JPH1130662A - アクティブソーナー信号処理方法及び方式 - Google Patents
アクティブソーナー信号処理方法及び方式Info
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- JPH1130662A JPH1130662A JP19799497A JP19799497A JPH1130662A JP H1130662 A JPH1130662 A JP H1130662A JP 19799497 A JP19799497 A JP 19799497A JP 19799497 A JP19799497 A JP 19799497A JP H1130662 A JPH1130662 A JP H1130662A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- signal
- reverberation
- phase difference
- threshold value
- degree
- Prior art date
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- Pending
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- Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 残響が目標のエコー信号として誤って検出さ
れるのを防止するとともに、残響下の目標に対する検出
確率が低下するのを防止する。 【解決手段】 受信信号をスプリットビームにより整相
し雑音領域にあるのか残響領域にあるのかを判定し、受
信信号に対する位相のばらつき度合いに対する検出閾値
を切り換えて、目標のエコー信号を検出する。目標が雑
音領域にあるときに雑音と区別するために設定される閾
値よりも目標が残響領域にあるときに設定する閾値を小
さな値とする。
れるのを防止するとともに、残響下の目標に対する検出
確率が低下するのを防止する。 【解決手段】 受信信号をスプリットビームにより整相
し雑音領域にあるのか残響領域にあるのかを判定し、受
信信号に対する位相のばらつき度合いに対する検出閾値
を切り換えて、目標のエコー信号を検出する。目標が雑
音領域にあるときに雑音と区別するために設定される閾
値よりも目標が残響領域にあるときに設定する閾値を小
さな値とする。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、アクティブソーナ
ー装置における信号処理方式に関し、特に、目標の存在
を検出する信号処理方式に関する。
ー装置における信号処理方式に関し、特に、目標の存在
を検出する信号処理方式に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、アクティブソーナーの残響領域に
おける目標を検出するための信号処理方式においては、
残響領域のエコー信号の検出を行い検出された信号振幅
を表示するように構成されている。
おける目標を検出するための信号処理方式においては、
残響領域のエコー信号の検出を行い検出された信号振幅
を表示するように構成されている。
【０００３】そして、特に目標のエコーの検出に受信信
号の位相のばらつき度合いを考慮して行うアクティブソ
ーナー信号処理方式においては、目標検出を行うための
位相のばらつき度合いに対する閾値は背景が雑音領域の
場合における一定の設定値により決定している。
号の位相のばらつき度合いを考慮して行うアクティブソ
ーナー信号処理方式においては、目標検出を行うための
位相のばらつき度合いに対する閾値は背景が雑音領域の
場合における一定の設定値により決定している。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】背景が雑音領域のとき
の閾値を利用して受信信号から目標のエコー信号を検出
する従来の信号処理方式は、残響の位相のばらつき度合
が雑音の位相のばらつき度合いに比べて小さい値に分布
しているので、残響領域のときに目標を誤検出する確率
が大きいという欠点がある。
の閾値を利用して受信信号から目標のエコー信号を検出
する従来の信号処理方式は、残響の位相のばらつき度合
が雑音の位相のばらつき度合いに比べて小さい値に分布
しているので、残響領域のときに目標を誤検出する確率
が大きいという欠点がある。
【０００５】また、同方式では表示画面上に信号処理後
の残響領域を表示するようにしても、誤って目標のエコ
ー信号として検出される誤検出数は減少することがない
ので真の目標を検出することは困難であり、残響領域に
おける目標検出確率は向上しないという問題がある。
の残響領域を表示するようにしても、誤って目標のエコ
ー信号として検出される誤検出数は減少することがない
ので真の目標を検出することは困難であり、残響領域に
おける目標検出確率は向上しないという問題がある。
【０００６】（発明の目的）本発明の目的は、アクティ
ブソーナーにおいて、残響領域における目標の誤検出確
率を低減させる信号処理方法及び方式を提供することに
ある。
ブソーナーにおいて、残響領域における目標の誤検出確
率を低減させる信号処理方法及び方式を提供することに
ある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明のアクティブソー
ナー信号処理方法は、２つのスプリットビームにより受
信した信号の位相差信号を検出し、前記位相差信号と当
該位相差信号の時間軸上の一定区間の近似直線との誤差
計算により位相ばらつき度合いを算出し、前記位相ばら
つき度合いを残響領域において小さな値に切り換え可能
な閾値により比較して目標のエコーを検出することを特
徴とする。そして、前記閾値は、雑音領域においては目
標のエコー及び雑音のそれぞれの位相ばらつき度合いの
分布のクロスポイント近傍に設定し、雑音領域において
は目標のエコー及び残響のそれぞれの位相ばらつき度合
いの分布のクロスポイント近傍に設定する。また、スプ
リットビームにより受信した信号の加算出力から残響領
域を検出し、前記検出出力により前記閾値を切り換え、
検出された目標のエコーとして前記加算出力を表示す
る。
ナー信号処理方法は、２つのスプリットビームにより受
信した信号の位相差信号を検出し、前記位相差信号と当
該位相差信号の時間軸上の一定区間の近似直線との誤差
計算により位相ばらつき度合いを算出し、前記位相ばら
つき度合いを残響領域において小さな値に切り換え可能
な閾値により比較して目標のエコーを検出することを特
徴とする。そして、前記閾値は、雑音領域においては目
標のエコー及び雑音のそれぞれの位相ばらつき度合いの
分布のクロスポイント近傍に設定し、雑音領域において
は目標のエコー及び残響のそれぞれの位相ばらつき度合
いの分布のクロスポイント近傍に設定する。また、スプ
リットビームにより受信した信号の加算出力から残響領
域を検出し、前記検出出力により前記閾値を切り換え、
検出された目標のエコーとして前記加算出力を表示す
る。
【０００８】また、本発明のアクティブソーナー信号処
理方式は、２つのスプリットビーム整相手段と、前記ス
プリットビーム整相手段の出力の位相差信号を検出する
位相差検出手段と、前記位相差信号から受信信号の一定
区間の近似直線を生成する区間平均計算手段と、前記位
相差信号と近似直線とから受信信号の位相ばらつき度合
いを生成する誤差計算手段と、前記位相ばらつき度合い
を閾値検出する閾値検出手段と、受信信号の残響領域を
検出する残響領域検出手段と、残響領域か否かにより前
記閾値を切り換える検出閾値決定手段とを有する。ま
た、前記閾値は、雑音領域においては目標のエコー及び
雑音のそれぞれの位相ばらつき度合いの分布のクロスポ
イント近傍の値であり、雑音領域においては目標のエコ
ー及び残響のそれぞれの位相ばらつき度合いの分布のク
ロスポイント近傍の値である。更に、前記スプリットビ
ーム整相手段の出力を合成して前記受信信号を生成する
加算手段と、前記受信信号のうち閾値検出手段により検
出された信号部分を表示する振幅表示手段とを有する。
理方式は、２つのスプリットビーム整相手段と、前記ス
プリットビーム整相手段の出力の位相差信号を検出する
位相差検出手段と、前記位相差信号から受信信号の一定
区間の近似直線を生成する区間平均計算手段と、前記位
相差信号と近似直線とから受信信号の位相ばらつき度合
いを生成する誤差計算手段と、前記位相ばらつき度合い
を閾値検出する閾値検出手段と、受信信号の残響領域を
検出する残響領域検出手段と、残響領域か否かにより前
記閾値を切り換える検出閾値決定手段とを有する。ま
た、前記閾値は、雑音領域においては目標のエコー及び
雑音のそれぞれの位相ばらつき度合いの分布のクロスポ
イント近傍の値であり、雑音領域においては目標のエコ
ー及び残響のそれぞれの位相ばらつき度合いの分布のク
ロスポイント近傍の値である。更に、前記スプリットビ
ーム整相手段の出力を合成して前記受信信号を生成する
加算手段と、前記受信信号のうち閾値検出手段により検
出された信号部分を表示する振幅表示手段とを有する。
【０００９】（作用）受信信号が雑音領域にあるのか残
響領域にあるのかを判定して、受信信号に対する位相の
ばらつき度合いに対する検出閾値を切り換えて、目標の
エコー信号を検出する。目標が雑音領域にあるときに雑
音と区別するために設定される閾値よりも目標が残響領
域にあるときに設定する閾値を小さな値とする。位相の
ばらつき度合いが、前記閾値以下のときに目標を検出す
る。
響領域にあるのかを判定して、受信信号に対する位相の
ばらつき度合いに対する検出閾値を切り換えて、目標の
エコー信号を検出する。目標が雑音領域にあるときに雑
音と区別するために設定される閾値よりも目標が残響領
域にあるときに設定する閾値を小さな値とする。位相の
ばらつき度合いが、前記閾値以下のときに目標を検出す
る。
【００１０】
【発明の実施の形態】本発明の実施の形態について図面
を参照して詳細に説明する。
を参照して詳細に説明する。
【００１１】図１は、本発明の最良の実施の形態を示す
ブロック図であり、その構成は、ソーナーの受信信号に
対するビームの形成方向又はビームの形成位置にわずか
に差を設けた隣接する左右２つのスプリットビームの整
相を行うスプリットビーム整相器１と、左右のスプリッ
トビーム間の受信信号の位相差を検出する位相差検出器
２と、時間軸上の特定の区間内の位相差データを直線近
似する区間平均計算部３と、前記近似直線と位相データ
との誤差を計算し位相ばらつき度合いを生成する、平均
値との誤差計算部４とを有する。更に、左右のスプリッ
トビーム整相出力どうしを加算してフルビームを生成す
る加算器５と、加算器５の出力から残響領域を検出する
残響領域検出器６と、受信信号が雑音領域にあるか残響
領域にあるかによって位相差のばらつき度合いに対する
閾値（検出閾値）を切り替える検出閾値決定部７と、位
相差のばらつき度合いと検出閾値とを比較して、当該検
出閾値により検出された受信信号の振幅値を出力する閾
値検出器８と、前記振幅値信号を表示する振幅表示器９
とを有する。
ブロック図であり、その構成は、ソーナーの受信信号に
対するビームの形成方向又はビームの形成位置にわずか
に差を設けた隣接する左右２つのスプリットビームの整
相を行うスプリットビーム整相器１と、左右のスプリッ
トビーム間の受信信号の位相差を検出する位相差検出器
２と、時間軸上の特定の区間内の位相差データを直線近
似する区間平均計算部３と、前記近似直線と位相データ
との誤差を計算し位相ばらつき度合いを生成する、平均
値との誤差計算部４とを有する。更に、左右のスプリッ
トビーム整相出力どうしを加算してフルビームを生成す
る加算器５と、加算器５の出力から残響領域を検出する
残響領域検出器６と、受信信号が雑音領域にあるか残響
領域にあるかによって位相差のばらつき度合いに対する
閾値（検出閾値）を切り替える検出閾値決定部７と、位
相差のばらつき度合いと検出閾値とを比較して、当該検
出閾値により検出された受信信号の振幅値を出力する閾
値検出器８と、前記振幅値信号を表示する振幅表示器９
とを有する。
【００１２】次に、本発明の実施の形態の動作につい
て、図１を参照して詳細に説明する。
て、図１を参照して詳細に説明する。
【００１３】左右２つのスプリットビーム整相器１は、
アクティブソーナーの受信信号を待ち受けて整相する。
位相差検出器２は、左右２つのスプリットビーム出力の
相関をとることにより、左右２つのスプリットビーム出
力間の位相差を検出する。
アクティブソーナーの受信信号を待ち受けて整相する。
位相差検出器２は、左右２つのスプリットビーム出力の
相関をとることにより、左右２つのスプリットビーム出
力間の位相差を検出する。
【００１４】区間平均計算部３は、位相差検出器２によ
り検出された位相差信号に対し、時間軸上の一定区間の
位相差信号の直線近似を行い近似直線を求める。
り検出された位相差信号に対し、時間軸上の一定区間の
位相差信号の直線近似を行い近似直線を求める。
【００１５】平均値との誤差計算部４は、区間平均計算
部３で得られた近似直線と位相差検出器２の位相差信号
との誤差を計算して位相ばらつき度合いを出力する。
部３で得られた近似直線と位相差検出器２の位相差信号
との誤差を計算して位相ばらつき度合いを出力する。
【００１６】一方、加算器５は、左右２つのスプリット
ビーム出力を加算し受信信号の振幅信号を出力する。残
響領域検出器６は、加算器５の振幅信号から受信信号が
雑音領域にあるか残響領域にあるかを判定する。検出閾
値決定部７は、前記判定結果により平均値との誤差計算
部４の出力に対する検出閾値を設定する。
ビーム出力を加算し受信信号の振幅信号を出力する。残
響領域検出器６は、加算器５の振幅信号から受信信号が
雑音領域にあるか残響領域にあるかを判定する。検出閾
値決定部７は、前記判定結果により平均値との誤差計算
部４の出力に対する検出閾値を設定する。
【００１７】受信信号の残響領域では目標のエコー信号
と残響との比（Ｓ／Ｒ）は大きく、目標信号に対する位
相情報のばらつき度合いは小さい範囲に分布しているの
で、本実施の形態においては、残響領域における検出閾
値を雑音領域における検出閾値より小さく設定する。
と残響との比（Ｓ／Ｒ）は大きく、目標信号に対する位
相情報のばらつき度合いは小さい範囲に分布しているの
で、本実施の形態においては、残響領域における検出閾
値を雑音領域における検出閾値より小さく設定する。
【００１８】閾値検出器８は、平均値との誤差計算部４
から入力された受信信号に関する位相ばらつき度合いと
前記検出閾値とを比較し、当該検出閾値以下の位相ばら
つき度合いの受信信号として判断された信号の振幅値を
出力し、振幅表示器９は前記振幅値を表示画面上に映像
化する。
から入力された受信信号に関する位相ばらつき度合いと
前記検出閾値とを比較し、当該検出閾値以下の位相ばら
つき度合いの受信信号として判断された信号の振幅値を
出力し、振幅表示器９は前記振幅値を表示画面上に映像
化する。
【００１９】次に、本実施の形態の検出閾値決定部７の
検出閾値の設定についてより詳細に説明する。
検出閾値の設定についてより詳細に説明する。
【００２０】図２は、アクティブソーナーの受信信号発
生位置（距離）と受信レベルの一般的な特性を表す図で
ある。同特性図において、目標（エコー）ＥＬは送信し
た音波に対する目標からの反射波信号の特性を、残響Ｒ
Ｌは目標以外の反響信号の特性を、そして、雑音ＮＬは
水中における雑音特性を示すものである。
生位置（距離）と受信レベルの一般的な特性を表す図で
ある。同特性図において、目標（エコー）ＥＬは送信し
た音波に対する目標からの反射波信号の特性を、残響Ｒ
Ｌは目標以外の反響信号の特性を、そして、雑音ＮＬは
水中における雑音特性を示すものである。
【００２１】また、残響領域とは、送信音波に対する残
響が支配的である領域を示し、雑音領域とは、水中の雑
音信号が支配的である領域を示している。
響が支配的である領域を示し、雑音領域とは、水中の雑
音信号が支配的である領域を示している。
【００２２】同図の特性から分かるように、一般に、残
響領域においては、アクティブソーナーの目標のエコー
レベルは残響より大きく、目標（実線）及び残響（一点
鎖線）の各特性の対比でわかるように目標のエコー信号
と残響との比である対残響比（Ｓ／Ｒ）は大きい値を示
す。一方、雑音領域においては、目標のエコー信号と雑
音との比である対雑音比（Ｓ／Ｎ）は対残響比（Ｓ／
Ｒ）に比べて小さい値を示す。
響領域においては、アクティブソーナーの目標のエコー
レベルは残響より大きく、目標（実線）及び残響（一点
鎖線）の各特性の対比でわかるように目標のエコー信号
と残響との比である対残響比（Ｓ／Ｒ）は大きい値を示
す。一方、雑音領域においては、目標のエコー信号と雑
音との比である対雑音比（Ｓ／Ｎ）は対残響比（Ｓ／
Ｒ）に比べて小さい値を示す。
【００２３】図３は、受信信号の各種信号に対する誤差
計算部４からの誤差計算結果の位相ばらつき度合いの発
生頻度（分布）を表す図である。同図から対残響比（Ｓ
／Ｒ）が大きい値を示す残響領域においては、目標のエ
コーレベルは十分に大きいため位相のばらつき度合いは
極めて小さい値を示し、また、対雑音比（Ｓ／Ｎ）が小
さい値を示す雑音領域においては、位相のばらつき度合
いは残響領域における分布よりも大きな値に分布するこ
とがわかる。
計算部４からの誤差計算結果の位相ばらつき度合いの発
生頻度（分布）を表す図である。同図から対残響比（Ｓ
／Ｒ）が大きい値を示す残響領域においては、目標のエ
コーレベルは十分に大きいため位相のばらつき度合いは
極めて小さい値を示し、また、対雑音比（Ｓ／Ｎ）が小
さい値を示す雑音領域においては、位相のばらつき度合
いは残響領域における分布よりも大きな値に分布するこ
とがわかる。
【００２４】また、雑音領域における目標のエコーの位
相のばらつき度合いの分布（実線ｂ）は、雑音の同分布
（点線）より小さい範囲に分布している。更に、残響領
域における目標のエコーの位相のばらつき度合いの分布
（実線ａ）は、雑音領域における同分布（実線ｂ）より
も小さいところに集中しており、また、残響の位相のば
らつき度合いの分布（一点鎖線）は、雑音の分布（点
線）よりも小さいところに分布している。
相のばらつき度合いの分布（実線ｂ）は、雑音の同分布
（点線）より小さい範囲に分布している。更に、残響領
域における目標のエコーの位相のばらつき度合いの分布
（実線ａ）は、雑音領域における同分布（実線ｂ）より
も小さいところに集中しており、また、残響の位相のば
らつき度合いの分布（一点鎖線）は、雑音の分布（点
線）よりも小さいところに分布している。
【００２５】従って、本実施の形態の検出閾値として
は、残響領域における目標のエコーの場合には、目標
（雑音領域ｂ）及び雑音における頻度（分布）のクロス
ポイント近傍の閾値１０に設定し、雑音領域における目
標のエコーの場合には、目標（残響領域ａ）及び残響に
おける頻度（分布）のクロスポイント近傍の閾値１１に
設定する。結果的には、雑音領域における検出閾値１０
は、残響の分布の中に位置することになる。
は、残響領域における目標のエコーの場合には、目標
（雑音領域ｂ）及び雑音における頻度（分布）のクロス
ポイント近傍の閾値１０に設定し、雑音領域における目
標のエコーの場合には、目標（残響領域ａ）及び残響に
おける頻度（分布）のクロスポイント近傍の閾値１１に
設定する。結果的には、雑音領域における検出閾値１０
は、残響の分布の中に位置することになる。
【００２６】このように本実施の形態では、検出閾値を
受信信号の雑音領域では閾値１０とし残響領域では閾値
１１とするように、受信信号の雑音領域の期間と残響領
域の期間とで検出閾値を切り替え、位相のばらつき度合
いが前記各検出閾値以下の場合に目標のエコー信号と判
断するように構成する。
受信信号の雑音領域では閾値１０とし残響領域では閾値
１１とするように、受信信号の雑音領域の期間と残響領
域の期間とで検出閾値を切り替え、位相のばらつき度合
いが前記各検出閾値以下の場合に目標のエコー信号と判
断するように構成する。
【００２７】このような検出閾値の設定を行うことによ
り、位相のばらつき度合いの判定により残響領域では目
標と残響の分離が可能となる。また、位相のばらつき度
合いの分布の差異にあわせて検出閾値を決定することに
より、目標のエコーを雑音や残響の中から検出し、さら
に誤検出率（誤警報確率）を低減している。
り、位相のばらつき度合いの判定により残響領域では目
標と残響の分離が可能となる。また、位相のばらつき度
合いの分布の差異にあわせて検出閾値を決定することに
より、目標のエコーを雑音や残響の中から検出し、さら
に誤検出率（誤警報確率）を低減している。
【００２８】以上の実施の形態においては、閾値検出器
８の出力により振幅表示を行う例について本発明を説明
しているが、閾値検出結果の出力をそのまま目標種類別
の検出信号の一つとして表示するように構成することが
できる。
８の出力により振幅表示を行う例について本発明を説明
しているが、閾値検出結果の出力をそのまま目標種類別
の検出信号の一つとして表示するように構成することが
できる。
【００２９】
【発明の効果】本発明によれば、位相ばらつき度合いに
より目標のエコー信号を検出する検出閾値を雑音領域か
残響領域かにより切り換えることにより、目標の検出確
率を背景が雑音領域か残響領域かに関係なくほぼ一定に
することができる。
より目標のエコー信号を検出する検出閾値を雑音領域か
残響領域かにより切り換えることにより、目標の検出確
率を背景が雑音領域か残響領域かに関係なくほぼ一定に
することができる。
【００３０】従って、目標のエコー信号の振幅を表示す
る場合は映像の均一化を図ることができる。この結果、
安定した検知事象を得ることができる。
る場合は映像の均一化を図ることができる。この結果、
安定した検知事象を得ることができる。
【００３１】また、残響領域における検出閾値を小さい
値に設定することにより、残響を目標と分離することが
できるので、残響領域において残響を誤って目標として
検知することを防止することが可能である。この結果、
残響領域における誤警報確率を低減することが可能であ
る。
値に設定することにより、残響を目標と分離することが
できるので、残響領域において残響を誤って目標として
検知することを防止することが可能である。この結果、
残響領域における誤警報確率を低減することが可能であ
る。
【００３２】
【図１】本発明の一実施の形態を示すブロック図であ
る。
る。
【図２】受信信号の特性を示す図である。
【図３】受信信号の位相のばらつき度合いの一例を示す
図である。
図である。
１ スプリットビーム整相器 ２ 左右ビーム間の位相差検出器 ３ 区間平均計算部 ４ 平均値との誤差計算部 ５ 左右ビームの加算器 ６ 残響領域検出器 ７ 検出閾値決定部 ８ 閾値検出部 ９ 振幅表示器 １０ 雑音領域における検出閾値 １１ 残響領域における検出閾値
Claims (6)
- 【請求項１】 ２つのスプリットビームにより受信した
信号の位相差信号を検出し、前記位相差信号と当該位相
差信号の時間軸上の一定区間の近似直線との誤差計算に
より位相ばらつき度合いを算出し、前記位相ばらつき度
合いを残響領域において小さな値に切り換え可能な閾値
により比較して目標のエコーを検出することを特徴とす
るアクティブソーナー信号処理方法。 - 【請求項２】 前記閾値は、雑音領域においては目標の
エコー及び雑音のそれぞれの位相ばらつき度合いの分布
のクロスポイント近傍に設定し、雑音領域においては目
標のエコー及び残響のそれぞれの位相ばらつき度合いの
分布のクロスポイント近傍に設定することを特徴とする
請求項１記載のアクティブソーナー信号処理方法。 - 【請求項３】 スプリットビームにより受信した信号の
加算出力から残響領域を検出し、前記検出出力により前
記閾値を切り換え、検出された目標のエコーとして前記
加算出力を表示することを特徴とする請求項１又は２記
載のアクティブソーナー信号処理方法。 - 【請求項４】 ２つのスプリットビーム整相手段と、前
記スプリットビーム整相手段の出力の位相差信号を検出
する位相差検出手段と、前記位相差信号から受信信号の
一定区間の近似直線を生成する区間平均計算手段と、前
記位相差信号と近似直線とから受信信号の位相ばらつき
度合いを生成する誤差計算手段と、前記位相ばらつき度
合いを閾値検出する閾値検出手段と、受信信号の残響領
域を検出する残響領域検出手段と、残響領域か否かによ
り前記閾値を切り換える検出閾値決定手段とを有するこ
とを特徴とするアクティブソーナー信号処理方式 - 【請求項５】 前記閾値は、雑音領域においては目標の
エコー及び雑音のそれぞれの位相ばらつき度合いの分布
のクロスポイント近傍の値であり、雑音領域においては
目標のエコー及び残響のそれぞれ位相ばらつき度合いの
分布のクロスポイント近傍の値であることを特徴とする
請求項４記載のアクティブソーナー信号処理方式。 - 【請求項６】 前記スプリットビーム整相手段の出力を
合成して前記受信信号を生成する加算手段と、前記受信
信号のうち閾値検出手段により検出された信号部分を表
示する振幅表示手段とを有することを特徴とする請求項
４又は５記載のアクティブソーナー信号処理方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19799497A JPH1130662A (ja) | 1997-07-09 | 1997-07-09 | アクティブソーナー信号処理方法及び方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19799497A JPH1130662A (ja) | 1997-07-09 | 1997-07-09 | アクティブソーナー信号処理方法及び方式 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1130662A true JPH1130662A (ja) | 1999-02-02 |
Family
ID=16383753
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP19799497A Pending JPH1130662A (ja) | 1997-07-09 | 1997-07-09 | アクティブソーナー信号処理方法及び方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH1130662A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008241308A (ja) * | 2007-03-26 | 2008-10-09 | Furuno Electric Co Ltd | スキャニングソナー |
| JP2013205031A (ja) * | 2012-03-27 | 2013-10-07 | Nec Corp | アクティブソーナー装置 |
| CN112383863A (zh) * | 2020-11-08 | 2021-02-19 | 西北工业大学 | 一种多通道声纳浮标信号预处理系统及方法 |
-
1997
- 1997-07-09 JP JP19799497A patent/JPH1130662A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008241308A (ja) * | 2007-03-26 | 2008-10-09 | Furuno Electric Co Ltd | スキャニングソナー |
| JP2013205031A (ja) * | 2012-03-27 | 2013-10-07 | Nec Corp | アクティブソーナー装置 |
| CN112383863A (zh) * | 2020-11-08 | 2021-02-19 | 西北工业大学 | 一种多通道声纳浮标信号预处理系统及方法 |
| CN112383863B (zh) * | 2020-11-08 | 2022-07-05 | 西安瑞祥深海科技有限公司 | 一种多通道声纳浮标信号预处理系统及方法 |
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