JPH07333323A - レーダの多重反射による偽像判定システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 経済的なシステムで誤判定が少なく信頼性が
高いレーダの多重反射による偽像判定システムを得るこ
と。 【構成】 レーダアンテナ１１、レーダ送受信機１２及
びレーダ信号処理装置１３等を含むレーダ装置１０と、
該レーダ装置の設置位置と所定距離を隔て予め設定され
た位置に設置され、前記レーダ装置が所定監視対象領域
内に送信した直接電波及び各物標からの反射電波をそれ
ぞれ受信する受信アンテナ２１及びレーダ受信機２２等
を含む受信装置２０と、該受信装置が受信する直接電波
受信時刻から各物標からの反射電波受信時刻までの時間
をそれぞれ計測する時間計測器２３と、前記計測した各
物標についての時間データをレーダ装置側へ符号化して
送信する符号化器２６及びモデム２７と、前記送信され
た時間データを通信回線３０を介して受信するモデム１
５と、該モデム１５から受信した時間データ、レーダ装
置と受信装置との既知の位置関係及びレーダ装置で検出
した映像距離から換算した時間データとに基づき偽像判
定をする偽像判定部１３４とを備えたもの。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、レーダ電波の物標間の
多重反射により生じる偽像の判定システムに関する。

【０００２】

【従来の技術】偽像とは、ＪＩＳ Ｆ００３６造船用語
（航海機器編−レーダ）によれば、レーダ波の主ビーム
以外により又はレーダ波の物標による多重反射などによ
ってレーダ表示面に現れる不要映像であると定義されて
おり、本発明は、上記定義の後半に記載された、物標に
よる多重反射による偽像を判定するシステムに関するも
のである。

【０００３】従来、多重反射による偽像判定方法として
は、例えば、それぞれ遠隔の異なる位置に設置された複
数のレーダ局が、同一の監視対象領域を異なる方向から
探索し、各レーダ局で得られたレーダ映像の各位置での
相関処理により、実在する実像か、偽像かを判別する方
法があった。例えばＡ局とＢ局の２つのレーダ局を異な
る位置に設けておいて、ある判別をしたい位置の映像が
Ａ局のレーダとＢ局のレーダの両方で検知されれば、相
関装置の出力信号が得られるから、この映像は実像であ
ると判別され、また一方のレーダのみで検知され他方で
は全く検知されないときは、相関装置の出力信号は得ら
れないから、この映像は偽像であると判別される。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら上記のよ
うに同一の監視対象領域に複数のレーダ局を設置し、さ
らに複数のレーダ検知信号の相関処理装置を設けるの
は、システムが複雑で高価となり、一般的には採用でき
ないという問題があった。

【０００５】

【課題を解決するための手段】本発明に係るレーダの多
重反射による偽像判定システムは、レーダ電波を送受信
し、物標を検出する自局のレーダ装置と、この自局のレ
ーダ装置の設置位置と所定距離を隔て予め設定された位
置に設置され、前記レーダ装置が所定監視対象領域内に
送信した直接電波及び前記領域内の各物標からの反射電
波をそれぞれ受信する受信装置と、この受信装置が受信
する直接電波受信時刻から各物標からの反射電波受信時
刻までの時間をそれぞれ計測する時間計測手段と、この
時間計測手段が計測した各物標についての時間データを
前記レーダ装置側に伝送するデータ伝送手段と、自局の
レーダ装置側において伝送された各物標についての時間
データを受信するデータ受信手段と、自局のレーダ装置
と受信装置との位置関係が既知であることを利用して、
データ受信手段により受信された各物標についての時間
データと、自局のレーダ装置により検出された各映像の
電波伝播距離から換算された時間データとを比較し、そ
の一致データの有無に基づき自局のレーダ装置により検
出された各映像の実像又は偽像を判定する偽像判定手段
とを備えたものである。

【０００６】

【作用】本発明においては、自局のレーダ装置はレーダ
電波を送受信して取得した映像により物標を検出する。
受信装置は自局のレーダ装置の設置位置と所定距離を隔
て予め設定された位置に設置され、レーダ装置が所定監
視対象領域内に送信した直接電波及び領域内の各物標か
らの反射電波をそれぞれ受信する。時間計測手段は受信
装置が受信する直接電波受信時刻から各物標からの反射
電波受信時刻までの時間をそれぞれ計測する。データ伝
送手段は時間計測手段が計測した各物標についての時間
データをレーダ装置側に伝送する。データ受信手段は自
局のレーダ装置側においてデータ伝送手段から伝送され
た各物標についての時間データを受信する。偽像判定手
段は自局のレーダ装置と受信装置との位置関係が既知で
あることを利用して、データ受信手段により受信された
各物標についての時間データＴ_i と、自局のレーダ装置
により検出された各映像の電波伝播距離から換算された
時間データＴ_riとをそれぞれ比較する。そして受信装置
により得られた時間データＴ_i とレーダ装置により得ら
れた時間データＴ_riとが一致する各映像は、実際の物標
から時間データの一致する反射波が受信装置に受信され
たので実像であると判定し、レーダ装置により得られた
時間データＴ_riに一致する受信装置からの時間データＴ
_i が存在しない映像は、実際の物標から時間データの一
致する反射波が受信装置に得られなかったので、偽像で
あると判定する。このように受信装置により得られる実
際の物標からの反射波の時間データＴ_i とレーダ装置か
ら得られる時間データＴ_riの一致の有無に基づき映像の
実像又は偽像の判定を行なうので、誤判定が少なく経済
的なレーダの多重反射による偽像判定システムを得るこ
とができる。

【０００７】

【実施例】図１は本発明に係るレーダの多重反射による
偽像判定システムの構成図である。図１において、１０
はレーダ局に設置されたレーダ装置であり、この例では
海上監視レーダとする。２０はレーダ装置１０からの電
波を受信するためレーダ装置１０と遠隔の予め設定され
た位置に設置された受信装置である。なお、レーダ装置
１０と受信装置２０とは、通信回線３０（この例では専
用電話回線）により接続されている。

【０００８】図１のレーダ装置１０は、レーダアンテナ
１１、レーダ送受信機１２、レーダ信号処理装置１３、
レーダ表示装置１４及びモデム１５により構成されてい
る。レーダアンテナ１１は通常の回転式アンテナ（機械
的にアンテナを回転させる方式のアンテナ）でよく、レ
ーダ送受信機２０も所定の繰り返り周波数（ＰＲＦ）と
所定時間幅のパルスにより搬送波をパルス変調して送信
する一般のパルス変調方式によるレーダ送受信機でよ
い。レーダ表示装置１４も通常のＰＰＩ方式（ラディア
ルスキャン方式）又はテレビ方式（ラスタスキャン方
式）のレーダ表示装置でよい。

【０００９】レーダ信号処理装置１３は、例えばパーソ
ナルコンピュータを主体として構成することができる
が、主要構成機器としては、ＣＰＵ１３１、ＲＯＭ及び
ＲＡＭを含むメモリ１３２のほか、Ａ／Ｄ変換器１３
３、ソフトウェア又はハードウェアにより構成される偽
像判定部１３４、レーダ表示装置１４へ供給する最低１
画面分の画像データを記憶するフレームメモリ１３５、
及びＤ／Ａ変換器１３６等を含んでいる。

【００１０】図１の受信装置２０は、受信アンテナ２
１、レーダ受信機２２、時間計測器２３、データ処理器
２４、データ記憶器２５、符号化器２６及びモデム２７
により構成されている。受信アンテナ２１は海上監視レ
ーダ１０が所定の監視対象領域に送信した電波を、直接
波も反射波も含めてすべて受信するためのアンテナであ
り、固定式のものでも回転式のものでもよい。レーダ受
信機２２は前記直接波及び反射波を受信する通常の受信
機である。時間計測器２３は後述する２つの信号受信時
刻間の時間を測定するもので、例えば基準周期のクロッ
ク信号を計数するカウンタで構成することができる。

【００１１】データ処理器２４は、ＣＰＵを内蔵するパ
ーソナルコンピュータ等で実現できる。データ記憶器２
５は各物標毎の時間データ等を一時記憶するＲＡＭ等で
構成できる。符号化器２６は、モデム２７を介して通信
回線３０へ送信するデータの符号化を行なうものであ
る。なお、最近のパーソナルコンピュータには、ＲＯＭ
やＲＡＭのほか、符号化器２６及びモデム２７も内蔵し
ているものが市販されているので、２４〜２７の各機器
は、１台のパーソナルコンピュータによりすべて実現す
ることができる。

【００１２】図２は図１のシステムの実施例１を説明す
るための図であり、この例では海峡の一方の岸に海上監
視レーダ１０が設置され、また他方の岸に受信装置２０
が設置されている。図２において、Ｘ₀ は海上監視レー
ダ１０の位置、Ｘ₁ は受信装置２０の位置、Ｖ₁ は船舶
１の位置、Ｖ₂ は船舶２の位置、Ｖ′は船舶１と２とで
発生した偽像の位置、Ｄは位置Ｘ₀ とＸ₁ との間の距離
であり、既知の距離である。ｄ₀₁は位置Ｘ₀ とＶ₁ との
間の距離、ｄ₀₂は位置Ｘ₀ とＶ₂ との間の距離、ｄ₁₁は
位置Ｘ₁ とＶ₁ との間の距離、ｄ₁₂は位置Ｘ₁ とＶ₂ と
の間の距離をそれぞれ示している。

【００１３】図３は図１のシステムの送受信時刻のタイ
ミングを示す図であり、同一の時間軸上に各時刻を示し
てある。図３において、ｔ₀ は位置Ｘ₀ における海上監
視レーダ１０のパルス電波送信時刻、ｔ₁₀は位置Ｘ₁ に
おけるレーダ直接電波の受信時刻、ｔ₁₁は位置Ｘ₁ にお
ける位置Ｖ₁ の船舶１からの反射電波の受信時刻、ｔ₁₂
は位置Ｘ₁ における位置Ｖ₂ の船舶２からの反射電波の
受信時刻をそれぞれ示している。また時刻ｔ₀ からｔ₁₀
までの時間をＴ₀ 、時刻ｔ₁₀からｔ₁₁までの時間を
Ｔ₁、時刻ｔ₁₀からｔ₁₂までの時間をＴ₂ とする。

【００１４】まず本発明の偽像判定のための時間測定原
理を図２及び図３により説明する。位置Ｘ₁ において、
受信装置２０が、位置Ｘ₀ の海上監視レーダ１０から送
信されたパルス電波の直接波を受信した時刻ｔ₁₀から、
位置Ｖ₁ の船舶１からの反射電波を受信した時刻ｔ₁₁ま
での時間Ｔ₁ は、電波の伝播速度をＣとすると、 Ｔ₀ ＝Ｄ／Ｃ、 Ｔ₀ ＋Ｔ₁ ＝（ｄ₀₁＋ｄ₁₁）／Ｃより下記の（１）式が
得られる。 Ｔ₁ ＝（ｄ₀₁＋ｄ₁₁−Ｄ）／Ｃ …（１） 同様に位置Ｘ₁ において、受信装置２０が、位置Ｘ₀ の
海上監視レーダ１０から送信されたパルス電波の直接波
を受信した時刻ｔ₁₀から、位置Ｖ₂ の船舶２からの反射
電波を受信した時刻ｔ₁₂までの時間Ｔ₂ は、 Ｔ₀ ＝Ｄ／Ｃ（ここでＣは電波の伝播速度）、 Ｔ₀ ＋Ｔ₂ ＝（ｄ₀₂＋ｄ₁₂）／Ｃより下記の（２）式が
得られる。 Ｔ₂ ＝（ｄ₀₂＋ｄ₁₂−Ｄ）／Ｃ …（２）

【００１５】図１の海上監視レーダ１０と受信装置２０
は、いま図２の海峡をはさんだ両側の位置Ｘ₀ とＸ₁ に
それぞれ設置されているものとする。そして海上監視レ
ーダ１０は、前記海峡の所定監視対象領域を探索、監視
するため、回転式レーダアンテナ１１を回転させながら
パルス電波の送受信を行ない、受信装置２０は、海上監
視レーダ１０が送信した電波のうち、前記監視対象領域
からの直接電波及び偽像発生の原因となる反射電波をす
べて受信可能とする固定式又は回転式の受信アンテナ２
１を有する。従って受信アンテナ２１が固定式の場合に
は、ワイドビームの指向特性を有して常時レーダ電波の
受信を可能とし、回転式の場合には、前記監視対象領域
から海上監視レーダ１０の電波（直接波及び反射波を含
む電波）を十分に受信できるようなビーム幅、回転速度
及び方位設定が考慮されているものとする。例えばある
角度範囲内のセクタスキャンを行なう受信アンテナでも
よい。

【００１６】図１の海上監視レーダ１０内のレーダ送受
信機１２は、所定のパルス送り返し周波数（ＰＲＦ）に
よりレーダアンテナ１１を介してパルス電波を送信す
る。この送信時刻を図３のｔ₀ とすると、受信装置２０
は、前記受信アンテナ２１及びレーダ受信機２２により
前記送信された直接電波を時刻ｔ₁₀に、また船舶１，２
からの反射電波を時刻ｔ₁₁，ｔ₁₂にそれぞれ受信検出
し、これらの検出信号を時間計測器２３へ供給する。

【００１７】時間計測器２３には２つの計測方法があ
る。第１の方法は、他えば受信アンテナ２１がワイドビ
ームで、海上監視レーダ１０からの直接電波も各物標か
らの反射電波も共に受信可能の場合に適用できる。この
第１の計測法では、時間計測器２３は、前記ＰＲＦによ
るパルス電波が送信される毎に、その直接電波の受信時
刻ｔ₁₀から計数動作を開始し、各物標からの反射電波が
得られるまでの時間をそれぞれ計数する。この例では、
時刻ｔ₁₀から計数動作を開始し、ｔ₁₁までの時間、即ち
（１）式のＴ₁ と、さらにｔ₁₀からｔ₁₂までの時間、即
ち（２）式のＴ₂ をそれぞれ計数し、これらの時間計数
値を逐次データ処理器２４へ供給する。

【００１８】第２の方法は、受信アンテナ２１にとっ
て、直接電波の到来方位と、物標からの反射電波の到来
方位との間の角度が大き過ぎて、２つの電波を共に受信
できないので、少くとも物標からの反射電波はすべて受
信可能とした場合に適用する。この場合には、海上監視
レーダ１０側から、送信パルス発射時刻よりも一定時間
はやい時刻にプリトリガー信号を通信回線を介して受信
装置２０側へ伝送しておく。そして前記プリトリガー信
号が位置Ｘ₁ の受信装置２０へ到着する時刻と、位置Ｘ
₀ で海上監視レーダ１０が送信パルスを発射する時刻と
が同一時刻になるように前記プリトリガー信号の伝送タ
イミングを調整しておく。

【００１９】受信装置２０側の時間計測器２３は、この
伝送されたプリトリガー信号を受信すると、直ちに（即
ち海上監視レーダ１０の送信パルスの発射と同時に）計
数動作を開始し、物標からの反射電波の受信時刻ｔ₁₁，
ｔ₁₂までの時間、即ち（Ｔ₀＋Ｔ₁ ），（Ｔ₀ ＋Ｔ₂ ）
をそれぞれ計数し、これらの時間計数値を逐次データ処
理器２４へ供給する。ここでＸ₀ とＸ₁ との間の距離Ｄ
を直接電波が伝播するのに要する時Ｔ₀ ＝Ｄ／Ｃは既知
であるので、データ処理器２４は、前記計数値からＴ₀
を減算して、Ｔ₁ ，Ｔ₂ を得ることができる。

【００２０】データ処理器２４は、海上監視レーダ１０
のパルス繰り返し周期毎に、時間計測器２３から供給さ
れる各物標についての時間計数値を複数回（この回数
は、通常各物標のパルスヒット数以下に設定する）平均
し、この各物標毎の時間平均値をデータ記憶器２５へ記
憶させると共に、各物標毎の最新の時間データ（物標の
移動により時間データが変るので）を符号化器２６へ供
給する。符号化器２６は、供給される各物標毎の時間デ
ータを例えば符号速度４８００ボー程度の速度符号とし
て、モデム２７を介して通信回線３０へ送信する。通信
回線は、例えば専用電話回線が用いられる。

【００２１】上記の海上監視レーダ１０内のレーダアン
テナ１１及びレーダ送受信機１２並びに受信装置２０の
各動作は、本発明において共通の動作を行なうが、レー
ダ信号処理装置１３内の偽像判定部１３４の動作には、
監視対象領域内のすべての映像について自動的に偽像判
別を行なう場合（実施例１）と、手動で指定した映像に
ついてのみ偽像判別を行なう場合（実施例２）との２通
りがある。最初に実施例１について説明する。

【００２２】実施例１ 海上監視レーダ１０は、通信回線３０からモデム１５を
介して受信する前記各物標毎の時間データをレーダ信号
処理装置１３内の偽像判定部１３４へ供給する。また海
上監視レーダ１０内のレーダ送受信機１２はその検知し
た映像信号とその方位及び距離データとをレーダ信号処
理装置１３へ供給する。レーダ信号処理装置１３はレー
ダ送受信機１２から供給される信号のうち、映像信号
（生ビデオ信号）等のアナログ信号はＡ／Ｄ変換器１３
３を介してデジタル信号に変換して、またデジタル信号
はそのまま、偽像判定部１３４へ供給する。

【００２３】偽像判定部１３４は、遠隔の受信装置２０
から伝送されてきた各物標についての実際に測定された
時間データ、即ち前記（１）、（２）式の左辺の値と、
自局のレーダ送受信機１２により検出された対応する各
物標についての電波伝播距離から算出される伝播所要時
間データ、即ち（１）、（２）式の右辺の値とを比較し
て等号が成立するを判定する。なお、図２の位置Ｘ₀ か
らＸ₁ をみる方位とその間の距離Ｄは設置場所に基づき
既知であり、Ｘ₀ から船舶１，２をみる方位とその間の
距離ｄ₀₁，ｄ₀₂は自局のレーダ送受信機１２で検出され
る。従って三角形の二辺の長さとその間の角度が既知と
なり、他の一辺の長さｄ₁₁，ｄ₁₂は三角関数の計算で求
められ、また電波の伝播速度Ｃも既知であるから、
（１）、（２）式の右辺の演算が可能となる。

【００２４】偽像判定部１３４は、自局のレーダ送受信
機１２により検出された各物標毎に前記（１）、（２）
式の等号が成立するかを判定し、成立すれば物標（この
例では船舶１，２）の存在が確認されたことになるの
で、該当物標映像と共にその近くに確認（実像）印を付
ける映像をフレームメモリ１３５に書込む。また等号が
不成立の場合には、該当物標映像と共にその近くに偽像
印を付ける映像をフレームメモリ１３５に書込むか、も
しくは偽像映像を消去してフレームメモリ１３５に書込
まないようにすることもできる。フレームメモリ１３５
に書込まれた画像データは、レーダ表示装置１４の走査
信号と同期して読出され、Ｄ／Ａ変換器１３６を介した
アナログ信号としてレーダ表示装置１４に供給され、そ
の画面上の各映像の近くに前記実像印又は偽像印が共に
表示される。

【００２５】もしも受信装置２０における直接波の受信
から反射波の受信までの時間Ｔ₁ ，Ｔ₂ 等が同一の値に
対して、複数の映像についての等号が同時に成立する場
合には、その映像のなかに偽像が含まれている可能性が
ある。これに対しては、時間経過により物標位置が移動
し、データが変化すると、自然に解決されることが多い
が、根本的解決法としては、位置Ｘ₁ に受信装置２０Ａ
を設置すると共に、Ｘ₁ からやや離れた別の位置Ｘ₂ に
同一構成の受信装置２０Ｂを設置するのがよい。そして
受信装置２０Ａでの測定時間に対して複数の等号が成立
する映像について、受信装置２０Ｂによる同様のデータ
処理の判定を行なうことにより、複数の映像のうちの偽
像を特定することができる。

【００２６】なお、単数又は複数の受信装置は陸上の固
定位置に設置されることが望ましいが、陸上に設置場所
が得られない場合には、海上の固定位置に設置されるブ
イ等に設けるようにしてもよい。

【００２７】図４は本発明の実施例１による偽像判定処
理順序を示す流れ図である。図４のステップ（以下Ｓと
表す）１では、位置Ｘ₁ のモデム２７から受信した各物
標の時間データＴ_i ＝ｔ_1i−ｔ₁₀を記録する。Ｓ２で
は、自局のレーダで探知した各物標Ｖ_i について、Ｔ_ri
＝（ｄ_0i＋ｄ_1i＋Ｄ）／Ｃを算出し、記録する。Ｓ３で
は、上記のＴ_i ＝Ｔ_riを選び出し、これらを除く。Ｓ４
では、同一のＴ_i に等しいＴ_riが複数個存在するか判別
し、存在すればＳ１及びＳ１′へ戻り、存在しなければ
Ｓ５へ移る。

【００２８】Ｓ５では、Ｔ_i 又はＴ_riのデータが残った
かを調べ、残ってなければＳ９へ移り、偽像無しと判定
する。また残った場合はＳ６へ移る。Ｓ６では、残った
データはＴ_riかを調べ、Ｔ_riの場合はＳ７へ移り、Ｔ_ri
データに該当する映像を偽像と判定する。また残ったデ
ータがＴ_riでない場合はＳ１に戻る。Ｓ８では、Ｓ７で
偽像と判定された映像に偽像印を付して表示させるか、
または偽像映像の消去を行なう。なお、Ｓ１′は、位置
Ｘ₂ に別の受信装置が設置されている場合に、Ｓ４から
Ｓ１とＳ１′に戻るもので、設置されていなければＳ１
のみに戻る。Ｓ１′の処理は上記のＳ１〜Ｓ９と同一の
ものである。また図４の偽像判別処理は、レーダアンテ
ナ１１が１回転して監視対象領域を探索する都度行なわ
れるものである。

【００２９】ここで図４の偽像判別処理は、自局のレー
ダによって監視対象領域で探知されるすべての映像につ
いて、自動的に偽像判別を行なうものであるが、通常の
運用においては、オペレータが選択する特定の映像につ
いてのみ偽像であるかどうかの判定を行なえば、足りる
場合が多い。このようにオペレータがその経験により、
偽像の可能性があると判断した映像を手動選択し、この
手動選択した映像の座標位置データを入力し、この入力
された座標位置の映像のみについて偽像判別処理を行な
うようにすれば、不要な判別処理を省略して、全体の処
理時間を短縮し、選択した映像のみを十分に調べること
ができる。以下この方法を実施例２により説明する。

【００３０】実施例２ 図５は図１のシステムの実施例２を説明するための図で
あり、図において、Ｘ₀ ，Ｘ₁ 、Ｖ₁ ，Ｖ₂ 及びＤは図
２と同一の記号である。またＶ′は船舶１，２で発生す
る偽像の可能性のある映像の位置、ｄ₀ ′は偽像の可能
性のある映像位置Ｖ′とＸ₀ との間の距離、ｄ₁ ′は偽
像の可能性のある映像位置Ｖ′とＸ₁ との間の距離であ
る。通常レーダ表示装置１４には、表示画面上のマーカ
ー（例えば＋印等）を任意の位置に移動できるトラック
ボールやジョイステック等が設けられており、このトラ
ックボール等を操作してこのマーカーの位置をある映像
の上に合わせると、この映像の座標位置（表示装置によ
り極座標又は直交座標における位置）を測定し、この測
定データを表示したり、出力したりできるようになって
いる。

【００３１】従って実施例２においては、 （１）まずオペレータが偽像の可能性があり判定を行な
いたいと思う１つの映像を選択し、トラックボール等を
用いてマーカーをこの映像位置に合わせて位置測定を指
定する。するとこの指定された座標位置は、レーダ表示
装置１４により測定され、この測定された座標位置デー
タは、レーダ表示装置１４から自動的に偽像判定部１３
４へ供給される（図１の破線矢印参照）。 （２）偽像判定部１３４はこの供給される指定位置の映
像について、受信装置２０からの時間データとの照合を
行ない、偽像判定を行なう。 （３）オペレータはさらに偽像判定を行ないたい別の映
像がある場合は、この映像について上記（１）、（２）
のステップを繰り返す。

【００３２】図６は本発明の実施例２による偽像判定処
理順序を示す流れ図である。図６のステップ（以下Ｓと
表す）１１では、位置Ｘ₁ のモデム２７から受信した各
物標の時間データＴ_i ＝ｔ_1i−ｔ₁₀を記録する。Ｓ１２
では、オペレータは偽像判別を行ないたい映像を選択
し、トラックボール等により映像位置を指定する。Ｓ１
３では、指定された映像位置について、Ｔ′＝（ｄ₀ ′
＋ｄ₁ ′−Ｄ）／Ｃを算出し、記録する。Ｓ１４では、
上記のＴ′＝Ｔ_i が存在するか判断し、存在すればＳ１
５へ、存在しなければＳ１７へ移る。

【００３３】Ｓ１５では、Ｔ′＝Ｔ_i は１組だけである
かを判断し、１組だけであれば、Ｓ１６で指定した映像
は実像であると判定する。また１組だけでなければＳ１
１及びＳ１１′へ戻る。Ｓ１４での判断でＴ′＝Ｔ_i が
存在しなければ、Ｓ１７において指定した映像は偽像で
あると判定し、Ｓ１８では偽像と判定された映像に偽像
印を付して表示させるか、又は偽像映像の消去を行な
う。なお、Ｓ１１′は、位置Ｘ₂ に別の受信装置が設置
されている場合に、Ｓ１５からＳ１１とＳ１１′に戻る
もので、設置されてなければＳ１１のみに戻る。Ｓ１
１′の処理は上記のＳ１１〜Ｓ１８と同一のものであ
る。

【００３４】なお上記実施例２において、偽像判定を行
ないたい映像は、１つづつ選択し判別する動作を繰り返
すように説明したが、複数の映像位置を先に選択し、こ
の選択された各位置についての判別をまとめて行なうよ
うにしてもよい。

【００３５】なお、上記実施例では、自局のレーダ装置
１０を陸上の固定位置に設置された海上監視レーダの場
合について説明したが本発明はこれに限定されるもので
はない。要は自局のレーダの位置と異なる位置に受信装
置が設置されていれば良いことになる。即ちレーダの位
置と受信装置の位置が、相互に固定された位置関係にあ
れば、両方が共に移動してもよいことになる。例えば船
舶等の移動体の異なる位置、例えば船首と船尾に受信装
置とレーダ装置とを固定して設置してもよい。また船舶
から曳航するブイ等にケーブルで接続された受信装置を
設置し、船舶にはレーダ装置を設置するようにしてもよ
い。

【００３６】

【発明の効果】以上のように本発明によれば、自局のレ
ーダ装置はレーダ電波を送受信して物標を検出し、受信
装置は前記レーダ装置の設置位置と所定距離を隔て予め
設定された位置に設置され、前記レーダ装置が所定監視
対象領域内に送信した直接電波及び前記領域内の各物標
からの反射電波をそれぞれ受信し、時間測定手段は前記
受信装置が受信する直接電波受信時刻から各物標からの
反射電波受信時刻までの時間をそれぞれ計測し、データ
伝送手段は前記時間計測手段が計測した各物標について
の時間データを前記レーダ装置側に伝送し、データ受信
手段は前記レーダ装置側において前記伝送された各物標
についての時間データを受信し、偽像判定手段は前記レ
ーダ装置と受信装置との位置関係が既知であることを利
用して、前記データ受信手段により受信された各物標に
ついての時間データと、前記レーダ装置により検出され
た各映像の電波伝播距離から換算された時間データとを
比較し、その一致するデータの有無に基づき前記各映像
の実像又は偽像を判定するようにしたので、複数のレー
ダ装置を設置しなくとも、経済的なシステムにより、誤
判定が少なく信頼性が高いレーダの多重反射による偽像
判定システムを得ることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係るレーダの多重反射による偽像判定
システムの構成図である。

【図２】図１のシステムの実施例１を説明するための図
である。

【図３】図１のシステムの送受信時刻のタイミングを示
す図である。

【図４】本発明の実施例１による偽像判定処理順序を示
す流れ図である。

【図５】図１のシステムの実施例２を説明するための図
である。

【図６】本発明の実施例２による偽像判定処理順序を示
す流れ図である。

【符号の説明】

１０ レーダ装置 １１ レーダアンテナ １２ レーダ送受信機 １３ レーダ信号処理装置 １４ レーダ表示装置 １５ モデム ２０ 受信装置 ２１ 受信アンテナ ２２ レーダ受信器 ２３ 時間計測器 ２４ データ処理器 ２５ データ記憶器 ２６ 符号化器 ２７ モデム １３１ ＣＰＵ １３２ メモリ １３３ Ａ／Ｄ変換器 １３４ 偽像判定部 １３５ フレームメモリ １３６ Ｄ／Ａ変換器

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 レーダ電波を送受信し、物標を検出する
   レーダ装置と、 前記レーダ装置の設置位置と所定距離を隔て予め設定さ
   れた位置に設置され、前記レーダ装置が所定監視対象領
   域内に送信した直接電波及び前記領域内の各物標からの
   反射電波をそれぞれ受信する受信装置と、 前記受信装置が受信する直接電波受信時刻から各物標か
   らの反射電波受信時刻までの時間をそれぞれ計測する時
   間計測手段と、 前記時間計測手段が計測した各物標についての時間デー
   タを前記レーダ装置側に伝送するデータ伝送手段と、 前記レーダ装置側において前記伝送された各物標につい
   ての時間データを受信するデータ受信手段と、 前記レーダ装置と受信装置との位置関係が既知であるこ
   とを利用して、前記データ受信手段により受信された各
   物標についての時間データと、前記レーダ装置により検
   出された各映像の電波伝播距離から換算された時間デー
   タとを比較し、その一致データの有無に基づき前記各映
   像の実像又は偽像を判定する偽像判定手段とを備えたこ
   とを特徴とするレーダの多重反射による偽像判定システ
   ム。
2. 【請求項２】 前記レーダ装置の設置位置とそれぞれ所
   定距離を隔て予め設定された複数の異なる位置に設置さ
   れ、該設置された各位置において、それぞれ前記レーダ
   装置が所定監視対象領域内に送信した直接電波及び前記
   領域内の各物標からの反射電波をそれぞれ受信する複数
   の受信装置と、 前記複数の各受信装置毎に、前記時間計測手段とデータ
   伝送手段とを備えた請求項１記載のレーダの多重反射に
   よる偽像判定システム。
3. 【請求項３】 前記レーダ装置により受信された映像の
   うちから偽像判別を行ないたい映像をオペレータが手動
   で指定する手動映像指定手段と、 前記レーダ装置と単数又は複数の受信装置との位置関係
   が既知であることを利用して、前記手動映像指定手段に
   より指定された映像の電波伝播距離から換算された時間
   データと、前記データ受信手段により受信された各物標
   についての時間データとを比較し、その一致データの有
   無に基づき前記指定された映像の実像又は偽像を判定す
   る偽像判定手段とを備えた請求項１又は請求項２記載の
   レーダの多重反射による偽像判定システム。