CN101038168B

CN101038168B - 移动体显示装置

Info

Publication number: CN101038168B
Application number: CN2006101063889A
Authority: CN
Inventors: 柳胜幸
Original assignee: Furuno Electric Co Ltd
Current assignee: Furuno Electric Co Ltd
Priority date: 2001-08-03
Filing date: 2002-07-29
Publication date: 2011-05-25
Anticipated expiration: 2022-07-29
Also published as: JP4925525B2; JP2003048595A; CN101038168A

Abstract

一种移动体显示装置，具有接收船舶发送的船舶识别信号，从该船舶识别信号中至少提取出所述船舶的位置信息的船舶位置信息提取装置；根据雷达的探测数据捕捉、跟踪目标位置的目标捕捉跟踪装置；和在同一显示部上显示表示通过所述船舶位置信息提取装置获得的船舶位置或速度向量的第1标记及表示通过所述目标捕捉跟踪装置获得的目标的位置或速度向量的第2标记，并且在所述第1标记的显示位置上或其周边内，相对第2标记优先显示第1标记的控制装置。

Description

移动体显示装置

技术领域

本发明涉及移动体显示装置，具体是关于在显示画面上同时显示移动体位置等的关于移动体的多个信息，以高识别性显示移动体的特殊必要信息的移动体显示装置。

背景技术

下面，对把移动体显示装置装配在船舶上的情况进行说明。

过去，为了预防船舶的相撞，保障人身安全，船舶自动识别装置(AIS：Universal Shipborne Automatic Identification System)(以下简称AIS)已形成系统化，并预定从2002年起各大型船只必须安装该系统。

AIS具有定期地向周围发送自船的位置信息、航行信息等的航海信息、船名、吨位等的船舶固有信息的功能和接收从其他船发送来的信号并从中提取出必要信息的功能。

另外，以预防与其他船只等相撞为目的的使用雷达的自动雷达航线标示辅助装置(ARPA：Automatic Radar Plotting Aid)(以下简称ARPA)已规定大型船只必须安装，现已应用在多数的船只上。该ARPA装置能够对雷达的信息进行运算处理，自动地实时监视其他船只的动向，计算可能发生冲突的危险性，并把其以简而易懂的形式表示出来，并且在形成危险的状态时发出警报，并能够实施避开危险状态的船舶驾驶方法。

具体的是，根据雷达的探测映像数据检测出目标的位置，并且根据相对位置的变化，通过运算求出相对自船的相对运动量(相对速度)，并且根据自船的速度航向计算出目标的实际运动(2维的实际速度)。

ARPA的显示通常是在雷达图像上重叠地显示表示上述提取出的目标的推定位置及推定运动量的标记。

另外，对于上述AIS和ARPA的使用者来说，希望把由ARPA捕捉、追踪的目标(以下称为“ARPA目标”)和由AIS识别的船舶(以下称为“AIS目标”)以图形显示在同一显示器上。

如上所述的那样，从2002年起在大型船只上安装AIS将形成规定。因此通过在自船上可进行识别的AIS所检测到的其他船只在最初只限于大型船只。但是将来安装AIS的规定范围会扩大到小型船只。因此，当把检测到的所有AIS目标的标记显示在一个显示器上时，例如在港湾等的窄的区域内，其标记的显示数量增多，将会对各个AIS目标的识别造成困难。同样，对于通过ARPA检测出的其他船只也是在港湾等的窄的区域内标记的显示数量增多，同样会对各个ARPA目标的识别造成困难。

在此，用图3中的(c)表示在显示所有的AIS目标标记的情况下的显示例。在图中，四角形的标记是表示AIS目标的标记，倒三角形的标记是表示ARPA目标的位置的标记，虚线表示海岸线的雷达映像。该例表示在海峡附近有多条船只正在通过的状况。实际上，当存在着横渡海峡的邮船和正在进行捕鱼作业的渔船时便会形成这种复杂的显示状态。

本来ARPA和AIS的最主要的目的就是为了提高航行的安全性，但是对于使用这样的显示其他船只信息的系统的使用者来说，如果把对安全航行不会造成问题的目标也都显示出来，则导致了不容易判断出本来应该注意的在安全航行上的重要目标的问题。

而且，如上所述，ARPA目标和AIS目标是图形显示在同一显示器上。然而对于同一目标的表示ARPA目标的位置、速度、航向的标记和表示AIS目标的位置、速度、航向的标记当然地被显示在显示部上的基本相同的位置上，使两者形成重叠。其结果导致不容易分辨出表示这些位置、速度、航向的标记。

另外，如果为了对相当于通过AIS所求出的船舶的目标进行捕捉、跟踪而只使用ARPA的功能的一部分，则对ARPA的有限的捕捉、跟踪点数造成了浪费。

发明内容

本发明的目的是，提供一种在把关于船舶等的移动体的多个信息同时显示在显示画面上时，对于移动体的特殊必要的信息以高识别性重点显示的移动体显示装置。

本发明的其他目的是提供一种在检测到他船的信息并用图形显示他船的位置时，可防止其他船只的数量多时的显示的杂乱，提高了识别性的移动体显示装置。

本发明的另一其他目的是，提供一种在显示根据接收到的从船舶发送的船舶识别信号而提取出的船舶的位置及根据雷达的探测数据而捕捉、跟踪的目标的位置时，消除对于同一船舶(目标)的显示标记相互重叠不易分辨的问题，标记显示清楚，避免由于对同一船舶(目标)进行根据接收到的船舶识别信号的位置信息的提取和根据雷达探测数据的捕捉、跟踪而造成的对CPU、存储器等的系统资源的浪费，可高效率地进行前者的提取处理和后者的捕捉、跟踪处理的移动体显示装置及港湾监视装置。

本发明之1的移动体显示装置的特征在于：具有接收关于移动体的多个信息的接收装置、显示该接收装置的位置信息的显示装置及把所述移动体的多个信息进行识别性良好地显示的信号处理装置。

另外，本发明之2的移动体显示装置是基于本发明之1的移动体显示装置，其特征在于：重点显示被选择的移动体。

另外，本发明之3的移动体显示装置的特征在于：所述移动体是船舶。

另外，在本发明之4的移动体显示装置中，具有接收船舶的至少包含位置信息的船舶信息的接收装置、根据规定的条件求出该接收装置的船舶信息的重要度并提取出具有在预先设定范围内的重要度的船舶信息的船舶信息提取装置及标记显示对应被提取出的船舶信息的船舶位置的显示控制装置。

另外，在本发明之5的移动体显示装置中，所述显示控制装置分别以不同的识别性标记显示与通过所述船舶信息提取装置提取出的具有在预先设定范围内的重要度的船舶信息对应的船舶位置和与具有其他重要度的船舶信息对应的船舶位置。

另外，在本发明之6的移动体显示装置中，所述船舶信息提取装置按照所述重要度的从高至低的顺序，从重要度最高的船舶信息开始提取出相当于设定的上限数量为止的多个船舶信息。

另外，在本发明之7的移动体显示装置中，所述检测装置是由接收从他船的船舶自动识别装置(AIS)发送的通信数据的船舶自动识别装置(AIS)构成。

另外，在本发明之8的移动体显示装置中，所述检测装置是由根据探测自船周围的雷达的信号进行检测的自动防撞辅助装置(ARPA)构成。

另外，在本发明之9的移动体显示装置中，所述检测装置是由接收从他船的船舶自动识别装置(AIS)发送的通信数据的船舶自动识别装置(AIS)及根据探测自船周围的雷达的信号进行检测的自动防撞辅助装置(ARPA)构成。

另外，在本发明之10的移动体显示装置中，设置根据他船与自船的相对位置及相对运动量求出相撞危险度的装置，并把该相撞危险度作为所述重要度。

另外，本发明之11的移动体显示装置，具有接收船舶发送的船舶识别信号，从高船舶识别信号中至少提取出所述船舶的位置信息的船舶位置信息提取装置；根据雷达的探测数据捕捉、跟踪目标位置的目标捕捉跟踪装置；和在同一显示部上显示表示通过所述船舶位置信息提取装置获得的船舶位置或速度向量的第1标记及表示通过所述目标捕捉跟踪装置获得的目标的位置或速度向量的第2标记，并且在所述第1标记的显示位置上或其周边内，禁止显示第2标记而仅仅显示第1标记的控制装置，当识别为同一目标时，停止所述目标捕捉跟踪装置中的捕捉和跟踪。

另外，在本发明之12的移动体显示装置中，所述控制装置禁止所述目标捕捉跟踪装置在相当于所述第1标记的显示位置或其周边内的位置上进行捕捉、跟踪。

另外，在本发明之13的移动体显示装置中，所述控制装置禁止显示在所述第1标记的显示位置或其周边内的所述第2标记。

另外，在本发明之14的移动体显示装置中，所述控制装置禁止显示在所述第1标记的显示位置或其周边内的所述第2标记及所述雷达的探测图像。

另外，在本发明之15的移动体显示装置中，所述控制装置不禁止显示在所述第1标记的显示位置或其周边内的所述雷达的探测图像，而禁止显示在所述第1标记的显示位置或其周边内的所述第2标记。

另外，在本发明之16的移动体显示装置中，所述船舶位置信息提取装置是船舶自动识别装置(AIS)，所述目标捕捉跟踪装置是自动防撞辅助装置(ARPA)。

另外，本发明之17的移动体监视装置的特征在于：具有：接收从船舶发送的船舶识别信号，从该船舶识别信号中至少提取出所述船舶的位置信息的船舶位置信息提取装置；根据设置在陆地上的雷达装置的探测数据捕捉、跟踪目标位置的目标捕捉跟踪装置；设置在陆地上的显示部；和在同一显示部上显示表示通过所述船舶位置信息提取装置获得的船舶位置或速度向量的第1标记及表示通过所述目标捕捉跟踪装置获得的目标的位置或速度向量的第2标记，并且在所述第1标记的显示位置上或其周边内，禁止显示第2标记而仅仅显示第1标记的控制装置，当识别为同一目标时，停止所述目标捕捉跟踪装置中的捕捉和跟踪。

另外，本发明之18的船舶监视装置的特征在于：在陆地上设置接收关于船舶的多个信息的接收装置、显示该接收装置接收到的船舶位置信息的显示装置及把所述船舶的多个信息进行辨认性良好地显示的信号处理装置。

另外，本发明之19的移动体显示装置的特征在于：把通过安装在自船上的雷达装置所获得的表示在自船周围的目标的有无、目标的位置及动向等的信息与基于由船舶位置信息提取装置接收到的从船舶发送来的船舶识别信号的至少包含位置信息的船舶信息重叠显示，并且醒目显示规定的被显示目标的信息。

另外，本发明之20的移动体显示装置的特征在于：被设置在自船上，并具有接收从他船发送的至少包含位置信息的船舶信息的接收装置、根据与自船的距离及相对自船的方位设定区域的区域设定装置、从所述接收装置接收到的船舶信息中提取出位于所述区域内的船舶的信息的装置及相对位于该区域外的船舶的信息醒目显示该被提取出的位于该区域内的船舶信息的显示装置。

另外，本发明之21的移动体显示装置，是一种被设置在自船上，并具有接收从他船发送的至少包含位置信息的船舶信息的接收装置、根据与自船的距离及相对自船的方位设定圆形区域的区域设定装置、从所述接收装置接收到的船舶信息中提取出位于所述区域内的船舶的信息的装置及相对位于该区域外的船舶的信息优先显示该被提取出的位于该区域内的船舶信息的显示装置。

另外，本发明之22的移动体显示装置，是一种被固定在规定地点上的接收从多艘船发送的船舶信息并把其显示在显示器上的移动体显示装置，其特征在于：具有接收从多艘船发送的至少包含位置信息的船舶信息的接收装置、根据与上述规定地点的距离及相对自船的方位设定区域的区域设定装置、从所述接收装置接收到的船舶信息中提取出位于所述区域内的船舶的信息的装置及相对位于该区域外的船舶的信息优先显示该被提取出的位于该区域内的船舶信息的显示装置。

另外，本发明之23的移动体显示装置的特征在于：被设置在自船上，并具有接收从他船发送的至少包含位置信息的船舶信息的接收装置、设定区域的区域设定装置、从由所述接收装置接收到的船舶信息提取出位于所述区域内的船舶的信息的提取装置及相对位于该区域外的船舶的信息优先显示该被提取出的位于该区域内的船舶的信息的显示装置。

附图说明

图1是表示实施例1的移动体显示装置的全体构成的方框图。

图2是表示该装置中的数据控制显示处理部的处理顺序的流程图。

图3是表示该装置中的显示器所显示的显示例的图。

图4是表示实施例2的移动体显示装置中的数据控制显示处理部的处理顺序的流程图。

图5是表示实施例3的移动体显示装置中的数据控制显示处理部的处理顺序的流程图。

图6是表示实施例4的移动体显示装置中的数据控制显示处理部的处理顺序的流程图。

图7是表示实施例2的移动体显示装置的全体构成的方框图。

图8是表示显示器的显示例的图。

图9是表示屏蔽区域的作成例的图。

图10是表示图7中的目标检测部的处理内容的流程图。

图11是表示港湾监视系统的构成的图。

图12是表示使用在该港湾监视系统中的港湾监视装置的构成的方框图。

具体实施方式

下面，参照图1～图6对本发明的实施例1～实施例4的移动体显示装置进行说明。

图1是表示实施例1的移动体显示装置的全体构成的方框图。在图1中，4是雷达天线。雷达信号发送接收部5使用雷达天线4进行信号发送控制及信号接收控制。该雷达信号发送接收部5具有对接收到的信号进行取样并把其转换成数字数据的A/D转换器和暂时保存该数字数据的存储器。另外，还具有把根据被写入缓存的一次扫描的数据和雷达天线4的时序信号所求出的天线角度数据、以及根据从未图示的罗盘求出的船首方位而显示雷达的探测图像的数据写入数据显示处理部内的显示存储器的写入装置。

ARPA部6具有根据由上述雷达信号发送接收部5求出的探测图像的信息捕捉目标(他船)位置的捕捉装置、推定该他船的运动量的推定装置、跟踪被操作部10指定的目标的跟踪装置及把用于显示该捕捉、跟踪之中的目标位置的显示数据写入数据控制显示处理部7内的显示存储器的写入装置。

1是AIS天线。AIS信号发送接收部2通过AIS天线1接收从其他船只发送的通信数据。数据控制显示处理部7从中读取出船舶识别信息。而且AIS数据发送接收部2通过AIS天线1发送自船的船舶识别信息。

自船位置速度测定部3通过LOG或GPS等测定自船的位置及速度。

数据控制显示处理部7把表示由AIS数据发送接收部2求出的其他船只的位置及运动量的标记显示在显示器9上。而且把表示由ARPA部6求出的其他船只的位置及运动量的标记显示在显示器9上。并且还把通过雷达信号发送接收部5而求出的自船周围的探测映像显示在显示器9上。该数据控制显示处理部7相当于本发明的“他船信号提取装置”及“显示控制装置”。

操作部10由键盘及跟踪球等的定位设备构成。通过该操作部10设定数据控制显示处理部7的显示模式，指定ARPA部6应跟踪的目标，对雷达信号发送接收部5进行雷达探测的各种设定。

目标数据库8是用于对AIS目标的数据及ARPA目标的数据进行管理的数据库。数据控制显示处理部7根据目标数据库8对显示内容进行连续的更新。

上述目标数据库8的数据项目如下所示。

<AIS目标数据项目>

(A1)位置

(A2)船速

(A3)航向

(A4)与自船的距离

(A5)与自船船首方位的角度差

(A6)距最接近位置(CPA：Closest PointApproach)的距离(DCPA：Distance of CPA)

(A7)到最接近位置的时间(TCPA：Time ofCPA)

(A8)相撞危险度

(A9)重要度

(A10)船体长度

<ARPA目标数据项目>

(B1)位置

(B2)船速

(B3)航向

(B4)与自船的距离

(B5)与自船船首方位的角度差

(B6)距最接近位置(CPA：Closest Point Approach)的距离(DCPA：Distance of CPA)

(B7)到最接近位置的时间(TCPA：Time ofCPA)

(B8)相撞危险度

(B9)重要度

(B10)船体长度

上述项目中的(A1)～(A3)是包含在通信数据中的信息，(A4)～(A7)是根据自船的位置、船速、航向和他船的位置、船速、航向而计算出。关于(A9)和(B9)的重要度将在后面进行说明。(A8)是根据DCPA及TCPA求出。另外，关于AIS，如果在通信数据中包含船的吃水信息，也可以用于相撞危险度的判断。

首先，从AIS数据发送接收部2及ARPA部6读出他船信息(n1)。然后读出显示模式的指定(n2)。该“显示模式”用于确定认为是重要度高的他船。

作为重要度可例举如下的条件。

(a)关于自船至目标的距离，该距离越近的他船其重要度越高。

(b)与自船的船首方位的角度差越小的他船其重要度越高。

(c)移动速度越快的他船起重要度越高。

(d)船体越大的他船起重要度越高。

(e)与自船相撞的危险度越大的他船起重要度越高。

(f)对上述(a)～(e)各项或其中若干项进行记分，综合分数越高的他船起重要度越高。

通过使用者的这样的设定，来更新上述数据库的关于各个他船的重要度的信息(n3)。

然后，判断目标的个数是否超过了根据标记的显示尺寸和显示器尺寸而预先设定的能够识别各个目标的最大显示点数，如果小于最大点数，则显示所有他船位置的标记(n4→n7)。该“最大显示点数”相当于本发明的“上限数”，如果超过了最大显示点数，则从对应上述显示模式而确定的高重要度的目标中提取出相当于最大显示点数的多个实际应显示的他船，对该他船的位置进行标记显示(n5→n6)。

图3是表示显示器所显示的显示例。在图中，圆标记表示自船的位置。四角形标记是表示AIS目标位置的标记，倒三角形标记是表示ARPA目标位置的标记。从四角形或倒三角形的标记向外延伸的线段，以其长度表示该他船在该方向上的移动速度。另外，虚线表示雷达探测图像中的海岸线。(C)是如上述的显示全部被检测到的他船的显示例。(B)是只显示对应显示模式的高重要度的AIS目标和重要度高的ARPA目标的显示例。在该例中，对相撞危险度越高的他船则认为其重要度越高，从最重要的他船，按重要度的顺序显示确定数的目标标记。另外，(A)显示对应显示模式的高重要度的AIS目标的标记和所有ARPA目标的标记的显示例。由于ARPA目标的标记是用于显示该装置的使用者有意地对ARPA部指定了应跟踪的目标的结果，所以通常多数为重要的目标。因此，如(A)所示，对于AIS目标只显示对应显示模式的高重要度的目标标记，而对于ARPA目标则也可以显示所有的目标标记。

通过这样地优先显示相撞危险度高的他船，而不显示相撞危险度低的他船，从而可解除杂乱的显示状态，可容易地判别出重要度高的他船。

下面，对实施例2的移动体显示装置进行说明。其全体的构成与图1所示的构成相同。

图4是表示图1所示的移动体显示装置中的数据控制显示处理部的处理顺序的流程图。首先，从AIS数据发送接收部2及ARPA部6读出各个他船的信息，并读出由使用者指定的显示模式指定(n11→n12)。然后进行对应显示模式的重要度的计算，并更新数据库(n13)。此时，把重要度分成多个等级(例如A、B、C3个等级)。然后读出使用者对应显示的他船的重要度的指定，只显示在该重要度等级内的该他船的标记(n14→n15)。例如在指定了重要度最高的等级时，只读出重要度最高的他船的显示内容。另外，通过临时指定重要度最低的等级，可对在指定重要度最高的等级进行显示时被隐藏的(未被显示出的)他船进行一时的确认。

下面，说明实施例3的移动体显示装置。在实施例1、2中，例举了只显示根据重要度而被选择的他船，而不显示其他的他船的显示例，但在实施例3中，是醒目显示被选择的他船，并且同时显示未被选择的他船的位置。

移动体显示装置全体的构成与图1所示的构成相同。图5是数据控制显示处理部的处理顺序的流程图。图5中的步骤n1～n7与实施例1的图2所示的步骤n1～n7相同。在图5中的步骤n8中，对未被选择的其他的他船的标记以低于显示被选择的他船的标记的醒目程度进行显示。

作为不醒目的显示方法，例如有如下的显示方法。

(1)相比被选择的他船的标记，使用接近背景的颜色或接近背景的灰度来显示未被选择的他船的标记。

(2)相对对被选择的他船的标记的涂实显示，对未被选择的他船的标记进行轮廓显示。

(3)相对对被选择的他船的标记进行实线显示，对未被选择的他船的标记进行虚线显示。

(4)相对对被选择的他船的标记用大标记显示，对未被选择的他船的标记用小标记显示。

(5)相对对被选择的他船的标记用易引人注目形状的标记显示，对未被选择的他船的标记用不易引人注目形状的图表显示。

(6)相对对被选择的他船的标记进行连续显示，对未被选择的他船的标记进行间断显示。

根据上述(1)～(5)的显示方法，由于未被选择的他船的标记不会形成干扰，所以不会影响被选择的他船的标记的辨认性，并且还能够同时对未被选择的他船的位置进行确认。

根据(6)的显示方法，由于在只有被选择的他船的标记的显示的时间与包括显示未被选择的他船的标记的显示的时间之间形成在时间上的相互切换，所以只需把图3中(A)或(B)与(C)所示的显示进行相互切换，便可缩短未被选择的他船的标记的显示时间。因此，不会降低被选择的他船的标记的辨认性，并且还能够同时对未被选择的他船的位置进行确认。

下面，说明实施例4的移动体显示装置。在实施例3中，是在醒目显示被选择的他船的同时显示未被选择的他船的位置，而在本实施例4中，通常被设置为显示全部他船的状态，而通过由规定的按键操作等发出的指令或是提高被选择的他船的醒目性，或是只显示被选择的他船。

移动体显示装置全体的构成与图1所示的构成相同。图6是表示数据控制显示处理部的处理顺序的流程图。图6中的步骤n1～n3与实施例1的图2所示的步骤n1～n3相同。在图6中的步骤n9，显示全部他船的标记。在这个状态下，当进行了指示显示限制的按键操作时，从对应显示模式所确定的高重要性的目标中提取出相当于最大显示个数的数量的应显示的他船(n10→n11)。然后对未被提取出的他船的标记进行低于被选择的他船的醒目程度的显示。或者消去未被提取出的他船的标记。即，只显示被选择的他船的标记(n12)。

也可以只在确认了对应目标的重要的他船时，通过规定的按键操作等发出指令。

下面，参照图7～图12对本发明实施例5～8的移动体显示装置的构成例进行说明。

首先，说明实施例5的移动体显示装置。图7是表示移动体显示装置及与其连接的其他装置的各部构成的方框图。在图7中，11是雷达天线，12是雷达信号发送接收部。该雷达信号发送接收部12用于对设置在雷达天线11侧的信号发送电路进行控制及进行信号接收控制。13、23是对接收到的信号进行取样，并且将其转换成数字数据的A/D转换器，14、24是临时保存一次扫描的接收数据的缓冲存储器。信号处理部15用于根据被写入缓冲存储器内14的1次扫描的数据、根据雷达天线11的方向脉冲及方位脉冲而求出的天线角度数据及通过罗盘35求出的船首方位，向显示存储器16写入用于显示雷达的探测图像的数据。显示控制部17用于与显示器18的显示时序同步地读出显示存储器16内的数据，并把显示信号输出到显示器18。由此，把雷达的探测图像显示在显示器18上。

AIS信号接收机32通过其天线31接收由他船发送的船舶识别信号。AIS信号发送机36是相反地用于发送自船的船舶识别信号。该船舶识别信号的规格大致如下。

AIS频道 CH87B(161.975MHz)，

CH88B(162.025MHz)

频道间隔 12.5/25kHz

发射功率 2W/12.5W

调制方式 GMSK

比特率 9600BPS

通信方式 SOTDMA(自己管理型时分多元连接)

通信信息根据速度以2秒至3分钟的间隔发送动态信息(位置、速度、航向)。

每隔6分钟发送静态信息(船的吃水量、载重、目的地等)。

GPS接收机34通过天线33接收多个GPS卫星的电波，从而求出自船的位置及船速。

在图7中，目标检测部25根据顺序地写入存储器24内的数据、船首方位及天线角度检测出目标相对自船的相对位置。另外，目标检测部25根据AIS接收机32接收到的多个他船的位置、由GPS接收机34求出的自船位置、上述船首方位及天线角度的各种信息，在多个应检测的目标中，禁止对相当于由AIS接收机32求出的他船的目标进行检测。

在图7中，由目标检测部25、目标筛选部26、运动推定部27、标记显示控制部28及显示存储器29实现ARPA的功能。

目标筛选部26从目标检测部25检测出的多个目标中，只选择出正在被跟踪的目标，并送到运动推定部。例如，对于被检测出的各个目标，按照相撞危险性从高向低的顺序筛选出不影响进行捕捉的多个目标。

运动推定部27对由目标筛选部26选出的目标求出相对自船的相对速度，并且根据通过GPS接收机34求出的自船速度推定出被选出的目标的实际速度(2维的实际速度)。

标记显示控制部28根据由运动推定部27推定出的各个目标的推定位置及推定运动量、由AIS接收机32求出的他船的船速、航向以及位置，把用于显示表示目标(他船)的位置及速度向量的标记的数据写入显示存储器29内。显示控制部17分别把写入显示存储器16的雷达的探测图像和写入显示存储器29中的标记的显示数据读出，通过合成而生成显示信号。这样，在显示器18上形成如图8中的(A)所示那样的显示。

另外，AIS接收机32相当于“船舶位置信息提取装置”，目标检测部25、目标筛选部26、运动推定部27相当于“目标捕捉跟踪装置”，标记显示控制部28、显示存储器29、显示控制部17、显示器18相当于“控制装置”。

图8是表示显示器的显示例的图。在(A)中，p1～p4分别表示他船的位置，倒三角形标记是表示AIS目标，即通过AIS求出的他船的位置的标记(本发明中的第1标记)，圆形标记是表示ARPA目标，即通过ARPA求出的目标(他船)的位置的标记(本发明中的第2标记)。另外，从各个AIS目标的标记印出的线段是表示他船的速度、方位，即速度向量的标记。另外，从各个ARPA目标的标记印出的线段是表示他船的速度、方位，即相对自船的相对速度向量的标记。

假设在图7所示的目标检测部25中，不参照通过AIS接收机32求出的他船的位置、船速、航向的信息而进行独立的控制，最终进行合成显示，则形成如图8(B)所示那样的显示。这样由于p1、p2、形成AIS目标的标记和ARPA目标的标记的重叠显示，所以不利于观察。而如图8中的(A)所示，对于AIS目标的标记和ARPA目标的标记相重叠的点，通过优先显示AIS目标的标记，可利于观察，降低看错的危险性。并且，由于在一般的情况下，通过AIS而得出的他船的位置、船速、航向的精度高于基于雷达的探测结果的通过ARPA而得出的位置及速度的精度，因此，通过优先显示AIS的显示，可减小关于他船信息的误差。

另外，在图8中，为了避免画面的杂乱，为表示出目标的雷达探测图像，但在实际中，目标的雷达探测图像隐藏在作为个标记的下层的背景侧，未被显示出，或者是形成目标的雷达探测图像从各个标记的周围露出的显示。另外，在图8中虽没有出现，但如果有海岸线和岛屿的雷达探测图像则被分别显示在各自的位置上。

下面，参照图10所示的流程图对图7中的目标检测部25的处理内容进行说明。

当AIS目标与ARPA目标的位置和速度差在一定的门限值以内时，认为两者的目标为同一目标。但是在ARPA中，会发生所谓的目标丢失(在目标的跟踪时发生该目标位置丢失的现象)和目标转移(在目标的跟踪时发生错误地跟踪与该目标接近的其他目标的现象)等的误跟踪。前者是发生在在跟踪中目标的航向和速度发生急剧变化的情况和不能反映出目标的回波的情况(接收不到目标的反射信号的情况)。后者是在在跟踪的过程中存在与该目标接近的其他目标，在其后的扫描时其他目标进入到跟踪中的该目标的预测位置附近的情况下，以后错误地跟踪该其他目标时而发生。另外，由于为了减小受测定误差等的影响而进行的平滑处理，会发生位置滞后和速度滞后。例如在目标改变航向时，会明显地形成这种滞后。因此，要使AIS目标与ARPA目标完全附和是很困难的。所以，禁止ARPA对在由AIS识别的他船的位置或在其周边内的目标进行捕捉和跟踪。

首先，在屏蔽作成处理过程中，分别从图7所示的GPS接收机34输入自船位置数据和从陀螺罗盘35输入船首方位数据，并且从AIS接收机32输入AIS数据(从船舶识别信号中提取出的各个他船的位置、船速、航向等的数据)。根据这些数据，在相当于自船于他船的相对位置的区域内作成屏蔽区域。例如如图9所示，作成在AIS目标的位置p1、p2、p3作成具有规定半径的圆形屏蔽区域。图9的虚线表示该屏蔽区域。另外，e1～e4表示各个目标的雷达探测图像(回波)。

上述屏蔽区域的数据，通过对直至上次求出的屏蔽区域的数据进行更新，使数据库总是保持最新的屏蔽区域的数据。也可以对该屏蔽区域数据在每次接收AIS信号是进行更新，也可以规定的时间间隔进行更新。

在图10中的目标提取处理中，从各个目标的雷达探测图像中检测出目标的中心位置。然后判断其推定位置是否进入到已求出的屏蔽区域内，如果进入到屏蔽区域内，则删除该位置数据。即，对未进入该屏蔽区域内的目标的雷达探测图像视为可以被ARPA捕捉、跟踪的目标。

另外，AIS的船舶位置是GPS接收机的天线位置。该GPS接收机的天线位置由于不限于位于船舶的中心，所以通过AIS求出的位置与在上述目标检测部求出的雷达探测图像的中心位置具有一定程度的偏差。由于存在着该偏差，所以有必要使上述屏蔽区域具有一定程度的大小。但是，在船舶识别信号中的静态信息中包含船舶的长宽、船舶的种类、船舶上的GPS接收机天线的位置(船首或船尾、中心线的左舷或右舷等的信息)，并每隔6分钟发送一次，所以也可以对通过AIS求出的他船的位置计算出通过ARPA求出的目标的代表位置的预想最大偏差，根据该偏差设定最小的必要屏蔽区域。

另外，也可以由各自的CPU并行地进行上述屏蔽区域的数据库的作成处理和根据雷达探测图像的目标检测处理。

另外，在图7所示的例中，是由目标检测部参照上述屏蔽区域的数据库而检测出应捕捉、跟踪的目标，但也可以由目标筛选部26进行该处理。

下面，再次参照图7说明实施例6的移动体显示装置的构成。在实施例1中，是控制目标检测部25使其对相当于通过AIS求出的他船位置的位置上的目标不进行检测，而在本实施例6中，使标记显示控制部28根据AIS接收机32输出的他船的位置信息，禁止显示在该他船位置上的或者在其ARPA目标的标记(表示目标位置的标记及表示相对速度向量的标记)。而且，在该他船的位置上显示AIS目标的标记(表示他船位置的标记及表示速度向量的标记)。

具体是，标记显示控制部28根据AIS接收机32输出的他船的位置信息，不把用于显示在该他船的位置或其周边内的ARPA目标的数据写入显示存储器29(禁止写入)。而且在显示存储器29内的该他船的位置上写入用于显示AIS目标的位置及速度的数据。

由此，在表示AIS目标的位置及速度的标记的显示区域上不显示ARPA目标的标记。从而可容易地读出AIS目标的标记。

在上述的例中，由于显示控制部17把写入显示存储器16中的雷达探测图像的显示数据读出并进行显示，所以AIS目标的标记的显示与雷达探测图像相重叠，但也可以在AIS目标的显示位置或其周边内禁止雷达探测图像的显示。具体是，把在显示显示存储器16的内容时的屏蔽信息写入显示存储器29，同时使显示控制部17具备根据被写入显示存储器29中的屏蔽信息，把显示存储器16中的一部分，即雷达探测图像的一部分屏蔽并进行显示的功能。利用该功能，使标记显示控制部28把用于显示AIS目标标记的数据写入显示存储器29，把禁止显示在该AIS目标的显示位置或在其周边内的雷达探测图像的屏蔽信息写入显示存储器29。从而可禁止在AIS目标的位置或在其周边的雷达探测图像的显示。

下面，参照图11及图12说明实施例7的港湾监视装置和使用该装置的港湾监视系统的构成。

在实施例5、6中，是把移动体显示装置安装在船舶上使用，而该港湾监视装置是用于在陆地上监视港湾内船舶的位置及其移动。

图11是表示港湾监视系统的构成的示意图。这里，100是配置在面临港湾的海岸上的港湾监视装置，11是港湾雷达的天线，31是AIS接收机天线。另外，101a、101b、101c是安装在港湾内的船舶上的他船探测装置。这些他船探测装置的构成与图1所示的构成相同。

图12是表示港湾监视装置的构成的方框图。该港湾监视装置的构成与图7所示的构成基本相同。但是由于该港湾监视装置的设置位置为已知，所以不设置GPS接收机34。另外，也不设置AIS发射机36及陀螺罗盘35。

这样的构成，同样适用于对从船舶的AIS发射机发送的船舶识别信号的接收，和根据海岸雷达的探测数据对船舶的位置进行捕捉、跟踪。

Claims

1.一种移动体显示装置，其特征在于：具有接收船舶发送的船舶识别信号，从该船舶识别信号中至少提取出所述船舶的位置信息的船舶位置信息提取装置；根据雷达的探测数据捕捉、跟踪目标位置的目标捕捉跟踪装置；和在同一显示部上显示表示通过所述船舶位置信息提取装置获得的船舶位置或速度向量的第1标记及表示通过所述目标捕捉跟踪装置获得的目标的位置或速度向量的第2标记，并且在所述第1标记的显示位置上或其周边内，禁止显示第2标记而仅仅显示第1标记的控制装置，当识别为同一目标时，停止所述目标捕捉跟踪装置中的捕捉和跟踪。

2.根据权利要求1所述的移动体显示装置，其特征在于：所述控制装置禁止所述目标捕捉跟踪装置在相当于所述第1标记的显示位置或其周边内的位置上进行捕捉、跟踪。

3.根据权利要求1所述的移动体显示装置，其特征在于：所述控制装置禁止显示在所述第1标记的显示位置或其周边内的所述第2标记。

4.根据权利要求1所述的移动体显示装置，其特征在于：所述控制装置禁止显示在所述第1标记的显示位置或其周边内的所述第2标记及所述雷达的探测图像。

5.根据权利要求1所述的移动体显示装置，其特征在于：所述控制装置不禁止显示在所述第1标记的显示位置或其周边内的所述雷达的探测图像，而禁止显示在所述第1标记的显示位置或其周边内的所述第2标记。

6.根据权利要求1至5中的任意一项所述的移动体显示装置，其特征在于：所述船舶位置信息提取装置是船舶自动识别装置(AIS)，所述目标捕捉跟踪装置是自动防撞辅助装置(ARPA)。

7.一种移动体监视装置，其特征在于：具有：接收从船舶发送的船舶识别信号，从该船舶识别信号从至少提取出所述船舶的位置信息的船舶位置信息提取装置；根据设置在陆地上的雷达装置的探测数据捕捉、跟踪目标位置的目标捕捉跟踪装置；设置在陆地上的显示部；和在同一显示部上显示表示通过所述船舶位置信息提取装置获得的船舶位置或速度向量的第1标记及表示通过所述目标捕捉跟踪装置获得的目标的位置或速度向量的第2标记，并且在所述第1标记的显示位置上或其周边内，禁止显示第2标记而仅仅显示第1标记的控制装置，当识别为同一目标时，停止所述目标捕捉跟踪装置中的捕捉和跟踪。