JP2003315439A - 舶用レーダ装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 移動物標や自船近傍に存在する物標を確実に
面相関処理し識別することができる舶用レーダ装置を構
成する。 【解決手段】 レーダ探知部１０１と自船運動推定部１
０２と探知データ制御部１０３と物標情報処理部１０４
と面相関処理部１０６と探知データ出力部１０７とから
舶用レーダ装置を構成する。探知データ制御部１０３で
は探知データをトゥルー処理する。面相関処理部１０６
では、移動物標をそれぞれ独立して記憶する相関処理用
メモリを備え、相関処理用メモリ毎に面相関処理を行
い、移動物標毎の探知データを得る。探知データ出力部
１０７では、これら移動物標毎の探知データをトゥルー
処理した探知データに合成して、表示器の仕様に応じた
形式に変換して出力する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、探知信号から探
知データを出力する舶用レーダ装置、特に探知データを
面相関処理する手段を備える舶用レーダ装置に関するも
のである。

【０００２】

【従来の技術】舶用レーダ装置は、探知領域内に探知信
号を送受信するアンテナと、受信した探知信号から探知
データを生成する探知部と、探知データを表示する表示
部とからなる。

【０００３】アンテナは所定の角速度で回転し、同時に
所定の間隔で探知信号を外部の探知領域に送信する。探
知領域内の物標に反射したエコー信号をアンテナが受信
することにより、探知部で所定の信号処理を行い、探知
データを得る。このような探知信号は距離方向（ｒ）と
方位方向（θ）とからなる極座標系の情報を持っている
ので、方位方向に或角度で距離方向にアンテナ（自船）
から或距離の位置に物標が存在するというような極座標
系の探知データを得る。この探知データを直交座標系に
変換し、表示器の画素に対応するようにデータ変換し
て、ディスプレイ等の表示器に出力する。

【０００４】このような舶用レーダ装置の表示方式とし
ては、自船位置を表示画面上に固定し、自船の移動に応
じて相対的に固定物標（陸地等）が移動するように表示
する方式（相対運動表示方式）と、固定物標を固定して
自船の移動をキャンセルさせる方式（トゥルー処理表示
方式）がある。

【０００５】また、このような舶用レーダ装置では、海
面反射等の影響を抑制するために、面相関処理を行って
いる。面相関処理では、アンテナの１回転（１スキャ
ン）分の各データ点の探知データを保存しておき、次の
１回転または数回転の同じデータ点の探知データとの相
関をとりＳ／Ｎ比を求めて、Ｓ／Ｎ比が低い場合にはノ
イズ、すなわち物標がないものとして、画像データとし
て表示しない。一方、Ｓ／Ｎ比が所定値よりも高い場合
には、物標として識別し、画像データとして表示する。

【０００６】このような面相関処理の手法として、例え
ば、スキャン毎の各データ点のデータをＮ回積分するこ
とにより、海面反射等の常時一定しない反応はデータレ
ベルが√（１／Ｎ）となり、データレベルを低減するこ
とができる。これにより、Ｓ／Ｎ比は小さくなるため、
ノイズとして除去することができる。

【０００７】一方で、固定物標は常にデータが存在する
ため、積分すればその回数分データレベルは増加する。
これにより、特に、島等の固定物標が画面上動かないト
ゥルー処理表示方式において、固定物標に対する十分な
Ｓ／Ｎ比を得ることができ、それらを正確に識別するこ
とができる。

【０００８】また、従来の面相関処理は、探知データを
直交座標系に変換した後に、直交座標系のデータ点で相
関を行っている。

【０００９】

【発明が解決しようとする課題】ところが、このような
従来の舶用レーダ装置では、次に示す解決すべき課題が
存在した。

【００１０】相対運動表示方式のレーダ装置では、固定
物標であっても、自船が移動していれば、相対的に移動
物標となってしまう。このため、面相関処理を行うと必
要なＳ／Ｎ比を得ることができなくなってしまう。

【００１１】また、他船や海鳥等の移動物標は、自船が
移動していなくても、移動物標自身が移動するため、面
相関処理を行うと必要なＳ／Ｎ比を得ることができな
い。特に、海鳥や小型船などの小さな物標では、存在を
示すデータ点が少なくなるため、前の１スキャンと次の
１スキャンとで、重なり合う頻度が極端に減ってしまっ
たり、場合によっては無くなってしまうこともある。こ
の場合、Ｓ／Ｎ比がとれないため、これらの小さな物標
をノイズとして処理してしまい、画像データとして表示
しないことがあるという問題があった。

【００１２】また、トゥルー処理を行った探知データで
は、固定物標は移動しないため、Ｓ／Ｎ比を十分とるこ
とができるが、移動物標はトゥルー処理を行っても、移
動しているため、面相関を取りにくく、上記と同様に画
像データとして表示できない場合があった。

【００１３】また、極座標系の探知データを直交座標系
に変換する場合に、図１０に示すように、自船位置から
遠ざかるほど、すなわち、距離方向に遠い位置になるほ
ど、極座標系でデータ点数が同じ物標であっても、直交
座標系でこの物標に使用する画像素子数は多くなる。逆
に言えば、自船（極座標の中心）に近づくほど、同じデ
ータ点数で、直交座標系の画像素子の使用数が少なくな
っていく。このことは、実際の大きさが変わらず、極座
標系上で同じデータ点数を有する物標を考えたとき、こ
れを直交座標系の画像素子に変換すると、自船の近くの
物標ほど小さく表示されることとなる。このため、例え
ば、自船近傍の小型の物標、例えば自船に近接する小型
船、ブイ等は、識別しにくくなってしまう。この状態で
面相関処理を行えば、必要なＳ／Ｎをとることが難し
い。このように、自船近傍の小型物標を認識できず、こ
の画像データを表示できなくなる可能性があった。

【００１４】また、面相関処理は、前述のように直交座
標系の画像素子に変換した後に、各画像素子毎の探知デ
ータを用いて行っている。しかし、画像素子に表示する
画像データは離散的なものであるので、直交座標系に変
換する際にすべての極座標系のデータ点の探知データを
そのまま用いるわけではない。極座標系から直交座標系
への変換は、各画像素子毎に相当する複数の極座標系の
探知データから所定の変換処理を行うことで代表値を決
定するので、面相関処理するデータ点数が減少し、これ
により面相関処理の効果が小さくなってしまう。また、
画像素子のデータは離散的な量であるので、図１１に示
すように、実際の探知データから得られる形状とは異な
る形状となる可能性がある。これを面相関処理すると、
更に異なる形状となってしまう可能性があり、特に小さ
い物標については、相関関係がとれずに画像データを得
ることができなくなることもあった。

【００１５】この発明の目的は、移動する物標や自船近
傍に存在する物標、特に小型の物標についても確実に面
相関処理することができる舶用レーダ装置を構成するこ
とにある。

【００１６】

【課題を解決するための手段】この発明は、探知信号か
ら探知データを生成するレーダ探知部と、移動物標を識
別し、追尾して記憶する記憶手段と、移動する物標毎に
面相関処理する面相関処理手段と、移動物標毎の探知デ
ータを合成して表示器等に出力する出力部とから舶用レ
ーダ装置を構成する。

【００１７】上記舶用レーダ装置では、レーダ探知部で
探知信号から極座標系の探知データを生成する。移動物
標の識別、追尾は、公知の船舶自動識別装置（ＡＩＳ）
や自動衝突予防援助装置（ＡＲＰＡ）等で行うことがで
きる。ＡＲＰＡやＡＩＳで追尾される物標を含む所定範
囲の探知データは、移動物標毎に記憶手段に記憶され
る。各移動物標は追尾されているため、移動物標毎の記
憶手段には、常に移動物標の探知データが記憶される。
これらの移動する物標毎の探知データを面相関処理し、
探知データ出力部に出力する。

【００１８】このように移動する物標毎に面相関処理さ
れた探知データを合成し、極座標系から出力する表示器
の仕様に合う直交座標系の探知データに変換して、表示
器に出力する。

【００１９】このような処理をすることで、通常、探知
データからは除去されてしまうような移動する小型の物
標を正確に識別する。

【００２０】また、この発明は、トゥルー処理を行うこ
とで、島等の固定物標は表示画面上で常に一定の位置に
固定されるため、この固定物標に関して面相関処理を行
うことなく、トゥルー処理した表示画面上で識別する。

【００２１】また、この発明は、探知データを面相関処
理する際に、自船（極座標系の中心）からの距離に応じ
て、極座標系の方位方向に所定の拡がりを与える変換を
探知データに行う。この処理では、自船近くの物標を示
す探知データほど拡がりを大きく与えるように変換す
る。これにより、極座標系から直交座標系に変換した時
に、自船に近づくほどデータ点の拡がりが小さくなるこ
とを防ぐ。

【００２２】また、この発明は、前記の拡がりを持たせ
る変換処理を行った後の探知データを用いて面相関処理
を行う。変換処理された探知データは、自船近傍の物標
ほどその探知データに拡がりが与えられているので、自
船近傍の小型物標であっても十分なデータ点を得ること
となり、この物標の面相関処理効果を向上させる。

【００２３】この面相関処理は、前記の探知データに拡
がりを持たせる変換処理を行った後の探知データであれ
ば、極座標系、直交座標系のいずれで行っても、面相関
の効果を向上することができる。

【００２４】また、前述のように物標毎に部分的に面相
関処理を行う方法を用いるだけでなく、アンテナで受信
した探知信号から得られる全体の探知データについて面
相関処理することもできる。

【００２５】

【発明の実施の形態】第１の実施形態に示す舶用レーダ
装置の構成について、図１〜図５を参照して説明する。
図１は舶用レーダ装置のブロック図であり、図２は面相
関処理部のブロック図であり、図３は探知データ出力部
のブロック図である。図４の（ａ）は探知データ画面を
示した図であり、（ｂ）はこの発明の記憶手段に対応す
る各相関処理用メモリの配置を示した図であり、（ｃ）
〜（ｆ）はそれぞれの相関処理用メモリ画面を示した図
である。図５は探知データの必要部のみを抽出し、相関
処理用メモリに記憶して、面相関処理を行う面相関処理
部の処理内容を示した概念図であり、（ａ）から（ｄ）
に時系列に変化した内容を示している。図１〜図５にお
いて、１０１はレーダ探知部、１０２は自船運動推定
部、１０３は探知データ制御部、１０４は物標情報処理
部、１０６は面相関処理部、１０７は探知データ出力
部、２０１はＧＰＳ、２０２はＧＹＲＯ、２０３は船速
計、２０４は船舶自動識別装置（ＡＩＳ）、２０５は自
動衝突予防援助装置（ＡＲＰＡ）である。

【００２６】また、１６１ａ〜１６１ｎはＲｅａｄアド
レス計算機、１６２ａ〜１６２ｎは物標探知データ抽出
部、１６３ａ〜１６３ｎはディジタルフィルタ、１６４
ａ〜１６４ｎは相関処理用メモリ、１７１ａ〜１７１ｎ
は探知データ部分合成部、１７２は探知データ全体合成
部、１７３は座標変換部である。

【００２７】また、１は探知データ画面、１０はトゥル
ー処理画面、１１〜１３は相関処理用メモリ画面であ
る。

【００２８】レーダ探知部１０１にはアンテナ１１１が
接続されており、レーダ探知部１０１で生成した探知信
号をアンテナ１１１を介して、探知領域内に送信する。
探知領域内に島、他船、海鳥等の物標が存在する場合、
探知信号は物標で反射する。この反射探知信号（エコー
信号）をアンテナ１１１で受信することにより、レーダ
探知部１０１は所定の処理を行って、極座標系の探知デ
ータを生成し、探知データ制御部１０３に出力する。

【００２９】自船運動推定部１０２は、ＧＰＳ装置２０
１やＧＹＲＯ装置２０２や船速計２０３に接続してお
り、これらの装置から自船の位置、方位、針路、速度を
入力するとともに、レーダ探知部１０１から探知データ
が更新されるタイミングを示す信号を入力する。この探
知データが更新するタイミングで、位置、方位、針路、
速度をもとに、探知データ上での自船位置の移動量を算
出し、探知データ制御部１０３に出力する。

【００３０】探知データ制御部１０３は、自船運動推定
部１０２から入力した自船位置の移動量に関するデータ
をもとに、レーダ探知部１０１から入力した探知データ
から、トゥルー処理を行い、探知データ出力部と面相関
処理部に出力する。トゥルー処理はレーダ表示画面上の
海図を固定して、自船の運動をキャンセルする処理であ
る。なお、ここまでの処理を行った探知データを直交座
標系に変換して表示器上に画像表示すると、図４の
（ａ）に示すような探知データ画面１となる。

【００３１】また、この探知データを自動衝突予防援助
装置（ＡＲＰＡ）に出力することにより、自動衝突予防
援助装置（ＡＲＰＡ）では、この探知データを用いて他
船位置を確認する。

【００３２】このような処理を行うことにより、探知領
域内に存在する島等の固定物標は、自船の移動による物
標の相対的な移動を打ち消すことができるため、レーダ
で容易に識別することができる。これにより、探知領域
内の固定物標を正確に識別し、その探知データを出力す
ることができる。

【００３３】一方、トゥルー処理を行っても、移動物標
は１スキャン毎にその位置が移動するため、面相関処理
を行ってもその探知データは除去される。

【００３４】つまり、探知データ制御部１０３にてトゥ
ルー処理された探知データを直交座標系に変換すると、
図４の（ｃ）に示すようなトゥルー処理画面１０を得る
ことができる。

【００３５】船舶自動識別装置（ＡＩＳ）２０４や自動
衝突予防援助装置（ＡＲＰＡ）２０５は、移動物標を識
別し、追尾する。

【００３６】船舶自動識別装置（ＡＩＳ）とは、航行中
の各船舶が、それぞれに識別番号（船名）、位置、進路
および船速などの状況を、自動的にＶＨＦ帯の電波で送
受信し合い、互いの海図上の位置関係を把握する装置で
ある。

【００３７】また、自動衝突予防援助装置（ＡＲＰＡ）
とは、他船の位置や方向を常に捕捉し、その船の速度と
進行方向などを算出する装置である。

【００３８】物標情報処理部１０４は、船舶自動識別装
置（ＡＩＳ）２０４や自動衝突予防援助装置（ＡＲＰ
Ａ）２０５から得られる移動物標の識別、追尾データか
ら、探知データ上の各移動物標の位置、移動方向、移動
量を算出し、面相関処理部１０６に出力する。

【００３９】面相関処理部１０６は、図２に示すよう
に、移動物標の個数に対応する数のＲｅａｄアドレス計
算機１６１ａ〜１６１ｎと探知データ抽出部１６２ａ〜
１６２ｎとディジタルフィルタ１６３ａ〜１６３ｎとを
備えている。各ディジタルフィルタ１６３ａ〜１６３ｎ
はそれぞれ面相関処理を行う関数演算部ｆと記憶手段で
ある相関処理用メモリ１６４ａ〜１６４ｎを備えてい
る。

【００４０】各Ｒｅａｄアドレス計算機１６１ａ〜１６
１ｎ、探知データ抽出部１６２ａ〜１６２ｎ、相関処理
用メモリ１６４ａ〜１６４ｎをそれぞれ備えるディジタ
ルフィルタ１６３ａ〜１６３ｎは、識別された移動物標
の個数に応じて、自動的に割り付けられる。

【００４１】物標情報処理部１０４から入力した各移動
物標の位置、移動状況をもとに、Ｒｅａｄアドレス計算
機１６１ａ〜１６１ｎは、それぞれ一つの移動物標の探
知データ上のアドレスを算出する。探知データ抽出部１
６２ａ〜１６２ｎは、このＲｅａｄアドレスを用い、探
知データ制御部１０３から出力されたトゥルー処理され
た探知データの該当アドレスを読み出し、ディジタルフ
ィルタ１６３ａ〜１６３ｎに出力する。ディジタルフィ
ルタ１６３ａ〜１６３ｎでは、読み出された、移動物標
付近の探知データのみを、関数演算部ｆに通して相関処
理用メモリ１６４ａ〜１６４ｎに記憶する。関数演算部
ｆは、１スキャン毎に受信する各移動物標付近の探知デ
ータを積分演算することにより面相関処理を行い、得よ
うとする移動物標のレベルを重畳し、ノイズのレベルを
抑制していき、移動物標を検出する。このようにして得
られた各移動物標毎の探知データは相関処理用メモリ１
６４ａ〜１６４ｎに再度記憶され、探知データ出力部１
０７に出力される。

【００４２】ここで、移動物標の動きを打ち消し、面相
関処理する方法について、図５を参照して説明する。本
説明では、ａ船を移動物標として、この探知データを相
関処理用メモリ１６４ａで記憶する例を示す。

【００４３】ある時点でのａ船の位置および移動状況を
物標情報処理部１０４から得ると、Ｒｅａｄアドレス計
算機１６１ａは極座標系でのａ船（物標）のアドレスを
計算する。この計算結果から、図５の（ａ）に示すよう
に、ａ船（物標）を含む所定の範囲のアドレスを指定
し、移動物標を含む指定範囲の探知データを読み出し、
相関処理用メモリ１６４ａに記憶する。なお、図では省
略しているが、関数演算部ｆを介して、直前のスキャン
までの探知データと面相関処理した結果を記憶する。

【００４４】次の１スキャンが行われると、移動してい
るａ船は図５の（ｂ）に示すように探知データ上の位置
も移動する。Ｒｅａｄアドレス計算機１６１ａは、前述
と同様に物標の位置、移動状況を得て、移動したａ船の
アドレスの増分を算出し、探知データから読み出す。読
み出されたａ船を含む探知データは面相関処理され、相
関処理用メモリ１６４ａに記憶される。ここで、Ｒｅａ
ｄアドレス計算機１６１ａでａ船の移動分を計算してア
ドレス指定しているので、相関処理メモリ１６４ａ上で
ａ船は固定された状態で記憶することができる。

【００４５】同様に、図５の（ｃ）、（ｄ）に示すよう
に、ａ船が移動しても、Ｒｅａｄアドレス計算機１６１
ａで、移動したａ船に対応する増分のアドレスを計算す
るため、相関処理メモリ１６４ａ上はａ船は固定されて
記憶することができる。

【００４６】このような方法を用いることで、相関処理
メモリ上では、移動物標であるａ船が固定されるため、
面相関処理効果を向上することができ、正確に識別する
ことができる。

【００４７】また、このように極座標系で面相関処理を
行うことにより、データ点の大きさが自船からの距離に
影響されなくなるため、自船に近い物標における面相関
処理効果の低減を抑制することができる。これにより、
自船からの位置に関係なく、正確に物標を認識すること
ができる。

【００４８】なお、図４に示すｂ船についても同様の方
法を用いることができる。

【００４９】また、図４に示す海鳥のように、その位置
や移動情報をＡＩＳやＡＲＰＡ等で確認することができ
ない場合もある。しかし、自船運動を打ち消した探知デ
ータにおいて、ある時点から経時的に持続して移動する
物標を識別したら、その移動情報を算出し、アドレスを
指定手段を備えることにより、海鳥等の移動物標のアド
レスを指定することができる。この移動情報から得られ
る、移動物標を含む所定のアドレス範囲を相関処理用メ
モリに記憶していくことにより、相関処理用メモリ上の
移動物標の位置のアドレスを固定することができる。こ
れにより、面相関処理効果を向上することができ、移動
物標を明確に識別することができる。

【００５０】このような方法で得た移動物標毎の部分探
知データを直交座標系に変換すると、図４の（ｄ）、
（ｅ）、（ｆ）に示すような相関処理用メモリ画面１
１，１２，１３を得ることができる。

【００５１】探知データ出力部１０７は、図３に示すよ
うに、移動物標数に応じた探知データ部分合成部１７１
ａ〜１７１ｎと、探知データ全体合成部１７２と、座標
変換部１７３とから構成されている。

【００５２】探知データ部分合成部１７１ａは、探知デ
ータ制御部１０３から出力された探知データと相関処理
用メモリ１６４ａから出力された移動物標の探知データ
とを合成する。この際、Ｒｅａｄアドレス計算機１６１
ａから、この移動物標の探知データのアドレスを入力す
ることにより、探知データ上の所定の位置に移動物標の
探知データを重ね合わせ、部分合成探知データを生成
し、探知データ全体合成部１７２に出力する。

【００５３】同様に、探知データ部分合成部１７１ｂ〜
１７１ｎにおいても、各物標の探知データを探知データ
制御部１０３から出力された探知データに重ね合わせ、
部分合成探知データを生成し、探知データ全体合成部１
７２にそれぞれ出力する。

【００５４】探知データ全体合成部１７２は、各探知デ
ータ部分合成部から出力された部分合成探知データを重
ね合わせ、探知データを完成させる。

【００５５】完成した極座標系探知データは、座標変換
部１７３で、出力する表示器の画素仕様に応じて、直交
座標系の探知データに変換し、表示器に出力する。

【００５６】出力された表示器では、図４の（ａ）、
（ｂ）に示すような探知データ画面１を表示する。

【００５７】このような構成とすることにより、移動物
標を正確に識別しながら、海面反射等のノイズを除去し
た探知データを得ることができる。

【００５８】なお、本実施形態では、島等の固定物標を
トゥルー処理することにより識別したが、トゥルー処理
を行わなくても、島等の固定物標を自船に対して相対的
に移動する移動物標としてみたてることにより、面相関
処理を行って識別してもよい。

【００５９】また、前述の実施形態では、面相関処理を
極座標系の探知データで行った場合を示しているが、探
知データを直交座標系に変換した後に、面相関処理を行
っても、同様に面相関の効果を向上することができる。

【００６０】次に、第２の実施形態に係る舶用レーダ装
置の構成について、図６〜図８を参照して説明する。図
６はレーダ探知部のブロック図であり、１０１はレーダ
探知部、１１１はアンテナ、１１２は探知信号受信部、
１１３は第１の探知データ記憶手段である第１の極座標
系メモリ、１１４は距離カウンタ、１１５はＦＩＲフィ
ルタ、１１６は第２の探知データ記憶手段である第２の
極座標系メモリである。図７は距離方向の距離に応じて
方位方向に所定の拡がりを与える点拡がり関数を示した
図である。図８は第１の極座標メモリと第２の極座標メ
モリとにおける探知データの書き込み、読み出し方向を
示した図である。図９は第１の極座標メモリと第２の極
座標メモリと表示器とにおける探知データを示した図で
ある。

【００６１】レーダ探知部１０１は、探知信号受信部１
１２と第１、第２の極座標系メモリ１１３，１１６と距
離カウンタ１１４とＦＩＲフィルタ１１５とからなる。
舶用レーダ装置の他の構成は第１の実施形態に示したも
のと同じである。

【００６２】アンテナ１１１で受信した探知信号は、探
知信号受信部１１２で受信されて極座標系の探知データ
に変換され、第１の極座標系メモリ１１３に記憶され
る。

【００６３】第１の極座標系メモリ１１３では、図８の
（ａ）に示すように、まず一つの方位における距離方向
の探知データを全て書き込み、次の方位における距離方
向の探知データを書き込んでいく。このようにして、順
に１スキャン分の探知データを記憶する。一方、探知デ
ータを出力する場合には、図８の（ｂ）に示すように、
まず一つの距離方向の距離における方位方向の探知デー
タを全て読み出し、次の距離方向の距離における方位方
向の探知データを読み出していく。

【００６４】距離カウンタ１１４は距離方向の情報を第
１の極座標メモリ１１３から受信し、各物標の距離方向
の距離データをＦＩＲフィルタ１１５に出力する。

【００６５】ＦＩＲフィルタは、インパルス応答を中心
に対して対称に出力する特性を有する。この特性を利用
し、距離方向の距離に応じて、フィルタ係数を変更すれ
ば、その距離に応じて、インパルス応答長、すなわち方
位方向に異なる拡がり量を有する変換を実現することが
できる。

【００６６】ＦＩＲフィルタ１１５では、距離カウンタ
１１４からの距離データをもとに、その距離に応じて異
なるフィルタ係数で探知データを変換する。ここで、図
７に示すように、自船からの距離が近くなるほど、イン
パルス応答の幅が広がるように設定する。このように設
定することで、自船近くの物標を示す探知データは方位
方向に所定の拡がりをもち、距離方向に遠くなるほど、
入力された探知データと等しくなるように出力すること
ができる。

【００６７】第２の極座標系メモリ１１６は、図８の
（ｃ）に示すように、まず一つの距離方向の距離におけ
る方位方向の探知データを全て書き込み、次の距離方向
の距離における方位方向の探知データを書き込んでい
く。

【００６８】このような方法で探知データを変換するこ
とにより、第１の極座標系メモリ１１３における図９の
（ａ）に示すような探知データを、第２の極座標系メモ
リ１１６における図９の（ｂ）に示すような探知データ
に置き換えることができる。

【００６９】このような変換を行うことにより、後段の
探知データ出力部で極座標系の探知データから直交座標
系の探知データに変換する際に、図９の（ｃ）に示すよ
うに距離方向の距離に関係なく、探知データの大きさを
一定にすることができる。これにより、同じ大きさの物
標であっても、自船に近づくにしたがい探知データが小
さくなることを抑制することができる。

【００７０】また、このように変換した極座標系の探知
データを直交座標系に変換した後に面相関処理を行う
と、自船近傍の物標に対して相関の対象となる探知デー
タの大きさを大きくとることができるため、小型の物標
をさらに容易に識別することができる。

【００７１】

【発明の効果】この発明によれば、移動物標毎に対して
部分的な探知データを記憶する複数の記憶手段と、記憶
手段毎に面相関処理して探知データを出力する複数の面
相関処理部を備えることにより、海面反射等のノイズを
除去しながら、移動する物標を正確に識別することがで
きる舶用レーダ装置を構成することができる。

【００７２】また、この発明によれば、探知データをト
ゥルー処理することにより、島等の固定物標は、面相関
処理することなく識別することができる。

【００７３】また、この発明によれば、受信した探知信
号から得た探知データに自船からの距離に応じて、方位
方向に拡がりを与える関数を掛け合わせる処理を行うこ
とにより、自船近くの物標についても、十分な探知デー
タの大きさを得ることができ、自船近くの物標を容易に
識別することができる。また、直交座標系の探知データ
に変換した際に、自船近くの物標が小さくなってしまう
ことを抑制することができる。

【００７４】さらに、この発明によれば、前述のように
変換した探知データを直交座標系で面相関処理を行うこ
とにより、自船からの距離に関係なく、物標の探知デー
タを十分な大きさで得ることができるため、さらに容易
に物標を識別することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】舶用レーダ装置のブロック図

【図２】面相関処理部のブロック図

【図３】探知データ出力部のブロック図

【図４】探知データ、探知データに対する各相関処理メ
モリのアドレス配置、および相関処理メモリ毎の探知デ
ータを示した図

【図５】面相関処理部の処理内容を示した図

【図６】レーダ探知部のブロック図

【図７】距離方向の距離に応じて方位方向に所定の拡が
りを与える点拡がり関数を示した図

【図８】第１、第２の極座標系メモリにおける探知デー
タの書き込み、読み出し方向を示した図

【図９】第１、第２の極座標系メモリと表示器とにおけ
る探知データを示した図

【図１０】極座標系データ点と直交座標系画像素子との
関係を示した図

【図１１】直交座標系に変換した探知データを面相関処
理した状態を示した図

【符号の説明】

１−探知データ画面 １０−トゥルー処理画面 １１〜１３−相関処理用メモリ画面 １０１−レーダ探知部 １０２−自船運動推定部 １０３−探知データ制御部 １０４−物標情報処理部 １０６−面相関処理部 １０７−探知データ出力部 １１１−アンテナ １１２−探知信号受信部 １１３−第１の極座標系メモリ １１４−距離カウンタ １１５−ＦＩＲフィルタ １１６−第２の極座標系メモリ １６１ａ〜１６１ｎ−Ｒｅａｄアドレス計算機 １６２ａ〜１６２ｎ−物標探知データ抽出部 １６３ａ〜１６３ｎ−ディジタルフィルタ １６４ａ〜１６４ｎ−相関処理用メモリ １７１ａ〜１７１ｎ−探知データ部分合成部 １７２−探知データ全体合成部 １７３−座標変換部 ２０１−ＧＰＳ ２０２−ＧＹＲＯ ２０３−船速計 ２０４−船舶自動識別装置（ＡＩＳ） ２０５−自動衝突予防援助装置（ＡＲＰＡ）

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 冨士川 巧 兵庫県西宮市芦原町９番52号 古野電気株 式会社内 (72)発明者 近藤 基治 兵庫県西宮市芦原町９番52号 古野電気株 式会社内 (72)発明者 柴田 彩衣 兵庫県西宮市芦原町９番52号 古野電気株 式会社内 Ｆターム(参考） 5J070 AC01 AC06 AC13 AC15 AD01 AE02 AF05 AH04 AH39 AJ02 AJ14 AK22 BF11 BG06

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 探知信号を送信し、物標からのエコー信
   号に基づいて、探知データを生成するレーダ探知部と、 移動物標を識別、且つ追尾し、各移動物標を含む所定範
   囲の探知データを該移動物標毎に記憶する複数の記憶手
   段と、 該複数の記憶手段に記憶されている探知データを該記憶
   手段毎に面相関処理する複数の面相関処理手段と、 該複数の面相関処理手段で面相関処理した探知データを
   合成して出力する出力手段とを備えたことを特徴とする
   舶用レーダ装置。
2. 【請求項２】 前記探知データのレーダ表示を、自船の
   移動をキャンセルするトゥルー処理により行う探知デー
   タ制御手段を備えたことを特徴とする請求項１に記載の
   舶用レーダ装置。
3. 【請求項３】 前記レーダ探知部は、前記探知データ
   を、極座標において自船からの距離に応じて方位方向に
   所定の拡がりを与えるように変換する変換手段と、該変
   換された探知データを記憶する探知データ記憶手段とを
   備えていることを特徴とする請求項１または請求項２に
   記載の舶用レーダ装置。
4. 【請求項４】 前記面相関処理手段は、前記変換手段に
   より変換された探知データを用いて面相関処理を行うこ
   とを特徴とする請求項３に記載の舶用レーダ装置。
5. 【請求項５】 探知信号を送信し、物標からのエコー信
   号に基づいて、探知データを生成するレーダ探知部と、
   該探知データを面相関処理する面相関処理部と、該面相
   関処理部で面相関処理した探知データを出力する出力部
   とを備えた舶用レーダ装置において、 前記レーダ探知部は、前記探知データを、極座標におい
   て自船からの距離に応じて方位方向に所定の拡がりを与
   えるように変換し、 前記面相関処理部は、前記レーダ探知部で生成された探
   知データを極座標系から直交座標系に変換し、該直交座
   標系の探知データで面相関処理することを特徴とする舶
   用レーダ装置。