JPH095422A - 電子海図システム - Google Patents
電子海図システムInfo
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- JPH095422A JPH095422A JP7154908A JP15490895A JPH095422A JP H095422 A JPH095422 A JP H095422A JP 7154908 A JP7154908 A JP 7154908A JP 15490895 A JP15490895 A JP 15490895A JP H095422 A JPH095422 A JP H095422A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 電子海図とレーダ画像とを正確に一致させて
表示することができる電子海図システムを得る。 【構成】 本発明による電子海図システムは、各装置を
制御したり、各種演算を行うコンピュータ１と、船舶の
航行に必要な情報を表示するＣＲＴ４と、レーダ画像デ
ータＤrをレーダ画像インターフェイス６を介してコン
ピュータ１へ出力するレーダ装置５と、自船の現在位置
（経度／緯度）を測位データＤpとして船位測定インタ
ーフェイス８を介してコンピュータ１へ出力する測位装
置７と、海図データＤcを記憶する海図データ記憶媒体
９と、海図データ記憶媒体９から海図データＤcを読み
込む海図データ読込インターフェイス１０とを有してい
る。
表示することができる電子海図システムを得る。 【構成】 本発明による電子海図システムは、各装置を
制御したり、各種演算を行うコンピュータ１と、船舶の
航行に必要な情報を表示するＣＲＴ４と、レーダ画像デ
ータＤrをレーダ画像インターフェイス６を介してコン
ピュータ１へ出力するレーダ装置５と、自船の現在位置
（経度／緯度）を測位データＤpとして船位測定インタ
ーフェイス８を介してコンピュータ１へ出力する測位装
置７と、海図データＤcを記憶する海図データ記憶媒体
９と、海図データ記憶媒体９から海図データＤcを読み
込む海図データ読込インターフェイス１０とを有してい
る。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、船舶の航行支援に用い
られる電子海図システムに関する。
られる電子海図システムに関する。
【０００２】
【従来の技術】従来より船舶の航行には、メルカトール
図法による紙の海図、自船の位置（経度／緯度）を計測
するＧＰＳ（Global Positioning System）等の測位セ
ンサ、方位を計測するジャイロコンパス、船速を計測す
る電磁ログ等の船速センサ、水深を測定するエコーサウ
ンダ等の測深儀、レーダ装置等が用いられている。これ
らの各装置類は、船橋（以下、ブリッジと称する）内に
分散配置され、複数の乗組員によって操作される。通常
は、一人が測位センサ、ジャイロコンパスから自船の位
置、方位の情報を得て、該情報に基づいて紙の海図に航
跡等を記入し、もう一人がレーダ装置によって見張りを
している。
図法による紙の海図、自船の位置（経度／緯度）を計測
するＧＰＳ（Global Positioning System）等の測位セ
ンサ、方位を計測するジャイロコンパス、船速を計測す
る電磁ログ等の船速センサ、水深を測定するエコーサウ
ンダ等の測深儀、レーダ装置等が用いられている。これ
らの各装置類は、船橋（以下、ブリッジと称する）内に
分散配置され、複数の乗組員によって操作される。通常
は、一人が測位センサ、ジャイロコンパスから自船の位
置、方位の情報を得て、該情報に基づいて紙の海図に航
跡等を記入し、もう一人がレーダ装置によって見張りを
している。
【０００３】しかしながら、上述した航行方法において
は、人手不足や、乗組員が居眠りをしたりして、見張り
がおろそかになる虞れがある。
は、人手不足や、乗組員が居眠りをしたりして、見張り
がおろそかになる虞れがある。
【０００４】このような事情に鑑みて、近年、海難事故
防止、省力（ワンマンブリッジ）化を目的とする電子海
図システムの開発が進められている。この電子海図シス
テムとは、上述した各装置類から得られる諸情報に基づ
いて、ＣＲＴ（cathode raytube）に電子海図、航海情
報（船位、船速等）、航路計画、航海記録、レーダ画像
等を集中表示するものである。
防止、省力（ワンマンブリッジ）化を目的とする電子海
図システムの開発が進められている。この電子海図シス
テムとは、上述した各装置類から得られる諸情報に基づ
いて、ＣＲＴ（cathode raytube）に電子海図、航海情
報（船位、船速等）、航路計画、航海記録、レーダ画像
等を集中表示するものである。
【０００５】また、電子海図システムには、上記電子海
図のデータ（以下、海図データと称する）を記憶した記
憶媒体が備えられており、電子海図をＣＲＴに表示する
場合は、記憶媒体から海図データを読みだして表示す
る。この海図データは、紙の海図に描かれている海岸
線、等深線、灯台等の海図構成線を、細かくディジタイ
ズすることにより得られる海図構成点のデータからな
る。この海図構成点は、その点の経度λ、緯度φにより
確定されるものである。
図のデータ（以下、海図データと称する）を記憶した記
憶媒体が備えられており、電子海図をＣＲＴに表示する
場合は、記憶媒体から海図データを読みだして表示す
る。この海図データは、紙の海図に描かれている海岸
線、等深線、灯台等の海図構成線を、細かくディジタイ
ズすることにより得られる海図構成点のデータからな
る。この海図構成点は、その点の経度λ、緯度φにより
確定されるものである。
【０００６】海図データを作成する場合は、図６（ａ）
に示す紙の海図に描かれた陸地Ａ〜Ｃの各海岸線を同図
に示すように各海図構成点でディジタイズする。例え
ば、同図に示す海図構成点Ｐは、経度λおよび緯度φの
海図データとなる。そして、ＣＲＴに表示する場合は、
図６（ａ）に示すように、各海図構成点間を線描画して
陸地Ａ〜Ｃの海岸線を表示した後、例えば、陸地Ａ〜Ｃ
を薄茶、これ以外の部分（海域）を水色に表示する。
に示す紙の海図に描かれた陸地Ａ〜Ｃの各海岸線を同図
に示すように各海図構成点でディジタイズする。例え
ば、同図に示す海図構成点Ｐは、経度λおよび緯度φの
海図データとなる。そして、ＣＲＴに表示する場合は、
図６（ａ）に示すように、各海図構成点間を線描画して
陸地Ａ〜Ｃの海岸線を表示した後、例えば、陸地Ａ〜Ｃ
を薄茶、これ以外の部分（海域）を水色に表示する。
【０００７】また、ＣＲＴに表示される電子海図は、海
図構成要素（陸地、海域等）が紙の海図とその位置関係
が同一であるため、メルカトール図法の特徴を有してい
る。すなわち、図６（ａ）に示すように緯線間の距離が
北に行くにしたがい長くなっているため、各陸地Ａ〜Ｃ
は、実際の面積より広く表示されている。
図構成要素（陸地、海域等）が紙の海図とその位置関係
が同一であるため、メルカトール図法の特徴を有してい
る。すなわち、図６（ａ）に示すように緯線間の距離が
北に行くにしたがい長くなっているため、各陸地Ａ〜Ｃ
は、実際の面積より広く表示されている。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】ところで、電子海図シ
ステムにおいては、図６（ａ）に示す電子海図上に、レ
ーダ装置から得られる図６（ｂ）に示すレーダ画像を重
畳して、電子海図の情報と、レーダ画像の情報とをＣＲ
Ｔに一括表示することも考えられている。しかしなが
ら、上述した従来の電子海図システムにおいては、周知
のように距離が不正確なメルカトール図法による電子海
図に、距離が正確なレーダ画像を、自船位置Ｏ、Ｏ’を
一致させて重畳すると、図６（ｃ）に示すように、電子
海図の陸地Ａ〜Ｃと、該陸地Ａ〜Ｃに対応するレーダ画
像の陸地ａ〜ｃとが一致しないという不都合が生じ、こ
の結果、これを監視している乗組員に混乱を生じさせる
という問題があった。本発明は、このような背景の下に
なされたもので、電子海図とレーダ画像とを正確に一致
させて表示することができる電子海図システムを提供す
ることを目的とする。
ステムにおいては、図６（ａ）に示す電子海図上に、レ
ーダ装置から得られる図６（ｂ）に示すレーダ画像を重
畳して、電子海図の情報と、レーダ画像の情報とをＣＲ
Ｔに一括表示することも考えられている。しかしなが
ら、上述した従来の電子海図システムにおいては、周知
のように距離が不正確なメルカトール図法による電子海
図に、距離が正確なレーダ画像を、自船位置Ｏ、Ｏ’を
一致させて重畳すると、図６（ｃ）に示すように、電子
海図の陸地Ａ〜Ｃと、該陸地Ａ〜Ｃに対応するレーダ画
像の陸地ａ〜ｃとが一致しないという不都合が生じ、こ
の結果、これを監視している乗組員に混乱を生じさせる
という問題があった。本発明は、このような背景の下に
なされたもので、電子海図とレーダ画像とを正確に一致
させて表示することができる電子海図システムを提供す
ることを目的とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】請求項１に記載の発明
は、紙の海図における経度／緯度で表される各海図構成
点のデータを記憶する記憶手段と、現在の自船の経度／
緯度を計測する測位手段と、レーダによるレーダ画像デ
ータを出力するレーダ装置と、船舶の航行に必要な情報
を集中表示する表示手段とを有する電子海図システムに
おいて、経度／緯度で表される前記各海図構成点を、所
定の算出式に基づいて、前記測位手段で計測された前記
自船の経度／緯度を原点とする距離が正確な平面直角座
標に変換する平面直角座標変換手段と、前記平面直角座
標における各海図構成点を、前記レーダ画像データから
得られるレーダ画像における１ドットあたり距離に基づ
いてドット座標に変換するスケール変換手段と、前記ド
ット座標に変換された各海図構成点間を線で結び、自船
位置を中心とする電子海図を前記表示手段に表示した
後、前記電子海図の中心に前記レーダ画像の中心を一致
させて、前記電子海図に前記レーダ画像を重畳表示する
表示制御手段とを具備することを特徴としている。
は、紙の海図における経度／緯度で表される各海図構成
点のデータを記憶する記憶手段と、現在の自船の経度／
緯度を計測する測位手段と、レーダによるレーダ画像デ
ータを出力するレーダ装置と、船舶の航行に必要な情報
を集中表示する表示手段とを有する電子海図システムに
おいて、経度／緯度で表される前記各海図構成点を、所
定の算出式に基づいて、前記測位手段で計測された前記
自船の経度／緯度を原点とする距離が正確な平面直角座
標に変換する平面直角座標変換手段と、前記平面直角座
標における各海図構成点を、前記レーダ画像データから
得られるレーダ画像における１ドットあたり距離に基づ
いてドット座標に変換するスケール変換手段と、前記ド
ット座標に変換された各海図構成点間を線で結び、自船
位置を中心とする電子海図を前記表示手段に表示した
後、前記電子海図の中心に前記レーダ画像の中心を一致
させて、前記電子海図に前記レーダ画像を重畳表示する
表示制御手段とを具備することを特徴としている。
【００１０】請求項２に記載の発明は、請求項１に記載
の電子海図システムにおいて、前記表示制御手段は、前
記電子海図を構成要素毎に色分けして前記表示手段に表
示することを特徴としている。
の電子海図システムにおいて、前記表示制御手段は、前
記電子海図を構成要素毎に色分けして前記表示手段に表
示することを特徴としている。
【００１１】
【作用】請求項１に記載の発明によれば、各装置に電源
が供給されると、平面直角座標変換手段は、各海図構成
点を、所定の算出式に基づいて、測位手段で計測された
自船の経度／緯度を原点とする距離が正確な平面直角座
標に変換する。次に、スケール変換手段は、平面直角座
標における各海図構成点を、レーダ画像における１ドッ
トあたり距離に基づいてドット座標に変換する。そし
て、表示制御手段は、ドット座標に変換された各海図構
成点間を線で結び、自船位置を中心とする距離が正確な
電子海図を表示手段に表示する。次に、表示制御手段
は、電子海図の中心にレーダ画像の中心を一致させて、
電子海図にレーダ画像を重畳表示する。このように、電
子海図の距離が正確であるため、同じく距離が正確なレ
ーダ画像を該電子海図に完全に一致させて表示手段に重
畳表示することができる。
が供給されると、平面直角座標変換手段は、各海図構成
点を、所定の算出式に基づいて、測位手段で計測された
自船の経度／緯度を原点とする距離が正確な平面直角座
標に変換する。次に、スケール変換手段は、平面直角座
標における各海図構成点を、レーダ画像における１ドッ
トあたり距離に基づいてドット座標に変換する。そし
て、表示制御手段は、ドット座標に変換された各海図構
成点間を線で結び、自船位置を中心とする距離が正確な
電子海図を表示手段に表示する。次に、表示制御手段
は、電子海図の中心にレーダ画像の中心を一致させて、
電子海図にレーダ画像を重畳表示する。このように、電
子海図の距離が正確であるため、同じく距離が正確なレ
ーダ画像を該電子海図に完全に一致させて表示手段に重
畳表示することができる。
【００１２】請求項２に記載の発明によれば、表示制御
手段が電子海図を構成要素毎に色分けして表示手段に表
示するため、乗組員は非常に見やすくなる。
手段が電子海図を構成要素毎に色分けして表示手段に表
示するため、乗組員は非常に見やすくなる。
【００１３】
【実施例】以下、図面を参照して、本発明の実施例につ
いて説明する。図１は本発明の一実施例による電子海図
システムの構成を示す図であり、この図において、１
は、ブリッジ内に設置されたコンピュータであり、装置
各部を制御したり各種演算を行う。このコンピュータ１
には、各種操作に用いられるキーボード２、マウス３、
および各種情報を表示するＣＲＴ４が接続されている。
いて説明する。図１は本発明の一実施例による電子海図
システムの構成を示す図であり、この図において、１
は、ブリッジ内に設置されたコンピュータであり、装置
各部を制御したり各種演算を行う。このコンピュータ１
には、各種操作に用いられるキーボード２、マウス３、
および各種情報を表示するＣＲＴ４が接続されている。
【００１４】５は、レーダ装置であり、電波を発射して
目標物からの反射を利用して該目標物の位置を決定する
ものであり、このレーダ装置５から得られるレーダ画像
データＤrは、レーダ画像インターフェイス６を介して
コンピュータ１へ入力される。７は、自船の現在位置
（λo：経度、φo：緯度）を計測する測位装置（例え
ば、ＧＰＳ）であり、計測された経度λo、緯度φoの情
報は、測位データＤpとして船位測定インターフェイス
８を介してコンピュータ１へ入力される。
目標物からの反射を利用して該目標物の位置を決定する
ものであり、このレーダ装置５から得られるレーダ画像
データＤrは、レーダ画像インターフェイス６を介して
コンピュータ１へ入力される。７は、自船の現在位置
（λo：経度、φo：緯度）を計測する測位装置（例え
ば、ＧＰＳ）であり、計測された経度λo、緯度φoの情
報は、測位データＤpとして船位測定インターフェイス
８を介してコンピュータ１へ入力される。
【００１５】９は、海図データＤcを記憶する海図デー
タ記憶媒体（例えば、ＣＤーＲＯＭ（Compact Disk ー R
ead Only Memory））である。上記海図データＤcは、前
述したように、紙の海図における各海図構成点の経度
λ、緯度φのデータである。この海図データＤcは、海
図データ記憶媒体９から海図データ読込インターフェイ
ス１０によって読み込まれ、コンピュータ１に入力され
る。
タ記憶媒体（例えば、ＣＤーＲＯＭ（Compact Disk ー R
ead Only Memory））である。上記海図データＤcは、前
述したように、紙の海図における各海図構成点の経度
λ、緯度φのデータである。この海図データＤcは、海
図データ記憶媒体９から海図データ読込インターフェイ
ス１０によって読み込まれ、コンピュータ１に入力され
る。
【００１６】次に、図１に示すコンピュータ１の処理を
図２に示すフローチャートを参照して説明する。まず、
装置各部に電源が供給されると、コンピュータ１はステ
ップＳ１へ進み、測位装置７から出力される測位データ
Ｄpを船位測定インターフェイス８を介して入力して、
該測位データＤpから自船の現在位置（λo，φo）を決
定した後、ステップＳ２へ進む。
図２に示すフローチャートを参照して説明する。まず、
装置各部に電源が供給されると、コンピュータ１はステ
ップＳ１へ進み、測位装置７から出力される測位データ
Ｄpを船位測定インターフェイス８を介して入力して、
該測位データＤpから自船の現在位置（λo，φo）を決
定した後、ステップＳ２へ進む。
【００１７】ステップＳ２では、コンピュータ１は、ま
ず、海図データ読込インターフェイス１０により海図デ
ータ記憶媒体９から海図データＤcを読み込む。続い
て、コンピュータ１は、上記海図データＤcから得られ
る各海図構成点（λ，φ）（図６（ａ）参照）を、ステ
ップＳ１で決定した自船位置（λo，φo）を原点Ｏ
（０，０）とするＸＹ距離（平面直角）座標に変換す
る。これは、経度λ、緯度φで表される海図構成点を、
距離が正確なＸＹ距離座標の距離座標Ｘ、Ｙで表される
海図構成点に変換することである。
ず、海図データ読込インターフェイス１０により海図デ
ータ記憶媒体９から海図データＤcを読み込む。続い
て、コンピュータ１は、上記海図データＤcから得られ
る各海図構成点（λ，φ）（図６（ａ）参照）を、ステ
ップＳ１で決定した自船位置（λo，φo）を原点Ｏ
（０，０）とするＸＹ距離（平面直角）座標に変換す
る。これは、経度λ、緯度φで表される海図構成点を、
距離が正確なＸＹ距離座標の距離座標Ｘ、Ｙで表される
海図構成点に変換することである。
【００１８】ここで、図６（ａ）に示す海図構成点Ｐ
（λ，φ）をＸＹ距離座標における海図構成点Ｐ（Ｘ，
Ｙ）に変換する方法について、図３を参照して詳述す
る。図３において、原点Ｏは、ステップＳ１で決定され
た自船位置（λo，φo）を示す。海図構成点Ｐは、海図
データＤcから得られる図６（ａ）に示す海図構成点
（λ，φ）を示し、言い換えれば、地球（球面）上の点
と考えることができる。ステップＳ２では、球面上の海
図構成点Ｐ（λ，φ）を、原点Ｏと北極点ＮPとを結ぶ
Ｘ軸（原子午線）と、これに直角なＹ軸とのＸＹ距離座
標の海図構成点Ｐ（Ｘ，Ｙ）に変換する。
（λ，φ）をＸＹ距離座標における海図構成点Ｐ（Ｘ，
Ｙ）に変換する方法について、図３を参照して詳述す
る。図３において、原点Ｏは、ステップＳ１で決定され
た自船位置（λo，φo）を示す。海図構成点Ｐは、海図
データＤcから得られる図６（ａ）に示す海図構成点
（λ，φ）を示し、言い換えれば、地球（球面）上の点
と考えることができる。ステップＳ２では、球面上の海
図構成点Ｐ（λ，φ）を、原点Ｏと北極点ＮPとを結ぶ
Ｘ軸（原子午線）と、これに直角なＹ軸とのＸＹ距離座
標の海図構成点Ｐ（Ｘ，Ｙ）に変換する。
【００１９】図３に示す、ＸＹ距離座標における海図構
成点Ｐ（Ｘ，Ｙ）の距離座標Ｘは、係数をｍo、緯度差
をΔφ、経度差をΔλ、卯酉線曲率半径をＮ、海図構成
点Ｐの緯度φの正接（＝ｔａｎφ）をｔとし、さらにη
＝ｅ’ｃｏｓφ（ただし、ｅ’：第２偏心率（＝０．０
８１９７０８４１））と定義すると（１）式で表され
る。
成点Ｐ（Ｘ，Ｙ）の距離座標Ｘは、係数をｍo、緯度差
をΔφ、経度差をΔλ、卯酉線曲率半径をＮ、海図構成
点Ｐの緯度φの正接（＝ｔａｎφ）をｔとし、さらにη
＝ｅ’ｃｏｓφ（ただし、ｅ’：第２偏心率（＝０．０
８１９７０８４１））と定義すると（１）式で表され
る。
【数１】
【００２０】上記（１）式において、係数ｍoは０．９
９９９の値である。緯度差Δφは原点Ｏ（λo，φo）の
緯度φoと、海図構成点Ｐ（λ，φ）の緯度φとの差
（＝φ−φo）であり、赤道半径（＝６３７７３９７．
１５５［ｍ］）をａ、第１偏心率（＝０．０８１６９６
８３１２）をｅ、各係数をｋ1〜ｋ4、１［ｒａｄ］（＝
１８０゜／π)をρとすると（２）式で表される。
９９９の値である。緯度差Δφは原点Ｏ（λo，φo）の
緯度φoと、海図構成点Ｐ（λ，φ）の緯度φとの差
（＝φ−φo）であり、赤道半径（＝６３７７３９７．
１５５［ｍ］）をａ、第１偏心率（＝０．０８１６９６
８３１２）をｅ、各係数をｋ1〜ｋ4、１［ｒａｄ］（＝
１８０゜／π)をρとすると（２）式で表される。
【数２】 上記（２）式において、第１偏心率ｅは、極半径（＝６
３５６０７８．９６３２５［ｍ］）をｂとすると（３）
式で表され、この極半径ｂは、（３）式を変形した
（４）式で表される。また、（２）式における係数ｋ1
〜ｋ4は、（５）〜（８）式に示す値である。
３５６０７８．９６３２５［ｍ］）をｂとすると（３）
式で表され、この極半径ｂは、（３）式を変形した
（４）式で表される。また、（２）式における係数ｋ1
〜ｋ4は、（５）〜（８）式に示す値である。
【数３】
【数４】 ｋ1＝１．００５０３７３０６０４８５５５・・・・・・・・・（５） ｋ2＝０．００５０４７８４９２４０３００・・・・・・・・・（６） ｋ4＝０．００００１０５６３７８６８３１・・・・・・・・・（７） ｋ5＝０．０００００００２０６３３３２２・・・・・・・・・（８）
【００２１】また、（１）式において、卯酉線曲率半径
Ｎは、（９）式で表される。
Ｎは、（９）式で表される。
【数５】 （１）式における経度差Δλは、図３に示す原点Ｏ（λ
o，φo）の経度λoと、海図構成点Ｐ（λ，φ）の経度
λとの差（＝λ−λo）であり、また、（１）式に示す
ηにおける第２偏心率ｅ’は（１０）式で表される。
o，φo）の経度λoと、海図構成点Ｐ（λ，φ）の経度
λとの差（＝λ−λo）であり、また、（１）式に示す
ηにおける第２偏心率ｅ’は（１０）式で表される。
【数６】
【００２２】一方、図３に示すＸＹ距離座標における海
図構成点Ｐ（Ｘ，Ｙ）の距離座標Ｙは、（１１）式で表
される。
図構成点Ｐ（Ｘ，Ｙ）の距離座標Ｙは、（１１）式で表
される。
【数７】 以下同様にして、コンピュータ１は、上記（１）および
（１１）式から、残りの海図データＤcの海図構成点の
全てをＸＹ距離座標に変換した後、ステップＳ３へ進
む。以下、ＸＹ距離座標に変換された海図構成点Ｐ
（Ｘ，Ｙ）のデータを、ＸＹ距離座標海図データＤXYと
称する。
（１１）式から、残りの海図データＤcの海図構成点の
全てをＸＹ距離座標に変換した後、ステップＳ３へ進
む。以下、ＸＹ距離座標に変換された海図構成点Ｐ
（Ｘ，Ｙ）のデータを、ＸＹ距離座標海図データＤXYと
称する。
【００２３】ステップＳ３では、コンピュータ１は、図
１に示すレーダ装置５から出力される図４（ｂ）に示す
レーダ画像のレーダ画像データＤrを、レーダ画像イン
ターフェイス６を介して入力した後、ステップＳ４へ進
む。
１に示すレーダ装置５から出力される図４（ｂ）に示す
レーダ画像のレーダ画像データＤrを、レーダ画像イン
ターフェイス６を介して入力した後、ステップＳ４へ進
む。
【００２４】ステップＳ４では、コンピュータ１は、上
記レーダ画像データＤrから得られる図４（ｂ）に示す
レーダ画像の分解精度、すなわち１ドットあたりの距離
を求める。図４（ｂ）において、レーダ装置５の探知距
離をＭ［ｍ］、この探知距離Ｍにおけるドット数をＮと
すると、コンピュータ１は、（１２）式から１ドットあ
たりの距離Ｄ［ｍ／ドット］を求める。 Ｄ＝Ｍ／Ｎ ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・（１２） 例えば、図４（ｂ）において、Ｍが５０００ｍ、Ｎが５
００ドットである場合、１ドットあたりの距離Ｄは１０
［ｍ／ドット］となり、この演算が終了するとコンピュ
ータ１は、ステップＳ５へ進む。
記レーダ画像データＤrから得られる図４（ｂ）に示す
レーダ画像の分解精度、すなわち１ドットあたりの距離
を求める。図４（ｂ）において、レーダ装置５の探知距
離をＭ［ｍ］、この探知距離Ｍにおけるドット数をＮと
すると、コンピュータ１は、（１２）式から１ドットあ
たりの距離Ｄ［ｍ／ドット］を求める。 Ｄ＝Ｍ／Ｎ ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・（１２） 例えば、図４（ｂ）において、Ｍが５０００ｍ、Ｎが５
００ドットである場合、１ドットあたりの距離Ｄは１０
［ｍ／ドット］となり、この演算が終了するとコンピュ
ータ１は、ステップＳ５へ進む。
【００２５】ステップＳ５では、コンピュータ１は、図
５に示すようにステップＳ２で求めたＸＹ距離座標にお
ける各海図構成点（Ｘ、Ｙ）を、ｘｙドット座標におけ
る海図構成点（ｘ：ドット座標，ｙ：ドット座標）にス
ケール変換する。このｘｙドット座標とは、距離で表さ
れたＸＹ距離座標に対して、ドットで表された座標であ
る。これは、後述するようにＣＲＴ４に電子海図を表示
するときにおいて各海図構成点の表示位置を決定するた
めに行う処理である。図５に示す例では、海図構成点Ｐ
（Ｘ，Ｙ）の距離座標Ｘは（１３）式からドット座標ｘ
に、距離座標Ｙは（１４）式からドット座標ｙに各々変
換される。 ｘ＝Ｘ／Ｄ ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・（１３） ｙ＝Ｙ／Ｄ ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・（１４）
５に示すようにステップＳ２で求めたＸＹ距離座標にお
ける各海図構成点（Ｘ、Ｙ）を、ｘｙドット座標におけ
る海図構成点（ｘ：ドット座標，ｙ：ドット座標）にス
ケール変換する。このｘｙドット座標とは、距離で表さ
れたＸＹ距離座標に対して、ドットで表された座標であ
る。これは、後述するようにＣＲＴ４に電子海図を表示
するときにおいて各海図構成点の表示位置を決定するた
めに行う処理である。図５に示す例では、海図構成点Ｐ
（Ｘ，Ｙ）の距離座標Ｘは（１３）式からドット座標ｘ
に、距離座標Ｙは（１４）式からドット座標ｙに各々変
換される。 ｘ＝Ｘ／Ｄ ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・（１３） ｙ＝Ｙ／Ｄ ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・（１４）
【００２６】例えば、図５に示すＸＹ距離座標データＤ
XY（ＸＹ距離座標）における海図構成点Ｐ（Ｘ、Ｙ）に
おいて、距離座標Ｘを４５００ｍ、距離座標Ｙを５００
０ｍとすると、距離座標Ｘは（１３）式からドット座標
ｘ（＝４５０ドット）、一方、距離座標Ｙは（１４）式
からドット座標ｙ（＝５００ドット）に各々変換され
る。以下、同様にして、コンピュータ１は、ＸＹ距離座
標における残りの海図構成点（Ｘ，Ｙ）を、ｘｙドット
座標の海図構成点（ｘ，ｙ）に変換した後、ステップＳ
６へ進む。以下、ｘｙドット座標に変換された海図構成
点（ｘ，ｙ）のデータを、ｘｙドット座標海図データＤ
xyと称する。
XY（ＸＹ距離座標）における海図構成点Ｐ（Ｘ、Ｙ）に
おいて、距離座標Ｘを４５００ｍ、距離座標Ｙを５００
０ｍとすると、距離座標Ｘは（１３）式からドット座標
ｘ（＝４５０ドット）、一方、距離座標Ｙは（１４）式
からドット座標ｙ（＝５００ドット）に各々変換され
る。以下、同様にして、コンピュータ１は、ＸＹ距離座
標における残りの海図構成点（Ｘ，Ｙ）を、ｘｙドット
座標の海図構成点（ｘ，ｙ）に変換した後、ステップＳ
６へ進む。以下、ｘｙドット座標に変換された海図構成
点（ｘ，ｙ）のデータを、ｘｙドット座標海図データＤ
xyと称する。
【００２７】ステップＳ６では、コンピュータ１は、ス
テップＳ５で求められた図５に示すｘｙドット座標海図
データＤxyの各海図構成点Ｐ（ｘ，ｙ）間を線描画し
て、例えば、陸地Ａ〜Ｃを薄茶色に、これ以外の海域を
水色にして図４（ａ）に示すように電子海図をＣＲＴ４
に表示した後、ステップＳ７へ進む。図４（ａ）に示す
ように、ＣＲＴ４に表示された電子海図は、各緯線間の
距離が等しい、すなわち距離が正確なものとなってい
る。
テップＳ５で求められた図５に示すｘｙドット座標海図
データＤxyの各海図構成点Ｐ（ｘ，ｙ）間を線描画し
て、例えば、陸地Ａ〜Ｃを薄茶色に、これ以外の海域を
水色にして図４（ａ）に示すように電子海図をＣＲＴ４
に表示した後、ステップＳ７へ進む。図４（ａ）に示す
ように、ＣＲＴ４に表示された電子海図は、各緯線間の
距離が等しい、すなわち距離が正確なものとなってい
る。
【００２８】ステップＳ７では、コンピュータ１は、図
４（ａ）に示す電子海図の原点Ｏ（自船位置）と、図４
（ｂ）に示すレーダ画像の原点Ｏ’（自船位置）と一致
させて、図４（ｃ）に示すように電子海図上にレーダ画
像をスーパーインポーズ（重畳表示）する。図４（ｃ）
に示すように、ＣＲＴ４には、電子海図の陸地Ａ〜Ｃ
と、これらに対応するレーダ画像の陸地ａ〜ｃが完全に
一致して表示されている。
４（ａ）に示す電子海図の原点Ｏ（自船位置）と、図４
（ｂ）に示すレーダ画像の原点Ｏ’（自船位置）と一致
させて、図４（ｃ）に示すように電子海図上にレーダ画
像をスーパーインポーズ（重畳表示）する。図４（ｃ）
に示すように、ＣＲＴ４には、電子海図の陸地Ａ〜Ｃ
と、これらに対応するレーダ画像の陸地ａ〜ｃが完全に
一致して表示されている。
【００２９】コンピュータ１は、上述したステップＳ１
〜Ｓ７の処理を一定周期（例えば、１秒）毎に実行す
る。これにより、ＣＲＴ４には、リアルタイムで電子海
図およびレーダ画像が表示されるとともに、船舶が移動
しても常に自船位置を中心にして電子海図およびレーダ
画像が表示される。
〜Ｓ７の処理を一定周期（例えば、１秒）毎に実行す
る。これにより、ＣＲＴ４には、リアルタイムで電子海
図およびレーダ画像が表示されるとともに、船舶が移動
しても常に自船位置を中心にして電子海図およびレーダ
画像が表示される。
【００３０】
【発明の効果】以上説明したように、請求項１に記載の
発明によれば、距離が正確な電子海図に、同じく距離が
正確なレーダ画像を該電子海図に重畳しているため、両
者を完全に一致させて表示手段に表示することができる
という効果が得られる。
発明によれば、距離が正確な電子海図に、同じく距離が
正確なレーダ画像を該電子海図に重畳しているため、両
者を完全に一致させて表示手段に表示することができる
という効果が得られる。
【００３１】請求項２に記載の発明によれば、表示制御
手段が電子海図を構成要素毎に色分けして表示手段に表
示するため、乗組員は非常に見やすくなるという効果が
得られる。
手段が電子海図を構成要素毎に色分けして表示手段に表
示するため、乗組員は非常に見やすくなるという効果が
得られる。
【図１】本発明の一実施例による電子海図システムの構
成を示す図である。
成を示す図である。
【図２】図１に示すコンピュータ１の処理手順を示すフ
ローチャートである。
ローチャートである。
【図３】図２に示すステップＳ２の処理を説明するため
の図である。
の図である。
【図４】本発明の一実施例による電子海図システムの動
作を説明するための図である。
作を説明するための図である。
【図５】図２に示すステップＳ５の処理を説明するため
の図である。
の図である。
【図６】従来の電子海図システムの動作を説明するため
の図である。
の図である。
【符号の説明】 １ コンピュータ ４ ＣＲＴ（cathode ray tube） ５ レーダ装置 ６ レーダ画像インターフェイス ７ 測位装置 ８ 船位測定インターフェイス ９ 海図データ記憶媒体 １０ 海図データ読込インターフェイス Ｄr レーダ画像データ Ｄp 測位データ Ｄc 海図データ Ｐ 海図構成点 ＤXY ＸＹ距離座標海図データ Ｄxy ｘｙドット座標海図データ
フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｇ０８Ｇ 3/00 Ｇ０８Ｇ 3/00 Ａ
Claims (2)
- 【請求項１】 紙の海図における経度／緯度で表される
各海図構成点のデータを記憶する記憶手段と、現在の自
船の経度／緯度を計測する測位手段と、レーダによるレ
ーダ画像データを出力するレーダ装置と、船舶の航行に
必要な情報を集中表示する表示手段とを有する電子海図
システムにおいて、 経度／緯度で表される前記各海図構成点を、所定の算出
式に基づいて、前記測位手段で計測された前記自船の経
度／緯度を原点とする距離が正確な平面直角座標に変換
する平面直角座標変換手段と、 前記平面直角座標における各海図構成点を、前記レーダ
画像データから得られるレーダ画像における１ドットあ
たり距離に基づいてドット座標に変換するスケール変換
手段と、 前記ドット座標に変換された各海図構成点間を線で結
び、自船位置を中心とする電子海図を前記表示手段に表
示した後、前記電子海図の中心に前記レーダ画像の中心
を一致させて、前記電子海図に前記レーダ画像を重畳表
示する表示制御手段と、 を具備することを特徴とする電子海図システム。 - 【請求項２】 前記表示制御手段は、前記電子海図を構
成要素毎に色分けして前記表示手段に表示すること、 を特徴とする請求項１に記載の電子海図システム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7154908A JPH095422A (ja) | 1995-06-21 | 1995-06-21 | 電子海図システム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7154908A JPH095422A (ja) | 1995-06-21 | 1995-06-21 | 電子海図システム |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH095422A true JPH095422A (ja) | 1997-01-10 |
Family
ID=15594597
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7154908A Withdrawn JPH095422A (ja) | 1995-06-21 | 1995-06-21 | 電子海図システム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH095422A (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006064892A (ja) * | 2004-08-26 | 2006-03-09 | Hasegawa Shoji:Kk | 位置計算装置、位置計算方法、位置計算プログラム、及び位置計算プログラムの記憶媒体 |
| JP2011018058A (ja) * | 2010-08-16 | 2011-01-27 | Hasegawa Shoji:Kk | 位置計算装置、位置計算方法、位置計算プログラム、及び位置計算プログラムの記憶媒体 |
| WO2012081821A1 (ko) * | 2010-10-29 | 2012-06-21 | 이영섭 | 선박용 전자 천측 항법 시스템 |
| KR101247755B1 (ko) * | 2010-12-10 | 2013-03-25 | 삼성중공업 주식회사 | 간이 전자 해도 시스템 및 간이 전자 해도 제작 방법 |
| KR101303765B1 (ko) * | 2012-03-13 | 2013-09-10 | 국방과학연구소 | 다수 해안감시 레이더자료 전시방법 |
| CN109993692A (zh) * | 2019-04-09 | 2019-07-09 | 大连海事大学 | 一种基于深度学习的电子海图和雷达图像的数据融合方法 |
| CN110174109A (zh) * | 2019-05-27 | 2019-08-27 | 大连海事大学 | 一种基于海空协同的无人船多元联合导航方法 |
-
1995
- 1995-06-21 JP JP7154908A patent/JPH095422A/ja not_active Withdrawn
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006064892A (ja) * | 2004-08-26 | 2006-03-09 | Hasegawa Shoji:Kk | 位置計算装置、位置計算方法、位置計算プログラム、及び位置計算プログラムの記憶媒体 |
| JP2011018058A (ja) * | 2010-08-16 | 2011-01-27 | Hasegawa Shoji:Kk | 位置計算装置、位置計算方法、位置計算プログラム、及び位置計算プログラムの記憶媒体 |
| WO2012081821A1 (ko) * | 2010-10-29 | 2012-06-21 | 이영섭 | 선박용 전자 천측 항법 시스템 |
| KR101247755B1 (ko) * | 2010-12-10 | 2013-03-25 | 삼성중공업 주식회사 | 간이 전자 해도 시스템 및 간이 전자 해도 제작 방법 |
| KR101303765B1 (ko) * | 2012-03-13 | 2013-09-10 | 국방과학연구소 | 다수 해안감시 레이더자료 전시방법 |
| CN109993692A (zh) * | 2019-04-09 | 2019-07-09 | 大连海事大学 | 一种基于深度学习的电子海图和雷达图像的数据融合方法 |
| CN109993692B (zh) * | 2019-04-09 | 2022-10-04 | 大连海事大学 | 一种基于深度学习的电子海图和雷达图像的数据融合方法 |
| CN110174109A (zh) * | 2019-05-27 | 2019-08-27 | 大连海事大学 | 一种基于海空协同的无人船多元联合导航方法 |
| CN110174109B (zh) * | 2019-05-27 | 2023-02-21 | 大连海事大学 | 一种基于海空协同的无人船多元联合导航方法 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20020903 |