JPS6140580A - 船体位置表示装置 - Google Patents
船体位置表示装置Info
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- JPS6140580A JPS6140580A JP16269984A JP16269984A JPS6140580A JP S6140580 A JPS6140580 A JP S6140580A JP 16269984 A JP16269984 A JP 16269984A JP 16269984 A JP16269984 A JP 16269984A JP S6140580 A JPS6140580 A JP S6140580A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- depth
- map
- ship
- memory
- display
- Prior art date
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- Pending
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
- G01S15/88—Sonar systems specially adapted for specific applications
- G01S15/89—Sonar systems specially adapted for specific applications for mapping or imaging
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Acoustics & Sound (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、船体がどの位置を航行しているかとか、航路
上の海底地形がどのようなものである力Ｚといったこと
を知るための船体位置表示装置に関する。
上の海底地形がどのようなものである力Ｚといったこと
を知るための船体位置表示装置に関する。
上述のように船体の位置を知る装置としては、一般に、
ロラン、オメガあるいはデツカなどの測位装置があり、
従来、この測位装置によって船体の位置を知り、その位
置、ならびに、そこからの針路とを海底地形図に照らし
合わせ、浅瀬や岩礁などの危険物を避けたり、所定の航
路帯を航行するようにしたり、更に、漁船にあっては、
魚群の多い瀬や過去の大漁獲地点などの目的地に迅速に
走航したりしていた。
ロラン、オメガあるいはデツカなどの測位装置があり、
従来、この測位装置によって船体の位置を知り、その位
置、ならびに、そこからの針路とを海底地形図に照らし
合わせ、浅瀬や岩礁などの危険物を避けたり、所定の航
路帯を航行するようにしたり、更に、漁船にあっては、
魚群の多い瀬や過去の大漁獲地点などの目的地に迅速に
走航したりしていた。
ところが、現状では測位装置に比較的大きい誤差があり
、海底地形図に対して、船体の真の位置とは異なる位置
′を照合させがちとなり、上述の危険物の回避や所定の
航行あるいは目的地への迅速な走航を行う上で、誤差を
加味して安全率を見込んでいるのが実情であり、未だ改
善の余地があった。
、海底地形図に対して、船体の真の位置とは異なる位置
′を照合させがちとなり、上述の危険物の回避や所定の
航行あるいは目的地への迅速な走航を行う上で、誤差を
加味して安全率を見込んでいるのが実情であり、未だ改
善の余地があった。
本発明は、上記の点に鑑み、測位装置の誤差のいかんに
かかわらず、船体の位置を正確に知ることのできる装置
を提供しようとするものである。
かかわらず、船体の位置を正確に知ることのできる装置
を提供しようとするものである。
本発明の船体位置表示装置は、上記問題点を解決するた
めに、海底地形図を予め記憶する第１手段と、航跡ある
いは航跡周辺における深度図を測位装置と測深器によっ
て測定算出する第２手段、ならびに、前記第１および第
２手段夫々からの情報に基いて前記深度図を訪記海底地
形図に重ねて表示する表示手段を含んで構成するのであ
る。
めに、海底地形図を予め記憶する第１手段と、航跡ある
いは航跡周辺における深度図を測位装置と測深器によっ
て測定算出する第２手段、ならびに、前記第１および第
２手段夫々からの情報に基いて前記深度図を訪記海底地
形図に重ねて表示する表示手段を含んで構成するのであ
る。
つまり、船体の位置に加えて深度を測定算出し、航跡あ
るいは航跡周辺における深度図をもとめ、その深度図と
海底地形図とを重ねて比較し、測位装置の誤差に起因す
る全体のズレを、視覚的判断によって、あるいは、深度
図および海底地形図のいずれかの表示位置変更などによ
って修正し、船体の位置を正確に知るのである。
るいは航跡周辺における深度図をもとめ、その深度図と
海底地形図とを重ねて比較し、測位装置の誤差に起因す
る全体のズレを、視覚的判断によって、あるいは、深度
図および海底地形図のいずれかの表示位置変更などによ
って修正し、船体の位置を正確に知るのである。
以下、本発明の実施例を図面を用いて説明する。
先ず、後述の説明で用いる記号について説明しておく。
（ａ） Ｋ
受信用振動子の個数
（ｂ） Ｌ
送信用振動子の個数
（Ｃ） Ｍ
受信ビーム数
（ｄ） ■（単位：度）
総探知角の半分の角度
（ｅ） △■ａ（単位二度）
受信ビームの幅
（ｆ）△■ｂ（単位二度）
送信ビームの幅
（ｇ）Ｄｓ（単位：ｍ）
反射信号を深度何メートルまで取りこむかを設定する値
（ｈ）ｔｏ（単位：５ｅｃ）
後述のクロックパルス発生器８から出力されるパルスの
周期であり、船からαｍ毎に反射信号が取りこめるよう
にした場合、下記関係式を成立させ、前記（Ｃｊ項のＭ
とこのαとから求められるものである。
周期であり、船からαｍ毎に反射信号が取りこめるよう
にした場合、下記関係式を成立させ、前記（Ｃｊ項のＭ
とこのαとから求められるものである。
Ｍ Ｘ Ｃｏ Ｘ ｔｏ Ｘ ％ ＝ ａ但、ＣＯは水
中の音速（単位：ｍ／５ｅｃ）であって、定数である。
中の音速（単位：ｍ／５ｅｃ）であって、定数である。
なお後述実施例ではα＝ ｌ ｍとした。
（ｉ）Ｌｏ（単位二マイル）
表示範囲を示し、表示器は東西方向および南北方向のい
ずれにおいてもＬｏマイルづつの範囲を表示する。
ずれにおいてもＬｏマイルづつの範囲を表示する。
！ｊ）ｔｐ（単位：５ｅｃ）
後述のクロックパルス発生器３６から出力されるパルス
の周期。
の周期。
（ｋ） △Ｘ、△ｙ
表示器」二の中心位置（Ｎ １ 、 呈）からのＸ方
向およびＸ方向の距離（画素数）、を示し、ＸおよびＸ
方向を正、逆方向を負とする。
向およびＸ方向の距離（画素数）、を示し、ＸおよびＸ
方向を正、逆方向を負とする。
（７） Ｐｓ、Ｐｓ
現在時点における地図上での船体位置の真の値と測定値
。緯度および経度で示される。
。緯度および経度で示される。
（ｍ） Ｐｖ 、 ｌＰｖ
７時間後における地図上での船体位置の真の値と測定値
。緯度および経度で示される。
。緯度および経度で示される。
（ｎ） ｄｘ ＋ ｄｙ
（Ｆｓ −Ｆｖ ）のＸ方向（東西方向）およびＸ方向
（南北方向）夫々の表示器上での距離。ＰｓがＰｖに比
較して西および南にある時に正となる。
（南北方向）夫々の表示器上での距離。ＰｓがＰｖに比
較して西および南にある時に正となる。
なお、本発明の実施例では、海底地形図として等探線図
を、記憶器として磁気テープを、測深器として半周型ス
キャニングソナーを、海底判別およびその他演算回路と
して電子計算機（以下ＦＤＰと称する）を、表示器とし
てカラーＣＲＴを夫々用いる。そして、表示器上の映像
はノースアップで表示される。
を、記憶器として磁気テープを、測深器として半周型ス
キャニングソナーを、海底判別およびその他演算回路と
して電子計算機（以下ＦＤＰと称する）を、表示器とし
てカラーＣＲＴを夫々用いる。そして、表示器上の映像
はノースアップで表示される。
最初に、前記半周型スキャニングソナー（Ｂ）について
説明すれば、第１図に示すように、船体ｆＦ）の底部に
、船首方向に対して水平方向に直交して並んで受信用の
に個の振動子１・・・が設けられるとともに、船首方向
に並んで送信用のＬ個の振動子２・・・が設けられてい
る。
説明すれば、第１図に示すように、船体ｆＦ）の底部に
、船首方向に対して水平方向に直交して並んで受信用の
に個の振動子１・・・が設けられるとともに、船首方向
に並んで送信用のＬ個の振動子２・・・が設けられてい
る。
前記送信用の振動子２・・・夫々は、船の進行方向に狭
い幅（△Ｏｂ）で、かつ、船の進行方向に直交する水平
面方向に広い幅の送信ビームを形成するように構成され
ている。
い幅（△Ｏｂ）で、かつ、船の進行方向に直交する水平
面方向に広い幅の送信ビームを形成するように構成され
ている。
前記受信用の振動子１・・・夫々は、船の進行方向ら左
舷方向（第１図の右側から左側に向かう方向）へ移動で
きるようになっている。
舷方向（第１図の右側から左側に向かう方向）へ移動で
きるようになっている。
上記構成の結果、いわゆるクロスファンビーム方式によ
り、受信ビームが図の位置にある時、即ち、左右方向中
央にある時には△■ａ×△■ｂの非常に狭いビームが形
成されることとなる。−そして、受信ビームが△■ａ毎
に右舷から左舷に移動することにより、第２図に示すよ
うに、船体（Ｆ）の真下の扇形（２■×△■ｂ）部分内
の水中が超音波によって探索され、深度が測定される。
り、受信ビームが図の位置にある時、即ち、左右方向中
央にある時には△■ａ×△■ｂの非常に狭いビームが形
成されることとなる。−そして、受信ビームが△■ａ毎
に右舷から左舷に移動することにより、第２図に示すよ
うに、船体（Ｆ）の真下の扇形（２■×△■ｂ）部分内
の水中が超音波によって探索され、深度が測定される。
第３図はブロック図であり、前記ＦＤＰが、ＣＰＵ６１
、ＲＯＭ６２、ＲＡＭ６３、入力装置５ｏおよび出力装
置７０によって構成されている。
、ＲＯＭ６２、ＲＡＭ６３、入力装置５ｏおよび出力装
置７０によって構成されている。
前記ＣＰＵ６１によりラッチ１４に°′Ｈ″が書き込ま
れると、ＭＳ（単安定マルチバイブレータ）５２ハ狭い
パルス幅の送信トリガパルスを出力し、その出力パルス
に基いて、ｒカウンタ６およびθカウンタ７をＯにリセ
ットするとともに、送信器５および振動子群２・・・を
通して水中に超音波パルスを送信する。また、それと同
時に、ラッチ１４からの出力によって切換器１１の可動
接点を図の左側に移動させ、ｒカウンタ６およびθカウ
ンタ７夫々の計数出力を信号メモリ１０のアドレス入力
に接続するとともに、信号メモリー０のＲ／Ｗ入力にＭ
Ｓ１３の出力を接続する。
れると、ＭＳ（単安定マルチバイブレータ）５２ハ狭い
パルス幅の送信トリガパルスを出力し、その出力パルス
に基いて、ｒカウンタ６およびθカウンタ７をＯにリセ
ットするとともに、送信器５および振動子群２・・・を
通して水中に超音波パルスを送信する。また、それと同
時に、ラッチ１４からの出力によって切換器１１の可動
接点を図の左側に移動させ、ｒカウンタ６およびθカウ
ンタ７夫々の計数出力を信号メモリ１０のアドレス入力
に接続するとともに、信号メモリー０のＲ／Ｗ入力にＭ
Ｓ１３の出力を接続する。
前記ｒカウンタ６はＰ進アップカウンタであり、θカウ
ンターはＭ進アップカウンタである。
ンターはＭ進アップカウンタである。
前記受信用の振動子群１・・・で受信された探知信
１■ 号はに個のプリアンプ群３・・・で増幅された後、ビー
ム合成器４で、θカウンタ７の計数値の示す方向の探知
信号が位相合成によって取り出され、Ａ／Ｄ変換器９を
通して信号メモリ１０のデータ入力へ供給される。θカ
ウンタ７の計数値（ビーム番号）とビームの方向との関
係は第２図に示しである。
１■ 号はに個のプリアンプ群３・・・で増幅された後、ビー
ム合成器４で、θカウンタ７の計数値の示す方向の探知
信号が位相合成によって取り出され、Ａ／Ｄ変換器９を
通して信号メモリ１０のデータ入力へ供給される。θカ
ウンタ７の計数値（ビーム番号）とビームの方向との関
係は第２図に示しである。
以上により、信号メモリ１０に、探知信号、書きこみア
ドレスおよび書きこみパルスが入力され、かつ、ＣＰＵ
６１によりラッチ１４に°′Ｌ”が書きこまれるまで信
号メモリ１０に探知信号が継続して書きこまれる。ラッ
チ１４に”Ｌ″が書きこまれるタイミングはｒカウンタ
６の計数値が、深度設定器６４の出力値Ｄｓに計算器６
５で１ ／Ｃｏ ３０倍された値ＤＳ／ＣＯ３■になり
、比較器１２によりＣＰＵ６１に割りごみがかけられた
時である。ここでＤＳに１／ＣＯ３■を乗算するのは、
第２図の０およびＭ−１のビームが深度ＤＳまで届（の
を考慮しているためである。
ドレスおよび書きこみパルスが入力され、かつ、ＣＰＵ
６１によりラッチ１４に°′Ｌ”が書きこまれるまで信
号メモリ１０に探知信号が継続して書きこまれる。ラッ
チ１４に”Ｌ″が書きこまれるタイミングはｒカウンタ
６の計数値が、深度設定器６４の出力値Ｄｓに計算器６
５で１ ／Ｃｏ ３０倍された値ＤＳ／ＣＯ３■になり
、比較器１２によりＣＰＵ６１に割りごみがかけられた
時である。ここでＤＳに１／ＣＯ３■を乗算するのは、
第２図の０およびＭ−１のビームが深度ＤＳまで届（の
を考慮しているためである。
上述した信号メモリ１０への書きこみタイミングについ
て、わかりやすいように第４図に示しておく。信号メモ
リ１０の記憶素子数はＰＸＭＸＩである。ここでＩは探
知信号を２１段階の強さに分割して信号メモリ１０に書
きこむことを示す。
て、わかりやすいように第４図に示しておく。信号メモ
リ１０の記憶素子数はＰＸＭＸＩである。ここでＩは探
知信号を２１段階の強さに分割して信号メモリ１０に書
きこむことを示す。
５６は、海底地形図を記憶するための磁気テープであり
、海底地形図上の等探線が読みとり装置（ディジタイザ
一平面上の位置を測定する装置）で読みとられ、その位
置（平面上の位置が地図上の位置に変換された値）が等
深線深度と共に磁気テープ５６に記憶されるようになっ
ている。
、海底地形図上の等探線が読みとり装置（ディジタイザ
一平面上の位置を測定する装置）で読みとられ、その位
置（平面上の位置が地図上の位置に変換された値）が等
深線深度と共に磁気テープ５６に記憶されるようになっ
ている。
この海底地形図を磁気テープ５６に記憶させる第１手段
としてＣ１、例えば、魚群の多い瀬のようにある水中の
静止物体との相対的な正確な位置がわかれば良いような
場合には次のような手段でも良い。
としてＣ１、例えば、魚群の多い瀬のようにある水中の
静止物体との相対的な正確な位置がわかれば良いような
場合には次のような手段でも良い。
測位装置と測深器を搭載した船を、海底地形図の必要な
海域で細かく走航させ、多数の地点の位置と深度を測定
し、それらの離散的なデータを海底地形図として磁気テ
ープ５６に記憶させる。あるいは、上記離散的なデータ
に基づき、ＦＤＰにより等深度位置をつないで等探線図
を作成し、等深線深度とその位置を海底地形図として磁
気テープ５６に記憶させる。
海域で細かく走航させ、多数の地点の位置と深度を測定
し、それらの離散的なデータを海底地形図として磁気テ
ープ５６に記憶させる。あるいは、上記離散的なデータ
に基づき、ＦＤＰにより等深度位置をつないで等探線図
を作成し、等深線深度とその位置を海底地形図として磁
気テープ５６に記憶させる。
２４は等深線メモリであり、磁気テープ５６に記憶され
ている海底地形図としての等深線図が、オメガ、ロラン
、デツカ等の測位装置５４から出力される船体Ｆの位置
と表示範囲設定器５５から出力される表示範囲Ｌｏをも
とにして、表示器４９に第５図に示すような表示が可能
なように、ＥＤＰにより書きこまれる。
ている海底地形図としての等深線図が、オメガ、ロラン
、デツカ等の測位装置５４から出力される船体Ｆの位置
と表示範囲設定器５５から出力される表示範囲Ｌｏをも
とにして、表示器４９に第５図に示すような表示が可能
なように、ＥＤＰにより書きこまれる。
表示器４９の表示画面の画素数は、第５図に示すように
、Ｘ方向およびＸ方向のいずれにもＮのＮ×Ｎであり、
等深線メモリ２４の記憶素子数はＮＸＮＸＪである。こ
こでＪは等探線深度を記憶するために必要なビット数で
ある。
、Ｘ方向およびＸ方向のいずれにもＮのＮ×Ｎであり、
等深線メモリ２４の記憶素子数はＮＸＮＸＪである。こ
こでＪは等探線深度を記憶するために必要なビット数で
ある。
等深線メモリ２４には、ある時点の測位装置５４の出力
する船体Ｆの位置を画面の中心Ｏとして等深線図が書き
こまれている。したがって時間が経過すると船体Ｆの位
置はＳ′となるため、このＳ′が画面の中心から端まで
の％に達した時点に、Ｓ′がＯと一致するように等深線
メモリ２４の等深線図が書きこみなおされるようになっ
ている。
する船体Ｆの位置を画面の中心Ｏとして等深線図が書き
こまれている。したがって時間が経過すると船体Ｆの位
置はＳ′となるため、このＳ′が画面の中心から端まで
の％に達した時点に、Ｓ′がＯと一致するように等深線
メモリ２４の等深線図が書きこみなおされるようになっ
ている。
等深線メモリ２４に書きこまれる等深線図には、後述の
深度図に書かれた測定深度や表示深度間隔設定器５１の
設定値とは無関係にすべての等深線が書きこまれる。
深度図に書かれた測定深度や表示深度間隔設定器５１の
設定値とは無関係にすべての等深線が書きこまれる。
次に、深度図の測定算出手段について説明する。
前記ＣＰＵ６１に対して比較器１２から割りこみがかけ
られると、ＣＰＵ６１はラッチ１４に“Ｌ″を書きこみ
、かつ、すぐに、ジャイロコンパスや磁気コンパスなど
の方位測定装置５３からその時点の船首方向を、そして
、測位装置５４からその時点の船体Ｆの位置をＥＤＰの
入力装置５０を通して読みとる。
られると、ＣＰＵ６１はラッチ１４に“Ｌ″を書きこみ
、かつ、すぐに、ジャイロコンパスや磁気コンパスなど
の方位測定装置５３からその時点の船首方向を、そして
、測位装置５４からその時点の船体Ｆの位置をＥＤＰの
入力装置５０を通して読みとる。
その後、信号メモリ１０に取りこまれたＭビームによる
Ｍ方向からの探知信号はＦＤＰに取りこまれ、各方向毎
の海底深度が求められる。探知信号を信号メモリ１０か
らＥＤＰに読みとる時には、切換器１１はラッチェ４の
出力によって可動接点を右側に移動させ、信号メモリ１
０のアドレス入力にＣＰＵ６１のアドレス出力が接続さ
れるとともに、信号メ □モリ１０のＲ／Ｗ入力に
ＣＰＵ６１のＲ／Ｗ出力が接続される。
Ｍ方向からの探知信号はＦＤＰに取りこまれ、各方向毎
の海底深度が求められる。探知信号を信号メモリ１０か
らＥＤＰに読みとる時には、切換器１１はラッチェ４の
出力によって可動接点を右側に移動させ、信号メモリ１
０のアドレス入力にＣＰＵ６１のアドレス出力が接続さ
れるとともに、信号メ □モリ１０のＲ／Ｗ入力に
ＣＰＵ６１のＲ／Ｗ出力が接続される。
探知信号がＦＤＰに取りこまれると、各方面毎に強い探
知信号が連続するかどうか判別され、その連続する探知
信号の最初のものを基準にして海底位置が決定される。
知信号が連続するかどうか判別され、その連続する探知
信号の最初のものを基準にして海底位置が決定される。
但、一方向に海底と考えられる位置が数ケ所ある時には
、１回前の送信時における同方向の海底位置、および、
今回送信時の隣の方向の海底位置を参考にして海底位置
が決定される。
、１回前の送信時における同方向の海底位置、および、
今回送信時の隣の方向の海底位置を参考にして海底位置
が決定される。
２３は、ＲＡＭで構成される測定深度メモリであり、そ
の記憶素子数は、前記等深線メモリ２４と全く同じＮＸ
ＮＸＪである。測定深度メモリ２３には、常にその時点
の船体Ｆの位置がメモリの中心位置になるように、ノー
スアップで表示範囲Ｌｏを考慮して測定深度が書きこま
れる。
の記憶素子数は、前記等深線メモリ２４と全く同じＮＸ
ＮＸＪである。測定深度メモリ２３には、常にその時点
の船体Ｆの位置がメモリの中心位置になるように、ノー
スアップで表示範囲Ｌｏを考慮して測定深度が書きこま
れる。
各方向の海底深度は、夫々のビームの鉛直方向からの角
度とｒカウンタ６の計数値とから求められる。また各方
向の海底位置（地図上の位置）はビームの鉛直方向から
の角度、ｒカウンタ６の計数値、船首方向および船体Ｆ
の位置から求められる。
度とｒカウンタ６の計数値とから求められる。また各方
向の海底位置（地図上の位置）はビームの鉛直方向から
の角度、ｒカウンタ６の計数値、船首方向および船体Ｆ
の位置から求められる。
（］２）
前記測定深度メモリ２３には、上記海底位置に対応する
メモリ位置に海底深度が書き込まれる。書きこまれる海
底深度はその時点のＭ方向の海底深度だけでなく、メモ
リに書きこめる範囲の過去の海底深度も書きこまれ、そ
れらの海底深度が、第６図に示すように、航跡あるいは
航跡周辺の深度図として表示器４９の画面に表示される
こととなるのである。
メモリ位置に海底深度が書き込まれる。書きこまれる海
底深度はその時点のＭ方向の海底深度だけでなく、メモ
リに書きこめる範囲の過去の海底深度も書きこまれ、そ
れらの海底深度が、第６図に示すように、航跡あるいは
航跡周辺の深度図として表示器４９の画面に表示される
こととなるのである。
上述したように、測定深度メモリ２３には、常にその時
点の船体Ｆの位置がメモリの中心位置になるように海底
深度が書きこまれるため、図示しないが、クリア用の回
路により、送信毎に測定深度メモリ２３の全記憶素子を
クリアして書きこむようになっている。また、測定深度
メモリ２３の中心位置には、自船マーク・を表示するよ
うに自船マークが書き込まれている。
点の船体Ｆの位置がメモリの中心位置になるように海底
深度が書きこまれるため、図示しないが、クリア用の回
路により、送信毎に測定深度メモリ２３の全記憶素子を
クリアして書きこむようになっている。また、測定深度
メモリ２３の中心位置には、自船マーク・を表示するよ
うに自船マークが書き込まれている。
２５は、測定深度メモリ２３および等深線メモリ２４の
記憶深度を何色で表示するかを決定するための色変換メ
モリであり、ＲＡＭが使用される。ＦＤＰは、測定深度
メモリ２３に記憶させた最大および最小の深度と表示深
度ならびに、間隔設定器５１の設定値をもとに色を決定
する。
記憶深度を何色で表示するかを決定するための色変換メ
モリであり、ＲＡＭが使用される。ＦＤＰは、測定深度
メモリ２３に記憶させた最大および最小の深度と表示深
度ならびに、間隔設定器５１の設定値をもとに色を決定
する。
第５図および第６図では、最大深度１２５ｍ、最小深度
９０ｍで、５ｍ間隔毎に例えば下表のような５色で表示
している。
９０ｍで、５ｍ間隔毎に例えば下表のような５色で表示
している。
上記以外の深度は表示されない。また測定深度メモリ２
３と等深線メモリ２４の信号が重なった時には等深線メ
モリ２４の信号が優先するようになっている。前述の自
船マーク・は上表以外の色で表示されるようになってい
る。
３と等深線メモリ２４の信号が重なった時には等深線メ
モリ２４の信号が優先するようになっている。前述の自
船マーク・は上表以外の色で表示されるようになってい
る。
本発明の表示器４９としては、白黒ＣＲＴ、液晶、ＬＥ
Ｄ、プラズマなどを使用しても良く、その際、白黒で表
示する場合には、上述の色別に代えて輝度に変化を加え
て区別するようにすれば良い。
Ｄ、プラズマなどを使用しても良く、その際、白黒で表
示する場合には、上述の色別に代えて輝度に変化を加え
て区別するようにすれば良い。
次に、前記測定深度メモリ２３、等深線メモリ２４およ
び色変換メモリ２５への書きこみタイミングと読み出し
タイミングについて、第７図に基いて説明する。
び色変換メモリ２５への書きこみタイミングと読み出し
タイミングについて、第７図に基いて説明する。
即ち、クロックパルス発生器３６の“′Ｈ″′時に書き
こみが行われるとともに切換器２Ｚ 、 ３０ 、３１
夫々の可動接点が左側に動かされ、他方、クロックパル
ス発生器３６の°′Ｌ″時に読み出しが行われるととも
に切換器２９ 、３０ 、３１夫々の可動接点が右側に
動かされる。
こみが行われるとともに切換器２Ｚ 、 ３０ 、３１
夫々の可動接点が左側に動かされ、他方、クロックパル
ス発生器３６の°′Ｌ″時に読み出しが行われるととも
に切換器２９ 、３０ 、３１夫々の可動接点が右側に
動かされる。
ＦＤＰにより書きこみデータがラッチ１５に、そしてア
ドレスがラッチ１９に夫々設定され、その後に３個のフ
リップフロップ１６ 、１７ 、１８のいずれかがセッ
トされ、それにより三者のメモ１７２３ 、２４ 。
ドレスがラッチ１９に夫々設定され、その後に３個のフ
リップフロップ１６ 、１７ 、１８のいずれかがセッ
トされ、それにより三者のメモ１７２３ 、２４ 。
２５への書きこみが行われる。測定深度メモリ２３への
書きこみを例にして説明すれば、第７図のように、フリ
ップフロップ１６がセットされた後のＭＳ３２の出力パ
ルスで書き込まれる。等深線メモリ２４および色変換メ
モリ２５についても同様にして書きこまれる。
書きこみを例にして説明すれば、第７図のように、フリ
ップフロップ１６がセットされた後のＭＳ３２の出力パ
ルスで書き込まれる。等深線メモリ２４および色変換メ
モリ２５についても同様にして書きこまれる。
色変換メモリ２５から読み出された、Ｒ，Ｇ、Ｂの色信
号はＭ Ｓ ３３の出力パルスでラッチ４３ 、４４
。
号はＭ Ｓ ３３の出力パルスでラッチ４３ 、４４
。
４５夫々に記憶され、Ｄ／Ａ変換器４６ 、４７ 、４
８を通して表示器４９に表示される。
８を通して表示器４９に表示される。
クロックパルス発生器３６の出力パルス周期ｔｐ（単位
： ｓｅｃ ）は表示器４９上で、画素を表示する時間
と等しく、Ｘカウンタ３７およびｙカウンタ３８はいず
れもＮ進アップカウンタである。
： ｓｅｃ ）は表示器４９上で、画素を表示する時間
と等しく、Ｘカウンタ３７およびｙカウンタ３８はいず
れもＮ進アップカウンタである。
図中２６ 、２７ 、２８はアンド回路、２２ 、３４
はインバータ、３５はディレィ回路、３９はＸ偏向アン
プ、４０はＸ偏向アンプ、４１はＸ偏向コイル、４２は
Ｘ偏向コイル、６８はデコーダ、６９はラッチである。
はインバータ、３５はディレィ回路、３９はＸ偏向アン
プ、４０はＸ偏向アンプ、４１はＸ偏向コイル、４２は
Ｘ偏向コイル、６８はデコーダ、６９はラッチである。
次に、海底地形図としての等深線図と深度図との重ね合
わせについて説明する。
わせについて説明する。
７１はジョイスティックであり、Ｘ方向とｙ方向夫々の
ポテンショメータ５７ 、５８を備え、それらの出力値
がＡ／Ｄ変換器５９ 、６０を通し、ディジタル信号△
Ｘ、△ｙとして得られる。この△Ｘ、△ｙは正負の値を
示し・、表示器４９上の中心０点からの画素数を表わす
。前記ディジタル信号△Ｘ、△ｙが加算器６６ 、６７
に入力され、深度図が上下左右に動かされ、等探線上の
色と航跡上の色とが一致するように、等深線図に深度図
が重ね合わされ、その時の自船マーク位置から８点が等
探線図上の真の位置として割り出される。△Ｘ＝０．△
ｙ＝０の時には自船マークと０点は一致しており、そし
て、△Ｘが増加すると自船マークは西へ移動し、△ｙが
増加すると自船マークは南へ移動する。
ポテンショメータ５７ 、５８を備え、それらの出力値
がＡ／Ｄ変換器５９ 、６０を通し、ディジタル信号△
Ｘ、△ｙとして得られる。この△Ｘ、△ｙは正負の値を
示し・、表示器４９上の中心０点からの画素数を表わす
。前記ディジタル信号△Ｘ、△ｙが加算器６６ 、６７
に入力され、深度図が上下左右に動かされ、等探線上の
色と航跡上の色とが一致するように、等深線図に深度図
が重ね合わされ、その時の自船マーク位置から８点が等
探線図上の真の位置として割り出される。△Ｘ＝０．△
ｙ＝０の時には自船マークと０点は一致しており、そし
て、△Ｘが増加すると自船マークは西へ移動し、△ｙが
増加すると自船マークは南へ移動する。
△Ｘ、△ｙ、Ｌｏおよび０点の地図上の位置からＦＤＰ
より自船の真の位置Ｐｓが求まる。この真、の位置Ｐｓ
はラッチ２０を通して位置表示器２１に表示されるよう
になっている。
より自船の真の位置Ｐｓが求まる。この真、の位置Ｐｓ
はラッチ２０を通して位置表示器２１に表示されるよう
になっている。
第８図は本発明の別の実施例を示すブロック図であり、
第３図のブロック図に追加あるいは変更した部分のみを
示し、時間の経過に伴う等深線図 ・（海底地形
図）と深度図との間のズレを自動的に無くすように構成
されている。
第３図のブロック図に追加あるいは変更した部分のみを
示し、時間の経過に伴う等深線図 ・（海底地形
図）と深度図との間のズレを自動的に無くすように構成
されている。
即ち、切換器８０は、上述ズレを無くすための、いわゆ
る追尾と重ね合わせとを切換えるスイッチであり、手動
切換器８７より” Ｈ”レベルが入力された時には可動
接点が右側へ動かされ、そして、パＬ＃レベルが入力さ
れた時には可動接点が左側へ動かされるようになってい
る。切換器８０に゛Ｌ″レベルが入力されている時は前
述の第３図と全く同じ回路となり、ジョイスティック７
１による重ね合わせが可能である。重ね合わせが完了し
た時、手動切換器８７を切換えて切換器８０に°゛Ｈ″
Ｈ″レベルさせることにより、その入力と同時にラッチ
８１ 、８２に重ね合わせ完了時の△Ｘおよび△ｙが書
きこまれ、ＣＰＵ６１は割りこみ入力によりＰｓをＲＡ
Ｍ６３に記憶させる。
る追尾と重ね合わせとを切換えるスイッチであり、手動
切換器８７より” Ｈ”レベルが入力された時には可動
接点が右側へ動かされ、そして、パＬ＃レベルが入力さ
れた時には可動接点が左側へ動かされるようになってい
る。切換器８０に゛Ｌ″レベルが入力されている時は前
述の第３図と全く同じ回路となり、ジョイスティック７
１による重ね合わせが可能である。重ね合わせが完了し
た時、手動切換器８７を切換えて切換器８０に°゛Ｈ″
Ｈ″レベルさせることにより、その入力と同時にラッチ
８１ 、８２に重ね合わせ完了時の△Ｘおよび△ｙが書
きこまれ、ＣＰＵ６１は割りこみ入力によりＰｓをＲＡ
Ｍ６３に記憶させる。
その後、ＰｓとＰｖの表示器４９上での差ｄｘおよびｄ
ｙを出力装置７０の一部であるラッチ８５ 、８６にＦ
ＤＰは書きこむ。しかる後、加算器８３ 、８４で（ｄ
ｘ十△ｘ）、（ｄｙ十△ｙ）のイ直が求められ、これら
の値が切換器８０を通して加算器６６ 、６７に入力さ
れ、これにより追尾が行われる。この時、位置表示器２
１にはほぼ正確な位置Ｐｓ＋（Ｐｓ−Ｆｖ）が表示され
る。
ｙを出力装置７０の一部であるラッチ８５ 、８６にＦ
ＤＰは書きこむ。しかる後、加算器８３ 、８４で（ｄ
ｘ十△ｘ）、（ｄｙ十△ｙ）のイ直が求められ、これら
の値が切換器８０を通して加算器６６ 、６７に入力さ
れ、これにより追尾が行われる。この時、位置表示器２
１にはほぼ正確な位置Ｐｓ＋（Ｐｓ−Ｆｖ）が表示され
る。
上述実施例および別の実施例夫々のブロック図（第３図
および第８図）における回路の入出力端子の信号につい
ては、夫々下記の意味で用いた。
および第８図）における回路の入出力端子の信号につい
ては、夫々下記の意味で用いた。
（ａ）信号メモリ１０、測定深度メモリ２３、等深線メ
モリ２４、色変換メモリ２５、ＣＰＵ６１、ＲＯＭ６２
、ＲＡＭ６３において Ａニアドレス入力または出力、Ｄ：データ入出力、Ｄｌ
：データ入力、ＤＯ：データ出力、Ｒ／Ｗ：読み書き制
御人力（” Ｈ”の時書きこみ状態となる。） （ｂ） ｒカウンタ６、θカウンタ７、ｘカウンタ３
７、ｙカウンタ３８において、 ＣＫ：クロック入力（入力パルスの立上りで動作）Ｃ：
桁上げ出力、ＣＬＲ：リセット入力、ＤＯ＝計数出力 （Ｃ） ラッチ１４ 、１５ 、１９ 、２０ 、４
３ 、４４ 、４５ 、６９ 、８１ 。
モリ２４、色変換メモリ２５、ＣＰＵ６１、ＲＯＭ６２
、ＲＡＭ６３において Ａニアドレス入力または出力、Ｄ：データ入出力、Ｄｌ
：データ入力、ＤＯ：データ出力、Ｒ／Ｗ：読み書き制
御人力（” Ｈ”の時書きこみ状態となる。） （ｂ） ｒカウンタ６、θカウンタ７、ｘカウンタ３
７、ｙカウンタ３８において、 ＣＫ：クロック入力（入力パルスの立上りで動作）Ｃ：
桁上げ出力、ＣＬＲ：リセット入力、ＤＯ＝計数出力 （Ｃ） ラッチ１４ 、１５ 、１９ 、２０ 、４
３ 、４４ 、４５ 、６９ 、８１ 。
８２ 、８５ 、８６において
Ｄｌ：データ入力、ＤＯ＝データ出力、ＣＫ：クロック
パルス入力（入力パルスの立上りで動作） （ｄ） フリップフロップ１６ 、１７ 、１８にお
いてＳ：セット入力（入力パルスの立上りで動作）Ｒ：
リセット入力（入力パルスの立上りで動作）Ｑ二Ｑ出力 （ｅ） ＭＳ１３ 、３２ 、３３ 、５２ニおいて
ＣＫ：クロックパルス入力（入力パルスの立上りで動作
） Ｑ：Ｑ出力 上述実施例では、測深器として探知ビームを船体Ｆの真
下方向を向けた半周型スキャニングソナーＢを用いたが
、斜め下方を向けて用いるとか、全周型スキャニングソ
ナー、ＰＰＩソナー、全方位型スキャニングソナー、あ
るいは、魚群探知機など各種のものが使用できる。
パルス入力（入力パルスの立上りで動作） （ｄ） フリップフロップ１６ 、１７ 、１８にお
いてＳ：セット入力（入力パルスの立上りで動作）Ｒ：
リセット入力（入力パルスの立上りで動作）Ｑ二Ｑ出力 （ｅ） ＭＳ１３ 、３２ 、３３ 、５２ニおいて
ＣＫ：クロックパルス入力（入力パルスの立上りで動作
） Ｑ：Ｑ出力 上述実施例では、測深器として探知ビームを船体Ｆの真
下方向を向けた半周型スキャニングソナーＢを用いたが
、斜め下方を向けて用いるとか、全周型スキャニングソ
ナー、ＰＰＩソナー、全方位型スキャニングソナー、あ
るいは、魚群探知機など各種のものが使用できる。
また、探知ビームを形成するために、送信と受信夫々を
専用の振動子群で行わせているが、１個の振動子群で送
受を行うようにしても良い。
専用の振動子群で行わせているが、１個の振動子群で送
受を行うようにしても良い。
また、受信ビームの位相合成を行うのに、ディレィライ
ンを使用したもの、位相の異なる正弦波を乗算するもの
、ＦＦＴを使用したものなど各種のものが適用できる。
ンを使用したもの、位相の異なる正弦波を乗算するもの
、ＦＦＴを使用したものなど各種のものが適用できる。
上記実施例では、ＲＡＭで構成した色変換メモリ２５を
用いることにより、深度図に表示されない海底地形図上
の深度を消したり、所定の五色（茶、赤、黄、緑、青）
以外の色で表示したりし、重ね合わせによる比較を良好
に行えるようにしているが、等深線メモリ２４に深度を
書きこむ時に消すようにしてＲＯＭを使用しても良く、
また、回路構成簡略化のために単にＲＯＭを使用して、
上述の深度を消すとか異なる色で表示するといったこと
を行わないものでも良い。
用いることにより、深度図に表示されない海底地形図上
の深度を消したり、所定の五色（茶、赤、黄、緑、青）
以外の色で表示したりし、重ね合わせによる比較を良好
に行えるようにしているが、等深線メモリ２４に深度を
書きこむ時に消すようにしてＲＯＭを使用しても良く、
また、回路構成簡略化のために単にＲＯＭを使用して、
上述の深度を消すとか異なる色で表示するといったこと
を行わないものでも良い。
海底位置判別のための信号メモＩＪＩＯとしては必ずし
も必要で無く、ＲＡＭ６３を利用するとかノ＼−ドウェ
アによって海底位置を判別するようにしても良い。
も必要で無く、ＲＡＭ６３を利用するとかノ＼−ドウェ
アによって海底位置を判別するようにしても良い。
△Ｘ、△ｙを設定するためには、上述のジョイスティッ
ク７１に限らず、トラックボール、ディジタルスイッチ
、スイッチとアップダウンカウンタ、テンキースイッチ
など各種の構成が適用できる。
ク７１に限らず、トラックボール、ディジタルスイッチ
、スイッチとアップダウンカウンタ、テンキースイッチ
など各種の構成が適用できる。
また、上述実施例では深度間隔を５ｍに設定して説明し
たが、その深度間隔を任意に設定するとともにそれに対
応して色別表示を行わせるようにし、例えば、最初は大
きな深度間隔によりおおよその自船位置を求め、次に小
さな深度間隔で正確な位置を求める、といったことを行
えるようにしても良い。
たが、その深度間隔を任意に設定するとともにそれに対
応して色別表示を行わせるようにし、例えば、最初は大
きな深度間隔によりおおよその自船位置を求め、次に小
さな深度間隔で正確な位置を求める、といったことを行
えるようにしても良い。
以上説明したように、本発明の船体位置表示装置によれ
ば、測イ亀装置に加えて測深器を利用し、両者によって
航跡あるいは航跡周辺の深度図を測定算出するから、測
位装置に誤差があっても、海底地形図に対して、誤差分
だけ全体的にズした状態で深度図を求めることができ、
しかも、その深度図と海底地形図とを重ねて表示するか
ら、誤差に起因するズレを容易に吸収して、船体の真の
位置、ならびに、その位置からの針路のいずれをも海底
地形図上で正確に求めることができ、゛浅瀬や岩礁など
の危険物からの回避や所定の航路帯からの離脱防止を、
遠回りしたすせずに的確に図ることができるとともに、
魚群の多い瀬や過去の大漁獲地点などの目的地に最短距
離で迅速かつ確実に到着できるようになった。
ば、測イ亀装置に加えて測深器を利用し、両者によって
航跡あるいは航跡周辺の深度図を測定算出するから、測
位装置に誤差があっても、海底地形図に対して、誤差分
だけ全体的にズした状態で深度図を求めることができ、
しかも、その深度図と海底地形図とを重ねて表示するか
ら、誤差に起因するズレを容易に吸収して、船体の真の
位置、ならびに、その位置からの針路のいずれをも海底
地形図上で正確に求めることができ、゛浅瀬や岩礁など
の危険物からの回避や所定の航路帯からの離脱防止を、
遠回りしたすせずに的確に図ることができるとともに、
魚群の多い瀬や過去の大漁獲地点などの目的地に最短距
離で迅速かつ確実に到着できるようになった。
図面は本発明の船体位置表示装置の実施例を示し、第１
図は船体と振動子との関係を示す概略平面図、第２図は
船体と探知ビームとの関係を示す概略縦断面図、第３図
はブロック図でｆａ）は前半部を、ｆｂ）は後半部を夫
々示す。第４図および第７図は夫々タイミングチャート
、第５図は等探線図の一例を示す説明図、第６図は深度
図の一例を示す説明図、第８図は他の実施例を示すブロ
ック図である。 ５４・・・・・・側位装置、Ｂ・・・・・・測深器。
図は船体と振動子との関係を示す概略平面図、第２図は
船体と探知ビームとの関係を示す概略縦断面図、第３図
はブロック図でｆａ）は前半部を、ｆｂ）は後半部を夫
々示す。第４図および第７図は夫々タイミングチャート
、第５図は等探線図の一例を示す説明図、第６図は深度
図の一例を示す説明図、第８図は他の実施例を示すブロ
ック図である。 ５４・・・・・・側位装置、Ｂ・・・・・・測深器。
Claims (3)
- （１）海底地形図を予め記憶する第１手段と、航跡ある
いは航跡周辺における深度図を測位装置と測深器によっ
て測定算出する第２手段、ならびに、前記第１および第
２手段夫々からの情報に基いて前記深度図を前記海底地
形図に重ねて表示する表示手段を含む船体位置表示装置
。 - （２）前記表示手段において、前記深度図の表示位置を
特定方向に変更する変位手段を有する特許請求の範囲第
（１）項に記載の船体位置表示装置。 - （３）前記表示手段において、前記海底地形図の表示位
置を特定方向に変更する変位手段を有する特許請求の範
囲第（１）項に記載の船体位置表示装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16269984A JPS6140580A (ja) | 1984-07-31 | 1984-07-31 | 船体位置表示装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16269984A JPS6140580A (ja) | 1984-07-31 | 1984-07-31 | 船体位置表示装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6140580A true JPS6140580A (ja) | 1986-02-26 |
Family
ID=15759616
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP16269984A Pending JPS6140580A (ja) | 1984-07-31 | 1984-07-31 | 船体位置表示装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6140580A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1991017456A1 (en) * | 1990-05-07 | 1991-11-14 | Furuno Electric Company, Limited | Measuring device provided with device for displaying tide/tidal current data |
| JP2007292729A (ja) * | 2006-03-27 | 2007-11-08 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 水中航走体、及び水中航走体の測位方法 |
| JP2014519023A (ja) * | 2011-05-06 | 2014-08-07 | ハダル， インコーポレイテッド | 合成開口ソナーのためのシステムおよび方法 |
| JP2019168464A (ja) * | 2017-08-03 | 2019-10-03 | 本多電子株式会社 | 海図画像表示装置 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS576313A (en) * | 1980-06-14 | 1982-01-13 | Japan Radio Co Ltd | Display device of overall color wake |
| JPS5879178A (ja) * | 1981-11-05 | 1983-05-12 | Japan Radio Co Ltd | 海底地図表示方式 |
-
1984
- 1984-07-31 JP JP16269984A patent/JPS6140580A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS576313A (en) * | 1980-06-14 | 1982-01-13 | Japan Radio Co Ltd | Display device of overall color wake |
| JPS5879178A (ja) * | 1981-11-05 | 1983-05-12 | Japan Radio Co Ltd | 海底地図表示方式 |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1991017456A1 (en) * | 1990-05-07 | 1991-11-14 | Furuno Electric Company, Limited | Measuring device provided with device for displaying tide/tidal current data |
| JP2007292729A (ja) * | 2006-03-27 | 2007-11-08 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 水中航走体、及び水中航走体の測位方法 |
| JP2014519023A (ja) * | 2011-05-06 | 2014-08-07 | ハダル， インコーポレイテッド | 合成開口ソナーのためのシステムおよび方法 |
| JP2019168464A (ja) * | 2017-08-03 | 2019-10-03 | 本多電子株式会社 | 海図画像表示装置 |
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