JPH1081297A - 水中情報回収中継方法 - Google Patents
水中情報回収中継方法Info
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- JPH1081297A JPH1081297A JP23771096A JP23771096A JPH1081297A JP H1081297 A JPH1081297 A JP H1081297A JP 23771096 A JP23771096 A JP 23771096A JP 23771096 A JP23771096 A JP 23771096A JP H1081297 A JPH1081297 A JP H1081297A
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- underwater
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- underwater vehicle
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- Arrangements For Transmission Of Measured Signals (AREA)
- Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
- Radio Relay Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】本発明は、水中航走体の位置情報や水中航走体
での観測データをリアルタイムで伝送することができる
水中情報回収中継方法を提供する。 【解決手段】水中航走体からトランジューサ６より受波
されたＳＳＢＬ測位信号バーチカルリファレンス１０か
らのブイ本体１の絶対傾斜情報から求められる航走体の
三次元方位とスラントレンジカウンタ９１２により求め
られる航走体との距離より、ブイ本体１に対する航走体
の相対位置データが求められ、同時に、ＧＰＳ用アンテ
ナ部３より受信したＧＰＳ信号からＧＰＳ信号処理部７
よりブイ本体１自身の絶対位置データが求められ、これ
ら位置データにより航走体の航跡位置情報が求められ、
この航跡位置情報がリアルタイム情報として衛星通信信
号処理部８からアンテナ部４を経由して陸上基地に通信
される。
での観測データをリアルタイムで伝送することができる
水中情報回収中継方法を提供する。 【解決手段】水中航走体からトランジューサ６より受波
されたＳＳＢＬ測位信号バーチカルリファレンス１０か
らのブイ本体１の絶対傾斜情報から求められる航走体の
三次元方位とスラントレンジカウンタ９１２により求め
られる航走体との距離より、ブイ本体１に対する航走体
の相対位置データが求められ、同時に、ＧＰＳ用アンテ
ナ部３より受信したＧＰＳ信号からＧＰＳ信号処理部７
よりブイ本体１自身の絶対位置データが求められ、これ
ら位置データにより航走体の航跡位置情報が求められ、
この航跡位置情報がリアルタイム情報として衛星通信信
号処理部８からアンテナ部４を経由して陸上基地に通信
される。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、例えば、水中航走
体の測位や観測データの回収などに適用される水中情報
回収中継方法に関するものである。
体の測位や観測データの回収などに適用される水中情報
回収中継方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】最近、深海での調査が盛んに行われるよ
うになっており、これにともない深海を潜航するための
各種の水中航走体が開発されている。ところで、従来、
このような水中航走体の位置を求める測位は、測位用の
支援船（母船）などからのＳＳＢＬ測位により行われる
ようになっており、支援船が正確に水中航走体の位置を
掴むためには、常時、支援船は、水中航走体の近くの洋
上で随伴するようにしている。
うになっており、これにともない深海を潜航するための
各種の水中航走体が開発されている。ところで、従来、
このような水中航走体の位置を求める測位は、測位用の
支援船（母船）などからのＳＳＢＬ測位により行われる
ようになっており、支援船が正確に水中航走体の位置を
掴むためには、常時、支援船は、水中航走体の近くの洋
上で随伴するようにしている。
【０００３】また、このようにして収集した水中航走体
の測位情報は、支援船上などに保管しておき、この測位
情報を水中航走体を回収した後、水中航走体より取り出
される観測データに突き合わせて正式な観測データを生
成するようにもしている。
の測位情報は、支援船上などに保管しておき、この測位
情報を水中航走体を回収した後、水中航走体より取り出
される観測データに突き合わせて正式な観測データを生
成するようにもしている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】ところが、水中航走体
に支援船が常に随伴するのでは、支援船随伴に多くの人
手を投入することから、多大の費用が必要かかってしま
い、また、最近考えられている複数の航走体による同時
観測を実現するためにも、支援船を個々の航走体に随伴
させていたのでは、実現が難しい。
に支援船が常に随伴するのでは、支援船随伴に多くの人
手を投入することから、多大の費用が必要かかってしま
い、また、最近考えられている複数の航走体による同時
観測を実現するためにも、支援船を個々の航走体に随伴
させていたのでは、実現が難しい。
【０００５】また、水中航走体回収後の測定データに、
予め支援船で収集した測位情報を突き合わせながら、正
式な観測データを作成するのでは、これら観測データと
測位情報の整合に正確さが求められると、多大な手間が
かかるなど、作業性が著しく悪化するという問題があ
る。
予め支援船で収集した測位情報を突き合わせながら、正
式な観測データを作成するのでは、これら観測データと
測位情報の整合に正確さが求められると、多大な手間が
かかるなど、作業性が著しく悪化するという問題があ
る。
【０００６】さらに、航走体による水中の観測データや
航走体自身の状況データなどをリアルタイムで支援船を
始め、陸上基地などに送ることができないため、例えば
水中での観測状況や航走体自身の運用状況を監視するこ
となく、運行プログラムの適応や修正など遠隔リアルタ
イム制御ができないという問題もあった。
航走体自身の状況データなどをリアルタイムで支援船を
始め、陸上基地などに送ることができないため、例えば
水中での観測状況や航走体自身の運用状況を監視するこ
となく、運行プログラムの適応や修正など遠隔リアルタ
イム制御ができないという問題もあった。
【０００７】本発明は、上記事情に鑑みてなされたもの
で、水中航走体の位置情報や水中航走体での観測データ
をリアルタイムで伝送することができる水中情報回収中
継方法を提供することを目的とする。
で、水中航走体の位置情報や水中航走体での観測データ
をリアルタイムで伝送することができる水中情報回収中
継方法を提供することを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】請求項１記載の発明は、
中継部位により該中継部位に対する水中航走体の相対位
置データを求めるとともに、中継部位自身の絶対位置デ
ータを求め、これら位置データから求められる前記水中
航走体の位置情報をリアルタイム情報として基地に伝送
するようにしている。
中継部位により該中継部位に対する水中航走体の相対位
置データを求めるとともに、中継部位自身の絶対位置デ
ータを求め、これら位置データから求められる前記水中
航走体の位置情報をリアルタイム情報として基地に伝送
するようにしている。
【０００９】請求項２記載の発明は、請求項１記載にお
いて、水中航走体より水中音響データ伝送により中継部
位に送られる前記水中航走体の観測データを、前記水中
航走体の位置情報とともにリアルタイム情報として基地
に伝送するようにしている。
いて、水中航走体より水中音響データ伝送により中継部
位に送られる前記水中航走体の観測データを、前記水中
航走体の位置情報とともにリアルタイム情報として基地
に伝送するようにしている。
【００１０】請求項３記載の発明は、請求項１記載にお
いて、水中航走体の位置情報は、水中音響データ伝送に
より水中航走体にも送られ、該水中航走体での観測デー
タに付加されるようにしている。
いて、水中航走体の位置情報は、水中音響データ伝送に
より水中航走体にも送られ、該水中航走体での観測デー
タに付加されるようにしている。
【００１１】請求項４記載の発明は、請求項１または２
記載において、前記水中航走体の位置情報に基づいた基
地からの制御情報を中継部位より水中音響データ伝送に
より水中航走体に送るようにしている。
記載において、前記水中航走体の位置情報に基づいた基
地からの制御情報を中継部位より水中音響データ伝送に
より水中航走体に送るようにしている。
【００１２】請求項５記載の発明は、水中航走体により
該水中航走体に対する中継部位の相対位置データを求め
るとともに、この相対位置データと前記中継部位自身の
絶対位置データから求められる前記水中航走体の位置情
報をリアルタイム情報として基地に伝送するようにして
いる。
該水中航走体に対する中継部位の相対位置データを求め
るとともに、この相対位置データと前記中継部位自身の
絶対位置データから求められる前記水中航走体の位置情
報をリアルタイム情報として基地に伝送するようにして
いる。
【００１３】この結果、請求項１記載の本発明によれ
ば、水中航走体に対する遠隔モニタ制御が可能になる。
請求項２記載の発明によれば、観測データの収集評価が
容易になり、これに基づく観測プログラムの変更調整な
ど、対応を迅速に行うことができる。
ば、水中航走体に対する遠隔モニタ制御が可能になる。
請求項２記載の発明によれば、観測データの収集評価が
容易になり、これに基づく観測プログラムの変更調整な
ど、対応を迅速に行うことができる。
【００１４】請求項３記載の発明によれば、観測データ
の精度向上は勿論、観測データ処理の際の効率も高める
ことができる。請求項４記載の発明によれば、基地側よ
り適確な制御指令を水中航走体側に出力するようにでき
る。請求項５記載の発明によっても、水中航走体に対す
る遠隔モニタ制御が可能になる。
の精度向上は勿論、観測データ処理の際の効率も高める
ことができる。請求項４記載の発明によれば、基地側よ
り適確な制御指令を水中航走体側に出力するようにでき
る。請求項５記載の発明によっても、水中航走体に対す
る遠隔モニタ制御が可能になる。
【００１５】
【発明の実施の形態】以下、本発明の一実施の形態を図
面に従い説明する。図１は、本発明の水中情報回収中継
方法が適用される情報伝送システムの概略構成を示して
いる。
面に従い説明する。図１は、本発明の水中情報回収中継
方法が適用される情報伝送システムの概略構成を示して
いる。
【００１６】図において、１００は海中のデータを収集
するための水中航走体で、この水中航走体１００の近く
の洋上に中継ブイ１０１が投下されている。この中継ブ
イ１０１は、支援船より洋上に投下されるものである。
するための水中航走体で、この水中航走体１００の近く
の洋上に中継ブイ１０１が投下されている。この中継ブ
イ１０１は、支援船より洋上に投下されるものである。
【００１７】中継ブイ１０１は、衛星１０２からのＧＰ
Ｓ（Global Positioning Sistem)信号を受信可能にして
いるとともに、衛星１０３を介して陸地基地１０４と双
方向衛星通信を可能にしている。
Ｓ（Global Positioning Sistem)信号を受信可能にして
いるとともに、衛星１０３を介して陸地基地１０４と双
方向衛星通信を可能にしている。
【００１８】図２は、洋上に投下される中継ブイ１０１
の概略構成を示している。ここでの中継ブイ１０１は、
ＳＳＢＬブイの場合を示している。図において、１はブ
イ本体で、このブイ本体１は、スパー型（円筒形状）の
耐圧容器構造からなっていて、波浪のうねりなどにもブ
イ自体の動揺や傾斜を極力抑えられるようになってい
る。
の概略構成を示している。ここでの中継ブイ１０１は、
ＳＳＢＬブイの場合を示している。図において、１はブ
イ本体で、このブイ本体１は、スパー型（円筒形状）の
耐圧容器構造からなっていて、波浪のうねりなどにもブ
イ自体の動揺や傾斜を極力抑えられるようになってい
る。
【００１９】ブイ本体１下方には、シーアンカ２を設け
ており、海潮流などによる移動や流れが極力少なくなる
ような工夫がなされている。ブイ本体１の上部、つまり
洋上に位置する先端部には、ＧＰＳ測位用のアンテナ部
３と双方向衛星通信（インテルサット通信など）用のア
ンテナ部４を設け、海上での中継ブイ１０１の測位と、
衛星１０３との双方向通信を所定の周期で実施できるよ
うになっている。
ており、海潮流などによる移動や流れが極力少なくなる
ような工夫がなされている。ブイ本体１の上部、つまり
洋上に位置する先端部には、ＧＰＳ測位用のアンテナ部
３と双方向衛星通信（インテルサット通信など）用のア
ンテナ部４を設け、海上での中継ブイ１０１の測位と、
衛星１０３との双方向通信を所定の周期で実施できるよ
うになっている。
【００２０】また、ブイ本体１の下部、つまり水中に位
置する末端部には、水中音響データ伝送用トランジュー
サ５とＳＳＢＬ測位用の２個のトランジューサ６を設
け、上述の水中航走体１００との水中音響データ通信お
よび水中航走体１００の位置計測を可能にしている。
置する末端部には、水中音響データ伝送用トランジュー
サ５とＳＳＢＬ測位用の２個のトランジューサ６を設
け、上述の水中航走体１００との水中音響データ通信お
よび水中航走体１００の位置計測を可能にしている。
【００２１】そして、耐圧容器構造で構成されるブイ本
体１内部には、ＧＰＳ用のアンテナ部３に接続されるＧ
ＰＳ信号処理部７、双方向衛星通信用のアンテナ部４に
接続される衛星通信信号処理部８を収容し、さらに中央
信号処理装置９、ブイ本体１の絶対傾斜を計測するハー
チカルリファレンス１０および電池で構成される電源装
置１１を収容している。
体１内部には、ＧＰＳ用のアンテナ部３に接続されるＧ
ＰＳ信号処理部７、双方向衛星通信用のアンテナ部４に
接続される衛星通信信号処理部８を収容し、さらに中央
信号処理装置９、ブイ本体１の絶対傾斜を計測するハー
チカルリファレンス１０および電池で構成される電源装
置１１を収容している。
【００２２】図３は、このように構成された中継ブイ１
０１の回路構成を示している。この場合、中央信号処理
装置９は、ＣＰＵ９０１を有し、このＣＰＵ９０１に信
号バス９０２を接続している。この信号バス９０２に
は、インターフェース９０３を介して上述のＧＰＳ信号
処理部７を接続し、また、インターフェース９０４を介
して上述のバーチカルリファレンス１０を接続してい
る。さらに信号バス９０２には、発振器９０５を介して
水中音響データ伝送部５１を接続し、この水中音響デー
タ伝送部５１に上述のトランジューサ５を接続してい
る。
０１の回路構成を示している。この場合、中央信号処理
装置９は、ＣＰＵ９０１を有し、このＣＰＵ９０１に信
号バス９０２を接続している。この信号バス９０２に
は、インターフェース９０３を介して上述のＧＰＳ信号
処理部７を接続し、また、インターフェース９０４を介
して上述のバーチカルリファレンス１０を接続してい
る。さらに信号バス９０２には、発振器９０５を介して
水中音響データ伝送部５１を接続し、この水中音響デー
タ伝送部５１に上述のトランジューサ５を接続してい
る。
【００２３】水中音響データ伝送部５１には、上述の衛
星通信信号処理部８を介して衛星通信用のアンテナ部４
を接続している。ここでの衛星通信信号処理部８は、信
号多重処理部８１、発振器８２、変調処理部８３を有し
ている。
星通信信号処理部８を介して衛星通信用のアンテナ部４
を接続している。ここでの衛星通信信号処理部８は、信
号多重処理部８１、発振器８２、変調処理部８３を有し
ている。
【００２４】また、中央信号処理装置９は、上述のＳＳ
ＢＬ測位用のトランジューサ６に接続したフィルタ９０
６を有し、このフィルタ９０６に発振器９０７およびゲ
インコントローラ９０８を接続し、このゲインコントロ
ーラ９０８にフィルタ９０９、増幅器９１０を介して位
相検出器９１１に接続し、さらに、この位相検出器９１
１を信号バス９０２に接続している。また、増幅器９１
０には、スラントレンジカウンタ９１２を接続し、この
スラントレンジカウンタ９１２を信号バス９０２に接続
している。このスラントレンジカウンタ９１２には、同
期クロック発生器９１３を接続している。
ＢＬ測位用のトランジューサ６に接続したフィルタ９０
６を有し、このフィルタ９０６に発振器９０７およびゲ
インコントローラ９０８を接続し、このゲインコントロ
ーラ９０８にフィルタ９０９、増幅器９１０を介して位
相検出器９１１に接続し、さらに、この位相検出器９１
１を信号バス９０２に接続している。また、増幅器９１
０には、スラントレンジカウンタ９１２を接続し、この
スラントレンジカウンタ９１２を信号バス９０２に接続
している。このスラントレンジカウンタ９１２には、同
期クロック発生器９１３を接続している。
【００２５】なお、９１４は、ＣＰＵ９０１で求められ
た航走体の測位情報などを記憶するためのメモリであ
る。しかして、このような構成において、ＳＳＢＬ測位
用の２個のトランジューサ６により水中航走体１００か
らのＳＳＢＬ測位信号であるトランスポンダ発信音が受
波されると、フィルタ９０６により受波信号中のノイズ
が除去され、発振器９０７で励起されてゲインコントロ
ーラ９０８に入力される。
た航走体の測位情報などを記憶するためのメモリであ
る。しかして、このような構成において、ＳＳＢＬ測位
用の２個のトランジューサ６により水中航走体１００か
らのＳＳＢＬ測位信号であるトランスポンダ発信音が受
波されると、フィルタ９０６により受波信号中のノイズ
が除去され、発振器９０７で励起されてゲインコントロ
ーラ９０８に入力される。
【００２６】そして、このゲインコントローラ９０８で
ゲインコントロールされた後、フィルタ９０９を介して
増幅器９１０で増幅され、さらに位相検出器９１１によ
り２個のトランジューサ６間の位相差が検出され、信号
バス９０２を介してＣＰＵ９０１に送られ、ここで、バ
ーチカルリファレンス１０にて計測されるブイ本体１の
絶対傾斜情報を参照して航走体１００の三次元方位が求
められる。
ゲインコントロールされた後、フィルタ９０９を介して
増幅器９１０で増幅され、さらに位相検出器９１１によ
り２個のトランジューサ６間の位相差が検出され、信号
バス９０２を介してＣＰＵ９０１に送られ、ここで、バ
ーチカルリファレンス１０にて計測されるブイ本体１の
絶対傾斜情報を参照して航走体１００の三次元方位が求
められる。
【００２７】また、増幅器９１０により増幅された信号
は、スラントレンジカウンタ９１２に送られ、ここで、
同期クロック発生器９１３の同期クロックを基準にして
航走体１００までの正確な直線距離が計測が求められ
る。
は、スラントレンジカウンタ９１２に送られ、ここで、
同期クロック発生器９１３の同期クロックを基準にして
航走体１００までの正確な直線距離が計測が求められ
る。
【００２８】これら航走体の三次元方位と距離のそれぞ
れの計算は、所定の周期で繰り返し行われ、ブイ本体１
に対する航走体１００の相対位置データとして精度よく
求められる。
れの計算は、所定の周期で繰り返し行われ、ブイ本体１
に対する航走体１００の相対位置データとして精度よく
求められる。
【００２９】一方、ＧＰＳ用アンテナ部３より受信した
複数の衛星からのＧＰＳ信号は、ＧＰＳ信号処理部７に
送られ、ここでＧＰＳ信号処理が行われ、ブイ本体１自
身の正確な絶対位置データが求められる。
複数の衛星からのＧＰＳ信号は、ＧＰＳ信号処理部７に
送られ、ここでＧＰＳ信号処理が行われ、ブイ本体１自
身の正確な絶対位置データが求められる。
【００３０】そして、これらブイ本体１自身の絶対位置
データと、ブイ本体１に対する航走体１００の相対位置
データから、ＣＰＵ９０１により航走体１００の絶対位
置と軌跡などが測位情報として求められ、この測位情報
がメモリ９１４に記憶される。
データと、ブイ本体１に対する航走体１００の相対位置
データから、ＣＰＵ９０１により航走体１００の絶対位
置と軌跡などが測位情報として求められ、この測位情報
がメモリ９１４に記憶される。
【００３１】この状態から、航走体１００からの観測デ
ータが、トランジューサ５を通して水中音響データ伝送
部５１に取り込まれると、衛星通信信号処理部８の信号
多重処理部８１で、上述の測位情報とともに多重化さ
れ、発振器８２の発振信号により変調処理部８３で適切
な信号に変調処理され、衛星通信用アンテナ部４より衛
星１０３を経由して陸上基地１０４に通信される。
ータが、トランジューサ５を通して水中音響データ伝送
部５１に取り込まれると、衛星通信信号処理部８の信号
多重処理部８１で、上述の測位情報とともに多重化さ
れ、発振器８２の発振信号により変調処理部８３で適切
な信号に変調処理され、衛星通信用アンテナ部４より衛
星１０３を経由して陸上基地１０４に通信される。
【００３２】これにより、陸上基地１０４では、この衛
星通信により航走体１００の軌跡状況を監視するととも
に、航走体１００からの観測データをリアルタイムで収
集することができる。
星通信により航走体１００の軌跡状況を監視するととも
に、航走体１００からの観測データをリアルタイムで収
集することができる。
【００３３】また、上述のＧＰＳ信号処理により得られ
たブイ本体１の位置情報は、陸上基地１０４より衛星通
信用アンテナ部４を経由して衛星通信信号処理部８に与
えられる航路変更などの指令データとともに、発振器９
０５を介して水中音響データ伝送部５１に送られ、さら
にトランジューサ５を介して航走体１００にリアルタイ
ムで送られ、航走体１００において、自身の観測データ
に属性データとして結合され記録される。
たブイ本体１の位置情報は、陸上基地１０４より衛星通
信用アンテナ部４を経由して衛星通信信号処理部８に与
えられる航路変更などの指令データとともに、発振器９
０５を介して水中音響データ伝送部５１に送られ、さら
にトランジューサ５を介して航走体１００にリアルタイ
ムで送られ、航走体１００において、自身の観測データ
に属性データとして結合され記録される。
【００３４】従って、このようにすれば水中航走体１０
０から受波されたＳＳＢＬ測位信号とスラントレンジカ
ウンタ９１２により求められる航走体の三次元方位と距
離により中継ブイ１０１に対する航走体１００の相対位
置データが求められ、同時に、ＧＰＳ信号処理により中
継ブイ１０１の絶対位置データが求められ、これらの位
置データより潜航中の航走体１００の航跡位置情報が求
められて、この位置情報がリアルタイム情報として陸上
基地に伝送されるようになり、また、このリアルタイム
で送られる航走体１００の航跡位置情報に基づいて陸上
基地１０４からの制御指令を水中航走体側にも伝送でき
るようになるので、水中航走体１００に対する遠隔モニ
タ制御が可能になる。
０から受波されたＳＳＢＬ測位信号とスラントレンジカ
ウンタ９１２により求められる航走体の三次元方位と距
離により中継ブイ１０１に対する航走体１００の相対位
置データが求められ、同時に、ＧＰＳ信号処理により中
継ブイ１０１の絶対位置データが求められ、これらの位
置データより潜航中の航走体１００の航跡位置情報が求
められて、この位置情報がリアルタイム情報として陸上
基地に伝送されるようになり、また、このリアルタイム
で送られる航走体１００の航跡位置情報に基づいて陸上
基地１０４からの制御指令を水中航走体側にも伝送でき
るようになるので、水中航走体１００に対する遠隔モニ
タ制御が可能になる。
【００３５】水中航走体１００からのＣＴＤ（Charge T
ransfer Device) による画像情報などの観測データが水
中音響データ伝送を通じて中継ブイ１０１に伝送され、
航走体の位置情報とともに多重処理され衛星通信により
陸上基地１０４にリアルタイムで伝送されるので、基地
１０４側では、観測データの収集評価が容易になり、こ
れに基づく観測プログラムの変更調整など、対応を迅速
に行うことができ、観測効率が向上する。
ransfer Device) による画像情報などの観測データが水
中音響データ伝送を通じて中継ブイ１０１に伝送され、
航走体の位置情報とともに多重処理され衛星通信により
陸上基地１０４にリアルタイムで伝送されるので、基地
１０４側では、観測データの収集評価が容易になり、こ
れに基づく観測プログラムの変更調整など、対応を迅速
に行うことができ、観測効率が向上する。
【００３６】航走体１００での観測データに該航走体の
位置情報が属性データとしてリアルタイムに付加される
ので、観測データの精度向上は勿論、観測データ処理の
際の効率も著しく高めることができる。
位置情報が属性データとしてリアルタイムに付加される
ので、観測データの精度向上は勿論、観測データ処理の
際の効率も著しく高めることができる。
【００３７】中継ブイ１０１は比較的小型に構成される
ので、支援船により容易に投入回収できる。また、ブイ
投入の後は、支援船は航走体の測位や監視を必要しない
ので、ブイを放置して他の観測活動などに従事できるよ
うになり、観測船システムの運用効率を向上できる。
ので、支援船により容易に投入回収できる。また、ブイ
投入の後は、支援船は航走体の測位や監視を必要しない
ので、ブイを放置して他の観測活動などに従事できるよ
うになり、観測船システムの運用効率を向上できる。
【００３８】また、同じ音響測位可能範囲を観測調査す
る複数の航走体１００についても時間分割信号処理など
を用いれば、同時測位および情報回収も可能になり、多
点の効率的観測が可能になる。
る複数の航走体１００についても時間分割信号処理など
を用いれば、同時測位および情報回収も可能になり、多
点の効率的観測が可能になる。
【００３９】なお、上述では、ＳＳＢＬ測位手段を中継
ブイに装備したが、航走体側に装備することも考えられ
る。この場合は、ＧＰＳ信号処理により得られた中継ブ
イの絶対位置データも測位情報とともに航走体に水中音
響データ伝送されることになる。つまり、この場合、中
継ブイからの測位情報を航走体側で受けるとともに、水
中音響データ伝送される中継ブイの絶対位置データによ
り航走体自身の絶対位置を求めるようになる。そして、
この航走体絶対位置は、洋上に水中音響データ伝送さ
れ、さらに衛星通信により陸上基地にリアルタイムで伝
送されるようになる。また、ＳＳＢＬ測位手段は、ＳＢ
Ｌ測位手段に代えて用いることもできる。さらに、海潮
流の強い位置での中継ブイを運用する場合、航走体の測
位結果に応じて、測位可能な周辺に常にブイを位置させ
るために、ブイに推進装置を設けるようにしてもよい。
さらにまた、上述では、一貫して水中航走体の測位や観
測データの回収を目的としてものについて述べたが、例
えば、海底ステーションや海底居住施設などからの情報
回収のために適用することもできる。
ブイに装備したが、航走体側に装備することも考えられ
る。この場合は、ＧＰＳ信号処理により得られた中継ブ
イの絶対位置データも測位情報とともに航走体に水中音
響データ伝送されることになる。つまり、この場合、中
継ブイからの測位情報を航走体側で受けるとともに、水
中音響データ伝送される中継ブイの絶対位置データによ
り航走体自身の絶対位置を求めるようになる。そして、
この航走体絶対位置は、洋上に水中音響データ伝送さ
れ、さらに衛星通信により陸上基地にリアルタイムで伝
送されるようになる。また、ＳＳＢＬ測位手段は、ＳＢ
Ｌ測位手段に代えて用いることもできる。さらに、海潮
流の強い位置での中継ブイを運用する場合、航走体の測
位結果に応じて、測位可能な周辺に常にブイを位置させ
るために、ブイに推進装置を設けるようにしてもよい。
さらにまた、上述では、一貫して水中航走体の測位や観
測データの回収を目的としてものについて述べたが、例
えば、海底ステーションや海底居住施設などからの情報
回収のために適用することもできる。
【００４０】
【発明の効果】以上述べたように、本発明によれば、水
中航走体に対する遠隔モニタ制御が可能になり、また、
水中航走体からの観測データの収集評価が容易になっ
て、観測プログラムの変更調整などの対応を迅速に行う
ことができる。さらに、観測データの精度向上は勿論、
観測データ処理の際の効率も高めることができ、さらに
また、基地側より適確な制御指令を水中航走体側に出力
するようにもできる。
中航走体に対する遠隔モニタ制御が可能になり、また、
水中航走体からの観測データの収集評価が容易になっ
て、観測プログラムの変更調整などの対応を迅速に行う
ことができる。さらに、観測データの精度向上は勿論、
観測データ処理の際の効率も高めることができ、さらに
また、基地側より適確な制御指令を水中航走体側に出力
するようにもできる。
【図１】本発明の一実施の形態が適用される情報伝送シ
ステムの概略構成を示す図。
ステムの概略構成を示す図。
【図２】一実施の形態に適用される中継ブイの概略構成
を示す図。
を示す図。
【図３】一実施の形態に適用される中継ブイの回路構成
を示す図。
を示す図。
１００…水中航走体、 １０１…中継ブイ、 １０２、１０３…衛星、 １０４…陸上基地、 １…ブイ本体、 ２…シーアンカ、 ３…ＧＰＳ測位用アンテナ部、 ４…衛星通信用アンテナ部、 ５…水中音響データ伝送用トランジューサ、 ５１…水中音響データ伝送部、 ６…ＳＳＢＬ測位用トランジューサ、 ７…ＧＰＳ信号処理部、 ８…衛星通信信号処理部、 ８１…信号多重処理部、 ８２…発振器、 ８３…変調処理部、 ９…中央信号処理装置、 ９０１…ＣＰＵ、 ９０２…信号バス、 ９０３…インターフェース、 ９０４…インターフェース、 ９０５…発振器、 ９０６…フィルタ、 ９０７…発振器、 ９０８…ゲインコントローラ、 ９０９…フィルタ、 ９１０…増幅器、 ９１１…位相検出器、 ９１２…スラントレンジカウンタ、 ９１３…同期クロック発生器、 ９１４…メモリ、 １０…バーチカルリファレンス、 １１…電源装置。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｈ０４Ｂ 11/00 Ｇ０８Ｃ 17/00 Ａ
Claims (5)
- 【請求項１】 中継部位により該中継部位に対する水中
航走体の相対位置データを求めるとともに、中継部位自
身の絶対位置データを求め、これら位置データから求め
られる前記水中航走体の位置情報をリアルタイム情報と
して基地に伝送することを特徴とする水中情報回収中継
方法。 - 【請求項２】 水中航走体より水中音響データ伝送によ
り中継部位に送られる前記水中航走体の観測データを、
前記水中航走体の位置情報とともにリアルタイム情報と
して基地に伝送することを特徴とする請求項１記載の水
中情報回収中継方法。 - 【請求項３】 水中航走体の位置情報は、水中音響デー
タ伝送により水中航走体にも送られ、該水中航走体での
観測データに付加されることを特徴とする請求項１記載
の水中情報回収中継方法。 - 【請求項４】 前記水中航走体の位置情報に基づいた基
地からの制御情報を中継部位より水中音響データ伝送に
より水中航走体に送ることを特徴とする請求項１または
２記載の水中情報回収中継方法。 - 【請求項５】 水中航走体により該水中航走体に対する
中継部位の相対位置データを求めるとともに、この相対
位置データと前記中継部位自身の絶対位置データから求
められる前記水中航走体の位置情報をリアルタイム情報
として基地に伝送することを特徴とする水中情報回収中
継方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23771096A JPH1081297A (ja) | 1996-09-09 | 1996-09-09 | 水中情報回収中継方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23771096A JPH1081297A (ja) | 1996-09-09 | 1996-09-09 | 水中情報回収中継方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1081297A true JPH1081297A (ja) | 1998-03-31 |
Family
ID=17019360
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP23771096A Pending JPH1081297A (ja) | 1996-09-09 | 1996-09-09 | 水中情報回収中継方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH1081297A (ja) |
Cited By (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| CN100447826C (zh) * | 2006-12-01 | 2008-12-31 | 哈尔滨工程大学 | 定位通信一体化浮标 |
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| JP2018172056A (ja) * | 2017-03-31 | 2018-11-08 | 国立研究開発法人 海上・港湾・航空技術研究所 | 水中航走体の管制方法及び水中航走体の管制システム |
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-
1996
- 1996-09-09 JP JP23771096A patent/JPH1081297A/ja active Pending
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
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