JPH10111352A - 水中航走体誘導装置及び方法 - Google Patents

水中航走体誘導装置及び方法

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JPH10111352A
JPH10111352A JP8267192A JP26719296A JPH10111352A JP H10111352 A JPH10111352 A JP H10111352A JP 8267192 A JP8267192 A JP 8267192A JP 26719296 A JP26719296 A JP 26719296A JP H10111352 A JPH10111352 A JP H10111352A
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JP
Japan
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underwater vehicle
absolute position
positioning
acoustic
underwater
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JP8267192A
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English (en)
Inventor
憲二 ▲高▼橋
Kenji Takahashi
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Mitsubishi Heavy Industries Ltd
Original Assignee
Mitsubishi Heavy Industries Ltd
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Publication date
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  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
  • Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)

Abstract

(57)【要約】 【課題】設置及び回収が容易で測位精度が高く、リアル
タイムで水中航走体の絶対位置測位と誘導制御とを行な
うことを可能とする。 【解決手段】誘導対象の水中航走体１への音響測位用音
源、電波測位装置７、及び上記音響測位用音源からの音
響信号と上記電波測位装置７で得た測位情報とを発信す
る音響トランスデューサ６及び水中音響部４を有する、
洋上に浮遊する複数のブイ２，…を備え、上記水中航走
体１は、これら複数のブイ２，…からの音響信号に基づ
く音響測位と測位情報によるブイの絶対位置データとに
より自己の絶対位置をリアルタイムに計測する。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、例えば水中無人探
査機等の水中航走体に対する位置誘導等を行なわせるた
めの水中航走体誘導装置及び方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、水中無人探査機、有人潜水艦等の
水中航走体に対する位置誘導を行なう場合には、音源と
してのトランスポンダなどを複数海底に係留設置する必
要があり、これらトランスポンダの設置と回収とに多く
の時間と労力を費やしていた。また、海底に設置したト
ランスポンダを回収するためには、浮力材の装備等が必
要となるため、非常に運用コストの高いシステムとなっ
ていた。
【０００３】また、従来、海底にて計測されたＬＢＬ
（Ｌｏｎｇ Ｂａｓｅ Ｌｉｎｅ：複数の音源を数ｋｍ
の間隔で設置する方法）による測位情報は、リアルタイ
ムでは水上送信されることがなく、したがって水中航走
体を誘導制御することは困難であり、特に無人の水中航
走体に関してはリアルタイムでの絶対位置測位と水上へ
の情報の伝送が望まれていた。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】上記音源としてのトラ
ンスポンダを海底に設置する場合、トランスポンダを投
入後にその絶対位置を音響測位で計測するので、事前に
支援計測船が周辺を航行して該トランスポンダの位置を
得るキャリブレーション作業を実施する必要を生じるた
め、結果として水中航走体により潜航調査を行なう機会
を制限してしまうことになる。そのため、簡単で迅速な
トランスポンダの設置方法を開発することが熱望されて
いた。
【０００５】また、上記キャリブレーション作業が不要
なＳＳＢＬ（Ｓｕｐｅｒ Ｓｈｏｒｔ Ｂａｓｅ Ｌｉ
ｎｅ：複数の音源を最短数１０ｃｍ以上の間隔で設置す
る方法）で母船から測位する方法があるが、原理上、測
位誤差が大きくなる欠点があるため、測位精度を確保す
る必要がある。
【０００６】さらに、従来、母船からＬＢＬまたはＳＳ
ＢＬ方式によって測位する方法も考えられていたが、そ
の場合、母船が水中航走体の上方に常時随伴しなければ
ならず、その間母船は他の場所における他の任務を遂行
することができず、母船の運用効率が著しく低下する。
【０００７】本発明は上記のような実情に鑑みてなされ
たもので、その目的とするところは、設置及び回収が容
易で測位精度が高く、リアルタイムで水中航走体の絶対
位置測位と誘導制御とを行なうことが可能な水中航走体
誘導装置及び方法を提供することにある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】請求項１記載の発明は、
誘導対象の水中航走体への音響測位用音源、電波測位装
置、及び上記音響測位用音源からの音響信号と上記電波
測位装置で得た測位情報とを発信する第１の発信手段を
有する、洋上に浮遊する複数のブイを備え、上記水中航
走体は、これら複数のブイからの音響信号に基づく音響
測位と測位情報によるブイの絶対位置データとにより自
己の絶対位置をリアルタイムに計測することを特徴とす
る。
【０００９】このような構成とすれば、設置及び回収が
非常に容易で測位精度が高く、リアルタイムで水中航走
体での絶対位置の測位を行なうことが可能となる。請求
項２記載の発明は、上記請求項１記載の発明において、
上記水中航走体は計測した絶対位置情報を水中音響通信
により発信し、上記複数のブイはそれぞれ、上記水中航
走体から送られてくる絶対位置情報を受信する第１の受
信手段と、この第１の受信手段で得た上記水中航走体の
絶対位置情報を水上通信により発信する第２の発信手段
とをさらに有することを特徴とする。
【００１０】このような構成とすれば、上記請求項１記
載の発明の作用に加えて、上記水中航走体で測位した絶
対位置の情報を支援船や地上設備等でリアルタイムにモ
ニタリニグすることができる。
【００１１】請求項３記載の発明は、上記請求項２記載
の発明において、上記水中航走体は計測した絶対位置情
報と共に他の観測情報を水中音響通信により発信し、上
記第１の受信手段は、上記水中航走体から送られてくる
絶対位置情報及び観測情報を受信し、上記第２の発信手
段は、第１の受信手段で得た絶対位置情報及び観測情報
を水上通信により発信することを特徴とする。
【００１２】このような構成とすれば、上記請求項２記
載の発明の作用に加えて、上記水中航走体が得た観測情
報も併せて支援船や地上設備等でリアルタイムにモニタ
リニグすることができる。
【００１３】請求項４記載の発明は、上記請求項３記載
の発明において、上記複数のブイはそれぞれ、水上通信
により送られてきた上記水中航走体の運用に関するコマ
ンド情報を受信する第２の受信手段をさらに有し、上記
第１の発信手段は、上記第２の受信手段で得た上記水中
航走体の運用に関するコマンド情報も併せて発信するこ
とを特徴とする。
【００１４】このような構成とすれば、上記請求項３記
載の発明の作用に加えて、モニタリングした内容に対応
して上記水中航走体の運用状態をリアルタイムに遠隔操
縦することができる。
【００１５】請求項５記載の発明は、誘導対象の水中航
走体への音響測位用音源、電波測位装置、及び上記音響
測位用音源からの音響信号と上記電波測位装置で得た測
位情報とを発信する、洋上に浮遊する複数のブイを用
い、上記水中航走体に、これら複数のブイからの音響信
号に基づく音響測位と測位情報によるブイの絶対位置デ
ータとにより自己の絶対位置をリアルタイムに計測させ
ることを特徴とする。
【００１６】このような方法をとれば、設置及び回収が
非常に容易で測位精度が高く、リアルタイムで水中航走
体での絶対位置の測位を行なわせることが可能となる。
請求項６記載の発明は、上記請求項５記載の発明におい
て、上記水中航走体は計測した絶対位置情報を水中音響
通信により発信し、上記複数のブイはそれぞれ、上記水
中航走体から送られてくる絶対位置情報を受信し、受信
した上記水中航走体の絶対位置情報を水上通信により発
信することを特徴とする。
【００１７】このような方法をとれば、上記請求項５記
載の発明の作用に加えて、上記水中航走体で測位した絶
対位置の情報を支援船や地上設備等でリアルタイムにモ
ニタリニグさせることができる。
【００１８】請求項７記載の発明は、上記請求項６記載
の発明において、上記水中航走体は計測した絶対位置情
報と共に他の観測情報を水中音響通信により発信し、上
記複数のブイはそれぞれ、上記水中航走体から送られて
くる絶対位置情報及び観測情報を受信し、受信した絶対
位置情報及び観測情報を水上通信により発信することを
特徴とする。
【００１９】このような方法をとれば、請求項６記載の
発明の作用に加えて、上記水中航走体が得た観測情報も
併せて支援船や地上設備等でリアルタイムにモニタリニ
グすることができる。
【００２０】請求項８記載の発明は、上記請求項７記載
の発明において、上記複数のブイはそれぞれ、水上通信
により送られてきた上記水中航走体の運用に関するコマ
ンド情報を受信し、受信した上記水中航走体の運用に関
するコマンド情報も上記音響測位用音源からの音響信号
と上記電波測位装置で得た測位情報に併せて発信するこ
とを特徴とする。
【００２１】このような方法をとれば、上記請求項７記
載の発明の作用に加えて、モニタリングした内容に対応
して上記水中航走体の運用状態をリアルタイムに遠隔操
縦させることができる。
【００２２】
【発明の実施の形態】以下図面を参照して本発明の実施
の一形態を説明する。図１は水中航走体１とその誘導を
行なうＬＢＬ浮遊ブイ２，２，…を含むシステム全体の
構成を例示するもので、各浮遊ブイ２，２，…は発信部
が本体の下部に吊り下げられるような形状を有するもの
で、水中航走体１の稼働範囲をカバーするように投入配
置され、海面を漂流しつつ以下の計測及び通信を行なう
べく装備されている。
【００２３】すなわち、浮遊ブイ２，２，…は通信衛星
３を介して図示しない支援船や地上基地などの設備と通
信する機能を有すると共に、水中音響部４により上記水
中航走体１とデータ伝送を行なう機能を基本的に有して
いる。
【００２４】また、水中航走体１がＬＢＬ音響測位を行
なうのに必要な所定の周波数の音響信号は、ブイ本体内
に設けられた音響測位信号の発信制御及び信号処理を行
なう電子回路５により同期すべく発振され、音響トラン
スデューサ６により測位信号として発信される。
【００２５】これら浮遊ブイ２，２，…からの測位信号
は、水中航走体１のＬＢＬ受波器１１によって受波さ
れ、信号処理回路１２によってその到達時間差から各浮
遊ブイ２，２，…との相対位置の測位が行なわれる。
【００２６】また、上記各浮遊ブイ２，２，…はそれぞ
れ図示する如くＧＰＳアンテナ７と上記電子回路５内に
そのレシーバ回路とを有しており、高い精度でその絶対
位置が測定可能となるもので、その測位データは、他の
指令データなどと共に水中音響部４によって上記音響測
位信号とほぼ同時に水中航走体１に伝送される。
【００２７】この水中音響部４からのデータは、水中航
走体１で上記ＬＢＬ受波器１１とは別に設けられた水中
音響伝送部１３によって受信され、信号処理回路１４に
よって他のデータと分離、デコードされるもので、この
信号処理回路１４により得られた浮遊ブイ２，２，…の
絶対位置データと、上記信号処理回路１２で得た水中航
走体１の浮遊ブイ２，２，…に対する相対的な音響測位
データとによって信号処理回路１５が座標変換処理を行
なうことで、観測に必要な水中航走体１の絶対位置デー
タが算出され、信号処理回路１５は算出したデータを観
測点の位置データとして記憶保持する一方、航跡データ
として他の観測データと共に水中音響伝送部１３を介し
て上記浮遊ブイ２，２，…のうち最も近い位置にあるも
のに対して送信させる。
【００２８】水中航走体１から送信されたデータは、最
寄りの浮遊ブイ２の水中航走体１の水中音響部４で受信
され、電子回路５により処理された後に、上記ＧＰＳア
ンテナ７と共に海面上に突出するようにして設けられた
送受信アンテナ８によって上記通信衛星３へ送信され、
支援船、地上基地に実航跡データとして供される。
【００２９】次に上記浮遊ブイ２に備えられる電子回路
５の内部構成について図２を用いて説明する。同図にお
いて、ＧＰＳアンテナ７で受信した複数のＧＰＳ衛星か
らのＧＰＳ信号はレシーバ回路２１に送られ、ここで当
該浮遊ブイ２の正確な絶対位置が計測されるもので、得
られた測位データはバッファ（ｂｕｆ）２２からバスＢ
を介して、ＣＰＵ２３の制御の下にメモリ２４に記憶保
持される。
【００３０】このバスＢには、同期クロック（ＣＬＫ）
発振器２５から測位のために上記水中航走体１と同期を
とったクロックが供給されており、上記ＣＰＵ２３はこ
のクロックに基づいて回路全体の動作制御を行なうもの
である。
【００３１】また、周波数制御回路２６にて指定された
周波数が選択されることで、発振器２７から所定の周波
数の発信信号が作成され、トリガ制御回路２８、増幅器
（Ａｍｐ．）２９を介して音響測位に必要な音響信号が
音響トランスデューサ６より上記水中航走体１に向けて
発信される。
【００３２】一方、上記メモリ２４に記憶保持した当該
浮遊ブイ２の絶対位置の測位データ等は、変換部３０及
び変復調部３１で所定の音響伝送信号に変えられた後に
送受信部３２で発信器３３からの搬送波周波数信号に重
畳されて水中音響部４より水中航走体１に向けて発信さ
れる。
【００３３】また、水中航走体１の水中音響伝送部１３
から送られてきたデータは、この水中音響部４で受信さ
れ、送受信部３２で発信器３３からの搬送波周波数信号
により該搬送波周波数成分が除去された後、変復調部３
１、変換部３０を介して復調されるもので、この復調さ
れたデータに基づいて信号処理部３４が必要な変換処理
等を施した後に上記送受信アンテナ８により通信衛星３
へ送信する。
【００３４】次いで、誘導対象である水中航走体１内の
信号処理回路１２，１４，１５の構成について図３によ
り説明する。図示する如く、ＬＢＬ受波器１１で受信し
た複数の浮遊ブイ２，２，…からの測位信号は、信号処
理回路１２内の増幅器（Ａｍｐ．）４１、及びバンドパ
スフィルタ（ＢＰＦ）４２により適宜増幅、周波数選別
された後、各周波数毎に発信器４４からの局発信号に応
じてミキサ４３で同期がとられ、フィルタ４５、ゲイン
調整器４６を介してスラントレンジカウンタ４７で到達
時間（到達距離）の計測が行なわれるもので、これらの
処理は信号処理回路１２にて所定の周期で行なわれ、得
られた結果は信号処理回路１５内の記録装置５１に蓄え
られる。
【００３５】一方、上記浮遊ブイ２，２，…からのＧＰ
Ｓによる絶対位置の測位データは、上述した如く水中音
響伝送部１３によって受信された後、水中音響伝送部１
３内の変換回路４８にて所定の変換処理がなされた後に
バッファ４９に保持され、信号処理回路１５内のバスＢ
１を介して適宜この水中航走体１全体の動作制御を行な
うＣＰＵ５０により読出される。
【００３６】しかるにこのＣＰＵ５０は、上記記録装置
５１に記録した浮遊ブイ２，２，…との相対位置を表わ
す測位データと信号処理回路１４のバッファ４９に保持
される浮遊ブイ２，２，…の絶対位置の測位データとに
基づいて、その時点での水中航走体１の絶対位置を座標
変換処理等を施すことにより算出し、算出した測位デー
タを上記記録装置５１に記録させる。この測位データ
は、他の観測データと共に上記信号処理回路１４を介し
て水中音響伝送部１３により、上記浮遊ブイ２，２，…
に対して発信される。
【００３７】浮遊ブイ２，２，…、通信衛星３を介して
水中航走体１から航跡データ及び観測データなどの伝送
を受けた支援船、地上基地と腕は、これらの情報をモニ
タリングし、必要となれば適切な指令をコマンド情報と
して前述した双方向通信機能により通信衛星３、浮遊ブ
イ２，２，…を経由して水中航走体１に送信し、水中航
走体１を制御誘導する。
【００３８】なお、上記信号処理回路１５内の５２は上
記ＣＰＵ５０の動作クロックを供給する同期クロック発
振器、５３は水中航走体１を運行し、観測を実行する上
での各種制御を行なう制御回路である。
【００３９】上記のような構成にあって、上記図１に示
した如くＬＢＬ測位用の発信器をその本体下部の水中に
吊り下げた装備を有する浮遊ブイ２，２，…は、測位に
必要な複数基、通常は３基を上記水中航走体１の稼働す
る略範囲上の海面にＬＢＬ測位に都合のよい距離、例え
ば数ｋｍだけ相互に離して投入する。
【００４０】各浮遊ブイ２，２，…には、水中部にＬＢ
Ｌ測位用の超音波送波を行なう音響トランスデューサ６
及び水中航走体１とデータ伝送を行なうための水中音響
部４が装備されており、また本体の海面上側にＧＰＳ信
号を受信するＧＰＳアンテナ７及び通信衛星３との通信
を行なうための送受信アンテナ８が装備されているもの
で、数秒程度の短い周期にて、計測したそれぞれの正確
な絶対位置データと音響測位用の超音波とを水中航走体
１に向けて発信する。
【００４１】水中航走体１では、各浮遊ブイ２，２，…
から送られてきた信号に基づいて、その伝達の時間差に
より各浮遊ブイ２，２，…との相対距離を測定し、同時
に送られてきた各浮遊ブイ２，２，…の絶対位置データ
から所定の信号処理によって水中航走体１自身の絶対位
置を算出し、記録する。
【００４２】以上の演算による水中航走体１の絶対位置
測位を、予想される浮遊ブイ２，２，…と水中航走体１
との距離に応じて設定されるＬＢＬ測位間隔、信号伝送
間隔（例えば４〜８秒間隔）にて実行することで、非常
に高い精度のリアルタイム計測を実現することができ
る。
【００４３】こうして水中航走体１により測位された絶
対位置のデータは、他の海水温度塔の観察データと共に
代表となる浮遊ブイ２あるいは最寄りの浮遊ブイ２に水
中音響伝送され、その浮遊ブイ２から例えばインテルサ
ット等の通信衛星３を経由して支援船または地上基地等
の設備までデータ転送される。
【００４４】しかるに、支援船あるいは地上基地塔の設
備では、水中航走体１の航跡の監視をリアルタイムにて
実施すると共に、観察データなどの収集分析もリアルタ
イムで実施することができるもので、もし水中航走体１
の行動や観察データに異状があった場合、行動プログラ
ムの変更が生じた場合などでは、この設備から上記デー
タ転送と逆の経路により通信衛星３、浮遊ブイ２，２，
…を経由してコード化したコマンド情報を水中航走体１
に送信することにより、その運行状態を遠隔操縦するこ
とができる。
【００４５】なお、上記実施の形態では、測位方式とし
てＬＢＬを用いるものとしたが、他の測位方法、例えば
ＳＳＢＬを用いるものとしてもよいことは勿論である。
その他、本発明はその要旨を逸脱しない範囲内で種々変
形して実施することが可能であるものとする。
【００４６】
【発明の効果】請求項１記載の発明によれば、設置及び
回収が非常に容易で測位精度が高く、リアルタイムで水
中航走体での絶対位置の測位を行なうことが可能とな
る。請求項２記載の発明によれば、上記請求項１記載の
発明の効果に加えて、上記水中航走体で測位した絶対位
置の情報を支援船や地上設備等でリアルタイムにモニタ
リニグすることができる。
【００４７】請求項３記載の発明によれば、上記請求項
２記載の発明の効果に加えて、上記水中航走体が得た観
測情報も併せて支援船や地上設備等でリアルタイムにモ
ニタリニグすることができる。
【００４８】請求項４記載の発明によれば、上記請求項
３記載の発明の効果に加えて、モニタリングした内容に
対応して上記水中航走体の運用状態をリアルタイムに遠
隔操縦することができる。
【００４９】請求項５記載の発明によれば、設置及び回
収が非常に容易で測位精度が高く、リアルタイムで水中
航走体での絶対位置の測位を行なわせることが可能とな
る。請求項６記載の発明によれば、上記請求項５記載の
発明の効果に加えて、上記水中航走体で測位した絶対位
置の情報を支援船や地上設備等でリアルタイムにモニタ
リニグさせることができる。
【００５０】請求項７記載の発明によれば、請求項６記
載の発明の効果に加えて、上記水中航走体が得た観測情
報も併せて支援船や地上設備等でリアルタイムにモニタ
リニグすることができる。
【００５１】請求項８記載の発明によれば、上記請求項
７記載の発明の効果に加えて、モニタリングした内容に
対応して上記水中航走体の運用状態をリアルタイムに遠
隔操縦させることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の一形態に係るシステム全体の構
成を示す図。
【図２】図１の浮遊ブイ内の回路構成を示すブロック
図。
【図３】図１の水中航走体内の回路構成を示すブロック
図。
【符号の説明】
１…水中航走体 ２…浮遊ブイ ３…通信衛星 ４…水中音響部 ５…電子回路 ６…音響トランスデューサ ７…ＧＰＳアンテナ ８…送受信アンテナ １１…ＬＢＬ受波器 １２，１４，１５…信号処理回路 １３…水中音響伝送部 ２１…レシーバ回路 ２２…バッファ（ｂｕｆ．） ２３…ＣＰＵ ２４…メモリ ２５…同期クロック発振器 ２６…周波数制御回路 ２７…発振器 ２８…トリガ制御回路 ２９…増幅器（Ａｍｐ．） ３０…変換部 ３１…変復調部 ３２…送受信部 ３３…発信器 ３４…信号処理部 ４１…増幅器（Ａｍｐ．） ４２…バンドパスフィルタ（ＢＰＦ） ４３…ミキサ ４４…発信器 ４５…フィルタ ４６…ゲイン調整器 ４７…スラントレンジカウンタ ４８…変換回路 ４９…バッファ（ｂｕｆ．） ５０…ＣＰＵ ５１…記録装置 ５２…同期クロック発振器 ５３…制御回路

Claims (8)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 誘導対象の水中航走体への音響測位用音
    源、電波測位装置、及び上記音響測位用音源からの音響
    信号と上記電波測位装置で得た測位情報とを発信する第
    １の発信手段を有する、洋上に浮遊する複数のブイを備
    え、 上記水中航走体は、これら複数のブイからの音響信号に
    基づく音響測位と測位情報によるブイの絶対位置データ
    とにより自己の絶対位置をリアルタイムに計測すること
    を特徴とする水中航走体誘導装置。
  2. 【請求項２】 上記水中航走体は計測した絶対位置情報
    を水中音響通信により発信し、 上記複数のブイはそれぞれ、上記水中航走体から送られ
    てくる絶対位置情報を受信する第１の受信手段と、 この第１の受信手段で得た上記水中航走体の絶対位置情
    報を水上通信により発信する第２の発信手段とをさらに
    有することを特徴とする請求項１記載の水中航走体誘導
    装置。
  3. 【請求項３】 上記水中航走体は計測した絶対位置情報
    と共に他の観測情報を水中音響通信により発信し、 上記第１の受信手段は、上記水中航走体から送られてく
    る絶対位置情報及び観測情報を受信し、 上記第２の発信手段は、第１の受信手段で得た絶対位置
    情報及び観測情報を水上通信により発信することを特徴
    とする請求項２記載の水中航走体誘導装置。
  4. 【請求項４】 上記複数のブイはそれぞれ、水上通信に
    より送られてきた上記水中航走体の運用に関するコマン
    ド情報を受信する第２の受信手段をさらに有し、 上記第１の発信手段は、上記第２の受信手段で得た上記
    水中航走体の運用に関するコマンド情報も併せて発信す
    ることを特徴とする請求項３記載の水中航走体誘導装
    置。
  5. 【請求項５】 誘導対象の水中航走体への音響測位用音
    源、電波測位装置、及び上記音響測位用音源からの音響
    信号と上記電波測位装置で得た測位情報とを発信する、
    洋上に浮遊する複数のブイを用い、 上記水中航走体に、これら複数のブイからの音響信号に
    基づく音響測位と測位情報によるブイの絶対位置データ
    とにより自己の絶対位置をリアルタイムに計測させるこ
    とを特徴とする水中航走体誘導方法。
  6. 【請求項６】 上記水中航走体は計測した絶対位置情報
    を水中音響通信により発信し、 上記複数のブイはそれぞれ、上記水中航走体から送られ
    てくる絶対位置情報を受信し、 受信した上記水中航走体の絶対位置情報を水上通信によ
    り発信することを特徴とする請求項５記載の水中航走体
    誘導方法。
  7. 【請求項７】 上記水中航走体は計測した絶対位置情報
    と共に他の観測情報を水中音響通信により発信し、 上記複数のブイはそれぞれ、上記水中航走体から送られ
    てくる絶対位置情報及び観測情報を受信し、 受信した絶対位置情報及び観測情報を水上通信により発
    信することを特徴とする請求項６記載の水中航走体誘導
    方法。
  8. 【請求項８】 上記複数のブイはそれぞれ、水上通信に
    より送られてきた上記水中航走体の運用に関するコマン
    ド情報を受信し、 受信した上記水中航走体の運用に関するコマンド情報も
    上記音響測位用音源からの音響信号と上記電波測位装置
    で得た測位情報に併せて発信することを特徴とする請求
    項７記載の水中航走体誘導方法。
JP8267192A 1996-10-08 1996-10-08 水中航走体誘導装置及び方法 Pending JPH10111352A (ja)

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