RU2650298C1 - Поисковый подводный аппарат и способ его применения - Google Patents
Поисковый подводный аппарат и способ его применения Download PDFInfo
- Publication number
- RU2650298C1 RU2650298C1 RU2017102134A RU2017102134A RU2650298C1 RU 2650298 C1 RU2650298 C1 RU 2650298C1 RU 2017102134 A RU2017102134 A RU 2017102134A RU 2017102134 A RU2017102134 A RU 2017102134A RU 2650298 C1 RU2650298 C1 RU 2650298C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- ice
- search
- underwater vehicle
- underwater
- buoy
- Prior art date
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 8
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims abstract description 10
- 238000007667 floating Methods 0.000 claims abstract description 8
- 238000002844 melting Methods 0.000 claims abstract description 6
- 230000008018 melting Effects 0.000 claims abstract description 6
- 239000000126 substance Substances 0.000 claims abstract description 5
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 claims description 4
- 239000013535 sea water Substances 0.000 claims description 3
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims description 3
- 238000000926 separation method Methods 0.000 claims description 2
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 claims 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 abstract 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 3
- SOAPXKSPJAZNGO-WDSKDSINSA-N (2s)-2-[[(1s)-1,3-dicarboxypropyl]carbamoylamino]pentanedioic acid Chemical compound OC(=O)CC[C@@H](C(O)=O)NC(=O)N[C@H](C(O)=O)CCC(O)=O SOAPXKSPJAZNGO-WDSKDSINSA-N 0.000 description 2
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 2
- LXMSZDCAJNLERA-ZHYRCANASA-N spironolactone Chemical compound C([C@@H]1[C@]2(C)CC[C@@H]3[C@@]4(C)CCC(=O)C=C4C[C@H]([C@@H]13)SC(=O)C)C[C@@]21CCC(=O)O1 LXMSZDCAJNLERA-ZHYRCANASA-N 0.000 description 2
- 230000009471 action Effects 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 244000309464 bull Species 0.000 description 1
- 239000000969 carrier Substances 0.000 description 1
- 230000007123 defense Effects 0.000 description 1
- 239000002360 explosive Substances 0.000 description 1
- 238000007689 inspection Methods 0.000 description 1
- 230000003993 interaction Effects 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
- 230000008569 process Effects 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
- 239000000523 sample Substances 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
- B63G—OFFENSIVE OR DEFENSIVE ARRANGEMENTS ON VESSELS; MINE-LAYING; MINE-SWEEPING; SUBMARINES; AIRCRAFT CARRIERS
- B63G8/00—Underwater vessels, e.g. submarines; Equipment specially adapted therefor
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
- B63C—LAUNCHING, HAULING-OUT, OR DRY-DOCKING OF VESSELS; LIFE-SAVING IN WATER; EQUIPMENT FOR DWELLING OR WORKING UNDER WATER; MEANS FOR SALVAGING OR SEARCHING FOR UNDERWATER OBJECTS
- B63C11/00—Equipment for dwelling or working underwater; Means for searching for underwater objects
- B63C11/48—Means for searching for underwater objects
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Acoustics & Sound (AREA)
- Ocean & Marine Engineering (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)
Abstract
Изобретение относится к области морской техники и может быть использовано для поиска морских объектов. Предложен поисковый подводный аппарат, несущий в качестве полезной нагрузки буи, оборудованные телескопическим поплавком с устройством для плавления льда и выдвижной антенной, оснащенный бортовой системой управления, связи и навигации, источником энергии, двигателем, движителем, приводами рулевых машинок и наружным оперением с рулями, имеющий устройство отделения буев и приемоизлучающее устройство для определения толщины льда. Дополнительно поисковый подводный аппарат оснащен акустическим модемом и плавучим якорем с устройством его постановки, буи являются радиогидроакустическими и дополнительно оборудованы акустическим модемом. Предложен также способ применения поискового подводного аппарата. Технический результат заключается в улучшении эксплуатационных характеристик поискового подводного аппарата. 2 н.п. ф-лы, 2 ил.
Description
Изобретение относится к области морской техники и может быть использовано для поиска морских объектов.
Известно, что для поиска морских объектов используют различные измерительные устройства, основанные на регистрации в водной среде материальных тел и присущих им физических полей. Из-за особенностей распространения в воде различных видов энергии наиболее широкое распространение получили гидроакустические средства поиска, основанные на законах распространения в воде звука.
Одним из подобных устройств является радиогидроакустический буй (РГБ), включающий корпус, батарею, парашютную систему, передатчик, приемник с гидрофонами, запоминающее устройство, кабель-трос, антенну, механизм автоотцепа, блок управления, часовой механизм [1 - Техническое описание радиогидроакустического буя РГБ-Н-СТ. - М.: Воениздат, 1974]. РГБ состоят на вооружении Военно-морских сил многих государств уже долгое время и применяются авиацией для наблюдения за подводной средой [2 - Б.И. Родионов. Противолодочные силы и средства флотов. - М.: Воениздат, 1977]. Недостатком РГБ являются ограничения, связанные с возможностями его применения в плохих погодных условиях, а также в арктических морях, покрытых льдом.
Известен радиогидроакустический буй реактивный (РГБР), доставляемый в район поиска ракетой [3 - Патент RU 2400392 С1. Устройство радиогидроакустический буй реактивный / Новиков А.В., Никитченко Н.П., Долбилин Р.В., Никитченко С.Н. - М.: ФИПС, 2010. Бюл. №27]. Так как носителями РГБР являются надводные корабли и суда, то по погодным условиям их применение имеет меньше ограничений, чем при использовании авиации. Однако наличие ледового покрова не дает возможности использовать и РГБР.
Известен подводный аппарат (ПА), применяемый ведущими морскими державами для поиска морских объектов и физического воздействия на них. Таким подводным аппаратом, представляющим собой самодвижущийся, само- или телеуправляемый подводный снаряд, является торпеда, которая состоит из головной части с размещающимися в ней зарядом взрывчатого вещества, взрывателем, бортовой системой управления (БСУ), средней части, в которой находятся источник энергии и двигатель, и хвостовой части с движителем, приводами рулевых машинок и наружным оперением с рулями [4 - Военно-морской словарь / Гл. ред. В.Н. Чернавин. - М.: Воениздат, 1989. - 511 с. С. 431]. Недостатком торпеды является небольшая продолжительность функционирования, определяемая временем работы ее энергосиловой установки, что не позволяет применять ее в качестве эффективного поискового средства.
В общем случае ПА подразделяются на обитаемые и необитаемые, которые в свою очередь делятся на автономные (АНПА) и дистанционно управляемые (ДУПА). АНПА и ДУПА способны эффективно решать задачи поиска, обнаружения, идентификации и уничтожения морских мин, не подвергая людей риску, вести гидроакустическую разведку, собирать гидрографическую и батиметрическую информацию, обследовать районы планируемых операций, подводные гидротехнические сооружения и др. [5 - И. Белоусов. Современные и перспективные необитаемые подводные аппараты ВМС США // Зарубежное военное обозрение, 2013, №5. С. 79-88].
Корпус ПА обычно имеет обтекаемую цилиндрическую форму, иногда другую, как, например, у АНПА «Манта». ПА оснащают средствами движения и энергообеспечения, гидроакустическими и телевизионными средствами поиска, навигационным оборудованием, средствами связи, отсеком для полезной нагрузки и приборами управления [6 - Сиденко К.С., Илларионов Г.Ю. Подводная лодка и автономный необитаемый подводный аппарат // Морская радиоэлектроника, №2, 2008]. Однако ПА имеет ограниченную область возможного применения. Так, для наблюдения за подводной средой и ведения поисковых действий в ледовых условиях, существующие ПА малопригодны из-за недостаточной автономности и поисковой производительности, а также из-за отсутствия устойчивой связи с пунктом управления, находящимся на поверхности.
Наиболее близким аналогом предлагаемого технического решения является АНПА ALTEX, используемый для океанографических исследований и маркировки траектории АНПА подо льдом, для чего на АНПА загружают 12 радиобуев. Радиобуи способны проплавлять лед и выносить на поверхность льда антенну связи со спутником. Перед выпуском буя АНПА снижает скорость хода до 1 уз, переходит на глубину 50 м и выполняет поиск льда толщиной до 1 м. Обнаружив подходящее место, АНПА выпускает радиобуй, который приледняется к нижней кромке льда, раздвигает телескопический корпус и подает к точке соприкосновения со льдом химический состав Pyrosolve-Z. В результате взаимодействия данного химического состава и морской воды запускается экзотермическая химическая реакция. Выделяемого в процессе реакции тепла хватает для проплавления льда, имеющего толщину 1 м. В образовавшееся отверстие из радиобуя выдвигается на поверхность антенна, служащая для связи со спутником [7 - В.А. Катенин, А.В. Катенин. Минная угроза и навигационно-гидрографическое обеспечение противоминных действий // Оборонный заказ, интернет-приложение №15, 2007. http://www.ozakaz.ru/index.php/articles/n-15-06-2007/167-2011-03-26-18-16-34]. Однако функциональные возможности АНПА ALTEX также ограниченны, так как он не имеет средств поиска подводных объектов.
Целью изобретения является разработка подводного аппарата, способного осуществлять поиск подводных объектов в заданном районе, в том числе покрытом льдом, а также разработка способа применения такого подводного аппарата при проведении поиска.
Для достижения цели изобретения предлагается поисковый подводный аппарат, несущий в качестве полезной нагрузки буи, оборудованные телескопическим поплавком с устройством для плавления льда и выдвижной антенной, оснащенный бортовой системой управления, связи и навигации, источником энергии, двигателем, движителем, приводами рулевых машинок и наружным оперением с рулями, имеющий устройство отделения буев и приемоизлучающее устройство для определения толщины льда. Дополнительно поисковый подводный аппарат оснащается акустическим модемом и плавучим якорем с устройством его постановки, буи являются радиогидроакустическими и дополнительно оборудуются акустическим модемом.
Радиогидроакустические буи предназначаются для наблюдения за подводной обстановкой, поиска подводных объектов и передачи информации об обнаруженных объектах на командный пункт.
Передача информации на командный пункт производится по радиотехнической и/или гидроакустической линиям связи. При отсутствии прямой связи РГБ с командным пунктом применяется ретранслятор: летательный аппарат, надводный корабль (судно), АНПА или подводная лодка.
Подводный аппарат после постановки всех РГБ ложится в дрейф или на грунт и контролирует работу РГБ. Для предотвращения сильного дрейфа или сноса он использует плавучий якорь.
Предлагается способ применения поискового подводного аппарата, включающий приготовление подводного аппарата к пуску, в ходе которого проверяют работоспособность его бортовой системы управления, вводят в нее программу и маршрут движения, производят пуск подводного аппарата с носителя и движение его по заданному маршруту в расчетную или заданную точку, осуществляют подвсплытие подводного аппарата на заданную глубину, где производят поиск льда с допустимой толщиной, отделяют первый буй, выполняют движение подводного аппарата в следующую точку, обследуют толщину льда и выпускают второй буй, повторяют эту операцию до израсходования всех буев, после выпуска буя с подводного аппарата производят его всплытие и приледнение к нижней кромке льда, с помощью устройства для плавления льда подают к месту контакта со льдом морскую воду и реагирующий с ней химический состав, запускают экзотермическую реакцию, расплавляют во льду отверстие и выдвигают через него на поверхность антенну. Для поиска подводных объектов используют радиогидроакустические буи, после приледнения буя отделяют его нижнюю часть с расположенными в ней гидрофонами и акустическим модемом, разматывают кабель, заглубляют ее на установленную глубину поиска и начинают поиск подводных объектов, после выпуска всех буев укладывают подводный аппарат на грунт или в дрейф или на плавучий якорь и используют его в качестве подводного ретранслятора для передачи информации от акустического модема буя на командный пункт, обнаруживают гидрофоном буя подводный объект и передают об этом информацию на командный пункт по линии радиосвязи и/или по линии звукоподводной связи.
Поисковый подводный аппарат выставляется с носителя, которым может быть подводная лодка, надводный корабль или судно, безэкипажный катер, летательный аппарат или береговой комплекс.
Сущность разработанного способа применения автономного поискового подводного аппарата при поиске подводных объектов показана на фиг. 1 и 2.
На фиг. 1 представлен процесс постановки поисковым подводным аппаратом радиогидроакустических буев. Цифрами обозначены: 1 - поисковый подводный аппарат (ППА); 2 - слой льда; 3 - зондирующий луч и обследование толщины льда ППА в расчетной точке; 4 - РГБ, выпущенный с ППА; 5 - верхняя часть (поплавок) РГБ с устройством для плавления льда и выдвижной антенной после приледнения к нижней кромке льда; 6 - кабель РГБ; 7 - нижняя часть РГБ с гидрофонами и акустическим модемом; 8 - выдвинутая на поверхность антенна РГБ.
На фиг. 2 показана работа радиогидроакустических буев и поискового подводного аппарата при поиске и обнаружении подводного объекта. Цифрами обозначены: 1 - ППА, находится в дрейфе и контролирует работу РГБ; 2 - слой льда; 6 - кабель РГБ; 7 - нижняя часть РГБ с гидрофонами и акустическим модемом; 8 - выдвинутая на поверхность антенна РГБ; 9 - плавучий якорь, выставленный ППА для уменьшения дрейфа; 10 - подводный объект; 11 - зона срабатывания гидрофона РГБ, обнаружившего подводный объект; 12 - передача антенной РГБ радиосигнала об обнаружении подводного объекта; 13 - летательный аппарат; 14 - прием радиосигнала РГБ летательным аппаратом; 15 - ретрансляция радиосигнала РГБ летательным аппаратом на командный пункт; 16 - излучение гидроакустического сигнала акустическим модемом РГБ об обнаружении подводного объекта и прием его ППА; 17 - переизлучение ППА гидроакустического сигнала РГБ об обнаружении подводного объекта на командный пункт.
Техническим результатом предложенного поискового подводного аппарата и способа его применения при поиске подводных объектов является возможность осуществления наблюдения за подводной средой и проведения поиска подводных объектов в районах, покрытых льдом.
Claims (2)
1. Поисковый подводный аппарат, несущий в качестве полезной нагрузки буи, оборудованные телескопическим поплавком с устройством для плавления льда и выдвижной антенной, оснащенный бортовой системой управления, связи и навигации, источником энергии, двигателем, движителем, приводами рулевых машинок и наружным оперением с рулями, имеющий устройство отделения буев и приемоизлучающее устройство для определения толщины льда, отличающийся тем, что дополнительно подводный аппарат оснащается акустическим модемом и плавучим якорем с устройством его постановки, буи являются радиогидроакустическими и дополнительно оборудуются акустическим модемом.
2. Способ применения поискового подводного аппарата, включающий приготовление подводного аппарата к пуску, в ходе которого проверяют работоспособность его бортовой системы управления, вводят в нее программу и маршрут движения, производят пуск подводного аппарата с носителя и движение его по заданному маршруту в расчетную или заданную точку, осуществляют подвсплытие подводного аппарата на заданную глубину, где производят поиск льда с допустимой толщиной, отделяют первый буй, выполняют движение подводного аппарата в следующую точку, обследуют толщину льда и выпускают второй буй, повторяют эту операцию до израсходования всех буев, после выпуска буя с подводного аппарата производят его всплытие и приледнение к нижней кромке льда, с помощью устройства для плавления льда подают к месту контакта со льдом морскую воду и реагирующий с ней химический состав, запускают экзотермическую реакцию, расплавляют во льду отверстие и выдвигают через него на поверхность антенну, отличающийся тем, что для поиска подводных объектов используют радиогидроакустические буи, после приледнения буя отделяют его нижнюю часть с расположенными в ней гидрофонами и акустическим модемом, разматывают кабель, заглубляют ее на установленную глубину поиска и начинают поиск подводных объектов, после выпуска всех буев укладывают подводный аппарат на грунт или в дрейф или на плавучий якорь и используют его в качестве подводного ретранслятора для передачи информации от акустического модема буя на командный пункт, обнаруживают гидрофоном буя подводный объект и передают об этом информацию на командный пункт по линии радиосвязи и/или по линии звукоподводной связи.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2017102134A RU2650298C1 (ru) | 2017-01-23 | 2017-01-23 | Поисковый подводный аппарат и способ его применения |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2017102134A RU2650298C1 (ru) | 2017-01-23 | 2017-01-23 | Поисковый подводный аппарат и способ его применения |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
RU2650298C1 true RU2650298C1 (ru) | 2018-04-11 |
Family
ID=61976918
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
RU2017102134A RU2650298C1 (ru) | 2017-01-23 | 2017-01-23 | Поисковый подводный аппарат и способ его применения |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
RU (1) | RU2650298C1 (ru) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU2729852C1 (ru) * | 2019-10-17 | 2020-08-12 | Федеральное государственное унитарное предприятие "Крыловский государственный научный центр" | Самоходный подводный аппарат и способ его подъема из-подо льда |
RU2757006C1 (ru) * | 2020-12-22 | 2021-10-08 | Федеральное государственное казенное военное образовательное учреждение высшего образования "Военный учебно-научный центр Военно-Морского Флота "Военно-морская академия им. Адмирала Флота Советского Союза Н.Г. Кузнецова" | Способ применения необитаемого подводного аппарата подо льдом |
RU2780519C1 (ru) * | 2022-03-14 | 2022-09-26 | Федеральное государственное казенное военное образовательное учреждение высшего образования "Военный учебно-научный центр Военно-Морского Флота "Военно-морская академия им. Адмирала Флота Советского Союза Н.Г. Кузнецова" | Авиационный радиогидроакустический буй-планёр |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5119341A (en) * | 1991-07-17 | 1992-06-02 | The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Air Force | Method for extending GPS to underwater applications |
JPH10111352A (ja) * | 1996-10-08 | 1998-04-28 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 水中航走体誘導装置及び方法 |
RU2210087C1 (ru) * | 2001-11-15 | 2003-08-10 | Государственное предприятие "Всероссийский научно-исследовательский институт физико-технических и радиотехнических измерений" | Способ обнаружения летательного аппарата над морской акваторией с подводного плавсредства |
RU2578807C2 (ru) * | 2014-07-10 | 2016-03-27 | Федеральное государственное унитарное предприятие "Крыловский государственный научный центр" (ФГУП "Крыловский государственный научный центр") | Способ освещения подводной обстановки |
-
2017
- 2017-01-23 RU RU2017102134A patent/RU2650298C1/ru active
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5119341A (en) * | 1991-07-17 | 1992-06-02 | The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Air Force | Method for extending GPS to underwater applications |
JPH10111352A (ja) * | 1996-10-08 | 1998-04-28 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 水中航走体誘導装置及び方法 |
RU2210087C1 (ru) * | 2001-11-15 | 2003-08-10 | Государственное предприятие "Всероссийский научно-исследовательский институт физико-технических и радиотехнических измерений" | Способ обнаружения летательного аппарата над морской акваторией с подводного плавсредства |
RU2578807C2 (ru) * | 2014-07-10 | 2016-03-27 | Федеральное государственное унитарное предприятие "Крыловский государственный научный центр" (ФГУП "Крыловский государственный научный центр") | Способ освещения подводной обстановки |
Non-Patent Citations (1)
Title |
---|
Статья "В.А.Катенин, А.В.Катенин. Минная угроза и навигационно-гидрографическое обеспечение противоминных действий", опублик. 15.06.2007, найдено 12.07.2017 [on-line], найдено в интернет: http://www.ozakaz.ru/index.php/articles/n-15-06-2007/167-2011-03-26-18-16-34. * |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU2729852C1 (ru) * | 2019-10-17 | 2020-08-12 | Федеральное государственное унитарное предприятие "Крыловский государственный научный центр" | Самоходный подводный аппарат и способ его подъема из-подо льда |
RU2757006C1 (ru) * | 2020-12-22 | 2021-10-08 | Федеральное государственное казенное военное образовательное учреждение высшего образования "Военный учебно-научный центр Военно-Морского Флота "Военно-морская академия им. Адмирала Флота Советского Союза Н.Г. Кузнецова" | Способ применения необитаемого подводного аппарата подо льдом |
RU2780519C1 (ru) * | 2022-03-14 | 2022-09-26 | Федеральное государственное казенное военное образовательное учреждение высшего образования "Военный учебно-научный центр Военно-Морского Флота "Военно-морская академия им. Адмирала Флота Советского Союза Н.Г. Кузнецова" | Авиационный радиогидроакустический буй-планёр |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US6738314B1 (en) | Autonomous mine neutralization system | |
US6359834B1 (en) | Mine neutralization device | |
AU2018206756A1 (en) | Underwater system and method | |
US20080087186A1 (en) | Method For The Destruction Of A Localized Mine | |
US6802237B1 (en) | System and method for neutralization of mines using robotics and penetrating rods | |
RU2709058C2 (ru) | Мобильный гидроакустический буй-маяк и способ навигационного оборудования морского района | |
RU2653527C1 (ru) | Многофункциональный комплекс для выполнения подводно-технических работ | |
RU2710831C1 (ru) | Самоходный гидроакустический буй-маяк и способ навигационного оборудования морского района | |
US6498767B2 (en) | Cruise missile deployed sonar buoy | |
RU2650298C1 (ru) | Поисковый подводный аппарат и способ его применения | |
Junbao et al. | Application of unmanned underwater vehicles in polar research | |
RU2648546C1 (ru) | Система освещения подводной обстановки | |
RU2709059C1 (ru) | Способ освещения подводной обстановки и устройство для его осуществления | |
RU2655592C1 (ru) | Способ и устройство освещения подводной обстановки | |
US9857156B1 (en) | Extended range support module | |
RU2690788C1 (ru) | Радиобуй подводного плавсредства подледный | |
RU2269449C1 (ru) | Способ защиты охраняемой акватории от подводных диверсантов и устройство для его осуществления | |
CN112572738A (zh) | 小型水下无人光纤线轴遥控未爆危险物处理系统及方法 | |
RU2714274C2 (ru) | Крылатая ракета с автономным необитаемым подводным аппаратом-миной | |
RU2659213C2 (ru) | Способ охраны подводного объекта | |
RU2729852C1 (ru) | Самоходный подводный аппарат и способ его подъема из-подо льда | |
RU2662323C1 (ru) | Способ поиска подводных объектов подо льдом и устройство для его осуществления | |
RU2770623C1 (ru) | Составной автономный необитаемый подводный аппарат | |
RU2652610C1 (ru) | Способ дистанционного минирования | |
RU2803404C1 (ru) | Корабль освещения подводной обстановки |