JPH10141984A

JPH10141984A - 航法支援装置

Info

Publication number: JPH10141984A
Application number: JP8300714A
Authority: JP
Inventors: Toru Tashiro; 亨田代
Original assignee: Yokogawa Denshikiki Co Ltd
Current assignee: Yokogawa Denshikiki Co Ltd
Priority date: 1996-11-12
Filing date: 1996-11-12
Publication date: 1998-05-29

Abstract

(57)【要約】【課題】航行精度の高い航法支援装置を得ること。【解決手段】本発明は、ＧＰＳ方式により艦艇位置を
測定するＧＰＳ受信機３３と、デッカ方式により艦艇位
置を測定するデッカ受信機３７と、オメガ方式により自
艦位置を測定するオメガ受信機３４と、海底に対する艦
艇の対地速度を測定する音波ログセンサ６２および信号
処理部６３と、海水に対する艦艇の対水速度を測定する
電磁ログセンサ６４および信号処理部６５と、航海情報
が表示される対勢盤３２とを有し、制御部４５のＣＰＵ
（中央処理装置）は、上記各装置の測定結果の有効性を
判断し、判断結果を対勢盤３２に表示する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、掃海艇等の艦艇の
航行および武器システムの支援に用いられる航法支援装
置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来より、艦艇の航行には、自艦の位置
を計測する、ＧＰＳ（Global Positioning System：衛
星航法装置）、デッカ方式の位置測定装置、オメガ方式
の位置測定装置等の測位装置や、船速を測定する電磁ロ
グおよび音波ログ等の船速計測装置や、方位を測定する
ジャイロ等が用いられている。

【０００３】また、艦艇においては、上述した各装置か
ら得られる航海情報（自艦位置、船速、方位等）が、単
に航行支援に用いられるだけでなく、武器システムの運
用時の作戦情報としても用いられている。ここで、上記
武器システムとは、例えば、掃海艇においては、海中に
仕掛けられた機雷の位置を確認し、この機雷を撤去する
機能を有するシステムをいう。

【０００４】また、近年、省力化を目的として、上述し
た各装置から得られる各航海情報を１つの装置で統合的
に確認することができる航法支援装置が開発されてい
る。図５は、上述した従来の航法支援装置の構成を示す
ブロック図である。この図において、１は、ＧＰＳ受信
機であり、複数の人工衛星より送信される電波を受信
し、受信電波より自艦位置を求め、これをＧＰＳ位置信
号Ｓpgとして出力する。このＧＰＳ方式は、後述するオ
メガおよびデッカ方式等の他の位置測定方式に比して最
も測定精度が高いという特徴を有している。

【０００５】２は、オメガ受信機であり、オメガ方式に
より受信された信号から自艦位置を求め、これをオメガ
位置信号Ｓpoとして出力する。ここでオメガ方式とは、
１０〜１４ｋＨｚ帯の超長波の電波を用いた双曲線式長
距離航行方式をいい、地球上に設けられた８局のオメガ
局より送信される電波を用いて自艦位置を測定する方式
をいう。このオメガ方式は、地球全域をカバーすること
ができるという利点を有しているものの、位置測定精度
が後述するデッカ方式に比して低いという欠点を有して
いる。

【０００６】３は、デッカ受信機であり、デッカ方式に
より受信された信号から自艦位置を求め、これをデッカ
位置信号Ｓpdとして出力する。ここでデッカ方式とは、
地上に設置されたデッカ局より送信される７０〜１３０
ｋＨｚ帯の電波を受信することにより自艦位置を測定す
る方式をいい、主に中距離用航行支援用として用いられ
る位置測定方式をいう。このデッカ方式は、上述したオ
メガ方式に比して位置測定精度が高いという利点を有し
ているものの、デッカ局の設置数が少ないことや、使用
電波の伝搬距離が短い等の理由により、カバー範囲が狭
いという欠点を有している。

【０００７】４は、船底に設けられた電磁ログセンサで
あり、海水に対する艦艇の速度（以下、対水速度と称す
る）を検出し、検出結果を電磁ログ信号として０．５秒
毎に出力する。５は、増幅器であり、電磁ログセンサ４
より入力される電磁ログ信号を増幅する。６は、Ａ／Ｄ
（アナログ／ディジタル）変換器であり、増幅器５によ
り増幅された電磁ログ信号をディジタル信号に変換す
る。

【０００８】７は、速度変換器であり、Ａ／Ｄ変換器６
の出力信号から、対水速度における絶対値（大きさ）お
よび方向を示す対水速度ベクトルを求め、これを対水速
度信号Ｓvmとして出力する。８は、上記対水速度信号Ｓ
vmに対応する対水速度を指示する対水速度指示器であ
る。上述した電磁ログセンサ４、増幅器５、Ａ／Ｄ変換
器６、速度変換器７および対水速度指示器８から、電磁
ログが構成されている。

【０００９】９は、船底に設けられた音波ログセンサで
あり、超音波のドップラ効果を利用して、海底に対する
艦艇の速度（以下、対地速度）を検出する。この音波ロ
グセンサ９は、海底に対して３方向に超音波を送信し、
海底に反射された超音波を受信することにより、対地速
度を検出し、検出結果を音波ログ信号として１秒毎に出
力する。１０は、傾斜測定器であり、艦艇の傾きを測定
し、これを傾斜信号として出力する。この傾斜測定器１
０の測定結果は、音波ログセンサ９より送信される超音
波の放射角度の調整に用いられる。

【００１０】１１は、増幅器であり、音波ログセンサ９
より出力される音波ログ信号、および傾斜測定器１０よ
り出力される傾斜信号を増幅する。１２は、Ａ／Ｄ変換
器であり、増幅器１１の出力信号をディジタル信号に変
換し、これを対地速度信号Ｓvsとして出力する。上述し
た音波ログセンサ９、傾斜測定器１０、増幅器１１およ
びＡ／Ｄ変換器１２から音波ログが構成されている。

【００１１】１３は、艦艇が向いている方向（方位）を
検出するジャイロであり、検出結果をジャイロ信号とし
て出力する。１４は、増幅器であり、ジャイロ１３より
出力されるジャイロ信号を増幅して、これを方位信号Ｓ
djとして出力する。１５は、配電盤であり、上記方位信
号Ｓdjを、方位指示器１６および後述するＩ／Ｏコント
ローラ２０へ各々配電する。方位指示器１６は、入力さ
れる方位信号Ｓdjに対応する方位を指示する。上述した
ジャイロ１３、増幅器１４、配電盤１５および方位指示
器１６から方位測定装置が構成されている。

【００１２】１７は、風向風速センサであり、艦艇の周
囲を吹く風の風向および風速を検出する。１８は、増幅
器であり、上記風向風速センサ１７の検出信号を増幅し
て、これを風向風速信号Ｓwとして出力する。１９は、
風向風速指示器であり、入力される風向風速信号Ｓwに
対応する風速風向を指示する。以下、上述したＧＰＳ受
信機１、オメガ受信機２、・・・、風向風速センサ１７等
の各測定装置により測定される各種測定結果（自艦位
置、対水速度、対地速度、方位および風向風速）を総称
して航海情報と称する。

【００１３】Ｉ／Ｏ（Input／Output）コントローラ２
０は、方位信号Ｓdjおよび風向風速信号Ｓwの入出力を
制御する。２１は、制御装置であり、装置各部を制御す
る。

【００１４】２２は、作戦指令室に設けられた対勢盤で
あり、作戦行動に必要な海図情報や、各測定装置より得
られる航海情報を表示する。すなわち、作戦指令官は、
上記対勢盤２２に表示される情報に基づいて、各種作戦
の指令を行う。２３は、機雷回収作業（掃海・掃討）等
を行う武器システムである。この武器システム２３は、
Ｉ／Ｏコントローラ２０および制御装置２１より入力さ
れる各測定信号により機雷位置を求め、この情報に基づ
いて掃海・掃討を実行する。

【００１５】上記構成において、まず、ジャイロ１３よ
り出力されたジャイロ信号は、増幅器１４および配電盤
１５を経て、方位信号ＳdjとしてＩ／Ｏコントローラ２
０および方位指示器１６へ各々入力される。また、風向
風速センサ１７より出力された風向風速信号は、増幅器
１８を経て風向風速信号ＳwとしてＩ／Ｏコントローラ
２０および風向風速指示器１９へ各々入力される。これ
により、Ｉ／Ｏコントローラ２０は、上記方位信号Ｓdj
および風向風速信号Ｓwを制御装置２１へ各々出力す
る。また、方位指示器１６には方位が、風向風速指示器
１９には風向風速が各々表示される。

【００１６】また、制御装置２１には、ＧＰＳ位置信号
Ｓpg、オメガ位置信号Ｓpo、デッカ位置信号Ｓpd、対水
速度信号Ｓvmおよび対地速度信号Ｓvsの各信号が入力さ
れる。これにより、制御装置２１は、上述した各信号か
らＧＰＳ位置データ、オメガ方式によるオメガ位置デー
タ、デッカ方式によるデッカ位置データ、対水速度デー
タ、対地速度データ、方位データおよび風向風速データ
（以下、総称して航海データと称する）を求める。

【００１７】次に、制御装置２１は、上記対地速度デー
タ、方位データおよびＧＰＳ位置データから得られる対
地速度、方位、ＧＰＳ位置を用いて、計算上の艦艇の位
置を求める。すなわち、制御装置２１は、まず、ＧＰＳ
位置を基準位置とし、１秒間（対地速度データの入力周
期）に艦艇が進んだ距離、および航行方向を求め、上記
距離、および航行方向より、基準位置に対する１秒後の
艦艇の位置（第１の推測位置と称する）を求める。以
後、対地速度データ等から求められる第１の推測位置を
表すデータを第１の推測位置データと称する。

【００１８】また、制御装置２１は、上述した第１の推
測位置の演算と同様にして、対地速度データに代えて、
対水速度データを用いて、計算上の艦艇の位置を求め
る。すなわち、制御装置２１は、０．５秒間（対水速度
データの入力周期）に艦艇が進んだ距離、および航行方
向を求め、上記距離、および航行方向より、基準位置に
対する１秒後の艦艇の位置（第２の推測位置と称する）
を求める。以後、対水速度データ等から求められる第２
の推測位置を表すデータを第２の推測位置データと称す
る。

【００１９】そして、制御装置２１は、上述したＧＰＳ
位置データ、オメガ位置データ、デッカ位置データ、対
水速度データ、対地速度データ、方位データ、風向風速
データ、第１の推測位置データ、および第２の推測位置
データ（以下、総称して航海データと称する）を、武器
システム２３および対勢盤２２へ各々出力する。これに
より、武器システム２３は、入力された航海データを用
いて、掃海・掃討作業等を実行する。

【００２０】一方、対勢盤２２には、対水速度、方位、
風向風速等が表示される。また、対勢盤２には、上述し
たＧＰＳ位置、デッカ位置、オメガ位置、第１の推測位
置、および第２の推測位置の中から、オペレータの経験
等に基づいて選択された１つが自艦位置として表示され
る。

【００２１】

【発明が解決しようとする課題】ところで、従来の航法
支援装置においては、オペレータの経験等に基づいて選
択された、ＧＰＳ位置、オメガ位置、デッカ位置、第１
の推測位置および第２の推測位置のうち１つが対勢盤２
２に表示される。しかしながら、上述したＧＰＳ位置デ
ータ等の精度（有効性）は、艦艇の位置、気象条件等に
よって大きく左右され、時には、位置データとして全く
使えないという事態が発生する。ところが、オペレータ
にとっては、選択したものが有効であるか否かが全くわ
からない。したがって、従来の航法支援装置において
は、選択された位置データの精度が低いにもかかわら
ず、この位置データに基づいて艦艇の航行がなされるた
め、航行精度が低下するという問題があった。本発明
は、このような背景のもとになされたもので、航行精度
の高い航法支援装置を提供することを目的とする。

【００２２】

【課題を解決するための手段】請求項１に記載の発明
は、艦艇の航行および武器システムの運用に必要な各航
海データを収集する複数の航海データ収集手段と、前記
航海データに基づいて航行制御および武器システムの運
用を行う制御手段とを有する航法支援装置において、前
記複数の航海データ収集手段により収集される各航海デ
ータの有効性を判断する判断手段と、前記判断手段の判
断結果を表示する表示手段と、オペレータにより操作さ
れ、前記各航海データのうちから有効な航海データを選
択する選択手段とを具備し、前記制御手段は、前記選択
手段により選択される前記有効な航海データに基づい
て、航行制御および武器システムの運用を行うことを特
徴とする。

【００２３】請求項２に記載の発明は、請求項１に記載
の航法支援装置において、前記複数の航海データ収集手
段は、各々、収集される航海データが所定の基準を満た
さない場合、該航海データが無効であることを表すパラ
メータを該航海データとともに出力し、前記判断手段
は、前記パラメータが入力されたとき、該パラメータに
対応する前記航海データが無効であると判断することを
特徴とする。

【００２４】請求項３に記載の発明は、請求項１に記載
の航法支援装置において、前記判断手段は、前記航海デ
ータそのものが所定の基準を満たしていないとき、該航
海データが無効であると判断することを特徴とする。

【００２５】請求項４に記載の発明は、請求項１に記載
の航法支援装置において、前記複数の航海データ収集手
段は、各々異なる方式によって前記航海データとして艦
艇の位置データを各々収集することを特徴とする。

【００２６】請求項５に記載の発明は、各々異なる方式
によって艦艇位置を各々測定する、衛星航法装置、オメ
ガ方式位置測定装置およびデッカ方式位置測定装置と、
海底に対する艦艇の対地速度を測定する対地速度測定装
置と、海水に対する艦艇の対水速度を測定する対水速度
測定装置と、各測定装置の測定結果に基づいて航行制御
を行う制御手段とを有する航法支援装置において、前記
対地速度測定装置および前記対水速度測定装置の各測定
結果に基づいて、計算上の艦艇の、第１および第２の位
置を各々求める演算手段と、前記衛星航法装置、前記オ
メガ方式位置測定装置、および前記デッカ方式位置測定
装置の各測定結果の有効性を判断する第１の判断手段
と、前記第１および第２の位置の有効性を各々判断する
第２の判断手段と、前記第１および第２の判断手段の判
断結果を表示する表示手段と、オペレータにより操作さ
れ、前記衛星航法装置、前記オメガ方式位置測定装置、
ならびに前記デッカ方式位置測定装置の各測定結果、お
よび前記第１ならびに第２の位置のうち、有効なものを
選択する選択手段とを具備し、前記制御手段は、前記選
択手段の選択結果に基づいて、航行制御を行うことを特
徴とする。

【００２７】

【発明の実施の形態】以下、図面を参照して本発明の実
施形態について説明する。図１は本発明の一実施形態に
よる航法支援装置の構成を示すブロック図である。この
図において、３０は、図示しないレーダ室に設けられた
信号表示器であり、上記レーダ室と後述する作戦指令室
との間で意志伝達を行うための表示器であり、作戦指令
室の指令官からの指令内容を表示する。３１は、艦内各
所に設けられたプラズマディスプレイからなる航海信号
表示器であり、航海情報（方位、自艦位置、対水速度、
対地速度、風向風速等）を表示する。

【００２８】対勢盤３２は、作戦指令室に設置されてお
り、航海情報および作戦情報を表示する表示部、および
表示部の表示情報の選択等を行う操作部を有している。
ここで、図４に上記対勢盤３２の表示部３２ａに表示さ
れる航海情報の一例を示す。なお、図４に示す航海情報
の詳細については、後述する。また、指令官、その他作
戦要員は、上記対勢盤３２に表示される情報に基づいて
作戦の指令／遂行を行う。

【００２９】３３は、自艦位置を測定するＧＰＳ受信機
であり、測定結果をＧＰＳ位置信号Ｓpgとして出力す
る。また、ＧＰＳ受信機３３は、上記自艦位置の測定の
他、一定周期で衛星より送信される電波より、艦艇の速
度や時刻を求めるとともに、自身と衛星との間の無線通
信が正常に行われているか否かの通信チェック等を行っ
ており、上記速度、時刻、通信チェック結果の情報を出
力する。また、ＧＰＳ受信機３３は、上記速度もしくは
時刻の演算結果にエラーが発生した場合、または通信チ
ェック結果にエラーがあった場合、エラーがあったこと
を示すＧＰＳエラーステータス信号ＳＴgを出力する。
すなわち、上記ＧＰＳエラーステータス信号ＳＴgが出
力される場合は、電波の受信状態が悪いことから、上述
した位置測定の精度が低いことを意味する。

【００３０】３４は、自艦位置をオメガ方式により測定
するオメガ受信機であり、測定結果をオメガ位置信号Ｓ
poとして出力する。また、オメガ受信機３４は、自艦位
置の測定結果の有効／無効を電波の受信状態等から判断
し、測定結果が有効であるとき「１」のフラグ信号Ｆ
を、また測定結果が無効であるとき、「０」のフラグ信
号Ｆを出力する。また、オメガ受信機３４は、後述する
パリティチェック用のパリティ信号Ｐを上記オメガ位置
信号Ｓpoとともに出力する。

【００３１】３５は、機雷探知機であり、海中に仕掛け
られた機雷の位置を探知し、探知結果を機雷探知信号Ｓ
kとして出力する。３６は、水中位置監視装置であり、
遠隔操作により上記機雷を撤去する機雷処分機（図示
略）の位置を測定し、測定結果を水中位置信号Ｓsとし
て出力する。

【００３２】３７は、デッカ方式により自艦位置を測定
するデッカ受信機であり、測定結果をデッカ位置信号Ｓ
pdとして出力する。また、デッカ方式は、その性質上、
自艦位置により位置測定精度が高い点と、低い点とが存
在する。そこで、上記デッカ受信機３７は、上記位置測
定精度を、実際に受信した信号から実効値として求める
とともに、理論上の自艦位置から一義的に求める。

【００３３】すなわち、デッカ受信機３７は、電波によ
り測定された位置の精度を実効値として求め、該精度
（実効値）が、例えば、位置測定精度の低い順にランク
付けされたＡからＯランクのうち、いずれのランクに該
当するかを判断する。また、デッカ受信機３７は、理論
的に求めた精度が、上述したＡからＯランクのうち、い
ずれのランクに該当するかを判断する。上記実効値の精
度および理論値の精度の各ランクは、精度ランク信号Ｓ
としてデッカ受信機３７より出力される。

【００３４】３８は、サイドスキャンソナーであり、広
範囲に亙って、艦艇直下近傍の海底の起伏状態、底質の
分布、すなわち海底の状態を、超音波を利用して測定す
る。このサイドスキャンソナー３８には、演算、表示に
必要な航海情報Ｓcが制御部４５より入力される。３９
は、音響測深儀であり、超音波を利用して、艦艇から海
底までの水深を測定し、測定結果を水深信号Ｓdとして
出力する。４０は第１レーダであり、例えば、艦艇周囲
の船舶、障害物等を探知するレーダであり、探知結果を
第１レーダ画像信号Ｓr1として出力する。４１は、第２
レーダであり、例えば、艦艇の周辺を飛行する飛行機等
を探知する対空用のレーダであり、探知結果を第２レー
ダ画像信号Ｓr2（シンクロ信号）として出力する。

【００３５】４２は、信号処理装置であり、制御部４
５、操作部４８、および直流電源装置４９から構成され
ている。この信号処理装置４２は、上述した対勢盤３２
と同様にして作戦指令室に設置されている。

【００３６】ここで、上記制御部４５の構成を図２に示
す。この図に示す制御部４５において、５２は、ＣＰＵ
であり、制御部４５内の装置各部を制御する。このＣＰ
Ｕ５２の動作の詳細については、後述する。５３は、Ｉ
／Ｆ（インターフェイス）回路であり、ＧＰＳ受信機３
３より入力されるＧＰＳ位置信号ＳpgならびにＧＰＳエ
ラーステータス信号ＳＴg、およびオメガ受信機３４よ
り入力されるオメガ位置信号Ｓpo、フラグ信号Ｆならび
にパリティ信号Ｐを、各々ＣＰＵ５２で扱えるレベルの
信号に変換する。以後、上述したＧＰＳ位置信号Ｓpg、
ＧＰＳエラーステータス信号ＳＴg、オメガ位置信号Ｓp
o、フラグ信号Ｆ、パリティ信号Ｐに対応する、上記Ｉ
／Ｆ回路５３の出力を、各々、ＧＰＳ位置データ、ＧＰ
Ｓエラーステータス、オメガ位置データ、フラグおよび
パリティと称する。

【００３７】５４は、ＰＩＯ（Parallel Input Outpu
t）・Ｉ／Ｆ回路であり、Ｉ／Ｆ回路５３の出力データ
（シリアルデータ）をパラレルデータに変換する。ま
た、このＰＩＯ・Ｉ／Ｆ回路５４は、ＣＰＵ５２と、信
号表示器３０および後述するアラーム表示器６１との間
のインターフェースをとる。

【００３８】５５は、Ｉ／Ｆ回路であり、機雷探知機３
５より入力される機雷探知信号Ｓk、および水中位置監
視装置３６より入力される水中位置信号Ｓsを、ＣＰＵ
５２で扱えるレベルの信号に変換する。以後、上述した
機雷探知信号Ｓk、水中位置信号Ｓsに対応する、Ｉ／Ｆ
回路５５の出力を、各々、機雷位置データ、水中位置デ
ータと各々称する。

【００３９】５６は、Ｉ／Ｆ回路であり、ＣＰＵ５２と
対勢盤３２および航海信号表示器３１との間のインター
フェースをとる。また、Ｉ／Ｆ回路５６は、サイドスキ
ャンソナー３８へ航海情報Ｓcを出力するとともに、後
述する信号処理部６７（図１参照）より入力される方位
信号Ｓdj、音響測深儀３９より入力される水深信号Ｓ
d、第１レーダ４０より入力される第１レーダ画像信号
Ｓr1、デッカ受信機３７より入力されるデッカ位置信号
Ｓpdおよび精度ランク信号Ｓを、各々ＣＰＵ５２で扱え
るレベルの信号に変換する。

【００４０】以後、上述した方位信号Ｓdj、水深信号Ｓ
d、第１レーダ画像信号Ｓr1、デッカ位置信号Ｓpdおよ
び精度ランク信号Ｓに対応する、Ｉ／Ｆ回路５６の出力
を、方位データ、水深データ、第１レーダ画像データ、
デッカ位置データ、精度ランクデータと各々称する。５
７は、Ｉ／Ｆ回路であり、ＣＰＵ５２と操作部４８との
間のインターフェイスをとる。

【００４１】５８は、Ｓ／Ｄ（Synchronizing Signal／
Digital）コンバータであり、第２レーダ４１より入力
される第２レーダ画像信号Ｓr2（シンクロ信号）をディ
ジタル信号に変換する。以後、上記Ｓ／Ｄコンパータ５
８の出力を、第２レーダ画像データと称する。５９は、
ＬＡＮ（Local Area Network）・Ｉ／Ｆ回路であり、Ｌ
ＡＮ通信のインターフェイスをとる回路であり、後述す
るＬＡＮ・Ｉ／Ｆ回路７８（図３参照）にケーブルＣを
介して接続されている。

【００４２】６０はメモリである。Ｂ1は、制御部４５
の各部を接続するバスである。アラーム表示器６１は、
ＣＰＵ５２の制御により、制御部４５内各部の異常状態
を表示する。

【００４３】操作部４８は、制御部４５内のＣＰＵ５２
で用いられる各種パラメータ等の設定操作や、上述した
デッカ受信機３７におけるランクの範囲の設定／変更等
を行う。この操作部４８には、表示部４８ａおよびタッ
チパネル４８ｂが設けられており、オペレータは、タッ
チパネル４８ｂより上記各種パラメータを入力したり、
ランクの範囲の設定／変更を行う。直流電源装置４９
は、制御部４５へ直流電源を供給する。

【００４４】次に、図１に示す信号処理装置７６および
その接続装置について説明する。この図において、６２
は、音波ログセンサであり、ドップラ効果を利用して海
底に対する艦艇の対地速度を検出し、検出結果を音波ロ
グ信号として出力する。信号処理部６３は、音波ログセ
ンサ６２より入力される上記音波ログ信号から対地速度
を求め、これを対地速度信号Ｓvsとして後述する制御部
７３へ出力する。上述した音波ログセンサ６２および信
号処理部６３から音波ログが構成されている。

【００４５】また、信号処理部６３は、入力される音波
ログ信号、言い換えれば、検出される対地速度の有効性
を判断する。すなわち、信号処理部６３は、音波ログ信
号のレベルが、後述する操作部７４により設定されるレ
ベル幅の範囲内にあるか否かを判断し、上記範囲内であ
るとき有効と判断し、また範囲外であるとき無効と判断
する。上記音波ログ信号が無効と判断される場合とは、
例えば、艦艇が水深の深い海域を航行中であって、減衰
により海底からの反射超音波の受信ができない状態や、
海底ではなく魚群により反射された反射超音波を受信し
た状態をいう。以下、これらの状態をウォータトラック
状態と称する。また、ウォータトラック状態に対して、
音波ログ信号が有効とされた場合、すなわち、正常に音
波ログセンサ６２において対地速度が検出されている状
態をボトムトラック状態と称する。

【００４６】また、信号処理部６３は、後述する操作部
７４により、音波ログの機能を完全停止、すなわち対地
速度信号Ｓvsを出力しないという機能停止設定がなされ
る。この設定は、例えば、艦艇が浅瀬を航行する場合に
なされる。また、信号処理部６３は、上述した対地速度
信号Ｓvsの他、ウォータトラック状態、ボトムトラック
状態、および機能停止設定の状態を表す設定状態ステー
タス信号ＳＴsを出力する。

【００４７】６４は、電磁ログセンサであり、海水に対
する艦艇の対水速度を検出し、検出結果を電磁ログ信号
として出力する。６５は、信号処理部であり、電磁ログ
センサ６４より入力される上記電磁ログ信号から対水速
度を求め、これを対水速度信号Ｓvmとして、制御部７
３、ＧＰＳ受信機３３、第１レーダ４０および第２レー
ダ４１へ各々出力する。また、信号処理部６５は、その
構成部品（例えば、ＲＯＭ（リードオンリメモリ）、Ｒ
ＡＭ（ランダムアクセスメモリ）等）に異常が発生し
て、電磁ログ信号から対水速度を正確に求めることがで
きなくなった場合、すなわち、求められる対水速度の精
度が低下した場合、対水エラーステータス信号ＳＴmを
出力する。

【００４８】ジャイロ６６は、艦艇が向いている方向
（方位）を検出し、検出結果をジャイロ信号として出力
する。信号処理部６７は、ジャイロ６６より入力される
上記ジャイロ信号から方位を求め、これを方位信号Ｓdj
として、増幅器６８、制御部７３、および制御部４５へ
各々出力する。

【００４９】増幅器６８は、上記方位信号Ｓdjを増幅
し、これを方位指示器６９、ＧＰＳ受信機３３、機雷探
知機３５、水中位置監視装置３６、第１レーダ４０およ
び第２レーダ４１へ各々出力する。方位指示器６９は、
増幅器６８で増幅された方位信号Ｓdjに対応する方位を
指示する。

【００５０】７０は、艦艇の周囲を吹く風の風向および
風速を検出する風向風速センサであり、検出結果を風向
検出信号および風速検出信号として各々出力する。７１
は、信号処理部であり、上記風向検出信号および風速検
出信号から風向および風速を各々求め、これらを風向信
号Ｓwd（シンクロ信号）および風速信号Ｓwvとして風向
風速指示器７２および制御部７３へ各々出力する。風向
風速指示器７２は、風向信号Ｓwdおよび風速信号Ｓwvに
対応する風向および風速を指示する。

【００５１】９０は、推進機であり、右および左スクリ
ュー、右および左スクリューの翼角を各々検出する翼角
検出器、左および右スクリューが取り付けられる右およ
び左シャフト、右および左シャフトの軸回転数を検出す
る軸回転数検出器等から構成されている。この推進機９
０は、右および左スクリューの各翼角を検出し、検出結
果を各々左翼角信号Ｓdlおよび右翼角信号Ｓdrとして出
力する。また、推進機９０は、右および左シャフトの軸
回転数を検出し、検出結果を軸回転数信号Ｓrpmとして
出力する。

【００５２】９１は、舵機であり、艦艇の針路を定める
舵、この舵の操舵角を検出する操舵角検出器等から構成
されており、上記検出結果を操舵角信号Ｓθとして出力
する。上述した信号処理部６３、６５、６７ならびに７
１、増幅器６８、制御部７３、操作部７４および直流電
源装置７５から信号処理装置７６が構成されている。

【００５３】ここで、信号処理装置７６の制御部７３の
構成を図３に示す。この図に示す制御部７３において、
７７は、ＣＰＵであり、制御部７３内の装置各部を制御
する。このＣＰＵ７７の動作の詳細については後述す
る。ＬＡＮ・Ｉ／Ｆ回路７８は、図２に示す制御部４５
のＬＡＮ・Ｉ／Ｆ回路５９にケーブルＣを介して接続さ
れている。７９は、Ｉ／Ｆ回路であり、信号処理部６３
より入力される対地速度信号Ｓvsおよび設定状態ステー
タス信号ＳＴsをＣＰＵ７７で扱えるレベルの信号に各
々変換する。以後、上述した対地速度信号Ｓvsおよび設
定状態ステータス信号ＳＴｓに対応する、上記Ｉ／Ｆ回
路７９の出力を対地速度データおよび設定状態ステータ
スと各々称する。

【００５４】８０は、Ｉ／Ｆ回路であり、信号処理部６
５、６７より入力される、対水速度信号Ｓvm、対水エラ
ーステータス信号ＳＴmおよび方位信号ＳdjをＣＰＵ７
７で扱えるレベルの信号に各々変換する。以後、上記対
水速度信号Ｓvm、対水エラーステータス信号ＳＴmおよ
び方位信号Ｓdjに対応する、Ｉ／Ｆ回路８０の出力を対
水速度データ、対水エラーステータス、方位データと各
々称する。

【００５５】８１は、Ｓ／Ｄコンバータであり、信号処
理部７１より入力される風向信号Ｓwd（シンクロ信
号）、推進機９０より入力される軸回転数信号Ｓrpm、
および舵機９１より入力される操舵角信号Ｓθをディジ
タル信号に各々変換する。以後、上記風向信号Ｓwd、軸
回転数信号Ｓrpmおよび操舵角信号Ｓθに対応する、Ｓ
／Ｄコンバータ８１の出力を風向データ、軸回転数デー
タおよび操舵角データと各々称する。８２は、Ａ／Ｄコ
ンバータであり、信号処理部７１より入力される風速信
号Ｓwv、推進機９０より入力される左翼角信号Ｓdlおよ
び右翼角信号Ｓdrをディジタル信号に各々変換する。以
後、上記風速信号Ｓwv、左翼角信号Ｓdlおよび右翼角信
号Ｓdrに対応する、Ａ／Ｄコンバータ８２の出力を風速
データ、左翼角データおよび右翼角データと各々称す
る。８３はメモリである。

【００５６】８４はＰＩＯ・Ｉ／Ｆ回路である。８５
は、アラーム表示器であり、信号処理装置７６内の異常
を表示する。Ｂ2は、制御部７３の各部を接続するバス
である。操作部７４は、表示部７４ａおよびタッチパネ
ル７４ｂを有しており、ＣＰＵ７７で演算に用いられる
各種パラメータの設定・変更等を行う。直流電源装置７
５は、装置各部へ直流電源を供給する。

【００５７】次に、上述した一実施形態による航法支援
装置の動作を説明する。まず、図２に示すＧＰＳ受信機
３３からは、自艦位置を表すＧＰＳ位置信号ＳpgがＩ／
Ｆ回路５３へ出力される。これにより、Ｉ／Ｆ回路５３
からは、ＧＰＳ位置データがＰＩＯ・Ｉ／Ｆ回路５４へ
出力され、上記ＧＰＳ位置データは、ＰＩＯ・Ｉ／Ｆ回
路５４によりパラレルデータに変換される。なお、今の
場合、ＧＰＳ受信機３３からは、ＧＰＳエラーステータ
ス信号ＳＴgが出力されていないものとする。

【００５８】また、オメガ受信機３４からは、オメガ方
式により測定された自艦位置を表すオメガ位置信号Ｓp
o、およびフラグ信号Ｆならびにパリティ信号ＰがＩ／
Ｆ回路５３へ各々出力され、Ｉ／Ｆ回路５３からはオメ
ガ位置データ、フラグおよびパリティが各々出力され
る。なお、今、上記フラグは、測定されたオメガ位置が
無効であることを示す「０」であるものとする。

【００５９】また、機雷探知機３５からは、機雷位置を
表す機雷探知信号ＳkがＩ／Ｆ回路５５へ出力され、Ｉ
／Ｆ回路５５からは機雷位置データが出力される。ま
た、水中位置監視装置３６からは、機雷処分機の位置を
表す水中位置信号ＳsがＩ／Ｆ回路５５へ出力され、Ｉ
／Ｆ回路５５からは水中位置データが出力される。

【００６０】また、デッカ受信機３７は、デッカ方式に
より受信された信号より艦艇位置および上記艦艇位置の
精度（実効値および理論値）を各々求める。今の場合、
上記実効値および理論値の精度は、共にＡランク（精度
が最低）であるものとする。次に、デッカ受信機３７
は、測定された艦艇位置を表すデッカ位置信号Ｓpdおよ
び、実効値および理論値共にＡランクの精度ランク信号
ＳをＩ／Ｆ回路５６へ各々出力する。

【００６１】これにより、Ｉ／Ｆ回路５６からはデッカ
位置データおよび精度ランクデータ（実効値および理論
値が共にＡランク）が各々出力される。また、Ｉ／Ｆ回
路５６からは、サイドスキャンソナー３８へ航海情報Ｓ
cが出力される。

【００６２】また、音響測深儀３９からは、艦艇と海底
との距離（深さ）を表す水深信号ＳdがＩ／Ｆ回路５６
へ出力され、Ｉ／Ｆ回路５６からは水深データが出力さ
れる。また、第１レーダ４０からは、第１レーダ画像信
号Ｓr1がＩ／Ｆ回路５６へ出力され、このＩ／Ｆ回路５
６からは、第１レーダ画像データが出力される。また、
第２レーダ４１からは、第２レーダ画像信号Ｓr2がＳ／
Ｄコンバータ５８へ出力され、このＳ／Ｄコンバータ５
８は、上記第２レーダ画像信号Ｓr2をディジタル信号に
変換して、これを第２レーダ画像データとして出力す
る。また、ＣＰＵ５２は、上述したＧＰＳ位置データ、
オメガ位置データ、パリティ、フラグ（「０」：無
効）、デッカ位置データ、精度ランクデータ等の各デー
タをメモリ６０に書き込む。

【００６３】一方、図３において、音波ログセンサ６２
からは、対地速度に対応する音波ログ信号が信号処理部
６３へ出力される。ここで、今の場合、艦艇が水深の深
い海域を航行しているものとし、従って、上記音波ログ
信号は正常に受信されなかったものとする。すなわち、
今の場合は、前述したウォータトラック状態が発生して
いるものとする。

【００６４】そして、信号処理部６３は、上記音波ログ
信号から対地速度を求め、これを対地速度信号Ｓvsとし
てＩ／Ｆ回路７９へ出力するとともに、現在の設定状
態、すなわち、ウォータトラック状態であることを表す
設定状態ステータス信号ＳＴsを出力する。これによ
り、Ｉ／Ｆ回路７９からは、対地速度データおよび設定
状態ステータス（ウォータトラック状態）が各々出力さ
れる。

【００６５】また、電磁ログセンサ６４からは、対水速
度に対応する電磁ログ信号が信号処理部６５へ出力され
る。これにより、信号処理部６５は、上記電磁ログ信号
から対水速度を求め、これを対水速度信号ＳvmとしてＩ
／Ｆ回路８０、図１に示すＧＰＳ受信機３３、第１レー
ダ４０および第２レーダ４１へ各々出力する。これによ
り、上記Ｉ／Ｆ回路８０からは、対水速度データが出力
される。なお、今の場合、信号処理部６５からは、対水
エラーステータス信号ＳＴmが出力されないものとす
る。

【００６６】また、ジャイロ６６からは、艦艇の方位に
対応するジャイロ信号が信号処理部６７へ出力される。
これにより、信号処理部６７は、上記ジャイロ信号から
方位を求め、これを方位信号Ｓdjとして、Ｉ／Ｆ回路８
０、Ｉ／Ｆ回路５６（図２参照）、および増幅器６８へ
各々出力する。これにより、Ｉ／Ｆ回路８０からは、方
位データが出力される。

【００６７】また、図３に示す増幅器６８は、信号処理
部６７より入力された方位信号Ｓdjを増幅して、これを
方位指示器６９、図１に示すＧＰＳ受信機３３、機雷探
知機３５、水中位置監視装置３６、第１レーダ４０およ
び第２レーダ４１へ各々出力する。これにより、方位指
示器６９には、艦艇の方位が表示される。

【００６８】また、図３に示す風向風速センサ７０から
は、風向検出信号および風速検出信号が信号処理部７１
へ出力され、信号処理部７１は、上記風向検出信号から
風向を求め、これを風向信号ＳwdとしてＳ／Ｄコンバー
タ８１および風向風速指示器７２へ、また、上記風速検
出信号から風速を求め、これを風速信号ＳwvとしてＡ／
Ｄコンバータ８２および風向風速指示器７２へ各々出力
する。

【００６９】これにより、風向風速指示器７２には、現
在の風向および風速が各々表示される。また、Ｓ／Ｄコ
ンバータ８１からは風向データが出力され、Ａ／Ｄコン
バータ８２からは風速データが出力される。

【００７０】また、推進機９０からは、軸回転数信号Ｓ
rpm、左翼角信号Ｓdlおよび右翼角信号Ｓdrが各々出力
される。これにより、Ｓ／Ｄコンバータ８１からは軸回
転数データが、Ａ／Ｄコンバータ８２からは左翼角デー
タおよび右翼角データが各々出力される。また、舵機９
１からは操舵角信号Ｓθが出力され、これにより、Ｓ／
Ｄコンバータ８１からは操舵角データが出力される。

【００７１】そして、制御部７３のＣＰＵ７７は、上述
した対地速度データ、設定状態ステータス（ウォータト
ラック状態）、対水速度データ、方位データ、風向デー
タ、風速データ、左翼角データ、右翼角データおよび操
舵角データを、バスＢ2を介してＬＡＮ・Ｉ／Ｆ回路７
８およびケーブルＣを介して、図２に示す制御部４５の
ＬＡＮ・Ｉ／Ｆ回路５９へ出力する。これにより、制御
部４５のＣＰＵ５２は、ＬＡＮ・Ｉ／Ｆ回路５９および
バスＢ1を介して、上述した対地速度データ等の各デー
タを読み込み、これらをバスＢ1を介してメモリ６０へ
書き込む。

【００７２】次に、ＣＰＵ５２は、メモリ６０に記憶さ
れている各種データのうち、例えば、方位データ、位置
データおよび対水速度データをＩ／Ｆ回路５６を介し
て、航海信号表示器３１へ出力する。これにより、航海
信号表示器３１には、現在の艦艇の方位、位置、対水速
度が表示される。

【００７３】また、ＣＰＵ５２は、メモリ６０に記憶さ
れているＧＰＳ位置データ、デッカ位置データ、オメガ
位置データ、対地速度データおよび対水速度データの有
効性について各々判断する。以下、ＣＰＵ５２により行
われる有効性の判断方法について詳述する。＜＜ＧＰＳ位置データ＞＞ＧＰＳ位置データの有効性
は、ＧＰＳエラーステータスが入力されたか否かにより
判断される。すなわち、ＧＰＳエラーステータスが入力
されない場合は、ＧＰＳ位置データが有効と判断され、
入力された場合は無効とされる。従って、今の場合、Ｇ
ＰＳエラーステータスが入力されていないため、ＣＰＵ
５２は、ＧＰＳ位置データが有効であると判断する。

【００７４】＜＜デッカ位置データの有効性の判断＞＞
また、デッカ位置データは、入力された精度ランクデー
タのランクにより、その有効性が判断される。すなわ
ち、上記精度ランクデータは、そのランク（実効値、理
論値の一方または双方）が、例えば、Ａ〜Ｄランクの場
合、無効とされ、Ａ〜Ｄランク以外の場合、有効とされ
る。従って、今の場合、上記精度ランクデータがＡラン
クであるため、ＣＰＵ５２は、デッカ位置データが無効
であると判断する。

【００７５】＜＜オメガ位置データの有効性の判断＞＞
また、オメガ位置データは、入力されたフラグおよびパ
リティチェックの結果により、その有効性が判断され
る。すなわち、オメガ位置データは、フラグが「０」の
場合、無効とされ、また「１」の場合、有効と判断され
る。また、オメガ位置データは、入力されたパリティを
用いてＣＰＵ５２が行ったパリティチェックにエラーが
ある場合、無効と判断され、エラーがない場合、有効と
判断される。今の場合、パリティチェックにエラーが無
いものとし、かつ「０」のフラグが入力されているの
で、ＣＰＵ５２は、オメガ位置データが無効であると判
断する。

【００７６】＜＜対地速度データの有効性の判断＞＞ま
た、対地速度データは、入力された設定状態ステータス
の内容により、その有効性が判断される。すなわち、対
地速度データは、上記設定状態ステータスが、ウォータ
トラック状態または機能停止設定の状態を示す場合、無
効と判断され、また、ボトムトラック状態を示す場合、
有効と判断される。今の場合、ウォータトラック状態を
表す設定状態ステータスが入力されているため、ＣＰＵ
５２は、対地速度データが有効であると判断する。

【００７７】＜＜対水速度データの有効性の判断＞＞ま
た、対水速度データは、対水エラーステータスが入力さ
れたか否かにより、その有効性が判断される。すなわ
ち、対水速度データは、対水エラーステータスが入力さ
れない場合は対水速度データが有効と判断され、入力さ
れた場合は、無効と判断される。従って、今の場合、対
水エラーステータスが入力されていないため、ＣＰＵ５
２は、対水速度データが有効であると判断する。

【００７８】＜＜各データ共通の判断＞＞また、上述し
た各データ毎の判断の他、ＣＰＵ５２は、入力されたＧ
ＰＳ位置データ、デッカ位置データ、オメガ位置デー
タ、対地速度データおよび対水速度データの各データ
が、各データ毎に予め設定された下限しきい値から上限
しきい値までの間（基準範囲内）にある場合、有効と判
断し、上記基準範囲内にない場合、無効と判断する。
今、上記各データは、各基準範囲内にあるものとする。
なお、上記下限設定値および上限設定値は、操作部４８
の操作により設定、変更される。

【００７９】ここで、今、ＣＰＵ５２により行われた判
断の結果を次に示す。ＧＰＳ位置データ・・・・・・・・・・・・・・・・・・有効デッカ位置データ・・・・・・・・・・・・・・・・・・無効オメガ位置データ・・・・・・・・・・・・・・・・・・無効対地速度データ・・・・・・・・・・・・・・・・・・有効対水速度データ・・・・・・・・・・・・・・・・・・有効

【００８０】次に、ＣＰＵ５２は、［従来の技術］の項
で説明した方法により、対地速度、方位およびＧＰＳ位
置から第１の推測位置を求め、これと同様にして対水速
度等から第２の推測位置を求める。次に、ＣＰＵ５２
は、求めた第１および第２の推測位置を、第１および第
２の推測位置データとしてバスＢ1を介してメモリ６０
に各々書き込む。この時点において、メモリ６０に書き
込まれている艦艇の位置を示すデータは次の５種類であ
り、また、各データの有効性は次の通りである。ＧＰＳ位置データ・・・・・・・・・・・・・・・・・・有効デッカ位置データ・・・・・・・・・・・・・・・・・・無効オメガ位置データ・・・・・・・・・・・・・・・・・・無効第１の推測位置データ（対地速度データによるもの）・・・有効第２の推測位置データ（対水速度データによるもの）・・・有効また、上記５種類のデータ間における精度は、前述した
ようにＧＰＳ位置データが最も高く、次にデッカ位置デ
ータ、オメガ位置データ、第１の推測位置データの順で
低くなり、第２の推測位置データは、５種類のデータ
中、最も精度が低い。

【００８１】次に、ＣＰＵ５２は、メモリ６０に書き込
まれているＧＰＳ位置データ、方位データ、風向デー
タ、風速データ等の各種データを、Ｉ／Ｆ回路５６を介
して対勢盤３２および、図示しない武器システムへ各々
出力する。また、ＣＰＵ５２は、上述した５種類の位置
データの各々の有効性（有効／無効）を表すデータ有効
性信号ＳyをＩ／Ｆ回路５６を介して、対勢盤３２へ出
力する。

【００８２】これにより、図４に示す対勢盤３２の表示
部３２ａには、入力された各種データに対応した右翼
角、左翼角、風向、風速等が各々表示される。また、上
記表示部３２ａの左下（「最適航法」の欄）の領域ａ〜
ｅには、前述したデータ有効性信号Ｓyに対応する、
ＧＰＳ位置データ（有効）、デッカ位置データ（無
効）、オメガ位置データ（無効）、第１の推測位置
データ（有効）、第２の推測位置データ（有効）の各
データの有効性が表示される。

【００８３】すなわち、領域ａには普通文字で「ＧＰ
Ｓ」（ＧＰＳ位置データに対応）が、領域ｂには何も表
示されず、領域ｃには何も表示されず、領域ｄには普通
文字で「音波」（第１の推測位置データに対応）が、領
域ｅには普通文字で「電磁」（第２の推測位置データに
対応）が各々表示される。なお、上述したデッカ位置デ
ータが有効とされている場合、上記領域ｂには、普通文
字で「デッカ」と表示される。また、上述したオメガ位
置データが有効とされている場合、上記領域ｃには、普
通文字で「オメガ」と表示される。つまり、上記領域ａ
〜ｅの表示のうち、普通文字で表示されているものは、
そのデータが有効であることを表し、また表示されてい
ないものは無効であることを表す。これにより、対勢盤
３２のオペレータは、現在、どの位置データが有効であ
るかを容易に知ることができる。

【００８４】次に、オペレータは、図４の左下に示す
「最適航法」の欄より、現在有効である位置データ（今
の場合、ＧＰＳ、第１の推測および第２の推測位置デー
タ）の中から、今、航法に用いるべき位置データを選択
する。今、電磁ログによる第２の推測位置データを航法
に用いるものすると、オペレータは、図示しない操作部
を操作して、図４に示す「電磁」を選択する。これによ
り、図４に示す「航法」の欄には、今選択された航法
（「電磁」）を示す「電磁ログ」なる表示がなされ、ま
た、同図右上に示す「緯度」および「経度」の欄には、
第２の推測位置データに応じた緯度および経度が各々数
値表示される。

【００８５】また、対勢盤３２からは、オペレータによ
り選択された航法（今の場合、第２の推測位置データに
よる電磁ログ航法）を表す選択信号が、Ｉ／Ｆ回路５
６、バスＢ1を介して、ＣＰＵ５２へ出力される。これ
により、ＣＰＵ５２は、電磁ログ航法が選択されたこと
を認識する。

【００８６】これにより、ＣＰＵ５２は、今、選択され
ている航法の位置データ（今の場合、第２の推測位置デ
ータ）について、次に説明する方法により、その有効性
を判断する。すなわち、ＣＰＵ５２は、第２の推測位置
データから得られる自艦位置より１秒間に艦艇が航行し
た距離を求め、該距離を予め設定されたしきい値（基準
距離）と比較する。すなわち、ＣＰＵ５２は、前回（１
秒前）の自艦位置と、現在の自艦位置との間の距離を求
め、該距離と上記基準距離とを比較し、距離が基準距離
より小である場合、第２の推測データが有効であると判
断し、またしきい値より大である場合、無効であると判
断する。なお、上述した基準距離は、操作部４８の操作
により設定または変更される。

【００８７】そして、ＣＰＵ５２は、第２の推測データ
が無効である場合には、第２の推測データが無効である
ことを表すデータ有効性信号Ｓyを出力する。これによ
り、図４に示す領域ｅに表示されている「電磁」が消去
され、オペレータは、電磁ログによる航法が無効となっ
たことを知り、前述した動作と同様にして他の有効な航
法を選択する。

【００８８】

【発明の効果】本発明によれば、航海データの有効性が
判断され、有効な航海データに基づいて航行制御される
ため、航行精度を高めることができるという効果が得ら
れる。また、請求項５に記載の発明によれば、常に有効
な自艦位置により航行制御を行うことができるという効
果が得られる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施形態による航法支援装置の構成
を示すブロック図である。

【図２】図１に示す制御部４５の構成を示すブロック
図である。

【図３】図１に示す制御部７３の構成を示すブロック
図である。

【図４】図１に示す対勢盤３２の表示部３２ａを示す
図である。

【図５】従来の航法支援装置の構成を示すブロック図
である。

【符号の説明】

３２対勢盤３２ａ表示部３３ＧＰＳ受信機３４オメガ受信機３７デッカ受信機４２、７６信号処理装置４５、７３制御部５２、７７ＣＰＵ６２音波ログセンサ６３、６５信号処理部６４電磁ログセンサ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁶ 識別記号ＦＩＧ０１Ｓ 5/10 Ｇ０１Ｓ 5/10 ＥＧ０８Ｇ 3/00 Ｇ０８Ｇ 3/00 Ａ // Ｇ０１Ｓ 5/14 Ｇ０１Ｓ 5/14

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】艦艇の航行および武器システムの運用に
必要な各航海データを収集する複数の航海データ収集手
段と、前記航海データに基づいて航行制御および武器シ
ステムの運用を行う制御手段とを有する航法支援装置に
おいて、前記複数の航海データ収集手段により収集される各航海
データの有効性を判断する判断手段と、前記判断手段の判断結果を表示する表示手段と、オペレータにより操作され、前記各航海データのうちか
ら有効な航海データを選択する選択手段とを具備し、前記制御手段は、前記選択手段により選択される前記有
効な航海データに基づいて、航行制御および武器システ
ムの運用を行うこと、を特徴とする航法支援装置。
【請求項２】前記複数の航海データ収集手段は、各
々、収集される航海データが所定の基準を満たさない場
合、該航海データが無効であることを表すパラメータを
該航海データとともに出力し、前記判断手段は、前記パラメータが入力されたとき、該
パラメータに対応する前記航海データが無効であると判
断する、ことを特徴とする請求項１に記載の航法支援装置。
【請求項３】前記判断手段は、前記航海データそのも
のが所定の基準を満たしていないとき、該航海データが
無効であると判断する、ことを特徴とする請求項１に記載の航法支援装置。
【請求項４】前記複数の航海データ収集手段は、各々
異なる方式によって前記航海データとして艦艇の位置デ
ータを各々収集すること、を特徴とする請求項１に記載の航法支援装置。
【請求項５】各々異なる方式によって艦艇位置を各々
測定する、衛星航法装置、オメガ方式位置測定装置およ
びデッカ方式位置測定装置と、海底に対する艦艇の対地
速度を測定する対地速度測定装置と、海水に対する艦艇
の対水速度を測定する対水速度測定装置と、各測定装置
の測定結果に基づいて航行制御を行う制御手段とを有す
る航法支援装置において、前記対地速度測定装置および前記対水速度測定装置の各
測定結果に基づいて、計算上の艦艇の、第１および第２
の位置を各々求める演算手段と、前記衛星航法装置、前記オメガ方式位置測定装置、およ
び前記デッカ方式位置測定装置の各測定結果の有効性を
判断する第１の判断手段と、前記第１および第２の位置の有効性を各々判断する第２
の判断手段と、前記第１および第２の判断手段の判断結果を表示する表
示手段と、オペレータにより操作され、前記衛星航法装置、前記オ
メガ方式位置測定装置、ならびに前記デッカ方式位置測
定装置の各測定結果、および前記第１ならびに第２の位
置のうち、有効なものを選択する選択手段とを具備し、前記制御手段は、前記選択手段の選択結果に基づいて、
航行制御を行うこと、を特徴とする航法支援装置。