また、経過時間／時間間隔自動設定モードにお
いて、表示縮尺率から時間間隔または経過時間を自動決
定する際、上記Ｒの値として、表示縮尺率から求められ
る、表示画面内の自船位置から表示範囲の果てまでの距
離を用いればよい。すなわち航跡表示装置の場合もレー
ダの場合と同様に、表示モード（ヘッドアップ表示モー
ドであるかノースアップ表示モードであるか）、船首方
位、設定された経過時間または時間間隔、表示縮尺率、
および船速から到達予測位置を求め、グラフィックディ
スプレイコントローラを介してグラフィックメモリにそ
の到達予測位置マークを書き込むことによって図１０に
示したような表示を行う。

【００３４】なお、航跡表示装置においてヘッドアップ
表示モードの表示例、到達予測位置マークとして円状の
マークを表示する例、２種類の到達予測の位置マークを
重ねて表示する例、およびシングルモードにおける表示
例についてはそれぞれ具体的に示していないが、これら
は何れもレーダの場合と同様であり、第１の実施形態で
図１〜図５に示したものと同様となる。

【００３５】また、第１の実施形態で、移動体周囲の物
標を探知してその物標の位置を表示画面に表示する例と
してレーダを挙げ、第２の実施形態で、移動体の測位を
行ってその位置を表示画面に表示する例として航跡表示
装置を挙げたが、移動体周囲の物標探知と移動体の位置
表示とを同時に行う装置においても本願発明は同様に適
用できる。たとえば航跡表示装置にレーダを接続し、航
跡表示装置がレーダ映像の情報を取り込めるように構成
し、航跡表示装置の表示画面に海図や航跡とともにレー
ダ映像を重ねて表示する場合、移動体の移動速度と表示
縮尺率および表示モードに応じて、現在から所定時間経
過後の移動体の到達予測位置を求め、海図やレーダ映像
と共に到達予測位置を表示すればよい。

【００３６】

【発明の効果】請求項１に係る発明によれば、現在から
どれだけ経過すれば移動体がどの位置に到達するか、と
いう時間的観念で移動体の将来位置を容易に把握できる
ようになる。たとえば船舶等においては、現在の船速で
走行すれば、どれぐらいの時間でどのあたりまで行ける
かが即座に表示画面から読み取れるようになり、航行目
的に応じて、現在の船速を維持すべきか増減すべきか等
が容易に判断できるようになる。

【００３７】請求項２に係る発明によれば、移動体の位
置または移動体周囲の物標の位置を表示する表示縮尺率
に応じて、予測位置の表示が表示画面内に納まるよう
に、現在からどれだけ経過した後の到達位置を予測する
か、その所定時間が自動的に定められるとともに、該所
定時間の値が表示されるため、時間設定の煩雑性が解消
される。

【００３８】請求項３に係る発明によれば、所定時間間
隔で各時間経過後における移動体の到達位置が予測さ
れ、各予測位置がそれぞれ表示されるため、現在からあ
る所定時間経過後の移動体の到達位置だけでなく、現在
からの所定時間経過後における移動体の到達位置がより
細かく読み取れるようになる。また、所定時間間隔での
各時間経過後における移動体の到達位置を目測で補間す
ることによって、表示される到達位置の間隔より細かな
精度で、目的とする到達位置に達するまでの所要時間を
表示画面から読み取れるようになる。

【００３９】請求項４に係る発明によれば、前記予測位
置の表示個数が所定範囲内に納まるように前記所定時間
間隔が自動的に定められるため、移動体の到達予測位置
が必要以上に細かく表示されたり、逆に疎らに表示され
たりすることがなくなり、常に適切な間隔で移動体の到
達予測位置が表示されることになり、表示画面の読み取
りが容易になる。

【００４０】請求項５に係る発明によれば、移動体の予
測位置が、移動体の現在位置を中心とする円または円弧
状のマークとして表示されるため、移動体の移動方向が
変化した場合でも、方位方向のずれを考慮して容易に読
み取れるようになる。

【図面の簡単な説明】

【図１】第１の実施形態に係るレーダの表示例を示す図
である。

【図２】同レーダの他の表示例を示す図である。

【図３】同レーダの他の表示例を示す図である。

【図４】同レーダの他の表示例を示す図である。

【図５】同レーダの他の表示例を示す図である。

【図６】第１の実施形態に係るレーダの全体の構成を示
すブロック図である。

【図７】図６におけるＲＡＭの内容の例を示す図であ
る。

【図８】図６におけるＣＰＵの処理手順を示すフローチ
ャートである。

【図９】図６におけるＣＰＵの処理手順を示すフローチ
ャートである。

【図１０】第２の実施形態に係る航跡表示装置の表示例
を示す図である。

【図１１】同航跡表示装置の全体の構成を示すブロック
図である。

【図１２】図１１におけるＲＡＭの内容の例を示す図で
ある。

【符号の説明】

Ｏ−自船位置 Ｈ−船首方位線 ＥＢＬ−方位カーソル ＶＲＭ−可変距離環 Ｅ１〜Ｅ３−物標のエコーによる画像 Ｃ−十字カーソル Ｍ１〜Ｍ８−到達予測位置マーク ｍ１〜ｍ５−到達予測位置マーク Ｍａ−自船マーク Ｍｂ−航跡 Ｍｃ−海岸線 Ｍｄ−目的地マーク

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁶ 識別記号 ＦＩ Ｇ０９Ｂ 29/10 Ｇ０９Ｂ 29/10 Ａ // Ｂ６３Ｂ 49/00 Ｂ６３Ｂ 49/00 Ｂ６３Ｈ 25/04 Ｂ６３Ｈ 25/04 Ｚ

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 移動体の位置または移動体周囲の物標の
   位置を表示画面に表示する移動体航行援助装置におい
   て、 前記移動体の移動速度を検知する移動体速度検知手段
   と、検知された移動体の移動速度に基づいて、現在から
   所定時間経過後の移動体の到達位置を予測し、その予測
   位置を前記表示画面内に表示する移動体到達予測位置表
   示手段とを設けたことを特徴とする移動体航行援助装
   置。
2. 【請求項２】 前記移動体到達予測位置表示手段は、前
   記移動体の位置または移動体周囲の物標の位置を表示す
   る表示縮尺率に応じて、前記予測位置の表示が表示画面
   内に納まるように前記所定時間を定めるとともに、該所
   定時間の値を表示するものである請求項１に記載の移動
   体航行援助装置。
3. 【請求項３】 前記移動体到達予測位置表示手段は、所
   定時間間隔で各時間経過後における移動体の到達位置を
   予測し、各予測位置をそれぞれ表示するものである請求
   項１または２に記載の移動体航行援助装置。
4. 【請求項４】 前記所定時間間隔は、前記予測位置の表
   示個数が所定範囲内に納まるように定めるとともに、該
   所定時間間隔の値を表示するものである請求項３に記載
   の移動体航行援助装置。
5. 【請求項５】 前記移動体到達予測位置表示手段は、移
   動体の予測位置を、移動体の現在位置を中心とする円ま
   たは円弧状のマークとして表示するものである請求項１
   〜４のうちいずれか１項に記載の移動体航行援助装置。