JP3629328B2 - 物標運動推定装置 - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
この発明は、レーダ装置やソナー探知装置などの探知機器で探知される船舶などの物標に関する情報に基づいて、その物標の運動を推定する物標運動推定装置に関する。
【0002】
以下、この発明をレーダ装置を使った物標運動推定装置に適用した場合について説明する。
【0003】
【従来の技術】
従来、レーダ装置を探知機器としたこの種の装置としては、たとえばARPA(Automatic Radar Plotting Aid)が知られている。
【0004】
このARPAは、図4に示すように、信号測定部1、運動推定部2、およびデータ表示部3を主体に構成されている。
【0005】
信号測定部1は、図外のレーダ装置からの他船等の物標の観測位置に関するレーダ信号、ジャイロコンパスでの自船針路に関するジャイロ信号、ログ装置からの自船速度に関するログ信号等の各信号を取り込み、これらの入力信号に基づいて物標の現時点での観測位置の情報(ここでは、物標のエコーデータ)を作成し、その情報を運動推定部2に送出する。
【0006】
運動推定部2では、信号測定部1から順次時系列的に送られてくるこれらの観測位置の情報に基づいて、物標の運動を推定し、その推定した物標の予測位置の情報をデータ表示部3に出力する。
【0007】
データ表示部3は、運動推定部2からの情報に基づいて、物標の予測位置を、使用者にとって都合のよい表示、たとえばベクトル表示のためのグラフィックデータ等を作成して、これをディスプレイに表示するようになっている。
【0008】
ところで、信号測定部1において得られる観測位置の情報であるエコーデータには、クラッタ雑音や受信機の雑音等が含まれ、また、物標そのものからの信号にもゆらぎがあるなど、各種の外乱が含まれる。そして、このような外乱が大きいと、運動推定部2での物標の運動の推定結果にも誤差を生じ、精度良い結果が得られない。
【0009】
そのため、従来技術では、運動推定部2において、安定した推定結果が得られるように、αβトラッカやカルマンフィルタなどのデジタルフィルタを用いたり、あるいは移動平均をとったり、または、これらを組み合わせるなどして、平滑化を行って外乱の影響を低減するようにしている。
【0010】
たとえば、運動推定部2がαβトラッカを含む構成とする場合には、次のような処理が行われる。
【0011】
図5はレーダ装置のn回目のスキャンから次の(n+1)回目のスキャンについての物標の予測位置を求める様子を示している。
【0012】
いま、信号測定部1と運動推定部2とでそれぞれ得られるn回目のスキャンでの予測位置をP(n)、観測位置をR(n)、(n+1)回目のスキャンでの予測位置をP(n+1)とすると、このn回目の予測位置P(n)と観測位置R(n)とから最も確率的に高いと考えられる現在の位置(以降、これを平滑位置と称する)S(n)を求める。続いて、この平滑位置S(n)と平滑速度V(n)とに基づいて、次の(n+1)回目のスキャンでの予測位置P(n+1)を求める。
【0013】
これをベクトルで記述するならば、いま、n回目のスキャンでの予測位置をP(n)、観測位置をR(n)とすると、追尾誤差E(n)は、
E(n)=R(n)−P(n) (1)
である。
【0014】
位置平滑化定数をα、速度平滑化定数をβとし、サンプリング周期をTとすると、平滑位置S(n)と平滑速度V(n)は、
S(n)=P(n)+α・E(n)
V(n)=V(n−1)+β・E(n)/T (2)
となる。
【0015】
これから(n+1)回目のスキャンの予測位置P(n+1)は、
P(n+1)=S(n)+V(n)・T (3)
で求められる。
【0016】
つまり、α=0のときは予測位置を、α=1のときは観測位置をそれぞれ平滑位置とするものであり、したがって、αが小さいほど平滑度が大きくなることを意味している。
【0017】
上述のようにして物標を追尾する際には、その物標からのエコーとは無関係なエコーも入力される。そのため、スキャン間隔毎に予測位置P(n),P(n+1),…を中心とした円形のウィンドウWn,Wn+1,…をそれぞれ設定して物標とは無関係なエコーを除くようにしている。
【0018】
このウィンドウWn,Wn+1,…の設定に際しては、自船や物標の運動変化や、測定されるデータに含まれる外乱の影響等によって、予測位置の情報と観測位置の情報とにそれぞれ誤差が生じるので、これらの誤差を考慮してある程度の大きさ(たとえば、≦0.5nm程度の半径)が必要となる。
【0019】
ところで、このようにウィンドウWn,Wn+1,…が設定されている場合に、ウィンドウWn,Wn+1,…内に入るエコーのデータは、必ずしも追尾目標となる物標からのエコーデータとは限らず、他の物標からのエコーデータも存在する可能性がある。
【0020】
そこで、従来技術では、図6のフローチャートに示すように、ウィンドウWn,Wn+1,…内に入ったエコーデータから、最も近いエコーデータを一つだけ選択するようにしている。
【0021】
具体的には、たとえば、n回目のスキャンに着目すれば、まず、ウィンドウWn内にエコーデータが存在するか否かを判別し(ステップ1)、ウィンドウWn内に入るならば、そのエコーデータがウィンドウWnの中心位置である予測位置P(n)に最も近接しているか否かを判別する(ステップ2)。そして、このエコーデータが予測位置P(n)に最も近接しているならば、そのエコーデータが追尾対象となってる物標からの最も確からしいエコーデータであると判断し、この観測位置R(n)のエコーデータを選択して、メモリに取り込む(ステップ3)。
【0022】
上記の各ステップ1,2において、該当するエコーデータが存在しなければ、さらにウィンドウWn内に他のエコーデータが存在するか否かを判別し(ステップ4)、他のエコーデータが存在するならばステップ1に戻って適切なエコーデータの有無を調べるようにしている。
【0023】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、従来のように、あるウィンドウWn内に複数のエコーが存在する場合に、ウィンドウWnの中心位置にある予測位置P(n)に最も近接しているエコーを追尾対象となっている物標からの最も確からしいエコーであると画一的に判断するのは、次の問題を生じる。
【0024】
たとえば、追尾目標としている物標が比較的小さな形状をもつためにそのエコー強度が弱かったりすると、数スキャンの間、エコーが急に消えることがある。その際に、自船と物標との間に無関係な他船がウィンドウ内に侵入してきたり、あるいは、海面反射やブイなどからのエコーがウィンドウ内に存在する場合には、そのようなエコーデータを本来の追尾対象である物標と誤って選択することになる。
【0025】
このような間違ったエコーデータに基づいて観測位置R(n)を決めると、平滑位置S(n)に誤差を生じ、結果として、次の予測位置P(n)の誤差も大きくなる。このようなことが、数スキャンの間にわたって継続されると、予測位置の誤差が拡大されることになり、結局、本来必要な物標の追尾を十分に行えない事態を起こし、装置の信頼性を損なう。
【0026】
【課題を解決するための手段】
統計的に見て、同一の物標に関するエコーの大きさや形状は、前回のものと今回のものとで極端に異なることは少なく、たとえば大きさの変化率は微少(多くて2割程度)であることが多い。
【0027】
本発明は、この性質を利用し、従来のように予測位置から最も近い位置にあるエコーの観測位置を画一的に選択するのではなく、エコーの大きさや形状等の特徴を考慮し、その特徴に合致するエコーの内から、予測位置から最も近い位置にある観測位置の情報のみを選択するようにして、追尾対象となる物標の推定誤り率を従来よりも大幅に低下させることにより、装置の信頼性を一層高めるようにするものである。
【0028】
そのための具体的な手段として、本発明は、物標の観測位置に関する情報を時系列的に出力する信号測定部と、この信号測定部から出力される各観測位置の情報に基づいて物標の運動を推定する運動推定部とを備えた物標運動推定装置において、次の構成を採用した。
【0029】
すなわち、本発明では、運動推定部を、所定のウィンドウ内に存在するある特定の物標に関する形状の特徴を抽出して、その抽出データを記憶しておく特徴抽出手段と、この特徴抽出手段で抽出された特定の物標に関する特徴が、ウィンドウ内に存在する物標の特徴に一致しているか否かを判別し、特徴が一致した物標の中から最も予測位置に近い情報のみを選別して出力する情報選別手段と、この情報選別手段で選別された観測位置の各情報に基づいて物標の予測位置を求める位置予測手段とを含む構成としたものである。
【0030】
【実施の形態】
この実施形態では、探知機器としてのレーダ装置に用いた場合について説明する。
【0031】
図1はこの実施形態に係る物標運動推定装置の要部を示すブロック図である。
【0032】
この実施形態の物標運動推定装置は、図4に示したように、信号測定部1、運動推定部2、およびデータ表示部3を備えている点は従来と同じである。
【0033】
この実施形態の特徴は、運動推定部2自体の構成にあり、位置予測手段としてのαβトラッカ4、ウィンドウ作成手段6、特徴抽出手段8、および情報選別手段10を含む。
【0034】
αβトラッカ4は、後で詳述する情報選別手段10で選別された観測位置の情報や、平滑位置の情報などに基づいて前述の(1)〜(3)式によって物標の予測位置を求めるものである。
【0035】
ウィンドウ作成手段6は、レーダ装置の1スキャンごとにαβトラッカ4で得られる予測位置の情報や平滑速度に基づいて、追尾対象となる物標の予測範囲を決める円形をしたウィンドウの位置(円の中心)と大きさ(円の半径)とを設定するものである。
【0036】
特徴抽出手段8は、この所定のウィンドウ内に存在するある特定の追尾中の物標に関する形状の特徴を抽出して、その抽出データを記憶するものである。
【0037】
具体的には、たとえばn回目のスキャンに関して、情報選別手段10で選別されたウィンドウWn内のある特定の物標Znのエコーが、たとえば図2に示すような形状をしているとしたとき、本例では、その物標Znのエコーの自船位置Oから見た方位幅Lan、および距離幅Lbnを抽出し、その両者Lan,Lbnの値をスキャン毎にメモリに記憶するようになっている。
【0038】
情報選別手段10での物標の選別の処理と、αβトラッカ4での物標の予測位置の演算処理とを並列処理し、両者の結果が共に追尾物標に最も確からしいと判断された場合には、追尾物標として表示する。
【0039】
次に、上記構成の装置の動作について説明する。
【0040】
信号測定部1は、物標からのエコー信号に基づく現時点での観測位置の情報を作成し、その観測位置の情報を運動推定部2に送出する。
【0041】
運動推定部2の情報選別手段10は、図3に示すフローチャートに従って適切なエコーデータを選別する。
【0042】
たとえば、n回目のスキャンに着目すれば、まず、情報選別手段10は、前回の(n−1)回目のスキャンの際に特徴抽出手段8で抽出されて格納されている物標の形状に関する方位幅Lan−1、および距離幅Lbn−1の値を、追尾対象となる物標の特徴とみなして取り込む(ステップ1)。
【0043】
そして、信号測定部1から送られてくる物標のエコーデータZnについて、そのエコーデータZnの方位幅Lanと距離幅Lbnとが、それぞれ特徴抽出手段8から与えられた方位幅Lan−1、および距離幅Lbn−1の値と比較して、Lan/Lan−1,Lbn/Lbn−1がそれぞれ予め設定されたしきい値内に含まれるか否かを判別する(ステップ2,3)。これらの値Lan/Lan−1,Lbn/Lbn−1が、いずれもしきい値の範囲内であれば、引き続いて、そのエコーデータZnがウィンドウ作成手段6で作成されている所定のウィンドウWn内に存在するか否かを判別する(ステップ4)。そして、エコーデータZnがウィンドウWn内に存在するならば、次に、そのエコーデータZnがウィンドウWnの中心位置である予測位置P(n)に最も近接しているか否かを判別する(ステップ5)。
【0044】
そして、このエコーデータZnが予測位置P(n)に最も近接しているならば、そのエコーデータZnが追尾対象となっている物標からの最も確からしいエコーデータであると判断し、このエコーデータZn(観測位置の情報)を次段のαβトラッカ4とともに、特徴抽出手段8に送出する。
【0045】
特徴抽出手段8は、このn回目のエコーデータZnに関する方位幅Lanと距離幅Lbnを追尾対象である物標に関する特徴であると判断して、両者Lan,Lbnの値を図示しないメモリに格納する(ステップ6)。
【0046】
上記の各ステップ1〜5で該当するエコーデータが存在しなければ、さらにウィンドウWn内に他のエコーデータが存在するか否かを判別し(ステップ7)、他のエコーデータが存在するならばステップ1に戻って適切なエコーデータの有無を調べる。
【0047】
そして、αβトラッカ4は、情報選別手段10で選別された観測位置の情報や、平滑位置の情報などに基づいて前述の(1)〜(3)式によって物標の予測位置を求める。
【0048】
このようにして、情報選別手段10はスキャンごとにエコーデータを選別するので、ウィンドウ内に本来の追尾目標となる物標以外の物標(たとえば、海面反射やブイなど)のエコーが存在していても、その形状が追尾目標となる物標の形状と異なっておれば、そのような不要なエコーは確実に排除される。そのため、不要なエコーを本来の追尾対象である物標と誤って選択することがない。
【0049】
また、追尾目標としている物標が一時的に消失した場合にも、その回りの物標のエコーが一致しなければ、物標は何も選択されないので、推定運動量は変化せず、予測位置はこれまでの平滑度をもとに時間分更新される。したがって、追尾対象となる物標のエコーが再度出現すれば、再びその物標に関する正しい予測位置が得られる。
【0050】
なお、上記の実施形態では、特徴抽出手段8は、物標Znの形状の特徴として、方位幅Lan、および距離幅Lbnの両値を抽出するようにしているが、特徴抽出の確実さをより一層高めるためには、これに限定されるものではなく、さらに、次のような値を物標Znの特徴として抽出することもできる。
【0051】
▲1▼ 物標Znの方位幅Lanと距離幅Lbnとで決まる面積Sn=Lan×Lbnを抽出する。
【0052】
▲2▼ 物標Znの方位幅Lanと距離幅Lbnとを求めてから、(距離幅Lbn/方位幅Lan)の値を抽出する。
【0053】
▲3▼ 物標Znの方位幅Lanと距離幅Lbnとで決まる面積Sn=Lan×Lbnを求めるとともに、物標Znの輪郭の周長Ltを求め、Lt/Snを抽出する。
【0054】
▲4▼ 物標Znの輪郭に外接する長方形の(最大縦幅×最大横幅)から決まる面積から物標の面積を差し引いた値を抽出する。
【0055】
▲5▼ その他、物標Znの図形認識のための各種の手法を用いて特徴を抽出する。
【0056】
また、この実施形態では、運動推定部2を構成する位置予測手段として、αβトラッカ4を使用しているが、その他、カルマンフィルタ等のデジタルフィルタを使用したり、一時遅れを出す不完全積分回路などを使用することもできる。
【0057】
さらに、この実施形態では、探知機器としてレーダ装置を用いた場合について説明したが、ソナー探知器などにも適用することができる。
【0058】
【発明の効果】
本発明によれば、次の効果を奏する。
【0059】
(1) ウィンドウ内に本来の追尾目標となる物標以外の物標(たとえば、海面反射やブイなど)のエコーが存在していても、その形状が追尾目標となる物標の形状と異なっておれば、そのような不要なエコーは確実に排除される。そのため、不要なエコーを本来の追尾対象である物標と誤って選択することがなく、常に本来必要な追尾対象となる物標に関する予測位置が得られる。
【0060】
また、追尾目標としている物標が一時的に消失した場合にも、その回りの物標のエコーが一致しなければ、物標は何も選択されないので、平滑速度は変化せず、予測位置はこれまでの平滑速度をもとに時間分だけ更新される。したがって、追尾対象となる物標のエコーが再度出現すれば、再びその物標に関する正しい予測位置が得られる。
【0061】
このため、追尾対象となる物標の推定誤り率が従来に比べて大幅に減少し、装置の信頼性を高めることができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の実施形態に係る物標運動推定装置の要部を示すブロック図である。
【図2】物標の特徴抽出動作の説明図である。
【図3】図1に示した物標運動推定装置の動作説明に供するフローチャートである。
【図4】従来の物標運動推定装置の全体構成を示すブロック図である。
【図5】αβトラッカにおいて、n回目のスキャンから次の(n+1)回目のスキャンについての物標の予測位置を求める様子を示す説明図である。
【図6】従来技術における観測位置の情報を得るためのフローチャートである。
【符号の説明】
1…信号測定部、2…運動推定部、3…データ表示部、4…位置予測手段(αβトラッカ)、6…ウィンドウ作成手段、8…特徴抽出手段、10…情報選別手段。
Claims (8)
- 物標の観測位置に関する情報を時系列的に出力する信号測定部と、この信号測定部から出力される各観測位置の情報に基づいて物標の運動を推定する運動推定部とを備えた物標運動推定装置において、
前記運動推定部は、
所定のウィンドウ内に存在するある特定の物標に関する形状の特徴を抽出して、その抽出データを記憶しておく特徴抽出手段と、
この特徴抽出手段で抽出された特定の物標に関する特徴が、ウィンドウ内に存在する物標の特徴に一致しているか否かを判別し、特徴が一致した物標の中から最も予測位置に近い情報のみを選別して出力する情報選別手段と、
この情報選別手段で選別された観測位置の情報に基づいて物標の予測位置を求める位置予測手段と、
を含むことを特徴とする物標運動推定装置。 - 請求項1記載の物標運動推定装置において、
前記位置予測手段は、αβトラッカで構成されることを特徴とする物標運動推定装置。 - 請求項2記載の物標運動推定装置において、
前記情報選別手段での物標の選別の処理と、αβトラッカでの物標の予測位置の演算処理とを並列処理し、両者の結果が共に追尾物標に最も確からしいと判断された場合には、追尾物標として表示することを特徴とする物標運動推定装置。 - 請求項1ないし請求項3のいずれ一つに記載の物標運動推定装置において、
前記特徴抽出手段は、物標の方位幅と距離幅とを抽出するものであることを特徴とする物標運動推定装置。 - 請求項1ないし請求項3のいずれか一つに記載の物標運動推定装置において、
前記特徴抽出手段は、物標の(方位幅×距離幅)から決まる面積を抽出するものであることを特徴とする物標運動推定装置。 - 請求項1ないし請求項3のいずれか一つに記載の物標運動推定装置において、
前記特徴抽出手段は、物標の(距離幅/方位幅)の値を抽出するものであることを特徴とする物標運動推定装置。 - 請求項1ないし請求項3のいずれか一つに記載の物標運動推定装置において、
前記特徴抽出手段は、物標の(輪郭の周長/面積)を抽出するものであることを特徴とする物標運動推定装置。 - 請求項1ないし請求項3のいずれか一つに記載の物標運動推定装置において、
前記特徴抽出手段は、物標の輪郭に外接する長方形の(縦幅×横幅)から決まる面積から物標の面積を差し引いた値を抽出するものであることを特徴とする物標運動推定装置。
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