KR100981990B1

KR100981990B1 - 부표를 이용한 연안 선박의 위치 및 궤적 추정을 통한 안전관제장치 및 그 방법

Info

Publication number: KR100981990B1
Application number: KR1020080114435A
Authority: KR
Inventors: 신재웅; 이재익; 김철호; 김호경
Original assignee: 에스티엑스조선해양 주식회사
Priority date: 2008-11-18
Filing date: 2008-11-18
Publication date: 2010-09-14
Also published as: KR20100055623A

Abstract

본 발명은 부표를 이용한 연안 선박의 위치 및 궤적 추정을 통한 안전관제장치 및 그 방법에 관한 것으로, 전자해도를 통해 좌표 추적이 가능한 항만 해상교통관제국과 통신가능하도록 선박에 구비된 통신부와; 상기 항만 해상교통관제국과 교신가능한 통신모듈을 구비하고, 연안의 특정좌표상에 부유되는 다수의 부표를 포함하되; 상기 통신모듈은 마이크로프로세서 혹은 CPU로 이루어진 제어부와; 상기 제어부의 제어신호에 따라 상기 항만 해상교통관제국과 교신하는 무선통신부와; 상기 제어부의 제어신호에 따라 상기 무선통신부로부터 송수신되는 신호값을 연산하여 부표와 선박간 거리정보를 산출하는 연산부와; 상기 제어부의 제어신호에 따라 상기 연산부로부터 출력된 연산값을 저장하는 메모리부로 구성된 부표를 이용한 연안 선박의 위치 및 궤적 추정을 통한 안전관제장치와 이 장치를 통해 삼각측량 기법으로 선박의 위치를 추적하는 방법을 제공한다.

본 발명에 따르면, 고가의 장비인 GPS위성을 이용하지 않고도 소형 선박의 위치정보를 실시간 자동적으로 확인할 수 있어 보다 안전한 연안 항해를 가능하게 하는 효과를 얻을 수 있고, 선박의 위치파악에 드는 비용을 절감할 수 있다.

초고주파, 선박, 위치, 궤적, 안전관제, AIS, GPS위성, 부표

Description

부표를 이용한 연안 선박의 위치 및 궤적 추정을 통한 안전관제장치 및 그 방법{A SAFETY MANAGEMENT EQUIPMENT BY THE LOCATION AND THE TRACE DEDUCTION OF COAST VESSEL USING MICROWAVE BUOY AND METHOD THEREOF}

본 발명은 부표를 이용한 연안 선박의 위치 및 궤적 추정을 통한 안전관제장치 및 그 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 부표와 삼각측량을 이용하여 고가의 GPS위성을 이용한 위치정보 없이도 보다 안전한 연안 항해가 가능하도록 개선된 부표를 이용한 연안 선박의 위치 및 궤적 추정을 통한 안전관제장치 및 그 방법에 관한 것이다.

일반적으로, AIS(선박자동식별장치)는 항구 및 연안에서의 충돌방지와 해상교통관리를 효과적으로 하기 위하여 선박이름, 종류, 위치정보, 진행속도, 진행방향 및, 항해와 관련된 정보를 국제적으로 규정된 초단파주파수(ＶＨＦ) 회선을 통하여, 주기적으로 송수신하고, 육상 및 다른 선박과 정보 및 관련 데이터를 자동으로 교환하는 장치를 말한다.

또한, 전자해도는 종이해도의 디지털화를 통하여 각종 선박에 사용되는 전자항해장비인 디지털해도로서 선박의 항해 안전과 해양 환경을 보호하는데 사용되고 있다.

종래에는 상기와 같은 AIS와 전자해도를 이용하여 선박을 관제해 오고 있었는 바, 예컨대 상기 AIS 는 기지국으로부터 반경 100마일의 범위에 있는 AIS를 탑재한 선박의 위치를 알려주는 형식이다.

그런데, 이러한 AIS는 국가에서 관리하는 망으로 기지국이 특정지역에 설치되어 있어, 전국적으로 몇 개에 불과하다.

또한, 도 1의 예시와 같이, AIS를 이용하는 기존 방식의 경우, 이를테면 선박(2)은 GPS위성(3)으로부터 자신의 위치 정보를 송신받고, 이를 선박(2)에 장착된 AIS(4)를 통해 항만 해상교통관제국(1)과 VHF 통신링크로 통신함으로써 선박(2)의 안전하고 원활한 항해를 가능하게 하였다.

그러나, GPS위성(3)을 사용하기 위해서는 고비용이 지출되어야 하고, 또 모든 선박에 AIS(4)를 설치할 수 없을 뿐만 아니라 AIS(4)가 장착되어 있다고 하더라도 운항자가 이를 켜지 않으면 아무런 소용이 없는 장비가 되어버리는 단점이 있었다.

특히, 상기 AIS는 고가의 장비이기 때문에 소정 규모 이상의 선박과 여객선에 한하여 의무적으로 탑재하고 있을 뿐 그 외의 선박, 이를테면 소형 어선 등은 AIS를 탑재하지 못하고 있어 선박의 위치추적 및 조난방지를 효율적으로 운용할 수 없는 문제가 있어 왔다.

이와 관련된 기술로, 특허출원 제2005-0021015호 '전자해도가 내장된 선박자동식별장치', 특허출원 제2006-0105584호 'AIS와 GPS가 내장된 TRS를 이용한 선박 위치 관제방법', 특허출원 제2007-0025193호 'TRS와 AIS 연동 선박위치 정보 제공시스템' 등이 있으나 이들 모두는 앞서 설명한 단점들을 그대로 안고 있다.

뿐만 아니라, 레이더를 이용한 인식방법에 대한 연구가 활발하게 진행되고 있으나, 이는 날씨가 좋지 않거나 파도가 높을 경우 수신감도가 저하되고, 탐지성능면에서 상대선의 크기에 의해 크게 좌우되며, 만곡부나 섬 뒤에 있는 물질은 탐지가 불가하고, 레이더 상에서 물체가 근접하여 교행시 타겟 스와핑(Target Swapping) 현상이 발생되는 등 많은 개선이 요구되고 있는 실정이다.

본 발명은 상술한 바와 같은 종래 기술상의 제반 문제점들을 감안하여 이를 해결하고자 창출된 것으로, 고가의 장비인 GPS위성을 이용하지 않고도 부표와 삼각측량방식을 이용하여 소형 선박의 연안 항해시 선박의 위치정보를 간편용이하면서 실시간적으로 신속하게 확인할 수 있도록 하여 선박 사고를 방지하고, 보다 안전한 항해가 가능하도록 한 부표를 이용한 연안 선박의 위치 및 궤적 추정을 통한 안전관제장치 및 그 방법을 제공함에 그 주된 해결 과제가 있다.

본 발명은 상기한 해결 과제를 달성하기 위한 수단으로, 전자해도를 통해 좌표 추적이 가능한 항만 해상교통관제국과 통신가능하도록 선박에 구비된 통신부와; 상기 항만 해상교통관제국과 교신가능한 통신모듈을 구비하고, 연안의 특정좌표상에 부유되는 다수의 부표를 포함하되; 상기 통신모듈은 마이크로프로세서 혹은 CPU로 이루어진 제어부와; 상기 제어부의 제어신호에 따라 상기 항만 해상교통관제국과 교신하는 무선통신부와; 상기 제어부의 제어신호에 따라 상기 무선통신부로부터 송수신되는 신호값을 연산하여 부표와 선박간 거리정보를 산출하는 연산부와; 상기 제어부의 제어신호에 따라 상기 연산부로부터 출력된 연산값을 저장하는 메모리부로 구성된 것을 특징으로 하는 부표를 이용한 연안 선박의 위치 및 궤적 추정을 통한 안전관제장치를 제공한다.

이때, 상기 무선통신부는 초고주파를 통해 선박의 위치를 인지하고 해상교통 관제국과 초고주파 무선통신하는 것에도 그 특징이 있다.

또한, 상기 통신모듈에는 CCTV 혹은 CC카메라가 더 설치되어 촬영된 영상정보를 상기 항만 해상교통관제국으로 송신할 수 있도록 구성된 것에도 그 특징이 있다.

아울러, 상기 각 부표는 전방향성 안테나에서 초고주파 신호를 보내 선박의 위치정보를 획득하고(각 부표에서 대상 선박으로부터 전파를 수신한 시간을 분해능으로 측정하고 전파가 도달할 때 까지의 시간차), 그 정보를 해상교통관제국으로 송신하여, 해상교통관제국에서 각 부표로부터 받은 정보를 취합하여 삼각측량법에 의해 선박의 정확한 좌표를 산출하는 것에도 그 특징이 있다.

그리고, 본 발명은 상기한 해결 과제를 달성하기 위한 수단으로, 해상의 특정좌표상에 설치된 다수의 부표에 구비된 무선통신부가 항만 해상교통관제국과 교신하는 단계와; 상기 교신 단계를 통해 통신되는 부표들중 상기 선박을 기준으로 신호강도가 센 상위 3개의 부표를 상기 항만 해상교통관제국에서 선택하는 단계와; 상기 선택 단계후 선택된 각 부표의 제어부는 무선통신부를 통해 교신되는 무선신호의 신호전송시간을 검출하도록 제어하여 연산부를 통해 검출된 신호전송시간을 토대로 각 부표와 선박간 거리를 산출하는 단계와; 상기 거리 산출 단계를 통해 각 부표와 선박간 거리가 산출되면 이 정보를 수신한 항만 해상교통관제국은 전자해도를 통해 산출된 거리를 반경으로 하는 3개의 원을 그리고, 그 교점의 중심좌표를 찾아 선박의 위치를 결정하는 단계를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 부표를 이용한 연안 선박의 위치 및 궤적 추정을 통한 안전관제방법도 제공한다.

이 경우, 상기 거리 산출 단계는, 상기 연산부가 대상 선박으로부터 전파를 수신한 시간을 분해능으로 측정하고 전파가 도달할 때 까지의 시간차를 이용하여 부표로부터 선박까지의 거리를 산출하는 것에도 그 특징이 있다.

뿐만 아니라, 상기 선박의 위치 결정 단계 후, 상기 항만 해상교통관제국은 선택된 부표로부터 해상 상황을 촬영한 영상정보를 수신하는 단계가 더 수행되는 것에도 그 특징이 있다.

나아가, 상기 영상정보는 상기 부표에 구비된 CCTV 혹은 CC카메라를 통해 촬영되고, 부표에 구비된 메모리부에 저장된 정보인 것에도 그 특징이 있다.

그리고, 상기 영상정보를 통해 위험이 감지되는 선박에 대해 상기 항만 해상교통관제국은 부표를 통해 경보를 발하는 단계를 더 포함하는 것에도 그 특징이 있다.

이하에서는, 첨부도면을 참고하여 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 보다 상세하게 설명하기로 한다.

도 2는 본 발명에 따른 안전관제장치의 개념을 설명하기 위한 예시적인 모식도이고, 도 3은 본 발명에 따른 안전관제장치의 동작과정을 설명하기 위한 개념도 이며, 도 4는 본 발명에 따른 안전관제장치를 구성하는 부표내 통신모듈의 구성블럭도이고, 도 5는 본 발명에 따른 방법 설명을 위한 플로우챠트이다.

도 2에 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 안전관제장치는 삼각측량 기법을 이용하기 위해 적어도 3개의 부표, 즉 제1,2,3부표(100,110,120)가 요구된다.

그리고, 도 2는 설명의 편의상 선박(300)을 따로 떼어 도시하였을 뿐이고, 사실상 이들의 관계는 도 3에 표현된 형태로 선박(300)의 좌표가 예측된다.

이때, 상기 제1,2,3부표(100,110,120)는 설치 당시부터 좌표값이 지정된 것으로 선박(300)의 위치를 확인하기 위한 기준점이 된다.

여기에서, 상기 선박(300)은 기본적인 통신시스템, 즉 IMO 규정에 따른 VHF 채널을 통한 통신은 가능한 상태이다.

아울러, 상기 제1,2,3부표(100,110,120)는 항만 해상교통관제국(200)과 교신을 위해 별도의 초고주파 통신채널을 갖추어야 하는데, 이를 위해 도 4에 도시된 바와 같은 무선통신부(A)를 구비하며, 이 무선통신부(A)는 제어부(C)에 의해 제어된다.

이 경우, 상기 제어부(C)는 마이크로프로세서 혹은 컴퓨터에 내장되는 CPU와 같은 것이 될 수 있으며, 또한 거리 연산, 통신 속도 계산을 위해 연산부(N)를 더 포함하며, 필요한 경우 정보 저장을 위한 메모리부(M)를 더 포함한 구성으로 이루어진다.

이러한 무선통신부(A), 제어부(C), 연산부(N) 및 메모리부(M)는 제1,2,3부표(100,110,120) 모두에 동일한 구성으로 구비된다.

또한, 상기 무선통신부(A)는 초고주파 무선통신 모듈로서 항만 해상교통관제국(200)과 초고주파 통신을 위한 별도의 통신 채널을 통해 정보를 송수신하며, 해상교통관제국(200)과 선박(300)간에는 기존의 VHF 통신방식으로 통신하게 된다.

특히, 상기 무선통신부(A)는 전방향성 안테나(R)를 통해 전방향으로 초고주파 신호를 송출하고, 수신하도록 함이 바람직하다.

즉, 해상교통관제국(200)과 선박(300)간의 통신은 VHF 통신을 이용하기 때문에 별도의 추가 비용이 발생하지 않게 된다.

뿐만 아니라, 상기 제1,2,3부표(100,110,120)간에도 동일한 통신채널을 통해 서로 교신가능하게 구성되며, 이는 선박(300)의 항해(이동)로 인해 어느 하나의 부표로부터는 멀어지고 다른 부표로는 가까워지게 되므로 그때의 신호처리를 위한 것이다.

덧붙여, 상기 제1,2,3부표(100,110,120)에는 CCTV 혹은 CC카메라를 설치하여 항만 해상교통관제국(200)과 초고주파로 송수신함으로써 상기 항만 해상교통관제국(200)에서는 부표 주변의 해상 상황, 특히 연안 상태를 실시간으로 모니터링할 수 있도록 구성함이 더욱 바람직하다.

다시 말해, 초고주파 통신 모듈을 장착한 제1,2,3부표(100,110,120)와의 통신을 통해 별도의 위성통신 없이도 항만 해상교통관제국(200)에서는 선박(300)의 위치를 감지할 수 있고, 또한 초고주파통신 링크를 통해 항만 해상교통관제국(200)으로 송신되는 CCTV 정보는 해상 정보를 실시간 모니터링 가능하여 필요한 경우 선박(300)에 주의를 통보하거나 피항조치를 취하는 등 감시, 조언이 가능하게 되며, 아울러 해양에 설치된 다수의 초고주파 부표를 통해 정확한 연안 정보를 획득할 수 있게 된다.

특히, 시계확보가 어려운 날씨에 AIS가 장착되지 않은 선박의 경우는 선박의 위치를 전송한 초고주파 통신 모듈이 장착된 부표로부터 송신된 정보를 토대로 항만 해상교통관제국(200)의 지시에 따라 초고주파 부표에서 알람(Alarm)으로 경보를 줌으로써 안전한 항해를 할 수 있도록 안내할 수도 있다.

이를 위해, 상기 부표, 즉 제1,2,3부표(100,110,120)에는 알람발생을 위한 경보기를 더 구비할 수도 있다.

뿐만 아니라, 본 발명에 따른 선박 위치추적은 초고주파 데이터 링크를 이용하기 때문에 많은 량의 정보를 육상 기지국(항만 해상교통관제국)으로 송신할 수 있고, 기존 항만에서 주로 사용하는 VHF 통신과의 간섭을 최소화 할 수 있다.

나아가, 초고주파 부표를 통해 수신된 해상 안전에 필요한 정보(현지 기상, 어업 조업 정보, 어망 정보 등)를 지역 VTS, 해양 경찰서, 기상청에서 입수하여 VHF 통신으로 본선에 통보할 수도 있을 것이며, 또한, 선박 사고시 실시간으로 인지하고, 사고 선박의 과거 행적 및 위치를 추적하여 수색 및 구조 작업 지원에도 활용될 수 있을 것이다.

이러한 구성으로 이루어진 본 발명은 다음과 같은 과정을 거쳐 선박의 위치를 추적할 수 있게 된다.

먼저, 도 3에 도시된 바와 같이, 삼각측량 기법을 이용하여 선박(300)의 위치를 추적하기 위해서는 적어도 3개, 즉 선박(300) 주변에서 서로 거리를 두고 제 1,2,3부표(100,110,120)가 요구된다.

이때, 상기 제1,2,3부표(100,110,120)의 선정은 상기 선박(300)의 통신부(310)와 교신되는 다수의 부표들중 수신감도가 가장 강한 것 3개를 상위레벨로부터 순차로 선택하여 결정되는 것이 바람직하며, 이는 항만 해상교통관제국(200)에서 자동 제어하게 된다.

즉, 항해중인 선박(300)과 가장 근접한 3개의 부표, 예컨대 제1,2,3부표(100,110,120)가 선정되면 각 부표의 제어부(C)는 상기 선박(300)의 위치를 인지하기 위해 전방향 안테나를 통해 전방향으로 초고주파 신호를 송출하게 된다(S100).

이 경우, 상기 제1,2,3부표(100,110,120)들은 항상 통신채널을 열어 두고 있으며, 선박(300)으로부터 반사신호가 있게 되면 선박(300)을 인지하고 그때 반사신호를 수신한 왕복시간을 측정하게 된다(S110,S120).

즉, 신호전송시간(T1,T2,T3)의 측정은 제1,2,3부표(100,110,120)에 구비된 연산부(N)에서 수행하게 되는데, 상기 제어부(C)의 제어신호를 받아 왕복시간으로부터 시간정보를 확인하여 연산하게 된다.

아울러, 상기 신호전송시간(T1,T2,T3) 측정 과정이 완료되면, 상기 연산부(N)는 측정된 신호전송시간(T1,T2,T3) 정보를 토대로 각 부표(100,110,120)와 선박(300)간 거리를 계산하게 된다(S130).

상기 거리 계산과정(S130)은 송신된 신호가 선박(300)에 도달되었다가 그 반사 신호를 수신할 때 까지의 시간을 측정하여 그 왕복시간에 전자파의 전파속도를 이용하면 왕복거리를 구할 수 있게 되고, 이를 통해 선박(300)까지의 거리를 알 수 있게 된다.

이러한 연산과정은 제어부(C)의 제어신호하에 연산부(N)에서 수행되며, 연산된 값은 메모리부(M)에 저장되고 필요시 유용한 정보로 활용하게 된다.

이렇게 하여, 제1,2,3부표(100,110,120)로부터 선박(300)까지의 각 거리가 산출되면 이 정보는 무선통신부(A)를 통해 초고주파 통신채널을 경유하여 항만 해상교통관제국(200)으로 전송되고, 이를 수신한 항만 해상교통관제국(200)에서는 전자해도를 바탕으로 각 부표, 즉 제1,2,3부표(100,110,120)를 기준으로 측정된 거리를 반경(R1,R2,R3)으로 하는 원을 그리게 된다(S140).

상기 과정(S140)을 통해 전자해도상에 3개의 원이 그려지면, 이들 원에 의해 생기는 교점이 확인되게 되며, 그 교점의 중심, 혹은 그 교점 내에 선박(300)이 위치하고 있는 것으로 추정되며, 이는 전자해도상의 좌표값을 통해 선박(300)의 위치를 실시간적으로 확인할 수 있게 된다(S150,S160).

이와 같은 과정을 통해, 선박(300)의 위치가 확인되면 항만 해상교통관제국(200)은 해당 선박(300)에게 필요한 조치를 지시할 수 있게 된다.

뿐만 아니라, 각 부표, 즉 제1,2,3부표(100,110,120)의 CCTV 혹은 CC카메라로부터 전송된 영상정보는 선박(300)의 운항 및 긴급구난, 피신 등에 유용하게 활용될 수 있으며, 또한 촬영된 정보는 메모리부(M)에 저장되고 제어부(C)의 제어신호에 따라 필요시 항만 해상교통관제국(200)으로 전송될 수 있다.

이렇게 함으로써, 고가의 장비인 GPS위성을 이용하지 않고도 연안 선박의 해 상 위치 정보를 쉽게 추적할 수 있고, 이를 통해 연안 선박의 운항 관리를 보다 용이하게 할 수 있게 된다.

도 1은 종래 기술에 따른 안전관제장치의 개념을 설명하기 위한 예시적인 모식도,

도 2는 본 발명에 따른 안전관제장치의 개념을 설명하기 위한 예시적인 모식도,

도 3은 본 발명에 따른 안전관제장치의 동작과정을 설명하기 위한 개념도,

도 4는 본 발명에 따른 안전관제장치를 구성하는 부표내 통신모듈의 구성블럭도,

도 5는 본 발명에 따른 방법 설명을 위한 플로우챠트.

♧ 도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명 ♧

100....제1부표 110....제2부표

120....제3부표 200....항만 해상교통관제국

300....선박

Claims

전자해도를 통해 좌표 추적이 가능한 항만 해상교통관제국과 통신가능하도록 선박에 구비된 통신부와; 상기 항만 해상교통관제국과 교신가능한 통신모듈을 구비하고, 연안의 특정좌표상에 부유되는 다수의 부표를 포함하되;

상기 통신모듈은 마이크로프로세서 혹은 CPU로 이루어진 제어부와;

상기 제어부의 제어신호에 따라 상기 항만 해상교통관제국과 교신하는 무선통신부와;

상기 제어부의 제어신호에 따라 상기 무선통신부로부터 송수신되는 신호값을 연산하여 부표와 선박간 거리정보를 산출하는 연산부와;

상기 제어부의 제어신호에 따라 상기 연산부로부터 출력된 연산값을 저장하는 메모리부로 구성된 것을 특징으로 하는 부표를 이용한 연안 선박의 위치 및 궤적 추정을 통한 안전관제장치.
제1항에 있어서;

상기 무선통신부는 항만 해상교통관제국과 초고주파 무선통신하는 것을 특징으로 하는 부표를 이용한 연안 선박의 위치 및 궤적 추정을 통한 안전관제장치.
제2항에 있어서;

상기 무선통신부는 전방향성 안테나를 통해 전방향 신호를 송수신하는 것을 특징으로 하는 부표를 이용한 연안 선박의 위치 및 궤적 추정을 통한 안전관제장치.
제1항에 있어서;

상기 통신모듈에는 CCTV 혹은 CC카메라가 더 설치되어 촬영된 영상정보를 상기 항만 해상교통관제국으로 송신할 수 있도록 구성된 것을 특징으로 하는 부표를 이용한 연안 선박의 위치 및 궤적 추정을 통한 안전관제장치.
제1항에 있어서;

상기 연산부는 상기 무선통신부가 송신한 신호가 선박에 도달되었다가 반사되는 신호를 수신할때까지의 시간을 측정하여 그 왕복시간에 대한 전자파의 전파속도를 이용하여 부표로부터 선박까지의 거리를 산출하는 것을 특징으로 하는 부표를 이용한 연안 선박의 위치 및 궤적 추정을 통한 안전관제장치.
해상의 특정좌표상에 설치된 다수의 부표에 구비된 무선통신부가 항만 해상교통관제국과 교신하는 단계와;

상기 교신 단계를 통해 통신되는 부표들 중 선박을 기준으로 신호강도가 센 상위 3개의 부표를 상기 항만 해상교통관제국에서 선택하는 단계와;

상기 선택 단계후 선택된 각 부표의 제어부는 무선통신부를 통해 반사되는 무선신호의 신호전송시간을 검출하도록 제어하여 연산부를 통해 검출된 신호전송시간을 토대로 각 부표와 선박간 거리를 산출하는 단계와;

상기 거리 산출 단계를 통해 각 부표와 선박간 거리가 산출되면 이 정보를 수신한 항만 해상교통관제국은 전자해도를 통해 산출된 거리를 반경으로 하는 3개의 원을 그리고, 그 교점의 중심좌표를 찾아 선박의 위치를 결정하는 단계를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 부표를 이용한 연안 선박의 위치 및 궤적 추정을 통한 안전관제방법.
제6항에 있어서;

상기 선박의 위치 결정 단계 후, 상기 항만 해상교통관제국은 선택된 부표로부터 해상 상황을 촬영한 영상정보를 수신하여 그 내용을 모니터링하는 단계가 더 수행되는 것을 특징으로 하는 부표를 이용한 연안 선박의 위치 및 궤적 추정을 통한 안전관제방법.
제7항에 있어서;

상기 영상정보는 상기 부표에 구비된 CCTV 혹은 CC카메라를 통해 촬영되고, 부표에 구비된 메모리부에 저장된 정보인 것을 특징으로 하는 부표를 이용한 연안 선박의 위치 및 궤적 추정을 통한 안전관제방법.
제7항에 있어서;

상기 영상정보를 통해 위험이 감지되는 선박에 대해 상기 항만 해상교통관제 국은 부표를 통해 경보를 발하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 부표를 이용한 연안 선박의 위치 및 궤적 추정을 통한 안전관제방법.