JP5960379B2 - 疑似目標除去装置 - Google Patents

Description

本発明は、目標からレーダに到来した受信波を処理し、実質的に同じ目標による重複した反射に起因して識別される複数の目標を一本化する疑似目標除去装置に関する。

近年、船舶等の移動体には、高度に進展した航法、電子技術および情報処理技術が適用され、運行等に関連する安全性の確保や省力化に併せて、環境対策およびコストの削減が多様に図られつつある。
従来の船舶レーダは、図４に示すように、以下の要素から構成される。
(1) 空中線２１
(2) 目標が位置し得る方向およびレンジの範囲に、空中線２１を介して所定の送信波を送信し、その送信波が目標で反射することに生じた受信波を空中線２１を介して受信する送受信部２２
(3) 送受信部２２によって上記受信波が復調されることによって生成されたビデオ信号に海面反射の除去等の信号処理を施す信号処理部２３
(4) 信号処理部２３が上記信号処理の結果として出力するディジタル信号から個々の目標を検出し、これらの目標の位置情報を出力する目標検出部２４
(5) 目標検出部２４によって出力された位置情報に基づいて、ＰＰＩ(Plan Position Indicator)スコープ上の所望のレンジ内に位置する目標を追尾する追尾処理部２５
なお、本発明に関連する先行技術としては、以下に列記されるものがある。
(1) レーダセンサを用いて目標を追尾するために、ビデオ信号を２値化してターゲットテーブルを生成し、そのターゲットテーブルに形成されるエッジを検出すると共に、検出されたエッジに基づいて検出される目標の機影から目標の重心を求め、その機影から抽出される目標の機首の動きに基づいて目標の旋回状態を判定する点に特徴がある「目標追尾装置」および「目標追尾方法」
(2) 複数の目標をグループ化して追尾し、かつグループ情報と追尾情報とを比較することによって追尾対象毎に適切な情報を選択すると共に、適切なトラックデータを作成する点に特徴がある「レーダ追尾装置」
(3) 部分領域毎に観測時刻における目標の航跡を予測し、予測値に基づいて航跡のゲートを算出すると共に、全領域の観測が終了するまで、部分領域毎の観測時刻に併せてゲート判定した結果をゲート内判定行列に反映させ、全領域の観測が終了した場合に、現サンプリング区間に対応させる仮説および航跡の更新処理を実行することにより、観測領域内の観測値が同一時刻に得られない場合にも、精度のよい追尾を可能とする点に特徴がある「目標追尾装置」

特開平１１−３０４９１５号公報 特開２００３−２４８０５７号公報 特開２００４−２３３１３６号公報

ところで、上述した従来の船舶レーダでは、遠距離に位置する巨大船舶から到来する反射波は、その巨大船舶の船首の向きによっては、図５(a),(b)に示すように、甲板上にあるマスト等の複数の反射体によって個別に発生する。
したがって、このような巨大船舶は、物理的には単一であるにもかかわらず、船舶レーダのＰＰＩスコープ上では、図６に示すように、複数の目標として識別される場合があった。

また、このような現象は、特に、錨泊地に投錨し、かつ船首方向が潮の流れに応じて絶え間なく変化する巨大船舶で頻繁に発生する場合が多かった。
しかし、このような現象が発生すると、追尾処理部２５は、追尾処理の過程では、船首の向きに応じて、単一の船舶が異なる複数の船舶と識別し、あるいは単一の船舶と識別する。
したがって、追尾処理の精度が頻繁に劣化し、観測者がＰＰＩスコープ上で誤った認識を行う可能性があった。

なお、上記反射波が生じる船舶にＡＩＳトランスポンダが搭載されている場合には、そのＡＩＳトランスポンダによって得られた情報と、既述の追尾処理の結果として得られた情報とが重複して表示されることを防止するために、これらの情報の統合が図られる場合がある。

しかし、このような情報の統合は、ＡＩＳトランスポンダによって得られた情報との統合が追尾処理の対象となる目標毎に行われる。
したがって、単一の船舶であっても複数の目標として表示され、観測者が誤った認識を行う可能性は解消されなかった。

本発明は、ハードウェアの構成が大幅に変更されることなく目標の識別精度を高め、かつ安定に維持できる疑似目標除去装置を提供することを目的とする。

請求項１に記載の発明では、領域識別手段は、目標によって通知された前記目標の位置および形状に基づいて、前記目標が位置する領域を識別する。目標識別手段は、レーダが受信した受信波で示される目標の内、前記領域に位置する目標を１つの目標として識別する。前記領域識別手段は、前記レーダが受信した受信波で示される目標を追尾する系と連係することなく、前記領域を識別する。

本発明によれば、大きな目標であっても、その目標の形状、姿勢および状態の如何にかかわらず、精度よく安定に１つの目標として識別される。
本発明では、目標は、反射体としての形状や寸法がその目標の姿勢に応じて変化し、あるいは形状が複雑である場合であっても、実体とは異なる複数の目標として識別され難くなる。

本発明によれば、多様な目標の測位が精度よく実現される。
本発明によれば、確保されるべき処理量が無用に大きくなり、あるいは応答性が過度に低下することが回避される。
本発明に係る移動体自動識別装置が備えられた移動体は、形状が複雑であっても、実体とは異なる複数の目標として識別され難くなる。

したがって、本発明が適用された移動体は、形状、寸法、姿勢、速度、種類、進路、状態、積載物の如何にかかわらず、他の移動体との相互の測距や測位を精度よく行うことができ、かつ運行や移動の安全性が高められると共に、高く維持される。

本発明の一実施形態を示す図である。 本実施形態の動作フローチャートである。 本実施形態の動作を説明する図である。 従来の船舶レーダの構成例を示す図である。 甲板上にある複数の反射体によって反射波が個別に発生するメカニズムを示す図である。 ＰＰＩスコープ上に表示される複数の目標を示す図である。

以下、図面に基づいて本発明の実施形態について詳細に説明する。
図１は、本発明の一実施形態を示す図である。
図において、図４に示すものと機能が同じものについては、図４と同じ符号を付与して示し、ここでは、説明を省略する。

本実施形態と図４に示す従来例との構成の相違点は、以下の点にある。
(1) 本実施形態に係る船舶レーダ１０は、目標検出部２４に代えて目標検出部１１が備えられ、その目標検出部１１のモニタ入力にＡＩＳトランスポンダ１２の出力が接続されることによって構成される。

(2) 船舶レーダ１０が搭載された船舶（以下、「自船舶」という。）とは異なる船舶であって、既述の大型船舶に該当する船舶（以下、「目標船舶」という。）１３には、構成および機能が上記ＡＩＳトランスポンダ１２と同じであるＡＩＳトランスポンダ１４が備えられる。

図２は、本実施形態の動作フローチャートである。
図３は、本実施形態の動作を説明する図である。
以下、図１〜図３を参照して本実施形態の動作を説明する。

目標船舶１３に備えられたＡＩＳトランスポンダ１４は、通常のＡＩＳトランスポンダとは異なり、例えば、以下の項目に併せて、所定の無線回線を介して所定の頻度で他の船舶や海岸局宛に目標船舶１３の「形状」を示す情報を通知する。

(A) 船首方位θ、船位、センサ位置、船体長Ｌ、船幅Ｗ、船種、航海の状態、積載物、対地進路、対地船速、目的地
(B) 船名、ＭＭＳＩ(Maritime Mobile Service Identity)番号、ＩＭＯ(International Maritime Organization)番号、呼び出し符号、ＵＴＣ(Coordinated
Universal Time)、回頭角速度、喫水

なお、上記目標船舶１３の形状を示す情報については、以下では、その形状を多角形で近似されることと仮定し、「ポリゴンデータ」と称する。
また、上記(B) に列記される項目については、本実施例では、本発明の特徴とは密接な関係がないため、以下では、詳細な説明を省略する。

さらに、以下では、目標船舶が追尾の対象となる程度の船速で航行していることを前提とし、ＡＩＳトランスポンダ１４が上記項目および「ポリゴンデータ」を他の船舶や海岸局宛に通知する周期については、例えば、「２秒」であると仮定する。
また、上記「センサ位置」は、図３に示すように、船位の計測に供されるＧＰＳアンテナが設置された目標船舶１３上の位置（以下、「基準点」という。）Ｐを基準として予め設定された以下の４つの距離の組み合わせとして与えられる。

(1) 基準点Ｐから左舷側までの距離ｘｌ
(2) 基準点Ｐから右舷側までの距離ｘｒ
(3) 基準点Ｐから船首までの距離ｙｂ
(4) 基準点Ｐから船首までの距離ｙｓ

一方、船舶レーダ１０では、空中線２１、送受信部２２および信号処理部２３は、従来例と同様に連係することにより、自船舶の周囲に位置する船舶（目標船舶１３を含む。）の測位および測距の処理を行い、その処理の結果としてディジタル信号を出力する。
なお、以下では、空中線２１を介して行われるスキャンの周期は、例えば、上記「２秒」の周期と大幅には異ならない「３秒」であると仮定する。

本発明の特徴は、本実施形態では、目標検出部１１がＡＩＳトランスポンダ１２と連係して行う以下の処理にある。
ＡＩＳトランスポンダ１２は、目標船舶１３に備えられたＡＩＳトランスポンダ１４から無線伝送された船首方位θ、船位、センサ位置、船体長Ｌ、船幅Ｗ、船種、航海の状態、積載物、対地進路、対地船速、目的地およびポリゴンデータを取得する。

目標検出部１１は、これらの船首方位θ、船位、センサ位置、船体長Ｌ、船幅Ｗ、船種、航海の状態、積載物、対地進路、対地船速、目的地およびポリゴンデータに基づいて以下の処理を行う。
(1) 地図（海図）上における目標船舶１３の位置Ｐを図３に示すように上記船位に基づいて荒く特定する（図２ステップＳ１）。
(2) この船位に併せて、既述の船首方位θ、センサ位置（ｘｌ、ｘｒ、ｙｂ、ｙｓ）、船体長Ｌおよび船幅Ｗに基づいて、図３のハンチング部に示すように、目標船舶１３が地図（海図）上で占有する領域を特定する（図２ステップＳ２）。

(3) 上記ディジタル信号で示される目標の内、このような領域上に位置する目標であってＰＰＩスコープ上でのサイズが最大であると認められる目標（以下、「主目標」という。）を特定する（図２ステップＳ３）。
(4) このような主目標以外の目標を廃棄する（図２ステップ４）。
(5) 主目標の位置を示す位置情報を追尾処理部２５に引き渡す（図２ステップ５）。

すなわち、追尾処理部２５は、目標船舶１３の甲板上にあるマスト等の複数の反射体から空中線２１に反射波が個別に到来しても、その目標船舶１３の主要な反射体から到来した１つの反射波で特定される位置情報に基づいて、ＰＰＩスコープ上に表示されるべき目標の追尾を行うことができる。
したがって、本実施形態によれば、観測者が上記ＰＰＩスコープ上で誤った認識を行う可能性が確度高く排除され、かつ追尾処理の精度が安定に高く維持される。

なお、本実施形態では、目標船舶１３の船首方位θ、船位、センサ位置、船体長Ｌ、船幅ＷおよびポリゴンデータがＡＩＳトランスポンダ１４によって通知されている。しかし、これらの船首方位θ、船位、センサ位置、船体長Ｌ、船幅Ｗおよびポリゴンデータは、以下のどのような形態で自船舶の目標検出部１１に与えられてもよい。

(1) ＡＩＳトランスポンダ１４に代わる多様な航行援助装置あるいは航行援助システム
(2) 目標船舶１３に搭載され、自船舶の空中線２１から到来した送信波に応答するトランスポンダ
(3) 自船舶との間に形成された何らかの通信手段を介してアクセスが可能であり、かつ目標船舶１３から通知されたＭＭＳＩ番号等のユニークな識別情報に基づいて検索することが可能であるデータベース

また、本発明は、既述の船舶用レーダに限定されず、航空機や車両等の様々な移動体の測位や測距を安定に精度よく実現するための多様なレーダにも同様に適用可能である。
さらに、本実施形態では、船首方位θ、船位、センサ位置（ｘｌ、ｘｒ、ｙｂ、ｙｓ）、船体長Ｌ、船幅Ｗおよびポリゴンデータに基づいて、地図（海図）上で目標船舶１３が占有する領域が特定されている。しかし、このような領域は、目標船舶の形状が正方形、矩形、円形等と見なすことができ、あるいは精度の低下が許容される場合には、以下の組み合わせ(1)、(2)の何れかに基づいて求められてもよい。

(1) 船位、船首方位θ、船体長Ｌ、船幅Ｗ
(2) 船位、船体長Ｌ、船幅Ｗ
また、このような領域の特定は、近距離では、二次元の直行座標系に基づいて特定可能であるが、例えば、球面座標系その他の多様な三次元の座標系に基づいて特定されてもよい。

さらに、既述の主目標は、「領域上に位置する目標であってＰＰＩスコープ上でのサイズが最大である目標」でなくてもよく、例えば、ディジタル信号で示される目標の内、「空中線２１に到来した受信波の電力の総和が最大である目標」であってもよく、「ラベリングシステムが適用されることによって特定される上記領域の重心に位置する（と見なすことが可能である）目標」であってもよい。

また、本実施形態では、既述の領域の特定および主目標の特定を実現する処理は、目標の属性の如何にかかわらず行われている。しかし、このような処理の優先度が以下の通りに設定されることにより、必要な処理量や消費電力の削減、あるいは応答性の向上が図られてもよい。

(1) 主目標の選択の必要性がない小型船等を「船種」に基づいて識別し、優先度を低く設定し、あるいは上記処理の対象外とする。
(2) 「対地進路」に基づいて、自船舶の進路との共通性が高く、かつ衝突の危険性が高い船舶の優先度を高く設定する。

(3) 「目的地」と自船舶の目的地との地理的な隔たりが小さく、かつ衝突の危険性が高い船舶の優先度を高く設定する。
(4) 「対地船速」が速く、自船舶との衝突の危険性が高い船舶の優先度を高く設定する。

(5) 「航海の状態」に基づきアンカリング中や接岸中と予測される船舶のように、主目標を特定する必要性が高い船舶の優先度を高く設定する。
(6) 衝突等に際して被る危険性が高い「積載物」を積載している船舶の優先度を高く設定する。

また、本発明は、上述した実施形態に限定されず、本発明の範囲において多様な実施形態の構成が可能であり、構成要素の全てまたは一部に如何なる改良が施されてもよい。

以下、本願に開示された発明を整理し、「特許請求の範囲」および「課題を解決するための手段」の欄の記載に準じた様式により列記する。

［１］ 目標が位置する領域を識別する領域識別手段と、
レーダが受信した受信波で示される目標の内、前記領域に位置する目標を一本化し、１つの目標として検出する目標検出手段と
を備えたことを特徴とする疑似目標除去装置。
このような構成の疑似目標除去装置では、領域識別手段は、目標が位置する領域を識別する。目標検出手段は、レーダが受信した受信波で示される目標の内、前記領域に位置する目標を一本化し、１つの目標として検出する。
すなわち、共通の目標で生じた複数の反射波に対応して個別に識別され得る目標は、その共通の目標が位置する領域内で生じた反射波の何れか１つに対応する１つの目標に一本化されて識別される。
したがって、大きな目標であっても、その目標の形状、姿勢および状態の如何にかかわらず、精度よく安定に１つの目標として識別される。

［２］ 上記［１］に記載の疑似目標除去装置において、
前記領域識別手段は、
前記１つの目標によって間欠的に通知された前記１つの目標の寸法に基づいて前記領域を識別する
ことを特徴とする疑似目標除去装置。
このような構成の疑似目標除去装置では、上記［１］に記載の疑似目標除去装置において、前記領域識別手段は、前記１つの目標によって間欠的に通知された前記１つの目標の寸法に基づいて前記領域を識別する。
すなわち、実質的な１つの目標が占める領域は、その１つの目標の寸法に基づいて精度よく識別される。
したがって、このような実質的な１つの目標が実体とは異なる複数の目標として識別され難くなる。

［３］ 上記［１］に記載の疑似目標除去装置において、
前記領域識別手段は、
前記１つの目標によって間欠的に通知された前記１つの目標の姿勢および寸法に基づいて前記領域を識別する
ことを特徴とする疑似目標除去装置。
このような構成の疑似目標除去装置では、上記［１］に記載の疑似目標除去装置において、前記領域識別手段は、前記１つの目標によって間欠的に通知された前記１つの目標の姿勢および寸法に基づいて前記領域を識別する。
すなわち、実質的な１つの目標が占める領域は、その１つの目標の寸法だけではなく、姿勢にも基づいて精度よく識別される。
したがって、このような実質的な１つの目標は、反射体としての形状や寸法が上記姿勢に応じて変化する場合であっても、実体とは異なる複数の目標として識別され難くなる。

［４］ 上記［１］に記載の疑似目標除去装置において、
前記領域識別手段は、
前記１つの目標によって間欠的に通知された前記１つの目標の姿勢、形状および寸法に基づいて前記領域を識別する
ことを特徴とする疑似目標除去装置。
このような構成の疑似目標除去装置では、上記［１］に記載の疑似目標除去装置において、前記領域識別手段は、前記１つの目標によって間欠的に通知された前記１つの目標の姿勢、形状および寸法に基づいて前記領域を識別する。
すなわち、実質的な１つの目標が占める領域は、その１つの目標の姿勢および寸法だけではなく、形状にも基づいて精度よく識別される。
したがって、このような実質的な１つの目標は、形状が複雑であっても、実体とは異なる複数の目標として識別され難くなる。

［５］ 上記［１］に記載の疑似目標除去装置において、
前記領域識別手段は、
前記レーダに対する応答として前記１つの目標から通知された前記１つの目標の寸法に基づいて前記領域を識別する
ことを特徴とする疑似目標除去装置。
このような構成の疑似目標除去装置では、上記［１］に記載の疑似目標除去装置において、前記領域識別手段は、前記レーダに対する応答として前記１つの目標から通知された前記１つの目標の寸法に基づいて前記領域を識別する。
すなわち、実質的な１つの目標が占める領域は、その１つの目標の寸法に基づいて精度よく識別される。
したがって、このような実質的な１つの目標が実体とは異なる複数の目標として識別され難くなる。

［６］ 上記［１］に記載の疑似目標除去装置において、
前記領域識別手段は、
前記レーダに対する応答として前記１つの目標から通知された前記１つの目標の姿勢および寸法に基づいて前記領域を識別する
ことを特徴とする疑似目標除去装置。
このような構成の疑似目標除去装置では、上記［１］に記載の疑似目標除去装置において、前記領域識別手段は、前記レーダに対する応答として前記１つの目標から通知された前記１つの目標の姿勢および寸法に基づいて前記領域を識別する。
すなわち、実質的な１つの目標が占める領域は、その１つの目標の寸法だけではなく、姿勢にも基づいて精度よく識別される。
したがって、このような実質的な１つの目標は、反射体としての形状や寸法が上記姿勢に応じて変化する場合であっても、実体とは異なる複数の目標として識別され難くなる。

［７］ 上記［１］に記載の疑似目標除去装置において、
前記領域識別手段は、
前記レーダに対する応答として前記１つの目標から通知された前記１つの目標の姿勢、形状および寸法に基づいて前記領域を識別する
ことを特徴とする疑似目標除去装置。
このような構成の疑似目標除去装置では、上記［１］に記載の疑似目標除去装置において、前記領域識別手段は、前記レーダに対する応答として前記１つの目標から通知された前記１つの目標の姿勢、形状および寸法に基づいて前記領域を識別する。
すなわち、実質的な１つの目標が占める領域は、その１つの目標の姿勢および寸法だけではなく、形状にも基づいて精度よく識別される。
したがって、このような実質的な１つの目標は、形状が複雑であっても、実体とは異なる複数の目標として識別され難くなる。

［８］ 上記［１］に記載の疑似目標除去装置において、
前記領域識別手段は、
前記レーダに対する応答として前記１つの目標から通知された識別情報に対応してデータベースに登録されている前記１つの目標の寸法を取得し、前記寸法に基づいて前記領域を識別する
ことを特徴とする疑似目標除去装置。
このような構成の疑似目標除去装置では、上記［１］に記載の疑似目標除去装置において、前記領域識別手段は、前記レーダに対する応答として前記１つの目標から通知された識別情報に対応してデータベースに登録されている前記１つの目標の寸法を取得し、前記寸法に基づいて前記領域を識別する。
すなわち、実質的な１つの目標が占める領域は、その１つの目標の寸法に基づいて精度よく識別される。
したがって、このような実質的な１つの目標が実体とは異なる複数の目標として識別され難くなる。

［９］ 上記［１］に記載の疑似目標除去装置において、
前記領域識別手段は、
前記レーダに対する応答として前記１つの目標から通知された識別情報に対応してデータベースに登録されている前記１つの目標の姿勢および寸法を取得し、前記姿勢および寸法に基づいて前記領域を識別する
ことを特徴とする疑似目標除去装置。
このような構成の疑似目標除去装置では、上記［１］に記載の疑似目標除去装置において、前記領域識別手段は、前記レーダに対する応答として前記１つの目標から通知された識別情報に対応してデータベースに登録されている前記１つの目標の姿勢および寸法を取得し、前記姿勢および寸法に基づいて前記領域を識別する。
すなわち、実質的な１つの目標が占める領域は、その１つの目標の寸法だけではなく、姿勢にも基づいて精度よく識別される。
したがって、このような実質的な１つの目標は、反射体としての形状や寸法が上記姿勢に応じて変化する場合であっても、実体とは異なる複数の目標として識別され難くなる。

［１０］ 上記［１］に記載の疑似目標除去装置において、
前記領域識別手段は、
前記レーダに対する応答として前記１つの目標から通知された識別情報に対応してデータベースに登録されている前記１つの目標の姿勢、形状および寸法を取得し、前記姿勢、形状および寸法に基づいて前記領域を識別する
ことを特徴とする疑似目標除去装置。
このような構成の疑似目標除去装置では、上記［１］に記載の疑似目標除去装置において、前記領域識別手段は、前記レーダに対する応答として前記１つの目標から通知された識別情報に対応してデータベースに登録されている前記１つの目標の姿勢、形状および寸法を取得し、前記姿勢、形状および寸法に基づいて前記領域を識別する。
すなわち、実質的な１つの目標が占める領域は、その１つの目標の姿勢および寸法だけではなく、形状にも基づいて精度よく識別される。
したがって、このような実質的な１つの目標は、形状が複雑であっても、実体とは異なる複数の目標として識別され難くなる。

［１１］ 上記［１］ないし［１０］の何れかに記載の疑似目標除去装置において、
前記目標検出手段は、
前記領域の重心として前記１つの目標の位置を特定する
ことを特徴とする疑似目標除去装置。
このような構成の疑似目標除去装置では、上記［１］ないし［１０］の何れかに記載の疑似目標除去装置において、前記目標検出手段は、前記領域の重心として前記１つの目標の位置を特定する。
すなわち、複数の反射波の源となった目標の位置は、その目標の姿勢、形状、寸法が一定でなくても、精度よく安定に特定される。
したがって、多様な目標の測位が精度よく実現される。

［１２］ 上記［１］ないし［１０］の何れかに記載の疑似目標除去装置において、
前記目標検出手段は、
前記領域に位置する目標の内、サイズが最大である目標を前記１つの目標として検出する
ことを特徴とする疑似目標除去装置。
このような構成の疑似目標除去装置では、上記［１］ないし［１０］の何れかに記載の疑似目標除去装置において、前記目標検出手段は、前記領域に位置する目標の内、サイズが最大である目標を前記１つの目標として検出する。
すなわち、複数の反射波の源となった目標の位置は、その目標の姿勢、形状、寸法が一定でなくても、上記反射波が生じる最大の反射体の位置として特定される。
したがって、多様な目標の測位が精度よく実現される。

［１３］ 上記［１］ないし［１０］の何れかに記載の疑似目標除去装置において、
前記目標検出手段は、
前記領域に位置する目標の内、前記受信波のレベルが最大である目標を前記１つの目標として検出する
ことを特徴とする疑似目標除去装置。
このような構成の疑似目標除去装置では、上記［１］ないし［１０］の何れかに記載の疑似目標除去装置において、前記目標検出手段は、前記領域に位置する目標の内、前記受信波のレベルが最大である目標を前記１つの目標として検出する。
すなわち、複数の反射波の源となった目標の位置は、その目標の姿勢、形状、寸法が一定でなくても、上記反射波が生じる最大の反射体の位置として特定される。
したがって、多様な目標の測位が精度よく実現される。

［１４］ 上記［１］ないし［１３］の何れかに記載の疑似目標除去装置において、
前記領域識別手段は、
前記１つの目標によって通知された前記１つの目標の種類を取得し、前記１つの目標の一本化に必要な処理の優先度を前記種類に応じて設定する
ことを特徴とする疑似目標除去装置。
このような構成の疑似目標除去装置では、上記［１］ないし［１３］の何れかに記載の疑似目標除去装置において、前記領域識別手段は、前記１つの目標によって通知された前記１つの目標の種類を取得し、前記１つの目標の一本化に必要な処理の優先度を前記種類に応じて設定する。
すなわち、既述の一本化の処理は、その処理の必要性が目標の種類に基づく識別の下で他の目標より優先的にあるいは非優先的に行われる。
したがって、本発明の適用のために確保されるべき処理量が無用に大きくなり、あるいは応答性が過度に低下することが回避される。

［１５］ 上記［１］ないし［１３］の何れかに記載の疑似目標除去装置において、
前記領域識別手段は、
前記１つの目標によって通知された前記１つの目標の進路を取得し、前記進路と前記疑似目標除去装置が搭載された移動体の進路との相関性に応じて、前記１つの目標の一本化に必要な処理の優先度を設定する
ことを特徴とする疑似目標除去装置。
このような構成の疑似目標除去装置では、上記［１］ないし［１３］の何れかに記載の疑似目標除去装置において、前記領域識別手段は、前記１つの目標によって通知された前記１つの目標の進路を取得し、前記進路と前記疑似目標除去装置が搭載された移動体の進路との相関性に応じて、前記１つの目標の一本化に必要な処理の優先度を設定する。 すなわち、既述の一本化の処理は、本発明が適用された移動体との進路の相関性に基づいて他の目標より優先的にあるいは非優先的に行われる。
したがって、本発明の適用のために確保されるべき処理量が無用に大きくなり、あるいは応答性が過度に低下することが回避される。

［１６］ 上記［１］ないし［１３］の何れかに記載の疑似目標除去装置において、
前記領域識別手段は、
前記１つの目標によって通知された前記１つの目標の速度を取得し、前記１つの目標への一本化に必要な処理の優先度を前記速度に応じて設定する
ことを特徴とする疑似目標除去装置。
このような構成の疑似目標除去装置では、上記［１］ないし［１３］の何れかに記載の疑似目標除去装置において、前記領域識別手段は、前記１つの目標によって通知された前記１つの目標の速度を取得し、前記１つの目標への一本化に必要な処理の優先度を前記速度に応じて設定する。
すなわち、既述の一本化の処理は、目標毎の速度に基づいて他の目標より優先的にあるいは非優先的に行われる。
したがって、本発明の適用のために確保されるべき処理量が無用に大きくなり、あるいは応答性が過度に低下することが回避される。

［１７］ 上記［１］ないし［１３］の何れかに記載の疑似目標除去装置において、
前記領域識別手段は、
前記１つの目標によって通知された前記１つの目標の状態を取得し、前記１つの目標への一本化に必要な処理の優先度を前記状態に応じて設定する
ことを特徴とする疑似目標除去装置。
このような構成の疑似目標除去装置では、上記［１］ないし［１３］の何れかに記載の疑似目標除去装置において、前記領域識別手段は、前記１つの目標によって通知された前記１つの目標の状態を取得し、前記１つの目標への一本化に必要な処理の優先度を前記状態に応じて設定する。
すなわち、既述の一本化の処理は、目標毎の状態に基づいて他の目標より優先的にあるいは非優先的に行われる。
したがって、本発明の適用のために確保されるべき処理量が無用に大きくなり、あるいは応答性が過度に低下することが回避される。

［１８］ 上記［１］ないし［１３］の何れかに記載の疑似目標除去装置において、
前記領域識別手段は、
前記１つの目標によって通知された前記１つの目標の積載物を取得し、前記１つの目標への一本化に必要な処理の優先度を前記積載物の属性に応じて設定する
ことを特徴とする疑似目標除去装置。
このような構成の疑似目標除去装置では、上記［１］ないし［１３］の何れかに記載の疑似目標除去装置において、前記領域識別手段は、前記１つの目標によって通知された前記１つの目標の積載物を取得し、前記１つの目標への一本化に必要な処理の優先度を前記積載物の属性に応じて設定する。
すなわち、既述の一本化の処理は、目標毎の積載物の属性に基づいて他の目標より優先的にあるいは非優先的に行われる。
したがって、本発明の適用のために確保されるべき処理量が無用に大きくなり、あるいは応答性が過度に低下することが回避される。

［１９］ レーダが受信した受信波で示される個々の目標の位置を求める測位手段と、
前記個々の目標の位置に対応してデータベースに登録されている目標を一本化し、１つの目標として検出する目標検出手段と
を備えたことを特徴とする疑似目標除去装置。
このような構成の疑似目標除去装置では、測位手段は、レーダが受信した受信波で示される個々の目標の位置を求める。目標検出手段は、前記個々の目標の位置に対応してデータベースに登録されている目標を一本化し、１つの目標として検出する。
すなわち、共通の目標で生じた複数の反射波に対応して個別に識別され得る目標は、その共通の目標が位置する領域内で生じた反射波の何れか１つに対応する１つの目標に一本化されて識別される。
したがって、大きな目標であっても、その目標の形状、姿勢および状態の如何にかかわらず、精度よく安定に１つの目標として識別される。

［２０］ 上記［１９］に記載の疑似目標除去装置において、
前記目標検出手段は、
前記レーダが受信した受信波で示される個々の目標に最寄りの目標の寸法をデータベースより取得し、前記最寄りの目標の寸法に基づいて前記領域を識別する
ことを特徴とする疑似目標除去装置。
このような構成の疑似目標除去装置では、上記［１９］に記載の疑似目標除去装置において、前記目標検出手段は、前記レーダが受信した受信波で示される個々の目標に最寄りの目標の寸法をデータベースより取得し、前記最寄りの目標の寸法に基づいて前記領域を識別する。
すなわち、実質的な１つの目標が占める領域は、その１つの目標の寸法に基づいて精度よく識別される。
したがって、このような実質的な１つの目標が実体とは異なる複数の目標として識別され難くなる。

［２１］ 上記［１９］に記載の疑似目標除去装置において、
前記目標検出手段は、
前記レーダが受信した受信波で示される個々の目標に最寄りの目標の姿勢および寸法をデータベースより取得し、前記最寄りの目標の姿勢および寸法に基づいて前記領域を識別する
ことを特徴とする疑似目標除去装置。
このような構成の疑似目標除去装置では、上記［１９］に記載の疑似目標除去装置において、前記目標検出手段は、前記レーダが受信した受信波で示される個々の目標に最寄りの目標の姿勢および寸法をデータベースより取得し、前記最寄りの目標の姿勢および寸法に基づいて前記領域を識別する。
すなわち、実質的な１つの目標が占める領域は、その１つの目標の寸法だけではなく、姿勢にも基づいて精度よく識別される。
したがって、このような実質的な１つの目標は、反射体としての形状や寸法が上記姿勢に応じて変化する場合であっても、実体とは異なる複数の目標として識別され難くなる。

［２２］ 上記［１９］に記載の疑似目標除去装置において、
前記目標検出手段は、
前記レーダが受信した受信波で示される個々の目標の位置に最寄りの目標の姿勢、形状および寸法をデータベースより取得し、前記最寄りの目標の姿勢、形状および寸法に基づいて前記領域を識別する
ことを特徴とする疑似目標除去装置。
このような構成の疑似目標除去装置では、上記［１９］に記載の疑似目標除去装置において、前記目標検出手段は、前記レーダが受信した受信波で示される個々の目標の位置に最寄りの目標の姿勢、形状および寸法をデータベースより取得し、前記最寄りの目標の姿勢、形状および寸法に基づいて前記領域を識別する。
すなわち、実質的な１つの目標が占める領域は、その１つの目標の姿勢および寸法だけではなく、形状にも基づいて精度よく識別される。
したがって、このような実質的な１つの目標は、形状が複雑であっても、実体とは異なる複数の目標として識別され難くなる。

［２３］ 上記［１９］ないし［２２］の何れかに記載の疑似目標除去装置において、
前記目標検出手段は、
前記１つの目標の寸法に併せて、前記１つの目標の種類を前記データベースより取得し、前記１つの目標への一本化に必要な処理の優先度を前記１つの目標の種類に応じて設定する
ことを特徴とする疑似目標除去装置。
このような構成の疑似目標除去装置では、上記［１９］ないし［２２］の何れかに記載の疑似目標除去装置において、前記目標検出手段は、前記１つの目標の寸法に併せて、前記１つの目標の種類を前記データベースより取得し、前記１つの目標への一本化に必要な処理の優先度を前記１つの目標の種類に応じて設定する。
すなわち、既述の一本化の処理は、その処理の必要性が目標の種類に基づく識別の下で他の目標より優先的にあるいは非優先的に行われる。
したがって、本発明の適用のために確保されるべき処理量が無用に大きくなり、あるいは応答性が過度に低下することが回避される。

［２４］ 上記［１９］ないし［２２］の何れかに記載の疑似目標除去装置において、
前記目標検出手段は、
前記１つの目標の寸法に併せて、前記１つの目標の進路を前記データベースより取得し、前記進路と前記疑似目標除去装置が搭載された移動体の進路との相関性に応じて、前記１つの目標への一本化に必要な処理の優先度を設定する
ことを特徴とする疑似目標除去装置。
このような構成の疑似目標除去装置では、上記［１９］ないし［２２］の何れかに記載の疑似目標除去装置において、前記目標検出手段は、前記１つの目標の寸法に併せて、前記１つの目標の進路を前記データベースより取得し、前記進路と前記疑似目標除去装置が搭載された移動体の進路との相関性に応じて、前記１つの目標への一本化に必要な処理の優先度を設定する。
すなわち、既述の一本化の処理は、本発明が適用された移動体との進路の相関性に基づいて他の目標より優先的にあるいは非優先的に行われる。
したがって、本発明の適用のために確保されるべき処理量が無用に大きくなり、あるいは応答性が過度に低下することが回避される。

［２５］ 上記［１９］ないし［２２］の何れかに記載の疑似目標除去装置において、
前記目標検出手段は、
前記１つの目標の寸法に併せて、前記１つの目標の速度を前記データベースより取得し、前記１つの目標への一本化に必要な処理の優先度を前記１つの目標の速度に応じて設定する
ことを特徴とする疑似目標除去装置。
このような構成の疑似目標除去装置では、上記［１９］ないし［２２］の何れかに記載の疑似目標除去装置において、前記目標検出手段は、前記１つの目標の寸法に併せて、前記１つの目標の速度を前記データベースより取得し、前記１つの目標への一本化に必要な処理の優先度を前記１つの目標の速度に応じて設定する。
すなわち、既述の一本化の処理は、目標毎の速度に基づいて他の目標より優先的にあるいは非優先的に行われる。
したがって、本発明の実現のために確保されるべき処理量が無用に大きくなり、あるいは応答性が過度に低下することが回避される。

［２６］ 上記［１９］ないし［２２］の何れかに記載の疑似目標除去装置において、
前記目標検出手段は、
前記１つの目標の寸法に併せて、前記１つの目標の状態を前記データベースより取得し、前記１つの目標への一本化に必要な処理の優先度を前記１つの目標の状態に応じて設定する
ことを特徴とする疑似目標除去装置。
このような構成の疑似目標除去装置では、上記［１９］ないし［２２］の何れかに記載の疑似目標除去装置において、前記目標検出手段は、前記１つの目標の寸法に併せて、前記１つの目標の状態を前記データベースより取得し、前記１つの目標への一本化に必要な処理の優先度を前記１つの目標の状態に応じて設定する。
すなわち、既述の一本化の処理は、目標毎の状態に基づいて他の目標より優先的にあるいは非優先的に行われる。
したがって、本発明の適用のために確保されるべき処理量が無用に大きくなり、あるいは応答性が過度に低下することが回避される。

［２７］ 上記［１９］ないし［２２］の何れかに記載の疑似目標除去装置において、
前記目標検出手段は、
前記１つの目標の寸法に併せて、前記１つの目標の積載物を前記データベースより取得し、前記１つの目標への一本化に必要な処理の優先度を前記積載物の属性に応じて設定す
る
このような構成の疑似目標除去装置では、上記［１９］ないし［２２］の何れかに記載の疑似目標除去装置において、前記目標検出手段は、前記１つの目標の寸法に併せて、前記１つの目標の積載物を前記データベースより取得し、前記１つの目標への一本化に必要な処理の優先度を前記積載物の属性に応じて設定する。
すなわち、既述の一本化の処理は、目標毎の積載物の属性に基づいて他の目標より優先的にあるいは非優先的に行われる。
したがって、本発明の適用のために確保されるべき処理量が無用に大きくなり、あるいは応答性が過度に低下することが回避される。

［２８］ 移動体の位置を特定する測位手段と、
無線伝送路を介して外部に前記移動体の位置およびサイズを報知する報知手段と
を備えた移動体自動識別装置において、
前記報知手段は、
前記移動体の位置およびサイズに併せて、前記移動体の形状を前記無線伝送路を介して外部に報知する
ことを特徴とする移動体自動識別装置。
このような構成の移動体自動識別装置では、測位手段は、移動体の位置を特定する。報知手段は、前記移動体の位置およびサイズに併せて、前記移動体の形状を前記無線伝送路を介して外部に報知する。
すなわち、本発明に係る移動体自動識別装置が備えられた移動体は、測距や測位がその移動体の位置およびサイズだけではなく、形状にも基づいて精度よく実現可能となる。
したがって、本発明に係る移動体自動識別装置が備えられた移動体は、形状が複雑であっても、実体とは異なる複数の目標として識別され難くなる。

［２９］ 上記［２８］に記載の移動体自動識別装置において、
前記報知手段は、
前記無線伝送路を介して外部から与えられた要求に応じて、前記移動体の位置およびサイズに併せて、前記移動体の形状を前記無線伝送路を介して外部に報知する
ことを特徴とする移動体自動識別装置。
このような構成の移動体自動識別装置では、上記［２８］に記載の移動体自動識別装置において、前記報知手段は、前記無線伝送路を介して外部から与えられた要求に応じて、前記移動体の位置およびサイズに併せて、前記移動体の形状を前記無線伝送路を介して外部に報知する。
すなわち、本発明に係る移動体自動識別装置が備えられた移動体は、測距や測位がその移動体の位置およびサイズだけではなく、形状にも基づいて精度よく実現可能となる。
したがって、本発明に係る移動体自動識別装置が備えられた移動体は、形状が複雑であっても、実体とは異なる複数の目標として識別され難くなる。

１０ 船舶レーダ
１１，２４ 目標検出部
１２，１４ ＡＩＳトランスポンダ
１３ 目標船舶
２１ 空中線
２２ 送受信部
２３ 信号処理部
２５ 追尾処理部

Claims (1)

1. 目標によって通知された前記目標の位置および形状に基づいて、前記目標が位置する領域を識別する領域識別手段と、
   レーダが受信した受信波で示される目標の内、前記領域に位置する目標を１つの目標として識別する目標識別手段とを備え、
   前記領域識別手段は、
   前記レーダが受信した受信波で示される目標を追尾する系と連係することなく、前記領域を識別する
   ことを特徴とする疑似目標除去装置。