JPH10160823A

JPH10160823A - レーダ

Info

Publication number: JPH10160823A
Application number: JP32240296A
Authority: JP
Inventors: Yoshiyuki Kiya; 佳志木矢
Original assignee: Furuno Electric Co Ltd
Current assignee: Furuno Electric Co Ltd
Priority date: 1996-12-03
Filing date: 1996-12-03
Publication date: 1998-06-19

Abstract

(57)【要約】【課題】レーダの探知画像を表示する表示画面内にお
いて移動体の位置を基準位置よりどれだけシフトさせて
探知画像を表示させるか、そのシフト量の設定をできる
だけ操作者の手を煩わせることなく、最適な値となるよ
うにする。【解決手段】レーダの装備される移動体の移動速度を
検知し、移動体の移動速度が大きくなるほどシフト量を
大きくして、表示画面内における移動体の位置を基準位
置より移動体の移動方向に対して後方へシフトさせて探
知画像を表示する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、船舶などの移動
体に装備されるレーダに関する。

【０００２】

【従来の技術】船舶などで用いられる従来のレーダは、
アンテナの指向方向を順次回転させるとともに、パルス
状の電波を送受波し、アンテナの指向方向と受波タイミ
ングに応じてアンテナ周囲の探知画像のデータを生成
し、これを表示装置に表示することによって、自船周囲
の物標を監視するものであるため、基本的に自船の位置
を探知画像の中心として探知画像を表示するようにして
いる。そして、操作者は自船周囲の物標監視の目的に応
じて表示レンジを切り換えるようにしている。また、船
舶が航行しつつ前方の広い範囲に注意を払って物標の監
視を行えるように、表示画面の下方寄りに自船位置を配
置して、自船前方の表示範囲を広くとるようにするシフ
トまたはオフセンターと称される機能（以下「シフト機
能」という。）を備えている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】上記シフト機能によっ
て、探知画像をどれだけシフトさせて表示させるか、そ
のシフト量は、表示レンジに応じて一義的に定めること
ができず、その時に設定されている表示レンジに応じ
て、また物標探知や物標監視の目的（移動速度が速い場
合に、前方のより広範囲を監視する等の目的）に応じて
設定することになるが、レーダの操作者が、実際に表示
されている探知画像を確認してシフト量を判断しなけれ
ばならず、その操作は煩雑であった。

【０００４】勿論、表示レンジを大きくして探知範囲が
広くなるように設定しておけば常に広範囲の探知が可能
であるが、表示レンジが大きいほど物標が相対的に小さ
く映るので、物標の形を識別したい場合には不適当とな
る。そのため、常に大きな表示レンジで表示しておくこ
とは現実的ではない。

【０００５】この発明の目的は上記シフト量の設定をで
きるだけ操作者の手を煩わせることなく、最適なシフト
量となるようにしたレーダを提供することにある。

【０００６】

【課題を解決するための手段】この発明は、アンテナの
指向方向を順次変えるとともに、パルス電波の送受波を
行い、アンテナ周囲の探知画像のデータを生成する、移
動体に装備されるレーダにおいて、上記シフト量設定の
煩雑さを解消するために、請求項１に記載のとおり、前
記移動体の移動速度を検知する移動体速度検知手段と、
表示画面内における移動体の位置を基準位置より移動体
の移動方向に対して後方へ所定のシフト量だけシフトさ
せて前記探知画像を表示し、前記移動体速度検知手段に
より検知された移動体の移動速度が大きくなるほど、前
記シフト量を大きくする探知画像表示制御手段とを設け
る。

【０００７】このように構成したことにより、探知画像
表示制御手段は、移動体の移動速度が大きくなるほど、
表示画面内における移動体の位置を基準位置より移動体
の移動方向に対して後方へシフトさせて探知画像を表示
するため、移動体の移動速度が低速な状態ではシフト量
があまり大きくならずに、移動体の前方も後方も略等し
い範囲を探知および監視できるようになり、移動体の移
動速度が大きくなると、後方より前方の表示範囲が広く
取られて、前方のより広い範囲を監視できるようにな
る。

【０００８】上記探知画像表示制御手段として、請求項
２に記載のとおり、前記シフト量を変化させてから、一
定時間を経過するまではそのシフト量を維持するように
構成すれば、移動体の移動速度が変わる毎に表示画面に
おける移動体の位置が頻繁に切り換わるといったことが
なく、探知画像を読み誤ったりすることもない。

【０００９】また、上記探知画像表示制御手段として、
請求項３に記載のとおり、前記移動体の移動速度に対す
る前記シフト量を段階的に変化させるように構成すれ
ば、移動体の移動速度が僅かに変わる毎に表示画面にお
ける移動体の位置が頻繁に切り換わるといったことがな
く、探知画像を読み誤ったりすることもない。

【００１０】更に、この発明のレーダは、請求項４に記
載のとおり、前記シフト量を段階的に変化させるための
移動体の移動速度のそれぞれのしきい値を移動体の移動
速度の上昇時と下降時とで異ならせて、移動速度に対す
るシフト量の変化にヒステリシスをもたせる。これによ
り移動体の移動速度の上昇によって、あらかじめ定めた
しきい値を超えた時にシフト量の変更が行われ、その直
後に移動体の移動速度が下降に転じても直ちにシフト量
が変更されることがなく、同様に移動体の移動速度が下
降によってあらかじめ定めたしきい値を下回ることによ
ってシフト量が変更された直後に移動速度が再び上昇に
転じても直ちにシフト量が変更されることがない。これ
により移動体の移動速度が変わる毎に表示画面内におけ
る移動体の位置が頻繁に切り換わるといったことがな
く、探知画像を読み誤ったりすることもない。

【００１１】

【発明の実施の形態】この発明の第１の実施形態に係る
レーダの構成を図１〜図１１を参照して以下に説明す
る。

【００１２】図１はレーダの表示画面の表示内容の例を
示す図である。（Ａ）はシフト量が０の通常の表示内容
の例であり、自船位置Ｏを表示画面の基準位置（この例
では中央）として、自船周囲の探知画像を表示する。表
示画面内の左上の１ＮＭは表示レンジが１マイルである
ことを示し、同じく表示画面の左上のＨＵの表示は、船
首方位を画面の上方にとるヘッドアップ表示モードであ
ることを示す。Ｈで示す直線は船首方位線である。また
表示画面上方のＨＤＧの値（２９０．７°）は船首方位
を示す。表示画面右上の２．０ＫＴは自船の移動速度が
２．０ノットであることを示す。因みに画面下方の数値
表示のうちＥＢＬは方位カーソルＭ１の方位、ＶＲＭは
可変距離環Ｍ２の自船からの距離を示す。また＋Ｌ／Ｌ
は十字カーソルＣの緯度および経度を示し、ＰＯＳは自
船の緯度，経度を示す。

【００１３】図１の（Ｂ）および（Ｃ）は自船の移動速
度に応じてシフト量を自動設定するモード（以下「オー
トシフトモード」と言う。）が設定されていて、このモ
ードが有効となる程度に自船の移動速度が大きい場合の
表示例である。すなわち（Ｂ），（Ｃ）において、表示
画面右上の表示AUTO SHIFTはオートシフトモードが設定
されている状態を示し、shift で示す数値はその時のシ
フト量をマイル単位で表したものである。（Ｂ）に示す
例は自船の船速が１０．０ノットの場合であり、表示画
面内における自船位置を上記基準位置より船尾方向に少
しシフトさせる。（Ｃ）に示す例は自船の船速が２０．
０ノットの場合であり、表示画面内における自船位置を
基準位置より自船の船尾方向に大きくシフトさせる。

【００１４】図２は北を画面の上方にとるノースアップ
モードにおける表示例であり、（Ａ）はシフト量が０の
通常の表示内容の例であり、（Ｂ）はオートシフトモー
ドが設定されていて、このモードが有効となる程度に自
船の移動速度が大きい場合の表示例である。このよう
に、船首方向が表示画面の上方を向いていない場合で
も、船速に応じて自船の位置を、（Ａ）に示した基準位
置より船尾方向にシフトさせる。

【００１５】図３は自船位置を表示画面の横軸方向にず
らせた状態で表示を行うモードでの表示例を示す図であ
る。このような表示モードは、例えば自船の右舷方向に
自船とともに並走する伴船である物標Ｅ４を表示させな
がらその伴船とともに並走する場合などに有効である。
オートシフトモードが解除されている状態や、オートシ
フトモードであっても自船の船速が小さい場合には、同
図の（Ａ）に示すように表示画面の縦方向の中央で、設
定された量だけ左右方向にずれた位置を基準位置とし
て、その基準位置が自船の位置となるように探知画像を
表示する。（Ｂ）は、オートシフトモードで、自船の船
速がある程度大きい場合に、表示画面における自船の位
置を基準位置より自船の船尾方向へ、船速に応じた量だ
けシフトさせて探知画像を表示させた例である。このよ
うに船速に応じて自船の船首方向の表示範囲を広げるこ
とによって、並走すべき他船のエコーを確認しつつ前方
の物標を広範囲に亘って詳細に監視できるようになる。

【００１６】図４は自船の船速に対するシフト量の設定
例を示す図であり、横軸は船速（ノット）縦軸は船尾方
向にどれだけずれた位置を自船位置とするかを、その表
示画面のドット数で示している。（Ａ）に示す例では、
船速が０から５ノットに達するまではシフト量を０ドッ
トとし、５ノット以上５０ノット未満の範囲でシフト量
を連続的に変化させ、５０ノット以上では最大シフト量
である２００ドットを保つようにしている。（Ｂ）に示
す例では、船速が５ノット以上５０ノット未満の範囲で
段階的にシフト量を設定するようにしている。更に
（Ｃ）に示す例ではシフト量を切り換える船速の複数の
しきい値を、船速の上昇過程と下降過程とで異ならせて
ヒステリシスをもたせている。例えば船速が０ノットか
ら次第に上昇し、８ノットを超えた時点で最初のシフト
を行い、船速が更に上昇して１８ノットを超えた時点で
２段階目のシフトを行う。その後、船速が１８ノットを
下回っても、１５ノットを下回るまではシフト量の変更
を行わず１５ノットを下回った時点で初めて１段階目の
シフト量に戻す。このように船速に対するシフト量の変
化にヒステリシスをもたせたことにより、自船の船速が
変わる毎に表示画面内における自船位置が頻繁に切り換
わることがなく、探知画像を読み誤ったりすることもな
い。

【００１７】図５はレーダの全体の構成を示すブロック
図である。同図においてＣＰＵ１はＲＯＭ２にあらかじ
め書き込んだプログラムを実行して、後述する各種処理
を行う。ＲＡＭ３はそのプログラムの実行に際して後述
する各種変数の記憶エリアなどのワーキングエリアとし
て用いる。インタフェース４，５，６はそれぞれＧＰＳ
受信機、ログ、コンパスから各種データの入力制御を行
う。ＣＰＵ１はこれらのインタフェースを介して、ＧＰ
Ｓ受信機から自船の位置（緯度，経度）データおよび船
速データを読み取り、ログから船速データを読み取り、
コンパスから船首方位データを読み取る。操作部２４は
トラックボールおよびキーボードから成り、ＣＰＵ１は
インタフェース７を介してその操作内容を読み取る。イ
ンタフェース８はアンテナが一定角度回転する毎に空中
線部から発生される方位パルスＢＰ（ベアリングパル
ス）を入力し、これを逓倍してアンテナ一周あたりに必
要な数の方位パルスを発生し、これをＣＰＵ１およびそ
の他の図中の必要なブロックへ与える。インタフェース
９はアンテナの指向方向が船首方向を向いた時に発生さ
れる船首方位信号ＨＤ（ヘディングパルス）を入力し、
ＣＰＵ１およびその他の図中の必要なブロックへ与え
る。座標変換回路１０はビデオメモリ１５に対して探知
画像データを書き込む際の書き込みアドレスを発生する
回路であり、後述するように、ＣＰＵ１から与えられる
データと距離クロックに応じてビデオメモリ１５に対す
る書き込みアドレスを発生する。Ｒアドレス発生回路１
９はモニタ２３のラスタースキャンに応じて、ビデオメ
モリ１５およびグラフィックメモリ１８の読み出しアド
レスを発生する回路であり、セレクタ１１は座標変換回
路１０の発生する書き込みアドレスとＲアドレス発生回
路１９の発生する読み出しアドレスのいずれかを、読み
出しタイミングと書き込みタイミングに応じて切り換え
る。ビデオメモリ１５はモニタ２３に表示すべき探知画
像を記憶するメモリであり、座標変換回路１０の書き込
みアドレスにより探知画像データが書き込まれる際に
は、極座標形式で順次書き込まれ、Ｒアドレス発生回路
１９により読み出しアドレスが指定される際には、ＸＹ
直角座標形式で順次読み出される。パラレル／シリアル
変換回路２０はビデオメモリ１５から読み出されたパラ
レルデータをシリアルデータに変換し、ＤＡコンバータ
２１はこれをアナログ信号に変換し、モニタ２３に対し
映像信号として与える。モニタ２３はＣＲＴから成り、
ＤＡコンバータ２１より発生される映像信号に応じて表
示を行う。このモニタ２３が、駆動回路を含む液晶表示
パネルのようにディジタル入力形式の表示装置である場
合にはＤＡコンバータ２１は不要である。一方、ＡＤコ
ンバータ１２は物標からの帰来波の受信により発生され
るビデオ信号をデジタルデータに変換し、１次メモリ１
３はこれを順次記憶する。ＡＤコンバータ１２および１
次メモリ１３は、パルス状電波の発射タイミングである
トリガ信号により起動される書き込みクロックに応じて
動作し、１次メモリ１３は一発のパルス状電波の送波に
基づく１スイープ分のエコーデータを記憶する。ビデオ
処理回路１４は１次メモリ１３に一旦書き込まれた１ス
イープ分のデータに対して所定のビデオ処理を施して、
ビデオメモリ１５に対する書き込みデータを生成する。
１次メモリ１３、ビデオ処理回路１４および前述の座標
変換回路１０には読み出し時の距離クロックが与えら
れ、１次メモリ１３に一旦書き込まれた１スイープ分の
データが順次読み出されるとともにビデオメモリ１５に
極座標形式で書き込まれる。ＧＤＣ（グラフィックディ
スプレイコントローラ）１６は表示画面内に各種マーク
や数値情報を表示させるために用いるものであり、ＣＰ
Ｕ１はグラフィックディスプレイコントローラ１６に対
して所定のコマンドを与えることによって、グラフィッ
クメモリ１８に対して、表示画面に表示すべきマークや
数値を書き込む。セレクタ１７はグラフィックメモリ１
８に対する書き込み時にグラフィックディスプレイコン
トローラ１６から出力される書き込みアドレスを選択
し、グラフィックメモリ１８の読み出し時にＲアドレス
発生回路１９の発生する読み出しアドレスを選択する。
パラレル／シリアル変換回路２２はグラフィックメモリ
１８から読み出されるパラレルデータをシリアルデータ
に変換する。上記ＤＡコンバータ２１はビデオメモリ１
５とグラフィックメモリ１８から読み出されたデータを
重ねて（論理演算により合成して）デジタルデータに変
換し、モニタ２３へ与える。これによって図１〜図３に
示したような表示を行う。

【００１８】図６は図５に示した座標変換回路１０の構
成を示すブロック図である。同図においてsin データお
よびcos データおよびＸｓ，Ｙｓは図５に示したＣＰＵ
１からそれぞれ与えられるデータである。図６の上半部
は図５に示したビデオメモリ１５に対するＸ座標の書き
込みアドレスを発生する回路、下半部はＹ座標の書き込
みアドレスを発生する回路である。この座標変換回路の
動作は次のとおりである。まずＸ座標の書き込みアドレ
スを発生する回路部分について説明すると、図５に示し
たＣＰＵ１からは、その時点におけるアンテナの指向方
向（この指向方向は上記方位パルスのカウントにより求
められる。）と船首方位および表示モードに応じて定ま
る、表示画面上方に対する１スイープ分の描画方向の角
度に応じたsin データがラッチ回路３１にラッチされ
る。この表示画面上方に対する１スイープ分の描画方向
の角度をθとし、距離クロック１発分で進む単位長をΔ
Ｒとすれば、ΔＲ sinθの値を上記sin データとすれば
よい。加算回路３２はラッチ回路３３にラッチされてい
る値とラッチ回路３１にラッチされている値とを加算し
ラッチ回路３３へ再び与える。ラッチ回路３３は距離ク
ロックの立ち上がりタイミングで加算回路３２の加算結
果をラッチする。従って距離クロックが立ち上がる毎に
ラッチ回路３３の値はsin データ分だけ順次インクリメ
ントした値に変化していくことになる。加算回路３２は
一定のビット数で加算を行い、キャリーが発生すれば、
距離クロックの立ち上がりタイミングでＡＮＤゲート３
４の出力信号によってカウンタ３６が１インクリメント
される。ラッチ回路３５には自船位置を表示画面のＸ座
標（横軸）方向のどの位置に表示させるかを示す値Ｘｓ
がラッチされていて、加算回路３７はラッチ回路３５の
Ｘｓの値にカウンタ３６のカウント値を加算しラッチ回
路３８へ与える。ラッチ回路３８は距離クロックの立ち
上がりタイミングで加算回路３７の加算結果をラッチ
し、これをＸ座標の値とする。このように構成したこと
により、ラッチ回路３１、加算回路３２、およびラッチ
回路３３による回路がＸ座標の下位の値（表示画面上の
ドット単位より下位の値）をカウントするカウンタとし
て作用し、ラッチ回路３５、カウンタ３６、加算回路３
７、およびラッチ回路３８が、Ｘ座標の上位の値（表示
画面上のドット単位の値）をカウントするカウンタとし
て作用する。

【００１９】図７は上記距離クロック、キャリーおよび
ＡＮＤゲートの出力信号の一例を示す図である。このよ
うに下位のカウントを行う回路からのキャリーによって
上位のカウントが行われることになる。その結果、１ス
イープ分の描画方向の距離をＲとした場合、Ｒsin θの
値がカウンタ３６に得られることになる。この値にＸ座
標のオフセットであるＸｓを加算することによって図５
に示したビデオメモリ１５に対する書き込みアドレスの
Ｘ座標の値Ｘが求まる。Ｙ座標についても同様であり、
ＣＰＵ１からはΔＲ cosθの値に相当するcos データが
ラッチ回路４１にラッチされる。これによりカウンタ４
６にＲcos θに相当する値が求まり、これにＹ座標のオ
フセットであるＹｓを加算することによって、ビデオメ
モリ１５の書き込みアドレスのＹ座標の値Ｙが求まる。

【００２０】図８は図５に示したＲＡＭ３およびＲＯＭ
２の内容の例を示す図である。同図において「表示レン
ジデータ」はあらかじめ定められた複数の表示レンジの
うちどの表示レンジで探知および表示を行うかを示すデ
ータであり、表示モードは探知画像をヘッドアップモー
ドで表示するか、ノースアップモードで表示するかを示
すデータである。「フラグＦＳ」はオートシフトモード
であるか否かを示すデータ（フラグ）、「シフト量」は
表示画面内における自船の位置を基準位置（Ｙ座標の中
央）よりどれだけシフトさせるかを示すデータであり、
表示画面のドット数および距離単位のデータとして記憶
する。「船速」は現在の自船の船速データ、「船首方
位」は現在の船首方位のデータである。また「アンテナ
指向方向」は前述の船首方位パルスおよび方位パルスの
信号に基づいてカウントする、現在のアンテナの角度を
示すデータである。以上に示した各データは全てＲＡＭ
３の所定領域に格納する。また、図８において「船速対
シフト量のテーブル」は後述するように、表示レンジと
船速に応じてシフト量を求めるためにあらかじめ作成さ
れたテーブルであり、このデータはＲＯＭの所定領域に
あらかじめ書き込んでおく。

【００２１】図９は図５に示した操作部２４の操作内容
に応じた処理内容を示すフローチャートである。まず操
作部２４によって何らかの入力が行われたなら、これを
読み取り、その操作内容に応じた処理を行う。例えば表
示レンジ拡大キーが操作されたなら、現在設定されてい
る表示レンジを拡大方向に更新し、表示レンジ縮小キー
が操作されたなら、表示レンジのデータを縮小方向に更
新する。またオートシフトモードキーが操作されたな
ら、オートシフトモードを示すフラグＦＳを反転する。
すなわちこのオートシフトモードキーを操作する毎にオ
ートシフトモードの設定とその解除を切り換える。

【００２２】図９に示すその他の処理では、例えば表示
モードをヘッドアップモードにするか、ノースアップモ
ードにするかの操作に応じて図８に示した「表示モー
ド」のデータを書き換え、また図３に示したように、Ｘ
座標方向にシフトさせるモードおよびそのＸ座標方向の
シフト量の入力に応じて図８に示した「シフト量」のう
ちＸ座標の値を変更する。

【００２３】図１０は船速に応じた処理内容を示すフロ
ーチャートである。まずＧＰＳ受信機またはログから自
船の船速データを読み取り、表示画面の船速表示を更新
する。オートシフトモードが設定されている状態（フラ
グＦＳがセット状態）であれば、その後、前回のシフト
量の変化から一定時間（たとえば数秒〜数分）が経過し
ているか否かを判定する。一定時間が経過していれば、
前述の船速対シフト量のテーブルを参照してシフト量を
求め、そのシフト量が現在設定されているシフト量から
変化があるか否かを判定し、変化があれば計時を開始す
る。この計時内容が、今回のシフト量変化からの経過時
間を示すものであり、上記の一定時間の経過判定は、こ
の計時内容に基づいて行う。求めたシフト量が、現在設
定されているシフト量から変化していれば、その後、図
５に示したビデオメモリ１５に対して極座標形式で探知
画像データを書き込む際のスタートアドレスすなわち自
船の位置（Ｘｓ，Ｙｓ）を更新する。具体的には、船尾
方向に上記シフト量だけ後退した位置の座標を（Ｘｓ，
Ｙｓ）として求める。このとき、表示画面の中央をＸＹ
座標で（０，０）とし、Ｙ軸の下方をＹ座標の負、上方
をＹ座標の正とし、（０，０）を自船の基準位置とし、
シフト量のドット数をＳとすれば、ヘッドアップモード
のとき、Ｘｓ＝０で一定とし、Ｙｓ＝−Ｓとすればよ
い。また、ノースアップモードで、船首方位をφとすれ
ば、Ｘｓ＝−Ｓ・ sinφ、Ｙｓ＝−Ｓ・cosφとして求
めればよい。上記の処理を繰り返すことによって、自船
の船速の変化に応じてシフト量の自動設定を行う。

【００２４】図１１は船速対シフト量のテーブルの具体
的な構成例を示す図である。この例では、あらかじめ定
めた複数の表示レンジについて、複数に区分した船速に
応じてシフト量をあらかじめ書き込んでおくものであ
り、図４の（Ｂ）に示したものに相当する。また、シフ
ト量としては、表示画面上でのドット数Ｓとともに実際
の距離単位での値ｓｍを共に書き込んでおく。このｓｍ
の値は図１の（Ａ），（Ｂ）などに示したようにシフト
量をマイル単位で表示する際に用いる。尚、図１１に示
すテーブルを作成する際に、船速が最も低速な区分でシ
フト量を０とし、船速が最も高速な区分でシフト量を最
大とし、一定の表示レンジについて船速が速くなるほど
シフト量を大きくするように設定するが、同一の船速区
分については表示レンジが大きくなるほど（ロングレン
ジになるほど）表示画面上のドット単位でのシフト量の
変化が小さくなり、逆に表示レンジが小さくなるほど
（ショートレンジになるほど）表示画面上のドット単位
でのシフト量の変化が大きくなるように設定する。ただ
し表示画面から自船位置がはみ出る状態は通常好ましく
ないので、その状態とならない範囲でシフト量を定め
る。

【００２５】なお、上述の実施形態では、船速対シフト
量をテーブルによってあらかじめ定めるようにしたが、
これをあらかじめ定めた演算式に基づいて算出するよう
にしてもよい。例えば、図４の（Ａ）に示したように、
一定の船速範囲で直線または曲線の方程式で、船速対シ
フト量の特性を与え、船速を入力変数、シフト量を出力
変数する方程式を演算して、船速に対するシフト量を求
めてもよい。この場合、図１０に示したように、一旦シ
フト量が変化した後に船速が変化しても、一定時間が経
過するまでシフト量が変化しないように構成すれば、図
４の（Ｂ）に示したように、船速に対するシフト量を段
階的に変化させなくても、船速の変化によってシフト量
が頻繁に変化することがない。

【００２６】図１２は第２の実施形態に係るレーダの船
速対シフト量のテーブルの具体的な構成例を示す図であ
る。この例は、船速の上昇時と下降時とで、異なった船
速区分でシフト量を定めたものであり、図４の（Ｃ）に
示したものに相当する。図１２の例では、船速が上昇し
て、８ノットを超えた時点でシフト量は１段階目で示さ
れる値となり、その後船速が更に上昇して１８ノットを
超えた時点でシフト量が２段階目に変化する。また、そ
の後船速が下降して、１５ノット未満となった時点でシ
フト量は１段階目で示される値に戻る。このように、船
速の上昇時と下降時とで、シフト量を変化させる船速の
しきい値を区別して、船速を複数に区分し、あらかじめ
定めた複数の表示レンジごとにシフト量をあらかじめ書
き込んでおく。

【００２７】図１３は図１２に示したテーブルを用い
て、船速に応じてシフト量を自動設定する処理内容を示
すフローチャートである。まずＧＰＳ受信機またはログ
から自船の船速データを読み取り、表示画面の船速表示
を更新する。オートシフトモードが設定されている状態
（上記フラグＦＳがセット状態）であれば、その後、船
速が前回に比べて上昇しているのか下降しているのかを
判定する。上昇しているのであれば、図１２に示した船
速対シフト量のテーブルの船速上昇時の船速区分を参照
してシフト量を求め、下降しているのであれば、図１２
に示した船速対シフト量のテーブルの船速下降時の船速
区分を参照してシフト量を求める。その後、図５に示し
たビデオメモリ１５に対して極座標形式で探知画像デー
タを書き込む際のスタートアドレスすなわち自船の位置
（Ｘｓ，Ｙｓ）を更新する。上記の処理を繰り返すこと
によって、自船の船速の変化に応じてシフト量の自動設
定を行う。この自船の位置（Ｘｓ，Ｙｓ）の更新は図１
０に示したものと同様である。上記の処理を繰り返すこ
とによって、自船の船速の変化に応じてシフト量を自動
設定する。

【００２８】なお、上述の例では、シフト量を表示画面
のドット単位で規定し、マイル単位のシフト量は表示の
ためにのみ用いたが、船速に応じたシフト量をマイルな
どの距離単位で規定し、実際に表示する際の表示レンジ
と距離単位のシフト量に応じて、ビデオメモリに対する
書き込み時のスタートアドレス（Ｘｓ，Ｙｓ）を算出す
るようにしてもよい。たとえば、図１４に示すように表
示レンジに係わらず、船速に応じて一義的に距離単位の
シフト量を定めるようにすれば、同一の船速において、
表示レンジがロングレンジになるほどシフト量が小さく
なり、ショートレンジになるほどシフト量が大きくな
る。また、この場合にも、船速の上昇時と下降時とでそ
れぞれ船速の区分を設けて、各表示レンジごとにシフト
量を定めることによって、船速に対するシフト量の変化
にヒステリシスをもたせてもよい。

【００２９】

【発明の効果】請求項１に記載の発明によれば、移動体
の移動速度が大きくなるほど、表示画面内における移動
体の位置が基準位置より移動体の移動方向に対して後方
へシフトして探知画像が表示されるため、移動体の移動
速度が低速な状態ではシフト量があまり大きくならず
に、移動体の前方も後方も略等しい範囲を探知および監
視でき、移動体の移動速度が大きくなると、後方より前
方の表示範囲が広く取られて、前方のより広い範囲を監
視できるようになり、操作者の手を煩わせることなく、
移動速度に応じて常に最適なシフト量が確保される。

【００３０】請求項２に記載の発明によれば、シフト量
が変化してから、一定時間を経過するまではそのシフト
量を維持されるため、表示画面内における移動体の位置
が頻繁に切り換わらず、探知画像の読み誤りがなくな
る。

【００３１】また、請求項３および４に記載の発明によ
れば、移動体の移動速度が変わる毎に探知画像における
移動体の位置が頻繁に切り換わるといったことがなく、
探知画像の読み誤りがなくなる。

【図面の簡単な説明】

【図１】実施形態に係るレーダの表示例を示す図であ
る。

【図２】実施形態に係るレーダの表示例を示す図であ
る。

【図３】実施形態に係るレーダの表示例を示す図であ
る。

【図４】船速とシフト量との関係を示す図である。

【図５】レーダの全体の構成を示すブロック図である。

【図６】図５における座標変換回路の構成を示すブロッ
ク図である。

【図７】図６の各部のタイミング関係を示す図である。

【図８】図５におけるＲＯＭおよびＲＡＭの内容の例を
示す図である。

【図９】図５におけるＣＰＵの処理手順を示すフローチ
ャートである。

【図１０】同ＣＰＵの処理手順を示すフローチャートで
ある。

【図１１】船速対シフト量のテーブルの例を示す図であ
る。

【図１２】船速対シフト量のテーブルの他の例を示す図
である。

【図１３】図５におけるＣＰＵの他の処理手順を示すフ
ローチャートである。

【図１４】船速対シフト量のテーブルの他の例を示す図
である。

【符号の説明】

Ｏ−自船位置Ｈ−船首方位線Ｍ１−方位カーソルＭ２−可変距離環Ｅ１〜Ｅ３−物標のエコーＣ−十字カーソル

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】アンテナの指向方向を順次変えるととも
に、パルス電波の送受波を行い、アンテナ周囲の探知画
像のデータを生成する、移動体に装備されるレーダにお
いて、前記移動体の移動速度を検知する移動体速度検知手段
と、表示画面内における移動体の位置を基準位置より移動体
の移動方向に対して後方へ所定のシフト量だけシフトさ
せて前記探知画像を表示し、前記移動体速度検知手段に
より検知された移動体の移動速度が大きくなるほど、前
記シフト量を大きくする探知画像表示制御手段とを設け
たことを特徴とするレーダ。
【請求項２】前記探知画像表示制御手段は、前記シフ
ト量を変化させてから、一定時間を経過するまでは該シ
フト量を維持することを特徴とする請求項１に記載のレ
ーダ。
【請求項３】前記探知画像表示制御手段は、前記移動
体の移動速度に対する前記シフト量を段階的に変化させ
ることを特徴とする請求項１に記載のレーダ。
【請求項４】前記シフト量を段階的に変化させるため
の移動体の移動速度のそれぞれのしきい値を移動体の移
動速度上昇時と下降時とで異ならせて、移動速度に対す
るシフト量の変化にヒステリシスをもたせたことを特徴
とする請求項３に記載のレーダ。