JPH0313550B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 レーダー・システムは、物理的な障害物による
レーダー・ビームのマスキング、悪天候および貧
弱な解像力による特に低い周波数のレーダにおけ
る性能低下を含む多くの制約を蒙むる。レーダー
における諸問題および性能上の制約は、レーダー
信号が衝突回避システムの操作のために使用され
る時更に重要となり、このため本文においては本
発明はこれに限定されるものではないが主として
前記用途に関して説明する。

例えば、船舶間に生じ得る衝突を自動的に警報
するための衝突回避システムは当技術において公
知であり、大きな成功を収めたシステムが弊米国
特許第3660846号において記載されている。この
衝突警報兼回避システムおよびその目的および長
所については前記米国特許に記載されている。

衝突回避システムに使用される船舶用レーダに
おける諸問題の１つは、煙突、クレーン等の船上
の障害物によるレーダー探査領域のマスキングで
ある。多くの船舶はレーダーの信号を遮る構造物
を有し、その結果水平線の１つ以上の扇形視野が
レーダーのアンテナから「隠蔽される」。このよ
うに一切の目標物の情報を得ることができない盲
点即ち盲領域を生じ、このため望ましからざるシ
ステム全体に不信を生じる。別の問題は、高い周
波数のレーダーの性能低下、即ち、降雨域内にあ
る小さな目標物の検出能力低下である。低い周波
数のレーダーは降雨による影響は少いが、短距離
の解像力が劣る。一般的な船舶用レーダーの慣例
においては、用語「高い周波数」とは約３cmの操
作波長を意味し、用語「低い周波数」とは約10cm
の操作波長を意味する。

大形船舶用の近代的なレーダーの要件は補助レ
ーダー・セツトの提供を含むが、主レーダー・セ
ツトと補助レーダー・セツトからの信号は共用不
能であり、相互に合成されることはない。理論的
には、１対の別個のレーダー・セツトからの信号
のアナログ合成はアナログ遅延回路の使用によつ
て達成することもできるが装置の著しい複雑化が
必至であり、このためこのような組合せ操作の実
用化を大きく阻んで来た。

本発明は、異なる周波数において作動しかつそ
のアンテナを機械的に分離することができる２個
以上のレーダー・セツトからの情報の組合せを行
うシステムを構成する。

本発明は、市場で任意に購入した共用不能なレ
ーダー・セツトからの情報を組合せて単一の出力
を得ることができる。

本発明は、特にレーダー装置を内蔵する衝突警
報および（又は）回避システム（船舶用に限定す
るものではないが）を搭載する船舶において特に
発生する特定の問題の解決に利用するものであ
る。船舶に搭載される構造要素は屡々必然的に１
つ以上の方位セクターにおいて探査する有効レー
ダーを阻害するようにレーダー走査のある部分に
おけるレーダー信号を妨害する位置に配置されて
いる。物理的に分解されて他方のあらゆる盲点を
遮られることなく走査するように配置される別個
のアンテナでの送受信を行う２個以上のレーダ
ー・セツトを使用することによつて前述の問題を
克服するものである。本発明については、以下に
おいては、特定の用途のため必要とされると同じ
方法で別のセツト内蔵することができることは明
らかであるが、１対のレーダー・セツトに関して
説明する。

別個のレーダー・セツトからのレーダーのエコ
ー信号即ち目標物信号は、目標物の境界を識別す
る数値形態に変換され、このような情報は距離お
よび方位に照して目標物の中心を決定するため検
査され、あるいは直接使用することが可能であ
る。これ等の数値形態の目標物信号は、相互に関
連させて互換可能に使用でき又目標物の一致を確
保するため比較することができるように、レーダ
ー・アンテナの分離、アンテナの速度、別個のレ
ーダー・セツトの回路における回転および時間的
遅延を補償するために整合データが加算されて共
通座標系へと変換される。この相関する数値の目
標物情報は、単独で又は組合わされて、自動警報
装置を含む衝突回避システムを操作するため本発
明を使用でき、又追跡および表示装置を含むこと
ができる。

本発明は、真の目標物の存在を更に検査するた
めに別の方法で比較できない別個のレーダー・セ
ツトからの目標物を電子的に比較する能力を提供
する。このように、例えば、１セツトだけによる
目標物の検出は確率目標物として処理することが
でき、２セツトによる同じ目標物の検出は確認さ
れた目標物として処理することができる。あるい
は又、相関装置は、該装置に対する一方又は両方
の入力のいずれかによる目標識別に必要な目標物
信号のレベルを調整自在に決定してこれを相関プ
ロセス中に印加することができる。更に、別個の
レーダー・セツトは全く異なる周波数で操作され
て高い解像力を有し全天候に使用できる総合され
た長所を得ることができる。

本発明は、添付図面においてその望ましい一実
施例に関して例示する。

本発明は、広範囲の用途に適合するが特に船舶
用レーダーに関して長所に富み、このためその望
ましい実施例はこのような用途に関して例示し説
明する。最初に、衝突警報および（又は）回避シ
ステムは、レーダー信号が伝播され目標物からの
エコー信号が受取られるアンテナを有する従来の
レーダー・セツトと協働しあるいはこれを内蔵す
るものであることが判る。このようなレーダー・
エコー信号即ち目標物信号は衝突回避システムに
おいて使用されて可能性のある衝突を警告してこ
れを阻止する情報を与え、このためこのレーダ
ー・セツトにおいては走査域において目標物を正
確に検出して位置決定することが必要なことは明
らかである。

本発明は多くの用途があるが、以下において
は、２個以上の物理的に分離されたレーダー・ア
ンテナからの信号の合成および他の用途も有する
衝突回避システムにおける出力の使用に関して主
に説明する。

多くの外洋船舶はレーダー信号の伝播および受
取りと干渉する物理的な障害物を有する。このよ
うに、ブリツジ上にあつて回転するレーダー・ア
ンテナ１３を載置するマスト１２を有するコンテ
ナ船１１を示す添付図面の内第１図を参照された
い。このレーダー・アンテナは通常面構造即ち船
上の高い地点に取付けられるが例えば、船の甲板
上に積重ねられたコンテナ貨物１４の如き種々の
構造物又は要素も船の甲板から上方に延在し得る
ことが判るであろう。

レーダー・ビームが360゜の円弧にわたり掃引す
る時、少くともある上方向に延長する物体がレー
ダー・ビームの経路内に存在し得る。このため、
レーダー・ビームは水平方向の走査のある区域か
ら遮蔽されることになる。第２図においては、例
えば船の甲板上に積込まれた貨物コンテナ１４に
より生じ得るレーダー信号のマスキングが略示さ
れる。影を付した区域１６が貨物１４の各部によ
つてレーダー・アンテナ１３から遮蔽されること
が判るであろう。レーダー・ビームの伝播のフリ
ンジ効果によりこの領域の実際の寸法を縮小し得
るが、レーダー・セツトからは見えない船の船首
の区域が存在してその結果この区域内にある目標
物はレーダーにより検出することができないこと
が判るであろう。このような盲点即ちレーダー・
システムの水平方向の走査における遮蔽された領
域の存在は、可能性のある衝突に対する保護の観
点から望ましくない衝突回避又は警報システムに
与えられる情報におけるロストトラツク又は目標
物のスワツプの如き不明確さを生じることにな
る。

第３図においては、大形のクレーン構造物１８
の形態のコンテナ船上のレーダーに対する別の一
般的な物理的構造物が示される。例えば、船のブ
リツジの上のマスト上に取付けられたレーダー・
アンテナ１３はこのような構造物によつて水平線
の各部から遮蔽されることになり、第４図におい
てはアンテナ１３からクレーン１８の垂直部の背
後に存在してレーダー・ビームから遮蔽される陰
影を施した帯域１８ａと１８ｂが示される。この
ような帯域の各部においては、小さな船の如き目
標物はアンテナ１３から送られるレーダー・ビー
ムにより検出されないことになる。

本発明は、例えば、船１１上で使用されるシス
テムにおける別の１個以上のレーダー・セツトの
内蔵による前記の問題に対する解決法を提供する
ものである。この別のレーダー・セツトのアンテ
ナはアンテナ１３とは物理的に別個に分離されア
ンテナ１３と接続されたセツトの走査領域内にあ
る遮蔽されたあらゆる盲領域の遮られることのな
い走査を行うように配置される。このように、例
えば、別のアンテナ１９はこれからのレーダー・
ビームにより遮られることのないように領域１６
を掃引してこの領域内の目標物の存在についての
情報を提供するように、船１１の船首と隣接して
配置することができる。明らかなように、アンテ
ナ１９の視野即ち走査域は船の後方で遮られるこ
とになるが、このような領域はアンテナ１３から
のビームにより遮られることなく網羅される。水
平線の全360゜域がアンテナ１３と１９と接続され
たセツトの一方又は他方からのレーダー・ビーム
により遮られることなく掃引されることが判る。

例えば、アンテナ１３と１９と接続される個々
のレーダー・セツトは目標物の距離および方位に
関するコヒーレントの非常に有効な情報をそれぞ
れ生じるが、これ等の別個のセツトから信号は共
用不能であり、あるいはその通常の組合せ又は組
合せにおいて使用を可能にするどんな方法でも関
連させられない。本発明は、２個以上のレーダ
ー・セツトからの信号の合成を行い、こうしてレ
ーダーのマスキング等に関連する諸問題を軽減す
る。

添付図面の内、単一レーダー・セツトを用いる
衝突回避システムをブロツク図で示す第５図を参
照されたい。レーダー・セツト２１は、水平線を
走査するよう回転されるアンテナ２２から高い周
波数の電磁波の狭いビームを発射し、このアンテ
ナ２２は目的物から反射されるレーダー信号をエ
コー信号即ち目標物信号として受取る。本例にお
いてはビデオ、トリガーおよび方位信号を含むも
のと考えるレーダー出力は、レーダー・セツト２
１から目標物抽出回路２３と呼ばれる電子回路に
与えられ、この回路では実際の目標物の寸法およ
び存在の検査の如き多くの機能が周知の如く行わ
れる。大気中の諸条件によつて生じる反射の如き
種々の条件が偽の目標物の表示を行い得ることが
知られている。あらゆる状況において、謂ゆる
「海上散乱現象（シー・クラツタ、sea clutter）」
が海面からのあるレーダー信号の反射から生じて
問題の目標物を構成する物理的目標を隠蔽するに
十分に強いノイズ・レベル等を生じる。このよう
に、目標物抽出回路は、送出された予め定めたあ
るパルス数から反射されたパルス数をカウントし
て不規則反射と目標物反射とを識別する等により
シー・クラツタから目標物識別情報を分離する。
更に、この回路は、特定の目標物が識別される走
査数をカウントしてこれを目標物の存在を更に検
査する如き予め定めた数と比較することができ
る。所定数の送出パルス「ｎ」から反射パルス数
「ｍ」を計数してランダムな反射と目標物反射と
を区別して目標物を識別することを含む多くの方
法の目標物検査法が公知であり、少くともこれ等
の内多くの方法が本発明に応用可能である。又、
目標物の存在を検査する更に別の方法として、反
射されたパルスの振巾を予め定めた振巾レベルと
比較することもできる。

前記抽出回路２３は、更に主としてレーダー・
セツトからのデータを数値即ちデジタル形態に変
換する。これは検出された目標物の方位および距
離を識別する４つの２進ワードの生成を含む。こ
の変換は、通常本発明のシステムの出力側に接続
されるように考えられる本実施例のタイプの衝突
回避システムにおいて実施される。この数値形態
のデータは、次に中心決定回路２４により操作さ
れて目標物の中心の距離および方位を決定するこ
とができ、目標物の限界又は中心に関する目標物
情報は共に衝突回避コンピユータ２６に送られ、
このコンピユータは最接近点迄の接近時間の至近
点の如き種々の情報を生じるための追跡装置を含
む。前述の事柄に加えて、この衝突回避システム
は、アラーム２７と、本システムにより確保され
た保護領域とアナログ形態又は必要に応じてデイ
ジタル形態における目標物の場所を視覚的に表示
する１個以上のデイスプレイ２８を含む。第５図
において点線で示される如きレーダー・セツトの
デイスプレイにおいて視覚的表示の少くとも一部
が行われる。

第６図において、前述の如く物理的に分離され
て他のアンテナのあらゆる盲点を遮られることな
く走査するように配置されるレーダー・アンテナ
３２と４２と個々に接続された１個のレーダー・
セツト３１と４１が示される。これ等のレーダ
ー・セツト３１と４１はそれぞれ反射信号を生じ
る目的物の方位、距離および範囲に関するデータ
を生じる。前述の如く、このレーダー・セツト３
１と４１からのレーダー出力データはそれぞ別個
の目標物抽出回路３３と４３に個々に送られ、こ
の抽出回路においてはこれ等データは数値即ち２
進形態に変換され、目標物情報は前述の如く検査
されることができる。目標物抽出回路３３と４３
は、必要に応じて、それぞれ中心決定回路３４と
４４に信号を送り、この決定回路においては別々
のレーダー・セツトからの目標物情報即ちデータ
の中心位置を表わす数値信号が生成される。この
目標物データ、即ち距離および方位の限界は、目
標物の中心位置決定を行わずに本システムの他の
部分において直接使用することができることが判
るが、通常複雑なシステムが目標物の中心の識別
を含む。

本発明は、レーダー・セツトからの数値データ
を一般的な共通座標系と関連するデータへ変換す
るための情報を含む整合データ装置５１を提供す
る。この装置は１つのレーダー・セツトのデータ
を他のセツトの座標系のデータに変換し、あるい
は両方のレーダー・セツトのデータを適当な別個
の座標系のデータに変換するためのいずれかの情
報を含む。本文に用いる用語「座標系」とは、こ
れから距離および方位が測定されその結果アンテ
ナの物理的間隔について補正が行われる基準を意
味するが、別のレーダー・セツトにおける異なる
時間的遅れが座標系の明らかなずれを生じること
が判る。これ迄に述べた事柄は、相対方位角0゜即
ち360゜、即ち第２図の船１１の完全な前方におか
れた目標物Ａについて考察すれば最もよく理解さ
れよう。第６図のレーダー・アンテナ３２と４２
を第２図の地点１３と１９に配置させれば、両方
のレーダー・セツト３１と４１が方位0゜のこの目
標物を識別するが、各セツトは距離の相違は船上
の点１３と１９間の距離として異なる距離にある
目標物を識別することが判るであろう。これ等の
レーダー・セツトからのデータがアンテナ３２の
位置に関する情報に変換されるものとすれば、整
合データ装置５１はこの時レーダー・セツト４１
からの距離にある定数を加えることになるが、こ
の定数は船の地点１３と１９間の距離と等しい。
あるいは又、地点１３と１９間の弦の直角の二等
分線上に存在する第２図の点Ｂにおけれた目標物
は、レーダー・セツト３１と３２の各々に等四囲
距離で異なる方位の信号を生じさせることにな
る。これ等の方位信号は、例えば、レーダー・セ
ツト３１に対しては150゜、レーダー・セツト４１
に対しては30゜の方位表示からなる。勿論、これ
等の読みは、レーダーのアンテナの物理的な間隔
の故に方位のみならず距離にも依存し、このため
整合データ装置５１は、例えば、レーダー・セツ
ト４１からの目標物データに加えられる時レーダ
ー・アンテナの物理的距離に対してこのレーダ
ー・セツト４１を補償することになるレーダー・
セツト３１からの目標物データの距離および方位
と関連するかなりの数の定数を含む。整合データ
装置５１も又、レーダー出力データを共通の座標
系へ完全に変換するため、別個のレーダー・セツ
ト３１と４１の回路における異なる時間的遅れに
対する訂正データを含む。レーダー・セツト３１
からのレーダー出力データはこのように整合デー
タ装置５１へ送られ、この装置においては適当な
変換定数がこのデータに基いて選択され、レーダ
ー・セツト４１に対して中心決定回路４４の出力
と接続された合成装置４６に与えられる。合成装
置４６は、目標物抽出回路４３からの数値信号を
前記変換定数と加算し、レーダー・セツト３１の
座標系に参照されるようにレーダー・セツト４１
のデータは修正されてデータ・アンテナ３２，４
２の物理的変位および時間差に対して補正する。
即ち、整合データ装置５１と合成装置４６（およ
び／又は合成装置３６）は目標物抽出回路の個々
のデジタル信号を受け取りこれを共通座標系へと
参照される変換デジタル信号に変換する装置を構
成している。

レーダー・セツトの各々からのデータを修正し
て船１１の中心部の如きある中心点からのそのア
ンテナの変位のため補正することが望ましい状況
下では、レーダー・セツト４１からのデータも又
整合データ装置５１に与えられ、その結果その出
力は各レーダー・セツトからのデータに対する補
正即ち修正からなり、これは合成装置４６のみな
らずレーダー・セツト３１に対する中心決定装置
３４に接続された合成装置３６にも与えられる。

第６図に示す如く、合成装置３６と４６の出力
は相関装置５２に与えられ、ここで２つのレーダ
ー・セツトからのデータが比較されて、例えば両
方のレーダー・セツトが同じ目標物を識別したか
どうかを判断する。ある操作状況においては、本
発明は、両方のレーダー・セツトによる一致即ち
目標の識別と同時に、あるいはいずれか一方のレ
ーダー・セツトによる目標物の識別と同時に、相
関装置５２からの出力を生じるため使用すること
ができる。レーダー・セツト３１と４１から相関
装置５２に与えられた別個の目標信号は完全に共
用可能であり、このため多くの操作が異なる機能
を遂行する異なる操作モードを選択する制御装置
５３を含み得る相関装置によつて実施可能であ
る。この相関装置は、別個のレーダー・セツトの
同時の目標物が予め定めた距離および方位限度内
にあつて同じ目標物を構成するか、あるいはこの
相関装置の信号出力が２つの目標物を識別するか
を判定する。相関装置は又、各々又は相方のレー
ダー・セツトに対するデジタル信号により送られ
るパルス振巾の如き目標物の特性情報を目標物の
識別を行いあるいは行わないためのある予め定め
たレベルと比較することもできる。相関装置５２
からの目標物情報は衝突回避コンピユータ５４に
与えられ、このコンピユータは、システムの作用
範囲内に現われる目標物の距離、方位、速度およ
び航路に関する情報がデイスプレイ５６に与えら
れる従来の衝突回避システムにおける追跡回路を
含む。勿論、この衝突回避兼警報システムは屡々
判定可能距離、距離の大小、方位の大小の領域即
ち保護帯域内の目標物の侵入の確認と同時に警告
信号を自動的に生じるためのこのような保護帯域
を確保する能力を備えている。更に、このような
領域の限界は、オペレータ等により容易に使用で
きるように目標物の位置の識別と共に視覚的に表
示することができる。

本発明を利用するシステムは、レーダーの走査
における盲点即ち盲領域の単純な排除から多数の
異なるモードにおける目標物の検査に至る能力の
範囲を有する。このように、相関装置５２の出力
は、いずれか一方のレーダー・セツトにより検出
される１つ又は複数の目標物の距離および方位の
識別を含むことができ、更に目標物が両方のレー
ダー・セツトにより識別されるかどうかについて
の情報を含むことができる。この情報は、前述の
如く、最も単純な形態即ち目標物の識別におい
て、あるいはこれが１つのセツト又は両方のセツ
トにより識別される目標物であるかについて更に
複雑な形態で衝突回避コンピユータに使用され
る。ある衝突回避システムは追跡中の各目標物に
ついてデイスプレイ・ブラケツトを提供し、相関
装置出力は又このブラケツトを確保する際の補佐
のためおよびシステムのオペレータに対する追補
情報のため目標物の寸法をも識別できる。

本発明の少くともいくつかの機能は１つのコン
ピユータにより全部あるいは一部が実施可能であ
り、又衝突回避コンピユータは、本発明がこのよ
うなコンピユータを有する衝突回避システムに使
用される時この目的のために使用することができ
る。

本発明の多重レーダー合成システムは、前述の
如く、種々の目的のために使用可能な出力信号を
生じる。このように、これ等の信号は、例えば従
来のレーダー・デイスプレイの操作に適する「ア
ナログ」信号に変換することができる。第６図に
おいては、相関装置５２から出力信号を受取りこ
の信号をデイスプレイ５８の操作のため適当な形
態を変換するコンバータ５７が示される。元のレ
ーダー信号は完全に再生される必要はないが本文
で使用される変換とは、通常は殆んどのアナログ
表示システムの操作に適さない一義的なデイジタ
ル形態から識別される如きアナログ形態への変換
の意である。本発明の出力のこの表示法は、例え
ば、ブリツジの両翼部に別個のレーダー・セツト
とアンテナが設けられる大形の外洋船舶に搭載さ
れる如き場合に特に適当である。

本発明は別個のレーダー・セツトからのレーダ
ー出力の組合せを提供するもので、離間されたレ
ーダー・アンテナの状態については一例として既
に述べた如くである。他にも多くの事例が存在す
るが、特に注目すべきは一方が高い周波数で他方
が低い周波数で作動する２つのレーダー・セツト
を用いて走査が行われる場合である。このような
レーダー・セツトのアンテナは、適当な物理的な
間隙はないがアンテナの回転速度差、アンテナの
向き、および各セツトの回路における時間的遅れ
が同じ目標物を別個のセツトにより異なる時点で
位置決定させるように、同じマスト上に取付ける
ことができる。これはアンテナの物理的間隙に相
当する異なる座標系の効果を有する。

本発明は、アンテナの物理的な間隙が存在しな
い場合でさえ、前述の状態の下でレーダー出力の
組合せにおいて有利かつ全く同様に使用可能であ
る。このように、本発明により高い周波数のレー
ダーの場合の解像力が良好となり、低い周波数の
レーダーの場合には作動距離が長くかつ全天候性
能となる利点が得られる。高及び低周波数レーダ
ーの組合せはまた間隙のあるアンテナにおいて使
用されても良い。

第６図のブロツク図においては、システム全体
に使用される全ての電子的結合又は構成要素を示
す意図はなくその代り回路ブロツクではなく機能
ブロツクとして意図されることが理解されよう。
本発明の個々の機能については従来の電子回路が
用いられ、当業者は本発明の個々のブロツクの諸
機能の実施のための回路を構成することができよ
う。

前に述べた１つの事例においては、レーダー・
セツトは、必ずしもその必要はないが、その一方
が比較的高い周波数において、又他方が比較的低
い周波数において作動させられるものとして説明
された。しかし、低い周波数のレーダー・セツト
は解像力は比較的劣るが雨天および長距離の目標
物に対しては優れた作用をもたらすため、レーダ
ー・セツトにおいて実質的に異なる周波数を用い
ることはある利点がある。一方、比較的高い周波
数のレーダー・セツトは良好な解像力をもたらす
が、悪天候においては性能が低下する。このよう
に、本発明は、レーダー・アンテナにおけるレー
ダー信号の送受に対する障害の諸問題を克服する
ために止らず、大気条件の諸問題をも克服するべ
く使用可能である。

全般的に衝突回避兼警報システムの構成要素お
よび作用については当技術において公知であるた
め本文では極く簡単に説明した。しかし、オペレ
ータにアラームを断にするか、あるいは船の航路
又は速度を変更して衝突を避けることを要求する
目的のため、衝突の恐れがある目標即ち対象物の
レーダーによる位置決定と同時に音響／視覚アラ
ームを自動的に付勢するよう構成された衝突回避
システムの全ての目的および機能を強調すること
は必要である。更に、衝突警報システムおよび衝
突回避システムの目的および長所のこれ以上の論
議については、前掲の弊米国特許を参照された
い。衝突回避システムの種々の能力は又、広く分
離されて中央デイスプレイを作動させるレーダ
ー・アンテナを備えた船の港内制御、各隅部にレ
ーダー・アンテナを備えた油井穿鑿用プラツトフ
オーム、監視用モニターその他の如き他の目的の
ためにも使用することができる。

本発明は、例えば、衝突回避システムにおいて
顕著な改善を達成するため使用できる比較的簡単
であるが非常に有利なシステムを提供することが
判る。本発明はその特定の実施例について記述し
たが、当業者にとつては本発明の主旨および範囲
内で種々の変更が可能であることが明らかである
ため、本発明を説明の字句又は図面の詳細に限定
する意図はない。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明を有利に使用し得るコンテナ船
を示す側面図、第２図は第１図の船上のレーダ
ー・セツトの「視野」における障害物の効果を示
すこの船の平面図、第３図は一般的なタイプのレ
ーダー構造を示す別の舶の斜視図、第４図は第３
図の船のレーダーからマスクされる帯域を示す平
面図、第５図は衝突回避システムを示すブロツク
図、および第６図は表示出力および（又は）衝突
回避出力を有する本発明による多重レーダー合成
システムを示すブロツク図である。 １１……船、１２……マスト、１３……レーダ
ー・アンテナ、１４……貨物、１６……陰影域、
１７……船、１８……クレーン、１８ａ，１８ｂ
……陰影域、２１……レーダー・セツト、２３…
…目標物抽出装置、２４……中心決定装置、２６
……衝突回避システム、２７……アラーム、２８
……デイスプレイ、３１，４１……レーダー・セ
ツト、３２，４２……レーダー・アンテナ、３
３，４３……目標物抽出装置、３４，４４……中
心決定装置、３６，４６……合成装置、５１……
整合データ装置、５２……相関装置、５４……衝
突回避コンピユータ、５６，５８……デイスブレ
イ、５７……変換装置。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 関連付けられてない共用不能である少くとも
   ２つのレーダー・セツトからのレーダー出力を受
   取るための多重レーダー合成システムにおいて、 前記レーダー出力の目標物情報をデイジタル信
   号に個々に変換するアナログ／デジタル変換器を
   備えた目標物抽出装置と、 前記の個々のデイジタル信号を受取りこれを共
   通座標系へと参照される変換デイジタル信号に変
   換する装置と、 前記の変換されたデイジタル信号を相関させて
   単一の出力を生成する相関装置とを設けることを
   特徴とするシステム。 ２ 前記出力をアナログ信号に変換してこれをレ
   ーダー・デイスプレイに与えるため前記相関装置
   に接続された装置を更に設けることを特徴とする
   特許請求の範囲１項記載のシステム。 ３ 前記相関装置が個々のレーダー・セツトから
   の変換されたデイジタル目標物信号を比較して予
   め定めた小さな距離と方位の限度内の目標物の位
   置を表わす信号に対する単一の目標物識別信号を
   生成することを特徴とする特許請求の範囲１項記
   載のシステム。 ４ 一方が高い周波数で作動し他方が低い周波数
   で作動する少なくとも２つのレーダー・セツトを
   特徴とする特許請求の範囲１項記載のシステム。 ５ 前記レーダー出力が物理的に分離されたレー
   ダー・アンテナを有するレーダー・セツトから得
   られることを特徴とする特許請求の範囲１項記載
   のシステム。 ６ 前記システムにより識別された目標物との可
   能性のある衝突の警告を行うため前記相関装置の
   出力を受取るよう接続された衝突回避システムを
   更に設けることを特徴とする特許請求の範囲１項
   記載のシステム。 ７ 前記相関装置が、前記レーダー出力の各々の
   変換されたデイジタル目標物情報について、いず
   れか一方又は両方のレーダー出力からのある予め
   定めた信号情報のみに対する出力を生じるよう作
   用することを特徴とする特許請求の範囲１項記載
   のシステム。 ８ 前記システムは又前記相関装置に目標物の特
   性情報を与えて、別個のレーダー出力からの目標
   物の１つ又はその組合わせの予め定めた調整可能
   な目標物の特性から前記の単一出力を生成するこ
   とを特徴とする特許請求の範囲１項記載のシステ
   ム。