JP6429518B2 - レーダ信号処理装置 - Google Patents
レーダ信号処理装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP6429518B2 JP6429518B2 JP2014142414A JP2014142414A JP6429518B2 JP 6429518 B2 JP6429518 B2 JP 6429518B2 JP 2014142414 A JP2014142414 A JP 2014142414A JP 2014142414 A JP2014142414 A JP 2014142414A JP 6429518 B2 JP6429518 B2 JP 6429518B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- radar signal
- area
- signal processing
- water
- covered
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Landscapes
- Traffic Control Systems (AREA)
- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
Description
図において、信号変換部31aの入力には、第一のレーダ(以下、「レーダ20a」という。)によって受信されたレーダ信号Saが与えられる。また、信号変換部31bの入力には、第二のレーダ(以下、「レーダ20b」という。)によって受信されたレーダ信号Sbが与えられる。
なお、本願に関連性がある先行技術としては、以下に列記する特許文献1、2があった。
したがって、安価に航行の安全性および利便性が向上し、かつ高く維持される。
図1は、本発明の第一ないし第三の実施形態を示す図である。
図において、図6に示すものと機能および構成が同じものについては、同じ符号を付与し、ここではその説明を省略する。
図2は、本発明の第一の実施形態の動作フローチャートである。
以下、図1および図2を参照して本実施形態の動作を説明する。
(2) これらの物標毎の位置・形状・サイズ等を示す情報の列Ia′、Ib′を生成し、時系列の順に個別のログ32La′、32Lb′として所定の期間に亘って蓄積する。
(1) 探知された船舶等の物標の識別子ID(追尾処理部33c′との連携の下で付与されてもよい。)
(4) 該当する物標の形状K(ここでは、レーダ信号処理の下で識別されると仮定する。)
(1) ログ32Lc′に記録された物標の内、「位置Pの変化が無く、かつ形状KやサイズCに著しい変化を伴わない」との要件を満たす固定目標(陸地、ブイ、フロート、防波堤、養殖・漁業に供される構造物や設備等も該当する。)の全てを識別する(図2ステップS1)。
(3) このようにして識別された「平水区域」の位置をログ32Lc′に反映させる(図2ステップS3)。
− 「海面反射のレベルが既定の値を超える頻度が所定の上限値を下回る」
− 「海面反射が発生する頻度が所定の上限値を下回る」
− 「海図に整合する」
− 「海面反射のレベル」の時間軸上における増減の経過
− 「海面反射が発生する水域」の地理的な分布と、その水域の時間軸上における変化の経過
− 上記経過と潮流(季節、天候、時間帯が加味されてもよい。)との相関性
(1) 既述のログ(情報の列Ic′を含む)32Lc′を取り込み、該当する情報の列で示される船舶等の物標を捕捉して追尾(ユニークな識別の付与、移動先の推定および現在位置の把握、異なる物標との衝突の予測および警報を実現する。)し、その追尾の下で個別に得られた追尾情報Tc′を生成する(図2ステップS11)。
(3) さらに、上記追尾の対象となった物標の内、このような小型船舶に該当しない船舶(以下、「大型船舶」という。)を時系列の順に識別する(図2ステップS13)。
a) 覆域Zcの内、上記小型船舶が密集し、あるいは停泊した頻度が所定の閾値th1を超える海域を「小型船舶頻在海域」として識別し、該当する追尾情報Tc′に反映させる(図2ステップS14)。
(1) 追尾情報Ta′、Tb′に、上記異なるサイトの間における地理的な格差を是正するマッピングを施す(図2ステップS20)。
(3) この追尾情報T′′を所定の処理(後続して行われるべきレーダ信号処理、指示画像の生成、操舵支援等の処理等々)の演算対象とする(図2ステップS22)。
「平水区域」、「小型船舶頻在海域」、「小型船舶実績航路」、「浅瀬」、「停泊適海域S」、「停泊適海域L」、「投錨適海域S」、「投錨適海域L」、「小型船泊航跡」
しかし、本発明は、このような構成に限定されず、例えば、船舶に搭載された1台のレーダ装置で行われるレーダ信号処理の一部として実現されてもよい。
本実施形態と既述の第一の実施形態との構成の相違点は、図1に点線で示す以下の点にある。
(1) 統合処理部34′の後段に配信処理部35が備えられる。
(3) インタネット10には、ウェブサーバ11に併せて、公衆無線LAN基地局12および無線基地局13が接続される。
(5) レーダ20bの覆域Zbには、スマートフォン51を携帯する人が乗船している小型船舶51vが位置する。
以下、図1および図3を参照して本実施形態の動作を説明する。
本発明の特徴は、本実施形態では、配信処理部35およびスマートフォン51がインタネット10を介して下記の通りに連携する点にある。
本実施形態では、配信処理部35は、以下の処理を行う。
「平水区域」、「小型船舶頻在海域」、「小型船舶実績航路」、「浅瀬」、「停泊適海域S」、「停泊適海域L」、「投錨適海域S」、「投錨適海域L」、「小型船泊航跡」
(1) 上記データベースとして蓄積されかつ更新されている「背景画像」および「オブジェクトの集合」の内、上記位置pとレンジrとに整合した特定の「背景画像」および「オブジェクトの集合」を抽出する(図3(6))。
本実施形態の特徴は、既述の第一の実施形態との対比においては、以下に列記する項目a)〜f)の全てまたは一部が後述する「重み付けA」、「重み付けB」の双方または何れか一方に基づいて重み付けられる点にある。
b) 覆域Zcの内、「小型船舶頻在海域」として識別されるべき海域の基準となる「小型船舶が密集し、あるいは停泊した頻度」
d) 覆域の内、「浅瀬」として識別されるべき海域の基準となる「大型船舶が航行した実績」
図5(a)に示すように、時系列の順に新しいほど大きく、かつ古いほど小さく重み付けられる。
[重み付けB]
季節、天候、時間帯の全てまたは一部で定まる重み(図5(b)にグラデーションで示す。)で重み付けられる。
(2) 以下の項目の識別が目標探知部32Cと統合処理部34との連携、またはこれらの一方によって行われる。
「平水区域」、「小型船舶頻在海域」、「小型船舶実績航路」、「浅瀬」、「停泊適海域S」、「停泊適海域L」、「投錨適海域S」、「投錨適海域L」、「小型船泊航跡」
前記頻度は、時系列の降順に大きく重み付けられた実績である
ことを特徴とするレーダ信号処理装置。
前記頻度は、季節、天候、時間帯の全てまたは一部で定まる重みで重み付けられた実績である
ことを特徴とするレーダ信号処理装置。
前記閾値は、季節、天候、時間帯の全てまたは一部で定まる重みで重み付けられた
ことを特徴とするレーダ信号処理装置。
前記覆域に位置し得る船舶上に位置する通信端末宛に、前記水域識別手段によって識別された水域を無線伝送し、またはウェブサービスとして提供する水域通知手段を備えた
ことを特徴とするレーダ信号処理装置。
前記水域通知手段は、
前記識別された水域の内、前記通信端末のアカウントで定まる特定の水域を前記無線伝送または前記ウェブサービスの対象外とする
ことを特徴とするレーダ信号処理装置。
前記水域識別手段によって識別された水域を含む指示画像に、サイズが所定の上限値以下の船舶が航行した実績を示す航跡を重畳させる航行実績重畳手段と
を備えたことを特徴とするレーダ信号処理装置。
前記覆域に位置し得る船舶上に位置する通信端末宛に、前記航行実績重畳手段によって前記航跡が重畳された指示画像を無線伝送し、またはウェブサービスとして提供する指示画像通知手段を備えた
ことを特徴とするレーダ信号処理装置。
前記指示画像通知手段は、
前記指示画像の内、前記通信端末のアカウントで定まる特定の部位を前記無線伝送または前記ウェブサービスの対象外とする
ことを特徴とするレーダ信号処理装置。
前記複数のレーダ信号処理装置によって航跡が個別に重畳された指示画像を異なる表示属性で合成する画像合成手段とを備え、
前記複数のレーダ信号処理装置にそれぞれ備えられた水域識別手段は、
前記複数のレーダ信号に基づいて前記水域を個別に識別し、
前記複数のレーダ信号処理装置にそれぞれ備えられた航行実績重畳手段は、
前記複数のレーダ信号に基づいて前記水域識別手段によってそれぞれ識別された水域を個別に含む指示画像に、サイズが所定の上限値以下の船舶が航行した実績を示す航跡を重畳させる
ことを特徴とする指示画像生成装置。
11 ウェブサーバ
12 公衆無線LAN基地局
13 無線基地局
20a,20b レーダ
31a,31a′,31b,31b′ 信号変換部
32a,32a′,32b,32b′ 目標探知部
33a,33a′,33b,33b′ 追尾処理部
34 統合処理部
35 配信処理部
41 電子海図表示装置
41v 大型船舶
51 スマートフォン
51v 小型船舶
Claims (8)
- 覆域から到来したレーダ信号を処理するレーダ信号処理装置であって、
前記覆域の内、サイズが所定の上限値以下の船舶が密集した頻度、または停泊した頻度が所定の閾値を超える水域を識別する水域識別手段を備えた
ことを特徴とするレーダ信号処理装置。 - 覆域から到来したレーダ信号を処理するレーダ信号処理装置であって、
前記覆域の内、サイズが所定の上限値以下の船舶が航行した頻度が所定の閾値を超える経路を航路として識別する水域識別手段を備えた
ことを特徴とするレーダ信号処理装置。 - 覆域から到来したレーダ信号を処理するレーダ信号処理装置であって、
前記覆域を航行し、または前記覆域に位置する船舶のサイズを複数のクラスに区分する船舶区分手段と、
前記覆域の内、前記複数のクラス毎の船舶が位置し、もしくは航行した頻度が所定の上限値を下回る水域を浅瀬として識別する水域識別手段と
を備えたことを特徴とするレーダ信号処理装置。 - 覆域から到来したレーダ信号を処理するレーダ信号処理装置であって、
前記覆域の内、固定目標で挟まれ、かつ幅が所定の閾値を下回る水域を平水区域として識別する水域識別手段を備え、
前記閾値は、季節、天候、時間帯の全てまたは一部で定まる重みで重み付けられた
ことを特徴とするレーダ信号処理装置。 - 覆域から到来したレーダ信号を処理するレーダ信号処理装置であって、
前記覆域の内、クラッタのレベルが所定の値を超える頻度と、前記クラッタが発生する頻度との何れか一方の頻度が所定の上限値を下回る水域を平水区域として識別する水域識別手段を備え、
前記何れかの一方の頻度は、季節、天候、時間帯の全てまたは一部で定まる重みで重み付けられた実績である
ことを特徴とするレーダ信号処理装置。 - 覆域から到来したレーダ信号を処理するレーダ信号処理装置であって、
前記覆域を航行し、または前記覆域に位置する船舶のサイズを複数のクラスに区分する船舶区分手段と、
前記覆域の内、前記複数のクラス毎の船舶が停泊した頻度が所定の閾値を超える水域を停泊に適した水域として個別に識別する水域識別手段と
を備えたことを特徴とするレーダ信号処理装置。 - 覆域から到来したレーダ信号を処理するレーダ信号処理装置であって、
前記覆域を航行し、または前記覆域に位置する船舶のサイズを複数のクラスに区分する船舶区分手段と、
前記覆域の内、前記複数のクラス毎の船舶が停泊した頻度が所定の閾値を超え、かつ海図上の深度が規定の上限値以下である水域を投錨に適した水域として個別に識別する水域識別手段と
を備えたことを特徴とするレーダ信号処理装置。 - 請求項4または請求項5に記載のレーダ信号処理装置において、
前記水域識別手段は、
「クラッタが発生する頻度」の時間軸上における増減の経過p1と、
「クラッタのレベル」の時間軸上における増減の経過p2と、
「クラッタが発生する水域」の地理的な分布およびその水域の時間軸上における変化の経過p3と、
潮流、季節、天候および時間帯の全てまたは一部と前記経過p1〜p3の全てまたは一部との相関性と
の全てまたは一部に基づいて、流氷や流出オイルが分布する水域と前記平水区域との峻別を図る
ことを特徴とするレーダ信号処理装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2014142414A JP6429518B2 (ja) | 2014-07-10 | 2014-07-10 | レーダ信号処理装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2014142414A JP6429518B2 (ja) | 2014-07-10 | 2014-07-10 | レーダ信号処理装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2016017910A JP2016017910A (ja) | 2016-02-01 |
JP6429518B2 true JP6429518B2 (ja) | 2018-11-28 |
Family
ID=55233213
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2014142414A Active JP6429518B2 (ja) | 2014-07-10 | 2014-07-10 | レーダ信号処理装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6429518B2 (ja) |
Family Cites Families (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP4140827B2 (ja) * | 2002-12-06 | 2008-08-27 | 三菱電機株式会社 | 観測目標の類識別装置 |
JP2005055257A (ja) * | 2003-08-01 | 2005-03-03 | Furuno Electric Co Ltd | 港湾監視レーダ装置 |
JP2005181076A (ja) * | 2003-12-18 | 2005-07-07 | Tokimec Inc | 船舶用航行支援装置 |
NO330248B1 (no) * | 2007-10-11 | 2011-03-14 | Aptomar As | Et marint sokesystem |
JP2011002425A (ja) * | 2009-06-22 | 2011-01-06 | Furuno Electric Co Ltd | レーダ装置 |
JP6008640B2 (ja) * | 2012-07-31 | 2016-10-19 | 古野電気株式会社 | 探知画像生成装置、レーダ装置、探知画像生成方法、および探知画像生成プログラム、 |
-
2014
- 2014-07-10 JP JP2014142414A patent/JP6429518B2/ja active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2016017910A (ja) | 2016-02-01 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US20200278433A1 (en) | Real-time monitoring of surroundings of marine vessel | |
JP5724907B2 (ja) | 船舶の統合監視のための衛星情報及び船舶情報の統合方法 | |
JP6150418B2 (ja) | 情報表示装置、魚群探知機及び情報表示方法 | |
US20190204416A1 (en) | Target object detecting device, method of detecting a target object and computer readable medium | |
JP2018503915A (ja) | 船舶補助ドッキング方法およびシステム | |
US20090271054A1 (en) | Manoeuvre and safety system for a vehicle or an installation | |
CN106710313A (zh) | 基于激光三维成像技术的桥区船舶主动避碰方法及系统 | |
US7840075B2 (en) | Marine radar system with three-dimensional memory | |
WO2021132437A1 (ja) | 船舶の航行支援システムにおける管理サーバ、船舶の航行支援方法、及び船舶の航行支援プログラム | |
KR101360912B1 (ko) | 해상용 레이더 장치, 이를 이용한 선박 모니터링 시스템 및 방법 | |
CN103714717A (zh) | 一种基于sar数据的船舶动态跟踪与行为模式识别方法 | |
JP7449567B2 (ja) | 通信端末、プログラム及び方法 | |
JP2009229424A (ja) | 津波監視装置 | |
EP3926364A1 (en) | Ship target object detection system, method of detecting ship target object and reliability estimating device | |
Vespe et al. | Maritime multi-sensor data association based on geographic and navigational knowledge | |
KR100981990B1 (ko) | 부표를 이용한 연안 선박의 위치 및 궤적 추정을 통한 안전관제장치 및 그 방법 | |
CN111626129A (zh) | 基于卫星ais与红外相机的舰船目标联合探测方法 | |
US8604969B2 (en) | System and method of using image grids in detection of discrete objects | |
CN107430004A (zh) | 用于计算至少一艘船的水面速的方法和用于推导在该船的路径上每个点处的漂移向量的方法 | |
JP2013079814A (ja) | 魚群予測位置表示システム、水中探知装置、記憶装置、魚群予測装置、魚群予測位置表示プログラム、及び魚群予測位置表示方法 | |
KR101304910B1 (ko) | 선박 감시를 위한 네트워크 생성 방법 및 그 시스템 | |
JP6429518B2 (ja) | レーダ信号処理装置 | |
Reichert et al. | X-Band radar derived sea surface elevation maps as input to ship motion forecasting | |
KR20150050766A (ko) | 전자해도정보시스템 기반의 충돌위험 인식 및 충돌회피 지원장치 | |
Lee et al. | Assessment of Maritime Vessel Detection and Tracking Using Integrated SAR Imagery and AIS/V-Pass Data |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
RD02 | Notification of acceptance of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7422 Effective date: 20170327 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20170703 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20180412 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20180424 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20180622 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20181030 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20181030 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6429518 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |