JP2018203192A - 水中ロボット制御システム及び水中ロボット制御方法 - Google Patents
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Abstract
Description
図1は、第1の実施形態に係る水中ロボット制御システムの概略構成を示すブロック図である。図1に示すように、水中ロボット制御システムS1は、水中を移動可能な水中ロボット1と、水中ロボット1を離れた場所(例えば、水上、陸上など)から操縦するためのコントローラ2と、水中ロボット1が撮像した映像を表示する表示装置3とを備える。ここで映像には、動画も静止画も含まれる。水中ロボット1は例えば水中ドローンである。以降の各実施形態では、水中ロボット1は一例として水中ドローンであるものとして以下説明する。
駆動部13は、プロペラ12を回転させる。駆動部13は例えばモータである。プロセッサ14は、駆動部13を制御してプロペラ12の回転量及び/または回転方向を調節する。これにより、水中ロボット1は前進、後退が可能である。
通信部21は、水中ロボット1の通信部15から送信された画像データを受信する。プロセッサ23は、この画像データを表示装置3に表示する制御する。
プロセッサ23は、操作部22が受け付けた操作に応じて、水中ロボット1を移動させるための制御信号を生成し、通信部21から水中ロボット1へ制御信号を送信させる。これにより、水中ロボット1の通信部15はこの制御信号を受信し、水中ロボット1のプロセッサ14は、この制御信号に基づいて、水中ロボット1を移動するよう駆動部13を制御する。
続いて、第2の実施形態について説明する。図3は、第2の実施形態に係る水中ロボット制御システムの概略構成を示すブロック図である。図3に示すように、第2の実施形態に係る水中ロボット制御システムS2は、水中で移動可能な水中ロボット1bと、水面に浮かぶ三つの通信ブイ4−1、4−2、4−3と、コントローラ2bと、表示装置3とを備える。
計時部16は、計時する。計時部16における時刻は、通信ブイ4−1、4−2、4−3における時刻と予め同期が取られている。
通信ブイ4−1は、測位部41、計時部42、音波受信部43、プロセッサ44、通信部45、及びアンテナ46を備える。プロセッサ44は、バスを介して他の要素と接続されている。
測位部41は、通信ブイ4−1、4−2、4−3それぞれの位置を検出する位置検出手段の一例である。測位部41は、例えばGPS(Global Positioning System)受信機であり、通信ブイ4−1に設けられ且つ当該通信ブイ4−1の位置を測定する。
通信部45は、無線により、アンテナ46を介してコントローラ2bと通信可能である。プロセッサ44は、取得した受信時刻と当該通信ブイ4−1の位置を通信部45からコントローラ2bへ送信させる。
プロセッサ23bは、プログラムを読み出して実行することにより位置決定部231として機能する。位置決定部231は、音波の発信時刻と各通信ブイ4−1〜4−3が音波を受信した受信時刻との差、及び前記通信ブイ4−1〜4−3それぞれの位置を用いて、水中ロボット1の位置を決定する。具体的には、位置決定部231は、音波の発信時刻と通信ブイ4−1〜4−3それぞれが音波を受信した受信時刻との差を用いて、各通信ブイ4−1〜4−3と水中ロボット1との間の距離を決定し、決定した距離と通信ブイ4−1〜4−3それぞれの位置に基づいて、水中ロボット1の位置を決定する。
(ステップS101)まず、水中ロボットが予め決められた時刻に音波を発信する。
また、第2の実施形態では、位置検出手段の一例としての測位部41が自通信ブイの位置を測定したが、これに限ったものではなく、位置検出手段は、通信ブイ4−1〜4−3を撮像し、撮像して得られた画像データを画像処理して、通信ブイ4−1〜4−3位置を特定してもよい。
また通信部25、及び通信部45は無線としたが、有線であってもよい。
続いて、第3の実施形態について説明する。第3の実施形態では、第2の実施形態とは異なり、各通信ブイが備えるソナ−で、水中ロボット1の位置を測定する。これにより、ほぼリアルタイムで、水中ロボット1の位置を測定することができる。
続いて第4の実施形態について説明する。第4の実施形態では、通信ブイが複数の方向に向けて音波を発信可能な合成開口ソナーを有する。合成開口ソナーは、水中ロボット1と点検対象となるポンプの揚水管PTとが含まれるソナー画像を取得する。このソナー画像が表示装置3に更新表示される。これにより、この画像を見ながら、操縦者は、水中ロボット1を点検対象となるポンプの揚水管PTに誘導接近させることができる。
続いて第4の実施形態の変形例1について説明する。変形例1では、一方向に音波を発信可能な合成開口ソナーを回転して走査する。図11は、第4の実施形態の変形例1に係る水中ロボット制御システムの概略構成を示すブロック図である。図11に示すように、第4の実施形態の変形例1に係る水中ロボット制御システムS4bは、図8の水中ロボット制御システムS4に比べて、通信ブイ5が通信ブイ5bに変更されたものになっている。通信ブイ5bは、図8の通信ブイ5と比べて、合成開口ソナー52が、一方向に音波を発信可能な合成開口ソナー56に変更され、合成開口ソナー56を回転させる駆動部57が追加された構成になっている。この合成開口ソナー56は、水中に配置可能なように浮遊部材51に駆動部57を介して接続されている。
続いて第4の実施形態の変形例2について説明する。変形例2では、トランスデューサを上下して走査する。図12は、第4の実施形態の変形例2に係る水中ロボット制御システムの概略構成を示すブロック図である。図12に示すように、第4の実施形態の変形例2に係る水中ロボット制御システムS4cは、図8の水中ロボット制御システムS4に比べて、通信ブイ5が通信ブイ5cに変更されたものになっている。通信ブイ5cは、図8の通信ブイ5と比べて、合成開口ソナー52が、トランスデューサ58に変更され、トランスデューサ58を上下に移動させる駆動部57cが追加された構成になっている。このトランスデューサ58は、水中に配置可能なように浮遊部材51に駆動部57cを介して接続されている。
続いて第4の実施形態の変形例3について説明する。変形例3では、トランスデューサを略同一平面状に複数個並べたトランスデューサアレイで走査する。図13は、第4の実施形態の変形例3に係る水中ロボット制御システムの概略構成を示すブロック図である。図13に示すように、第4の実施形態の変形例3に係る水中ロボット制御システムS4dは、図8の水中ロボット制御システムS4に比べて、通信ブイ5が通信ブイ5dに変更されたものになっている。通信ブイ5dは、図8の通信ブイ5と比べて、合成開口ソナー52が、トランスデューサアレイ59に変更された構成になっている。このトランスデューサアレイ59は、トランスデューサを略同一平面状に複数個並べたものであり、水中に配置可能なように浮遊部材51に接続されている。
続いて第5の実施形態について説明する。第5の実施形態に係る水中ロボット制御システムでは、水中ロボット自体が、超音波により水中映像撮影して画像データを生成する音響カメラを有しており、操縦者がこの画像データを見ながら、水中ロボットを点検対象物に接近させる。
水中ロボット1eは、図1の水中ロボット1に比べて、音響カメラ18が追加された構成になっており、音響カメラ18は、超音波により水中映像撮影して画像データを生成する。プロセッサ14は、この画像データを含む画像信号を通信部15からケーブルCBを介してコントローラ2へ送信させる。これにより、コントローラ2の通信部21は、画像信号を受信し、コントローラ2のプロセッサ23は、この画像データを表示装置3に表示させる。この一連の処理が、例えば所定の間隔で行われることにより、画像データが更新表示される。
10 推進機構
11 カメラ
12 プロペラ
13 駆動部
14 プロセッサ
15 通信部
16 計時部
17 音波送信部
2 コントローラ
21 通信部
22 操作部
23 プロセッサ
231、231b 位置決定部
232 制御部
23b、23c プロセッサ
24 アンテナ
25 通信部
2b、2c コントローラ
3 表示装置
4、4c 通信ブイ
41 測位部
42 計時部
43 音波受信部
44 プロセッサ
45 通信部
46 アンテナ
47 ソナー
5、5b、5c、5d 通信ブイ
51 浮遊部材
52、56 合成開口ソナー
53 プロセッサ
54 通信部
55 アンテナ
57、57c 駆動部
58 トランスデューサ
59 トランスデューサアレイ
S1、S2、S3、S4、S4b、S4c、S4d、S5 水中ロボット制御システム
Claims (16)
- 遠隔操縦式の水中ロボット制御システムであって、
音波を発信可能であり且つ推進機構を有する水中ロボットと、
前記水中ロボットが発信した音波を受信可能であり、前記音波を受信した受信時刻を送信可能であり且つ水面に浮かぶ三つ以上の通信ブイと、
前記通信ブイそれぞれの位置を検出する位置検出手段と、
前記通信ブイが送信した受信時刻を受信する通信部と、
前記音波の発信時刻と各通信ブイが前記音波を受信した受信時刻との差、及び前記通信ブイそれぞれの位置を用いて、前記水中ロボットの位置を決定する位置決定部と、
を備える水中ロボット制御システム。 - 前記位置決定部は、前記音波の発信時刻と前記通信ブイそれぞれが前記音波を受信した受信時刻との差を用いて、各通信ブイと水中ロボットとの間の距離を決定し、決定した距離と前記通信ブイそれぞれの位置に基づいて、前記水中ロボットの位置を決定する
請求項1に記載の水中ロボット制御システム。 - 前記位置決定部は、
前記水中ロボットを所定の距離だけ移動させて停止させ、
停止後において、前記音波の発信時刻と各通信ブイが前記音波を受信した受信時刻との差、及び前記通信ブイそれぞれの位置を用いて、停止後の前記水中ロボットの位置を決定し、
移動前と移動後の前記水中ロボットの位置を用いて、当該水中ロボットの方向を決定する
請求項1または2に記載の水中ロボット制御システム。 - 前記水中ロボットは、水中で撮像可能であり、
前記位置決定部は、前記水中ロボットの方向を用いて、前記水中ロボットを点検対象物に向けて方向転換させる
請求項3に記載の水中ロボット制御システム。 - 前記位置検出手段は、前記通信ブイそれぞれに設けられ且つ当該通信ブイの位置を測定する測位部である
請求項1から4のいずれか一項に記載の水中ロボット制御システム。 - 遠隔操縦式の水中ロボット制御システムであって、
水中に配置された点検対象物を撮像可能であり且つ推進機構を有する水中ロボットと、
超音波を発信可能であり当該超音波の反射波を捕捉可能なソナーを有し且つ水面に浮かぶ通信ブイと、
前記通信ブイの位置を検出する位置検出手段と、
前記ソナーによる観測結果と前記通信ブイの位置とを用いて、前記水中ロボットの位置を決定する位置決定部と、
を備える水中ロボット制御システム。 - 前記水中ロボットの位置と、前記水中ロボットから点検対象物までの軌道上の位置との差を最小にするよう前記水中ロボットを制御する制御部を更に備える
請求項6に記載の水中ロボット制御システム。 - 前記位置検出手段は、前記通信ブイそれぞれに設けられ且つ当該通信ブイの位置を測定する測位部である
請求項6または7に記載の水中ロボット制御システム。 - 遠隔操縦式の水中ロボット制御システムであって、
水中に配置された点検対象物を撮像可能であり且つ推進機構を有する水中ロボットと、
水に浮く通信ブイと、
を備え、
前記通信ブイは、水に浮く浮遊部材と、音波を発信し前記水中ロボットから反射された音波を受信可能な音波発信器と、当該音波発信器が受信した音波を用いて画像データを生成するプロセッサと、生成された画像データを含む画像信号を送信する通信部と、を有する
水中ロボット制御システム。 - 前記音波発信器は、複数の方向に音波を発信可能な合成開口ソナーである
請求項9に記載の水中ロボット制御システム。 - 前記音波発信器は、一方向に音波を発信可能な合成開口ソナーであり、
前記通信ブイは、前記合成開口ソナーを回転させる駆動部を備える
請求項9に記載の水中ロボット制御システム。 - 前記音波発信器は、トランスデューサであり、
前記通信ブイは、前記トランスデューサを上下に移動させる駆動部を備える
請求項9に記載の水中ロボット制御システム。 - 前記音波発信器は、トランスデューサを略同一平面状に複数個並べたトランスデューサアレイである
請求項9に記載の水中ロボット制御システム。 - 遠隔操縦式の水中ロボット制御システムであって、
超音波により水中映像撮影して画像データを生成する音響カメラと、前記画像データを送信する通信部とを有し且つ推進機構を有する水中ロボットと、
表示装置と、
前記画像データを受信し当該画像データを前記表示装置に表示させるコントローラと、
を備え、
前記コントローラは、操縦者による操作に従って前記水中ロボットを移動させるよう前記水中ロボットを制御する
水中ロボット制御システム。 - 遠隔操縦式の水中ロボット制御方法であって、
水中ロボットが超音波により水中映像撮影して画像データを生成する工程と、
前記水中ロボットが前記画像データを送信する工程と、
コントローラが前記画像データを受信する工程と、
前記コントローラが当該画像データを表示装置に表示させる工程と、
前記コントローラは、操縦者による操作に従って前記水中ロボットを移動させるよう前記水中ロボットを制御する工程と、
を有する水中ロボット制御方法。 - 遠隔操縦式の水中ロボット制御方法であって、
コントローラが、操縦者による操作に従って、水中ロボットを水面上を移動させる工程と、
水中ロボットが前記点検対象物の近傍に移動した場合、前記コントローラが、操縦者による操作に従って、水中ロボットを水中に潜行させる工程と、
前記水中ロボットが水中において前記点検対象物の点検部位を撮像する工程と、
前記水中ロボットが前記撮像して生成された画像データを前記コントローラに送信する工程と、
前記コントローラは、前記画像データを表示装置に表示させる工程と、
を有する水中ロボット制御方法。
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