JP4965035B2

JP4965035B2 - 船舶表示装置および港湾監視装置

Info

Publication number: JP4965035B2
Application number: JP2001241100A
Authority: JP
Inventors: 勝幸柳
Original assignee: Furuno Electric Co Ltd
Current assignee: Furuno Electric Co Ltd
Priority date: 2001-04-09
Filing date: 2001-08-08
Publication date: 2012-07-04
Anticipated expiration: 2021-08-08
Also published as: JP2002372583A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、船舶から送信された船舶識別信号を受信して抽出した船舶の位置およびレーダの探知データから捕捉・追尾した物標の位置をグラフィック表示する船舶表示装置および港湾監視装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、レーダを用いて他船等との衝突を予防することを目的として、自動衝突予防援助装置（ＡＲＰＡ：Automatic Radar Plotting Aid）（以下、ＡＲＰＡという。）が大型船への搭載が義務化されて、多数の船舶で運用されている。このＡＲＰＡは、レーダの探知データを演算処理して、物標の位置を捕捉し、捕捉した物標のうち、利用者が指定した物標の位置を自動追尾する装置である。また、このＡＲＰＡは、追尾中の物標について、衝突の危険の度合いを計算して、それらを分かりやすい形で表示するとともに、危険な状態となった時に、それを警報し、且つ、その危険な状態を避ける操船方法を試行することのできる機能を備えている。
【０００３】
具体的には、レーダの探知データから物標の位置を検出し、自船に対する相対運動量（相対速度）を相対位置変化から演算により求め、その相対運動量と自船の速度ベクトルとによって物標の真運動（２次元の真速度）を算出するように構成されている。
【０００４】
通常、ＡＲＰＡの表示は、レーダ画像に上記抽出した物標の推定位置および推定運動量を表すマークを表示することによって行われている。
【０００５】
一方、衝突予防、人命安全という観点から航行記録装置（ＶＤＲ）と同様に、船舶自動識別装置（ＡＩＳ：Universal Shipborne Automatic Identification System ）（以下ＡＩＳと言う。）がシステム化され、２００２年から大型船への搭載の義務化が予定されている。
【０００６】
ＡＩＳは、船舶（自船）の位置、速度、針路などの動的情報と、喫水、積み荷、目的地などの静的情報を含む船舶識別信号を周囲に定期的に送信する機能と、この他船からの船舶識別信号を受信して必要な情報を抽出する機能を備えている。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
上記ＡＲＰＡやＡＩＳの利用者にとっては、ＡＲＰＡにより捕捉・追尾された物標（以下「ＡＲＰＡターゲット」という。）と、ＡＩＳにより識別された船舶（以下「ＡＩＳターゲット」という。）とが同一の表示器上にグラフィック表示されるのが望まれる。ところが、同一の物標についてのＡＲＰＡターゲットの位置・速度・針路を表すマークとＡＩＳターゲットの位置・速度・針路を表すマークは当然に表示部上の略同一位置に表示されて、両者が重なってしまう。その結果、これらの位置・速度・針路を表すマークの表示が見づらくなってしまう。
【０００８】
また、ＡＩＳにより求められた船舶に相当する物標の捕捉・追尾のためにＡＲＰＡの能力の一部を使うと、ＡＲＰＡの限られた捕捉・追尾点数を無駄にすることになる。
【０００９】
この発明の目的は、船舶から送信された船舶識別信号を受信して抽出した船舶の位置およびレーダの探知データから捕捉・追尾した物標の位置を表示する際に、同一船舶（物標）についてのマークの表示が重なって見づらくなる問題を解消して、マーク表示を見やすくすることと、船舶識別信号の受信に基づく位置情報の抽出とレーダ探知データに基づく捕捉・追尾とを同一船舶（物標）について行うことによるＣＰＵ，メモリ等のシステム資源の無駄を無くして、前者の抽出処理と後者の捕捉・追尾処理を効率良く行えるようにした船舶表示装置および港湾監視装置を提供することにある。
【００１０】
【課題を解決するための手段】
この発明は、或る船舶から送信された船舶識別信号を受信して、該船舶識別信号から船舶の少なくとも位置情報を抽出する船舶位置情報抽出手段と、レーダの探知データから物標の位置を捕捉・追尾する物標捕捉追尾手段とを備え、
レーダの探知画像を表示するとともに、船舶位置情報抽出手段により得られた船舶の位置または速度ベクトルを示す第１のマーク、および物標捕捉追尾手段により得られた物標の位置または速度ベクトルを示す第２のマークの表示制御を行う制御手段を備える。制御手段は、レーダの探知画像の上に物標捕捉追尾手段で捕捉追尾中の物標に対するマークを表示する際に、第１のマークの表示位置またはその周辺内に第２のマークの表示位置が存在する時は第２のマークを表示せず第１のマークを表示し、存在しない時は第２のマークを表示する。
【００１１】
これにより、船舶識別信号の受信により位置情報が抽出され、且つレーダ探知データに基づいて捕捉・追尾された物標については、レーダ探知データに基づいて捕捉・追尾された物標の第２のマークを表示することなく、船舶識別信号の受信により位置情報が抽出された船舶の第１のマークを優先的に表示し、第１のマークとレーダ探知画像との重なり、または第１と第２のマークの重なりによる表示の煩雑化を避ける。
【００１２】
また、この発明は、前記制御手段を、前記第１のマークの表示位置またはその周辺内に相当する位置の前記物標捕捉追尾手段による捕捉・追尾を禁止するものとする。
【００１３】
これにより、船舶識別信号の受信により位置情報が抽出された船舶の位置を示すマークに、レーダ探知データに基づくマークが表示されないようにして、マークが重なることによる表示の煩雑化を避ける。また、船舶識別信号の受信に基づく位置情報の抽出とレーダ探知データに基づく捕捉・追尾とを同一船舶（物標）について行うことによるＣＰＵ，メモリ等のシステム資源の無駄を無くして、前者の識別処理と後者の捕捉・追尾処理を効率良く行えるようにする。
【００１４】
また、この発明は、前記制御手段を、前記第１のマークの表示位置またはその周辺内における前記第２のマークの表示を禁止するものとする。
【００１５】
これにより、船舶識別信号の受信により位置情報が抽出された船舶の位置を示すマーク付近に、レーダ探知データに基づくマークまたはレーダの探知画像が表示されないようにして、表示の煩雑化を避ける。
【００１８】
また、この発明は、前記船舶位置情報抽出手段を船舶自動識別装置（ＡＩＳ）で構成し、前記物標捕捉追尾手段を自動衝突予防援助装置（ＡＲＰＡ）で構成する。
【００１９】
これにより、船舶（自船）において、他の船舶（他船）の位置情報が、該他船のＡＩＳから送信された船舶識別信号より抽出され、ＡＲＰＡにより捕捉・追尾されるようにするとともに、ＡＩＳにより位置情報が抽出され、ＡＲＰＡにより探知（捕捉・追尾）された物標のマークを表示することなく、ＡＩＳにより位置情報が抽出された船舶のマークを表示することにより、マークの重なりによる表示の煩雑化を避ける。また、ＡＲＰＡによる無駄な捕捉・追尾を回避して、ＡＲＰＡの限られた捕捉・追尾点数を有効に利用する。
【００２０】
また、この発明は、前記船舶表示装置を陸上に設け、この陸上の船舶表示装置と、港湾を臨む陸上から港湾内を探知して前記探知データを出力するレーダとから港湾監視装置を構成する。これにより、港湾内の船舶を容易に監視できるようにする。
【００２１】
【発明の実施の形態】
この発明の第１の実施形態に係る船舶表示装置の構成を図１〜図４を参照して説明する。
図１は船舶表示装置および、それにつながる他の装置の各部の機能をブロック化して表した図である。図１において、１１はレーダアンテナ、１２はレーダ送受信部である。このレーダ送受信部１２は、レーダアンテナ１１側に設けられている送信回路の制御および受信制御を行う。１３，２３は受信信号をサンプリングするとともにディジタルデータに変換するＡ／Ｄコンバータ、１４，２４は１スイープ分の受信データを一時記憶するメモリである。信号処理部１５は、メモリ１４に書き込まれた１スイープ分のデータ、レーダアンテナ１１からのヘディングパルスおよびベアリングパルスから求めたアンテナ角度データ、およびコンパス３５により求められた船首方位に基づき、表示メモリ１６に対してレーダの探知画像を表示するためのデータを書き込む。表示制御部１７は、表示メモリ１６内のデータを表示器１８の表示タイミングに同期して読み出し、表示信号を表示器１８へ出力する。これにより、表示器１８にレーダの探知画像を表示する。
【００２２】
ＡＩＳ受信機３２は、そのアンテナ３１により、他船から送信された船舶識別信号を受信する。ＡＩＳ送信機３６は、逆に、自船の船舶識別信号を送信する。
この船舶識別信号の仕様概要は次のとおりである。
【００２３】

【００２４】
ＧＰＳ受信機３４は、そのアンテナ３３で複数のＧＰＳ衛星からの電波を受信し、自船の位置および船速を求める。
【００２５】
図１において、物標検出部２５は、メモリ２４に順次書き込まれるデータ、船首方位およびアンテナ角度に基づいて自船に対する物標の相対的位置を検出する。また、物標検出部２５は、ＡＩＳ受信機３２により受信された、複数の他船の位置、ＧＰＳ受信機３４により求められた自船位置、上記船首方位、およびアンテナ角度の各情報に基づいて、複数の検出すべき物標のうち、ＡＩＳ受信機３２により求められた他船に相当する物標の検出を禁止する。
【００２６】
図１において、物標検出部２５，物標選別部２６，運動推定部２７，マーク表示制御部２８，および表示メモリ２９がＡＲＰＡの機能を果たす。
【００２７】
物標選別部２６は、物標検出部２５で検出された複数の物標のうち、追尾中のものだけを選別し、運動推定部に送る。例えば、検出された各物標について衝突危険性の高いものから順に、捕捉可能な点数まで選別する。
【００２８】
運動推定部２７は、物標選別部２６により選別された物標について、自船に対する相対速度を求め、さらに、ＧＰＳ受信機３４により求められた自船船速とに基づいて、選別物標の真運動（２次元の真速度）を推定する。
【００２９】
マーク表示制御部２８は、運動推定部２７により推定された各物標の推定位置および推定運動量、ＡＩＳ受信機３２により求められた他船の船速・針路および位置に基づいて、物標（他船）の位置および速度ベクトルを表すマークを表示するためのデータを表示メモリ２９に書き込む。表示制御部１７は表示メモリ１６に書き込まれたレーダの探知画像と、表示メモリ２９に書き込まれたマークの表示データの両方を読み出し、合成して表示信号を生成する。これにより、表示器１８には、図２の（Ａ）に示すような表示がなされる。
【００３０】
なお、ＡＩＳ受信機３２が「船舶位置情報抽出手段」に相当し、物標検出部２５、物標選別部２６、運動推定部２７が「物標捕捉追尾手段」に相当し、マーク表示制御部２８、表示メモリ２９、表示制御部１７、表示器１８が「制御手段」に相当する。
【００３１】
図２は、表示器における表示例である。（Ａ）において、ｐ１〜ｐ４はそれぞれ他船の位置であり、逆三角形マークはＡＩＳターゲットすなわちＡＩＳにより求められた他船の位置を示すマーク（この発明に係る第１のマーク）、丸印はＡＲＰＡターゲットすなわちＡＲＰＡにより求められた物標（他船）の位置を表すマーク（この発明に係る第２のマーク）である。また、各ＡＩＳターゲットのマークから出る線分は、それら他船の速度・方位すなわち速度ベクトルを表すマークである。また、各ＡＲＰＡターゲットのマークから出る線分は、それらの他船の速度・方位、すなわち自船に対する相対速度ベクトルを表すマークである。
【００３２】
仮に、図１に示した物標検出部２５において、ＡＩＳ受信機３２により求められた他船の位置、船速、針路の情報を参酌せずに独立して制御し、最終的に合成表示すれば、図２の（Ｂ）に示すような表示となる。このように、ｐ１，ｐ２，ｐ３については、ＡＩＳターゲットのマークとＡＲＰＡターゲットのマークが重なって表示され見づらくなる。これに対し、図２の（Ａ）に示したように、ＡＩＳターゲットのマークとＡＲＰＡターゲットのマークが重なる点については、ＡＩＳターゲットのマークを優先的に表示することによって表示が見やすくなり、見誤る危険性も低下する。さらに、レーダの探知結果に基づくＡＲＰＡによる位置および速度より、ＡＩＳによる他船の位置、船速・針路の方が一般的に精度が高いために、ＡＩＳによる表示を優先することによって、他船に関する情報の劣化を防止することができる。
【００３３】
なお、図２においては、図の煩雑化を避けるため物標のレーダ探知画像を示していないが、実際には、各マークの下層である背景側に、物標のレーダ探知画像が隠れて表示されないか、または各マークの周囲からはみ出して物標のレーダ探知画像が表示される。また、図２では現れていないが、海岸線や島のレーダ探知画像も存在すれば、それぞれの位置に表示される。
【００３４】
次に、図１における物標検出部２５の処理内容を図４に示すフローチャートを基に説明する。
ＡＩＳターゲットとＡＲＰＡターゲットの位置や速度差が一定のしきい値以内である時、両者のターゲットは同一であるものと見なせる。しかし、ＡＲＰＡには、いわゆるターゲットロスト（物標の追尾中にその位置を見失う現象）やターゲット乗り移り（物標の追尾中に、その物標に近接する他の物標の位置を誤って追尾してしまう現象）等の追尾誤りが発生する。前者は、追尾中に物標の針路や速度が急変した場合や、ターゲットのエコーが映らなくなった場合（ターゲットからの反射信号が受信できなくなった場合）に生じる。後者は、追尾中の物標に近接した他の物標が存在していて、次回のスキャン時における追尾中物標の予測位置付近に他の物標が入ってきた場合に、以降、その物標を誤って追尾してしまうことによって生じる。また、測定誤差等の影響を小さくするために、平滑処理を行っているため、位置遅れや速度遅れが発生する。たとえばターゲットの変針中には、その遅れが顕著に表れる。そのため、ＡＩＳターゲットとＡＲＰＡターゲットとを完全に正しく対応付けることは困難である。そこで、ＡＩＳにより識別された他船の位置またはその周辺内における物標のＡＲＰＡによる捕捉・追尾を禁止する。
【００３５】
先ず、マスク作成処理では、図１に示したＧＰＳ受信機３４から自船位置データ、ジャイロコンパス３５から船首方位データをそれぞれ入力し、ＡＩＳ受信機３２からＡＩＳデータ（船舶識別信号から抽出した各他船の位置、船速、針路等のデータ）を入力する。これらのデータを基に、自船に対する他船の相対位置に相当する領域にマスク領域を作成する。たとえば図３に示したように、ＡＩＳターゲットの位置ｐ１，ｐ２，ｐ３から所定半径の円をマスク領域として作成する。図３の破線はそのマスク領域を示している。なおｅ１〜ｅ４はそれぞれ物標のレーダ探知画像（エコー）である。
【００３６】
上記マスク領域のデータは、前回までに求められたマスク領域のデータを書き換えることによって、常に最新のマスク領域データをデータベースとして保持する。このマスク領域データは、ＡＩＳの受信毎に更新してもよいし、所定の時間間隔で更新してもよい。
【００３７】
図４における物標抽出処理では、各物標のレーダ探知画像から物標の中心位置を検出する。続いて、その推定位置が、すでに求めているマスク領域内に入るか否かの判定を行い、マスク領域内に入れば、その位置データを削除する。すなわちこのマスク領域内に入らなかった物標のレーダ探知画像を、ＡＲＰＡにより捕捉・追尾すべき物標とみなす。
【００３８】
なお、ＡＩＳの船舶位置は、ＧＰＳ受信機のアンテナ位置である。このＧＰＳ受信機のアンテナ位置は、船舶の中心にあるとは限らないため、ＡＩＳにより求められる位置と、上記物標検出部で求めるレーダ探知画像の中心位置とはある程度の差が生じる。この差があるため、上記マスク領域にはある程度の大きさを持たせる必要がある。しかし、船舶識別信号には、船舶の長さと幅、船舶の種類、船舶上のＧＰＳ受信機アンテナの位置（船首または船尾、中心線の左舷または右舷等の情報）が静的情報に含まれていて、それが６分毎に送られてくるので、ＡＩＳによる他船の位置に対する、ＡＲＰＡによる物標の代表位置の予想最大ずれを計算し、これを基に必要最小限のマスク領域を設定するようにしてもよい。
【００３９】
また、上記マスク領域のデータベースの作成と、レーダ探知画像に基づく物標検出の処理とは別々のＣＰＵで並列処理により行ってもよい。
【００４０】
さらに、図１に示した例では、物標検出部において、上記マスク領域のデータベースを参照して、捕捉・追尾すべき物標を検出するようにしたが、物標選別部２６で、その処理を行ってもよい。
【００４１】
次に、第２の実施形態に係る船舶表示装置の構成を、再び図１を参照して説明する。第１の実施形態では、物標検出部２５が、ＡＩＳにより求められた他船の位置に相当する位置の物標を検出しないように制御したが、この第２の実施形態では、マーク表示制御部２８が、ＡＩＳ受信機３２から出力される他船の位置情報を基に、その他船の位置またはその周辺内におけるＡＲＰＡターゲットのマーク（物標の位置を示すマークおよび相対速度ベクトルを示すマーク）の表示を禁止する。そして、その他船の位置に、ＡＩＳターゲットのマーク（他船の位置を示すマークおよび速度ベクトルを示すマーク）を表示する。
【００４２】
具体的には、マーク表示制御部２８が、ＡＩＳ受信機３２から出力される他船の位置情報を基に、その他船の位置またはその周辺内におけるＡＲＰＡターゲットのマークの表示のためのデータを表示メモリ２９に書き込まない。（書き込みを禁止する。）そして、表示メモリ２９内のその他船の位置に、ＡＩＳターゲットのマークを表示するためのデータを書き込む。
【００４３】
これにより、ＡＩＳターゲットの位置および速度を示すマークを表示する領域に、ＡＲＰＡターゲットのマークが表示されない。したがって、ＡＩＳターゲットのマークを容易に読みとれるようになる。
【００４４】
上述した例では、表示制御部１７が、表示メモリ１６に書き込まれたレーダの探知画像の表示データを読み出して、それを表示するため、レーダ探知画像に重なってＡＩＳターゲットのマークが表示されるが、ＡＩＳターゲットの表示位置またはその周辺内においてレーダ探知画像の表示をも禁止するようにしてもよい。具体的には、表示メモリ１６の内容を表示する際のマスキング情報を表示メモリ２９に書き込むようにするとともに、表示制御部１７に、表示メモリ２９に書き込まれたマスキング情報に基づいて、表示メモリ１６の一部すなわちレーダ探知画像の一部をマスキングして表示する機能を持たせる。この機能を利用して、マーク表示制御部２８が、ＡＩＳターゲットのマークを表示するためのデータを表示メモリ２９に書き込み、そのＡＩＳターゲットの表示位置またはその周辺内におけるレーダ探知画像の表示を禁止するマスキング情報を表示メモリ２９に書き込むようにする。このことによって、ＡＩＳターゲットの位置またはその周辺へのレーダ探知画像の表示を禁止することができる。
【００４５】
次に、第３の実施形態に係る港湾監視装置と、それを用いた港湾監視システムの構成を図５および図６を参照して説明する。
第１・第２の実施形態では、船舶表示装置を船舶に装備して利用するようにしたが、この港湾監視装置は、港湾内の船舶の位置やその移動を陸上で監視するものである。
【００４６】
図５は、港湾監視システムの構成を示す概略図である。ここで、１００は港湾を臨む湾岸に配置した港湾監視装置であり、１１は港湾レーダのアンテナ、３１はＡＩＳ受信機のアンテナである。また、１０１ａ，１０１ｂ，１０１ｃは港湾内に存在する船舶に搭載されている他船探知装置である。これらの他船探知装置の構成は図１に示したとおりである。
【００４７】
図６は、港湾監視装置の構成を示すブロック図である。この港湾監視装置の構成は、基本的に図１に示したものと同じである。但し、この港湾監視装置の設置位置は既知であるので、ＧＰＳ受信機３４を設けていない。また、ＡＩＳ送信機３６およびジャイロコンパス３５を設けていない。
【００４８】
このようにして、船舶のＡＩＳ送信機から送信された船舶識別信号を受信し、また、湾岸レーダによる探知データから船舶の位置を捕捉・追尾する場合にも同様に適用できる。
【００４９】
【発明の効果】
この発明によれば、船舶識別信号の受信により位置情報が抽出され、且つレーダ探知データに基づいて捕捉・追尾された物標については、レーダ探知データに基づいて捕捉・追尾された物標のマークが表示されず、船舶識別信号の受信により位置情報が抽出された船舶のマークが表示され、マークの重なりによる表示の煩雑化を避けることができる。
【００５０】
また、この発明によれば、前記第１のマークの表示位置またはその周辺内に相当する位置の前記物標捕捉追尾手段による捕捉・追尾を禁止するように構成することにより、船舶識別信号の受信により位置情報が抽出された船舶の位置を示すマークに、レーダ探知データに基づくマークが表示されないようにして、マークが重なることによる表示の煩雑化を避けることができる。また、船舶識別信号の受信に基づく位置情報の抽出とレーダ探知データに基づく捕捉・追尾とを同一船舶（物標）について行うことによるＣＰＵ，メモリ等のシステム資源の無駄を無くして、前者の識別処理と後者の捕捉・追尾処理を効率良く行えるようになる。
【００５１】
また、この発明によれば、前記第１のマークの表示位置またはその周辺内における前記第２のマークの表示を禁止するように構成することにより、船舶識別信号の受信により位置情報が抽出された船舶の位置を示すマーク付近に、レーダ探知データに基づくマークが表示されずに、表示の煩雑化を避けることができる。
【００５４】
また、この発明によれば、前記船舶位置情報抽出手段を船舶自動識別装置（ＡＩＳ）で構成し、前記物標捕捉追尾手段を自動衝突予防援助装置（ＡＲＰＡ）で構成することにより、船舶（自船）において、他の船舶（他船）の位置をグラフィック表示する際、同一他船（物標）についてのＡＲＰＡによるマークとＡＩＳによるマークとが重なることによる表示の煩雑化が避けられる。また、ＡＲＰＡによる無駄な捕捉・追尾がなくなり、ＡＲＰＡの限られた捕捉・追尾点数が有効に利用できるようになる。
【００５５】
また、この発明によれば、前記船舶表示装置を陸上に設け、この陸上の船舶表示装置と、港湾を臨む陸上から港湾内を探知して前記探知データを出力するレーダとから港湾監視装置を構成することにより、港湾内の船舶を容易に監視できるようになる。
【図面の簡単な説明】
【図１】船舶表示装置の構成を示すブロック図
【図２】表示器における表示例を示す図
【図３】マスク領域の作成例を示す図
【図４】図１における物標検出部の処理内容を示すフローチャート
【図５】港湾監視システムの構成を示す図
【図６】同港湾監視システムで用いる港湾監視装置の構成を示すブロック図
【符号の説明】
１１−レーダアンテナ
３１−アンテナ
３３−アンテナ

Claims

船舶から送信された船舶識別信号を受信して、該船舶識別信号から前記船舶の少なくとも位置情報を抽出する船舶位置情報抽出手段と、
レーダの探知データから物標の位置を捕捉・追尾する物標捕捉追尾手段と、
前記レーダの探知画像を表示するとともに、前記船舶位置情報抽出手段により得られた船舶の位置または速度ベクトルを示す第１のマーク、および前記物標捕捉追尾手段により得られた物標の位置または速度ベクトルを示す第２のマークの表示制御を行う制御手段と、を備え、
該制御手段は、前記レーダの探知画像の上に前記物標捕捉追尾手段で捕捉追尾中の物標に対するマークを表示する際に、前記第１のマークの表示位置またはその周辺内に前記第２のマークの表示位置が存在する時は前記第２のマークを表示せず前記第１のマークを表示し、存在しない時は前記第２のマークを表示する船舶表示装置。
前記制御手段は、前記第１のマークの表示位置またはその周辺内に相当する位置の前記物標捕捉追尾手段による捕捉・追尾を禁止するものである請求項１に記載の船舶表示装置。
前記制御手段は、前記第１のマークの表示位置またはその周辺内における前記第２のマークの表示を禁止するものである請求項１に記載の船舶表示装置。
前記船舶位置情報抽出手段は船舶自動識別装置（ＡＩＳ）であり、前記物標捕捉追尾手段は自動衝突予防援助装置（ＡＲＰＡ）である請求項１〜３のうちいずれかに記載の船舶表示装置。
陸上に設けた請求項１〜４のうちいずれかに記載の船舶表示装置と、港湾を臨む陸上から港湾内を探知して前記探知データを出力するレーダとからなる港湾監視装置。
船舶から送信された船舶識別信号を受信して、該船舶識別信号から前記船舶の少なくとも位置情報を抽出する船舶位置情報抽出手段と、
陸上に設置されたレーダ装置の探知データから物標の位置を捕捉・追尾する物標捕捉追尾手段と、
前記レーダの探知画像を表示するとともに、前記船舶位置情報抽出手段により得られた船舶の位置または速度ベクトルを示す第１のマーク、および前記物標捕捉追尾手段により得られた物標の位置または速度ベクトルを示す第２のマークの表示制御を行う制御手段と、を備え、
該制御手段は、前記レーダの探知画像の上にマークを表示する際に、前記第１のマークの表示位置またはその周辺内に前記第２のマークの表示位置が存在する時は前記第２のマークを表示せず前記第１のマークを表示し、存在しない時は前記第２のマークを表示する港湾監視装置。