JPH09251071A - 船舶レーダ目標追尾装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 船舶レーダ目標追尾装置において自船に向い
ている他船からダブル反射があった場合でも誤追尾を行
わないようにする。 【解決手段】 相関処理部２に他船が自船を向いている
か否かを判断する自船向き針路判断手段５とダブルプロ
ットデータが入力された場合その位置間隔が船舶の長さ
より長いか短いかを判断するダブルプロット判断手段４
を設け、他船の向きが自船を向いている場合にダブルプ
ロットデータが入力されその位置間隔が船舶の長さより
短い場合には、相関処理手段３にダブルプロットデータ
のうち先に相関のとれたプロットデータを相関プロット
データとして出力させ、他のプロットデータは出力させ
ないようにする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は船舶レーダ装置にお
ける他船の航行を追尾する技術分野に属する。

【０００２】

【従来の技術】船舶レーダの重要な目的は自船航行中に
おける衝突防止である。対象としては浮標、防波堤等の
固定設置物もあるが、移動する他船との衝突防止が極め
て重要な目的である。従って、常に自船の周囲における
他船舶の存在、その針路、速度を把握するなど他船舶の
探知および追尾が重要な機能となっている。この機能を
達成するために従来の目標追尾装置は、プロット抽出部
と相関処理部と追尾処理部とからなり、プロット抽出部
は船舶搭載のレーダ受信機で受信された目標信号を受け
てプロット目標を抽出しその位置データをプロットデー
タとして相関処理部へ送出する。

【０００３】相関処理部はこのプロットデータと、追尾
処理部から別途入力される追尾目標データとの位置相関
の有無を調べ、相関がない場合にはプロットデータを新
目標プロットデータとして追尾処理部へ出力し、相関が
ある場合にはプロットデータを相関プロットデータとし
て追尾処理部へ出力する。ここで、追尾目標データと相
関のあるプロットデータは１つであるから、１つのプロ
ットデータがある追尾目標データと相関ありと判断され
ると、以後当該走査中においては他のプロットデータと
当該追尾目標データとの相関処理は行われない。

【０００４】追尾処理部は相関処理部からの相関プロッ
トデータに基づいて追尾目標の次走査周期における予測
位置、針路および速度等を算出して追尾目標データとし
て相関処理部へ送出するとともに、新目標プロットデー
タに対しては確かに他船目標であるか否かの識別をする
探知処理を行っている。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】このように船舶レーダ
は他船舶の探知を重要機能とするのであるが、自船の方
を向いている他船舶がレーダ波を受けてこれを反射する
場合、図３に示すように、船首部分で反射される反射波
と一定距離だけ離れた船橋部分で反射される反射波の２
つの反射波を生ずる場合がある。これをＰＰＩ(Plan Po
sition Indicati-on）方式の表示形式で表示すると図４
のようになる。

【０００６】これをレーダ受信機で受信し、プロット抽
出部で処理すると位置の異なる２つのプロットデータ
（以下、これをダブルプロットデータと呼ぶ）が出力さ
れる。このダブルプロットデータを相関処理部へ送った
場合、一方が追尾目標データと相関ありと判断される
と、その追尾目標データとの相関処理は終了し、他方の
プロットデータはその追尾目標データとの相関が無く、
また、他の追尾目標データとの相関は当然のことながら
存在しないから相関がない新目標プロットデータとして
追尾処理部へ送られ誤追尾を行ってしまうという問題が
ある。

【０００７】本発明の目的は、かかる従来技術の問題点
に鑑みて、同一他船舶から２つの反射波がレーダ受信機
へ受信されることがあっても上記のような誤追尾を行わ
ない目標追尾装置を提供することにある。

【０００８】

【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めに、本発明の船舶レーダ目標追尾装置は、次の各手段
から構成される。 （イ）船舶搭載のレーダ受信機で受信された目標信号を
受けてプロットを抽出しその位置データをプロットデー
タとして出力するプロット抽出部 （ロ）プロット抽出部からのプロットデータと、別途入
力される追尾目標データとを受けて両データ間の位置相
関の有無を見、相関がない場合はプロットデータを新目
標プロットデータとして出力し、相関がある場合にはプ
ロットデータを相関プロットデータとして出力するとと
もに、追尾目標データから追尾目標の針路が自船に向い
ているか否かを見、自船に向いている場合には、該針路
上において前記相関プロットデータの前後の位置で予め
定めた距離以内の位置に現れたプロットデータは出力し
ない相関処理部 （ハ）相関処理部からの相関プロットデータに基づいて
追尾目標の次走査周期における予測位置、針路および速
度を算出して追尾目標データとして相関処理部へ出力す
るとともに、新目標プロットデータに対しては確かに他
船目標であるか否かの識別をする探知処理を行う追尾処
理部

【０００９】

【発明の実施の形態】本発明の目標追尾装置は従来の相
関処理部の機能に、次の機能を付加した点に特徴があ
る。即ち、追尾処理部からの追尾目標データから追尾目
標の針路が自船を向いているか否かを見て、自船を向い
ている場合には、当該追尾目標データと相関のあったプ
ロットデータの、針路上での前後一定の距離内に現れた
プロットデータは追尾処理部へ出力しないようにする。

【００１０】前記一定の距離は船の長さ相当とする（例
えば１００ｍ）。即ち、追尾目標データと相関のあった
プロットデータが船首からの反射によるものであったと
すると船橋からの反射によるプロットデータが針路上で
相関プロットデータの後方船の長さ以内の位置に現れる
がこれは同一船舶からの反射であるとして船首からの反
射で相関ありと認められた以上船橋からの反射によるプ
ロットデータは用いないということである。

【００１１】逆に、相関プロットデータが船橋からの反
射波によるものであった場合、船首からの反射によるプ
ロットデータは針路上で相関プロットデータの前方船の
長さ以内の位置に現れるがこれは同一船舶からの反射で
あるとしてやはり用いないということである。こうする
ことにより誤追尾を避けることができる。

【００１２】

【実施例】以下、本発明の実施例を図面を参照して説明
する。図１は、本発明の実施例の構成を示すブロック図
である。１はプロット抽出部であり、従来と同様レーダ
受信信号を受け、プロット目標を抽出し、その位置デー
タをプロットデータとして出力する。２は、相関処理部
であり、相関処理手段３、ダブルプロット判断手段４お
よび自船向き針路判断手段５を有する。

【００１３】相関処理手段３は、プロットデータと、追
尾処理部６からの追尾目標データとの間に位置相関があ
るか否かを判断して、相関がある場合には相関プロット
データとして追尾処理部６へ出力し、いずれの追尾目標
データとも相関のなかったプロットデータは新目標プロ
ットデータとして追尾処理部６へ出力する。これが基本
的な動作である。

【００１４】一方、自船向き針路判断手段５は、追尾処
理部６から追尾目標データを受けて追尾目標の針路が自
船向きであるか否かを判断し、自船向きである場合には
自船向きであることを示す信号をダブルプロット判断手
段４へ送る。ダブルプロット判断手段４へはプロット抽
出部１からのプロットデータが入力されており、プロッ
トデータが２個続いて入力されて来た場合、即ちダブル
プロットデータの場合そのプロットデータ間の距離が、
船舶の長さに相当する予め定めた一定距離以下であるか
否かを判断する。

【００１５】そして、追尾目標の針路が自船向きである
ことを示す信号を受けているときに前記プロットデータ
間の距離が予め定めた距離よりも小さければ、ダブルプ
ロットのうち先に相関ありと判断されたプロットデータ
のみを相関プロットデータとして出力させ、他方のプロ
ットデータは出力させないようにする信号を相関処理手
段３へ送る。

【００１６】従って、相関処理部２へダブルプロットデ
ータが入力された場合、従来のように一方のプロットデ
ータが相関プロットデータとして扱われる一方、他方の
プロットデータが新目標プロットデータとして扱われ誤
追尾を行ってしまう、ということはなくなる。

【００１７】なお、相関処理部２の各手段はそれぞれ個
別に設けられた手段であってもよいし、１つのＣＰＵを
プログラムによってそれぞれの機能を果たす手段にする
ようにするものであってもよい。図２は本発明の追尾装
置の動作を示したフローチャートである。

【００１８】

【発明の効果】以上説明したように、本発明の船舶レー
ダ追尾装置は、自船の方を向く他船からのレーダ反射が
船首からの反射と船橋からの反射というようにダブル反
射であっても、その一方の反射によるプロットデータと
追尾目標データとの相関が認められると他の反射による
プロットデータは用いられないように構成されているの
で、従来のように他の反射によるプロットデータが新目
標プロットデータとして扱われて誤追尾が行われる、と
いうことがなくなるという利点がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の船舶レーダ目標追尾装置の実施例の構
成を示すブロック図である。

【図２】本発明の船舶レーダ目標追尾装置の実施例の動
作を示すフローチャートである。

【図３】自船に向いている他船に対しレーダ電波が照射
された場合、船首での反射と、船橋での反射の２つの反
射波（ダブル反射）が受信されることを説明する状況図
である。

【図４】図３の状況を示すＰＰＩ表示図である。

【符号の説明】

１ プロット抽出部 ２ 相関処理部 ３ 相関処理手段 ４ ダブルプロット判断手段 ５ 自船向き針路判断手段 ６ 追尾処理部

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 下記構成を具備することを特徴とする船
   舶レーダ目標追尾装置。 （イ）船舶搭載のレーダ受信機で受信された目標信号を
   受けてプロットを抽出しその位置データをプロットデー
   タとして出力するプロット抽出部 （ロ）プロット抽出部からのプロットデータと、別途入
   力される追尾目標データとを受けて両データ間の位置相
   関の有無を見、相関がない場合はプロットデータを新目
   標プロットデータとして出力し、相関がある場合にはプ
   ロットデータを相関プロットデータとして出力するとと
   もに、追尾目標データから追尾目標の針路が自船に向い
   ているか否かを見、自船に向いている場合には、該針路
   上において前記相関プロットデータの前後の位置で予め
   定めた距離以内の位置に現れたプロットデータは出力し
   ない相関処理部 （ハ）相関処理部からの相関プロットデータに基づいて
   追尾目標の次走査周期における予測位置、針路および速
   度を算出して追尾目標データとして相関処理部へ出力す
   るとともに、新目標プロットデータに対しては確かに他
   船目標であるか否かの識別をする探知処理を行う追尾処
   理部