JP2014006169A - 魚群探知装置 - Google Patents

Abstract

【課題】所望の局限領域内で反響波情報を安定して取得することができ、この反響波情報に基づく海図画像を表示する魚群探知装置を提供する。
【解決手段】所望の局限領域Ｆを複数の区画域ｆに区画して表示すると共に、進入済みの区画域ｆと未進入の区画域ｆとを異なる表示態様で表示し、各区画域ｆ毎に取得した反響波情報に基づいて水深セルデータを作成して局限領域Ｆの海図画像を表示するようにしたから、各区画域ｆの表示態様により、意図せずに未進入の区画域ｆが残ってしまうことを抑制でき、所望の局限領域Ｆの詳細な海図画像を航行中に安定して得ることができる。
【選択図】図６

Description

本発明は、超音波を水中に送信し、その反響波によって魚群や海底を探知する魚群探知装置に関する。

魚群探知装置には、水中に送信した超音波の反響波情報により魚群や海底を探知する機能に加えて、自船位置情報を検索するＧＰＳ機能を備えたものが広く知られている。こうした魚群探知装置は、その記憶装置に地図情報が記憶され、該地図情報と前記自船位置情報とに基づいて自船位置や航跡を画像表示するようにしている（例えば特許文献１）。そして、この自船位置や航跡の画像表示を、前記した反響波情報の画像表示と同時に表示可能としている。尚、前記の地図情報には、一般的に海上保安庁が発行する地図情報を利用している。

自船位置や航跡の画像表示に用いられる地図情報は、上記のように海上保安庁の地図情報であり、沿岸や港湾などに応じて異なる縮尺が設定されており、例えば１／２５０００や１／５００００等の縮尺が適用されている。そして、この１／２５０００や１／５００００の地図情報に示される等深線は、その間隔が５０ｍや１００ｍといった比較的広い間隔に設定されている。そのため、この地図情報による画像では、海底の起伏を詳細に知ることができず、この情報のみで魚礁等のポイントを的確に探ることは難しい。一方、反響波情報の画像は、魚群や海底で反射した反響波に基づくものであることから、海底の起伏や水深等が詳細に分かり易い。そのため、自船が通過した航跡上に限れば、魚礁などのポイントを特定し易い。しかし、この反響波情報は、自船の航跡に沿って時系列的に表示されるものであり、一度に表示できる範囲に限界がある。そのため、魚礁のポイントとなる複数の候補を全て一度に表示できない場合もあり、その場合には、それらを比較し難く、最も良いポイントを選択することには向いていない。すなわち、反響波情報は、自船の航跡という線上の情報を表示するのみであり、前記の地図情報のように面上で情報を表示するものでないことから、自船の航行する海域内で最も良い魚礁のポイントを探し難い。

こうしたことから、近年では、魚群探知装置により得た反響波情報を、持ち運び可能な記憶媒体に記憶し、自宅等のパソコンで専用ソフトにより前記反響波情報を詳細な等深度のデータに加工して等深線を表示する海図データを作成する。そして、海図データを記憶媒体を介して魚群探知装置に移送し、その画像表示器に詳細な海図の画像を表示することにより、魚礁などのポイントを探し易くするということが行われている。

特開２００８−２２４５０１号公報

上述したように、従来の魚群探知装置で詳細な海図の画像を表示するためには、少なくとも一度海上を航行し、これで得た反響波情報によりパソコン上で海図の画像を作成することが必要であった。そのため、初めて訪れた海域では、従来と同様に、魚群探知装置に表示される反響波情報の画像によりポイントを探すことが必要であり、上述したようにポイントを探し難いということに変わりはなかった。また、パソコンで詳細な海図の画像を作成するためには、その海域をできるだけ隈無く航行することが求められるが、航行中は魚群探知装置に表示される航跡の画像を確認することしかできない。そのため、反響波情報を取得できない場所が意図せずに残ってしまうこともあり、この場合にはパソコンで作成した海図の画像に欠けた場所が存在することになる。これを補填するためには、次に海上で航行することが必要となっていた。

本発明は、所望の領域内で十分に反響波情報を取得することができ、この反響波情報に基づく海図画像を表示する魚群探知装置を提供するものである。

本発明は、表示画面を備えた画像表示器と、自船の位置を自船位置情報として検出し、時系列的に記憶する自船位置検出手段と、地図情報を記憶する地図情報記憶手段と、前記地図情報記憶手段に記憶された地図情報と前記自船位置検出手段に記憶された自船位置情報とに基づいて、地図上に航跡を示すための画像データを作成し、該画像データに基づく自船位置画像を前記表示画面に表示する画像表示制御手段とを備えてなるものであって、超音波を水中に送波し、水中からの反響波を受波する送受波器と、該送受波器が受波した反響波に基づく反響波情報を、時系列的に記憶する探知情報記憶手段と、前記地図情報記憶手段により記憶された地図情報のなかから、所望の局限領域を設定可能な領域設定手段とを備え、前記画像表示制御手段は、前記画像表示器の表示画面に、領域設定手段により設定された局限領域を、地図情報に基づいて拡大表示すると共に、当該局限領域を格子状に区画して複数の区画域を表示する処理と、前記自船位置検出手段により検出した自船位置情報と前記地図情報とに従って、自船が進入した区画域と未進入の区画域とを判別し、進入済みの区画域と未進入の区画域とを互いに異なる表示態様により表示する処理と、所定の海図作成条件の成立に従って、前記自船位置検出手段により記憶した自船位置情報と前記探知情報記憶手段により記憶した反響波情報とに基づいて、進入済みの各区画域毎に水深セルデータを作成し、さらに各水深セルデータにより局限領域の等深度画像データを作成し、該等深度画像データに基づく局限領域の海図画像を表示する処理とを備えていることを特徴とする魚群探知装置である。

ここで、局限領域を設定可能な領域設定手段としては、該局限領域の位置をオペレータが任意に決めることができるものである。この局限領域の大きさは、予め定められた大きさとするもの、予め定めれた複数の大きさのなかから選択するもの、オペレータが任意に大きさを決めることができるもののいずれとすることもできる。また、海図作成条件としては、例えば、複数の区画域のなかで自船が進入した割合が所定閾値よりも大きくなると自動的に成立する条件や、オペレータにより所定のスイッチが操作された場合に成立する条件等を適用できる。

かかる構成にあっては、局限領域内を航行することによりこの航行中に当該局限領域の海図画像を表示することができるため、該海図画像によって船上で直ぐに魚礁などのポイントを探すことができる。そして、この海図画像は、地図上に等深度を表すための等深度画像データに基づいて表示される画像であることから、オペレータがこれを見ることにより局限領域内で魚礁等のポイントを容易に探すことができる。このように最初に航行した海域でも前記局限領域を設定して航行することにより、当該航行中にポイントを特定でき、釣果の向上効果を得ることができる。また、本構成では、局限領域内の区画域に自船が進入すると、その区画域の表示態様が変わることから、自船の通過した区画域と未進入の区画域とをオペレータが一目で区別できる。これにより、未進入の区画域を航行中に確認できるため、意図せずに未進入の区画域が残ってしまうことを抑制できるという、局限領域内の航行を案内する作用効果を奏する。こうした案内作用によって、反響波情報を取得できずに海図画像に表示されない部分が生じてしまうことを抑制でき、所望の局限領域における詳細な海図画像を得ることができる。したがって、上述した航行中に魚礁等のポイントを特定して釣果を向上できるという作用効果が一層高まる。

尚、本構成は、オペレータが任意に定めた局限領域におけるデータ（水深セルデータや等深度画像データ）を、当該魚群探知装置に設けた記憶装置に記憶可能な構成とすることもできる。これにより、オペレータが随時設定した各局限領域毎に夫々の前記データを記憶すれば、反響波情報に基づく詳細な海図画像を表示できる場所が増加し、広い海域で魚礁等のポイントを探すことも可能となる。

上述した本発明の魚群探知装置にあって、画像表示制御手段は、自船位置検出手段により自船が局限領域に進入すると、探知情報記憶手段により反響波情報を取得し、該反響波情報に基づいて水深ベースデータを作成し、該水深ベースデータに基づいて区画域のサイズを決定する区画決定処理を実行し、該区画決定処理により決定したサイズに従って局限領域を複数の区画域に区画して表示するようにしたものである構成が提案される。

ここで、超音波は指向性と進行方向に拡がる性質を有していることから、水深に応じて反響波情報を取得できる範囲が変化する。すなわち、水深が比較的浅い場所では前記範囲が狭く、比較的深い場所では前記範囲が広くなる傾向にある。これに基づき、区画域の進入中に取得した反響波情報によって当該区画域の水深セルデータが作成できるように、局限領域に進入した際に作成した水深ベースデータにより区画域のサイズ（広さ）を決定するようにしている。

本構成によれば、自船が区画域に進入することにより等深度画像データの作成に要する反響波情報を取得することができるため、未進入の区画域と進入済みの区画域とを異なる表示態様で表示することにより局限領域内の航行を案内する意義が一層向上する。

上述した本発明の魚群探知装置にあって、画像表示制御手段は、局限領域に未進入の区画域がある状態で海図作成条件が成立すると、該未進入の区画域の近隣にある進入済みの区画域の水深セルデータに基づいて、該未進入の区画域の水深セルデータを補間する補間処理を実行し、該補間処理した水深セルデータと進入済みの区画域の水深セルデータとを用いて当該局限領域の等深度画像データを作成するようにしたものである構成が提案される。

ここで、補間処理としては、一般的に用いられている補間法を用いることができ、スプライン補間法やラグランジュ補間法等が好適に用いられる。

かかる構成にあっては、反響波情報を取得できていない未進入の区画域の水深セルデータを補間することにより、該未進入の区画域をも含む等深度画像データを作成するようにしている。そのため、局限領域内の区画域の全てに進入しなくとも、当該局限領域を全体的に示す海図画像を表示できるため、効率的に所望の海図画像を得ることができる。

上述した本発明の魚群探知装置にあって、潮汐情報を記憶する潮汐情報記憶手段を備え、画像表示制御手段は、潮汐情報記憶手段により記憶した潮汐情報に基づいて、局限領域の各区画域毎に作成した水深セルデータを補正する補正処理を備え、補正した水深セルデータに基づいて局限領域の等深度画像データを作成するようにしたものである構成が提案される。

ここで、水深は潮位により変わることから、反響波情報から作成した水深セルデータを、潮汐情報の示す潮位により補正することによって、地図情報と整合性がとれたデータとして得ることができる。すなわち、かかる構成によれば、反響波情報から作成した水深セルデータを地図情報に合わせて標準化できる。そのため、地図上に等深線画像データを合わせて海図画像を表示しても、その表示上に矛盾点が生じ難く、オペレータは正確な情報を容易に得ることができる。また、例えば別々の日程で様々な局限領域の等深度画像データを作成して記憶した場合にも、各等深度画像データ間の整合性がとれるため、それらを同時に表示しても前記矛盾点が生じ難い。こうして様々な局限領域の海図画像を記憶することにより、魚礁等のポイントを探知するための有用性が一層高まる。

本発明の魚群探知装置は、上述したように、所望の局限領域を複数の区画域に区画して表示すると共に、進入済みの区画域と未進入の区画域とを異なる表示態様で表示し、各区画域毎に取得した反響波情報に基づいて水深セルデータを作成して局限領域の海図画像を表示するようにしたものであるから、局限領域を航行した船上で海図画像を表示できるため、直ぐに魚礁のポイントを探すことができ、釣果の向上を期待できる。また、表示画面上で自船の進入した区画域と未進入の区画域とをオペレータが容易に区別できるため、意図せずに未進入の区画域が残ってしまうことを抑制できるという航行の案内作用を奏し得る。これにより、航行中に所望の局限領域の詳細な海図画像を安定して得ることができるため、魚礁のポイントを特定して釣果を向上できるという作用効果が一層向上する。

魚群探知装置１の制御回路を示すブロック図である。 魚群探知装置１を示す説明図である。 画像表示器９の表示画面１０で、自船位置画像２９と反響波画像３０との一表示例を示す説明図である。 自船位置画像２９上で局限領域Ｆを表示した状態を示す説明図である。 局限領域Ｆを拡大表示した状態を示す説明図である。 局限領域Ｆ内の航跡を示す説明図である。 図６から続く航跡を示す説明図である。 局限領域Ｆの海図画像Ｘを表示する説明図である。

本発明の実施形態を、以下の実施例に従って説明する。
図１は、実施例の魚群探知装置１の制御回路を示すブロック図である。魚群探知装置１は、マイクロコンピュータからなる主制御部１１を備え、該主制御部１１には、魚群探知装置１の統括的な制御を処理実行するための中央処理装置（ＣＰＵ）１２が配設される。この中央処理装置１２には、測定情報等を読み書きするための測定情報用メモリ（ＲＡＭ）１３が、データのやり取りを行うデータバス（図示省略）を介して接続されている。また、この中央処理装置１２には、地図情報が記憶された地図情報用メモリ（ＲＯＭ）１４が、データを読み書きするアドレスを指定するための情報を一方的に伝えるアドレスバス（図示省略）を介して接続されている。さらに、中央処理装置１２には、潮汐情報が記憶された潮汐情報用メモリ（ＲＯＭ）１９が、前記アドレスバスを介して接続されている。さらにまた、中央処理装置１２には、種々の制御を処理実行するためのプログラムが格納されるプログラム用メモリ（ＲＯＭ）１５や、演算に必要なデータが記憶される演算用メモリ（ＲＡＭ）１６も接続されている。また、主制御部１１には、計時装置１７が設けられており、この計時装置１７から中央処理装置１２へ随時時刻情報が出力される。

さらに、主制御部１１には、入力ポート（図示省略）及び出力ポート（図示省略）が設けられ、これらのポートを介して方位検出装置２、自船位置検出装置３、送受波装置４が接続される。

方位検出装置２は、例えば地磁気によりマグネットが回転する様に構成し、該マグネットの回転角度を磁束変化としてホール素子により検知するタイプの方位検出装置や、フラックスゲートセンサーや、ジャイロセンサー等の方位検出装置が適用され得る。この方位検出装置２は、Ｎ極検出方向と船首方向とが平行となる様に船の適宜箇所に取り付けられる。かかる方位検出装置２は、船首方向の現方位に対応して変化するｓｉｎ出力又はｃｏｓ出力を発生する。この出力は、Ａ／Ｄ変換器２５を介して方位情報として主制御部１１に出力され、該中央処理装置１２で解読される。

自船位置検出装置３は、ＧＰＳアンテナ２３と、該ＧＰＳアンテナ２３と主制御部１１とを接続するＧＰＳ演算回路２４とにより構成されており、ＧＰＳアンテナ２３が受信した信号に基づいて、経度及び緯度で特定される自船の二次元絶対位置を検出し、検出した二次元絶対位置を自船位置情報として主制御部１１の入力ポートへ出力する。

送受波装置４は、超音波を送受信する送受波器２０と、該送受波器２０と主制御部１１とを接続する送受波制御回路２１とから構成されており、主制御部１１から送受波制御回路２１へ所定のトリガー信号が出力されると、送受波器２０が所定波長の超音波パルスを水中に送波するようになっている。そして、海底や魚群に反射した反響波が送受波器２０で受波されると、送受波制御回路２１が、送受波器２０が受波した反響波の情報（受波タイミングや受波強度等）をデジタル信号に変換し、反響波情報として主制御部１１へ出力する。

送受波制御回路２１から主制御部１１に反響波情報が入力されると、中央処理装置１２は、該反響波情報を、ＧＰＳ演算回路２４から出力された自船位置情報と、計時装置１７から出力された時刻情報とに関連付けて、１セットの測定情報として測定情報用メモリ１３に記憶する。測定情報用メモリ１３は、約１０時間分の測定情報を記憶可能な容量を有しており、測定情報は測定順に蓄積記憶される。測定情報が記憶容量を超えた場合には、古い測定情報が順次削除される。

地図情報用メモリ１４には、所要領域の海岸線データ及び等深線データを含む二次元地図情報、又は三次元地図情報がベクトルデータとして記憶される。これら地図情報は、海上保安庁が発行するものであり、沿岸や港湾等に応じて所定の縮尺が規定されているものである。この縮尺としては、例えば、１／２５０００や１／５００００があり、１／２５０００の地図情報では等深線の間隔が５０ｍとして設定され、１／５００００の地図情報では等深線の間隔が１００ｍとして設定されている。また、潮汐情報用メモリ１９には、所要海域の干潮や満潮時の潮位および時間を示すデータと、該データから所要時刻における潮位を算出するためのプログラムとが記憶されている。これらデータとプログラムとを読み込み、演算処理することにより、所望の海域で時刻毎の潮位を算出することができる。

また、主制御部１１の入力ポートには、オペレータが種々の設定を入力するためのキー操作部２６が接続される。このキー操作部２６はポインティングデバイスや複数のボタンを備えており、オペレータは、これらを操作することによって、画像表示器９の表示モードや各種の表示設定等を変更できる。

また、主制御部１１の入出力ポートには表示制御回路１８が接続されており、該表示制御回路１８に、画像表示器９が接続される。画像表示器９は、横長矩形状の表示画面１０（図２参照）を備えるものであり、ＴＦＴやＬＣＤ、ＣＲＴ等によって構成される。

以上の構成によれば、中央処理装置１２が、測定情報用メモリ１３に記憶された各情報や、地図情報用メモリ１４の地図情報等を随時読み出して、キー操作部２６の操作によって選択された表示モードや表示設定に基づいて種々の画像データを生成し、さらに生成した各画像データから表示画面情報を生成し、表示制御回路１８へと出力する。表示制御回路１８は、中央処理装置１２から表示画面情報を受け取ると、その表示画面情報を適正なビデオ信号に変換し、画像表示器９へと出力する。すなわち、本実施例では、これらの中央処理装置１２や表示制御回路１８によって、本発明にかかる画像表示制御手段が構成されている。また、上述した自船位置検出装置３、中央処理装置１２、測定情報用メモリ１３によって、本発明にかかる自船位置検出手段が構成されている。また、上述した送受波装置４の送受波制御回路２１、中央処理装置１２、測定情報用メモリ１３によって、本発明にかかる探知情報記憶手段が構成されている。また、上述した地図情報用メモリ１４によって、本発明にかかる地図情報記憶手段が構成されおり、潮汐情報用メモリ１９によって、本発明にかかる潮汐情報記憶手段が構成されている。

図２は、魚群探知装置１の画像表示器９とキー操作部２６との構成を示す説明図である。この魚群探知装置１には、肉厚の矩形状筐体の正面に、大型の表示画面１０を備えた画像表示器９が設けられており、矩形状筐体に上記した主制御部が内蔵されている。そして、キー操作部２６がケーブル（図示省略）を介して接続されている。画像表示器９の表示画面１０には、図２，３のように、地図２８上に自船位置等を示してなる自船位置画像２９や、反響波情報を可視化して時系列表示してなる反響波画像３０等が表示される。本実施例にあっては、前記キー操作部２６の操作によって、これら画像２９，３０を並列表示したり、重ねて表示したりすることができる。また、いずれかの画像２９，３０を表示画面１０全体に表示することもできる。

自船位置画像２９は、図３に示すように、等深線３２や海岸線３３が付された自船位置周辺地図２８の上に、自船の現在位置と、現時点の船首方向と、航跡とを表示してなるものである。詳述すると、自船の現在位置は、地図２８に付される船形の自船マーク３４の位置によって示され、船首方向は、該自船マーク３４の尖った先端の向きにより示される。そして、航跡は地図２８上の航跡ライン３５によって示される。また、自船位置画像２９の左上部には地図２８のＮ極方向を示す方位マーク３６が付されている。かかる自船位置画像２９では、自船位置と船首方向が固定的に表示される。すなわち、自船位置や船首方向が変化すると、自船マーク３４の位置や向きを変動させず、背景の地図２８が移動・回転するように自船位置画像２９が更新される。

反響波画像３０は、図３に示すように、可視化した反響波情報を幅方向に沿って測定した順番に、前記した時刻情報に従って時系列的に並べて表示してなるものである。反響波画像３０では、より新しい反響波情報が右側に、より古い反響波情報が左側に来るように表示される。縦軸は送波した超音波が反射した水深を示し、受波した反響波の強さが色や濃淡によって表される。反響波画像３０において、幅方向に連続的に表示されている反響波は水底で反射した水底エコー３８であり、水底エコー３８の上方に塊状に表示されている反響波は魚群で反射した魚群エコー３７である。

また、本実施例にあっては、画像表示器９の表示画面１０に表示された自船位置画像２９の地図２８上で任意のポイントを、キー操作部２６を介して指定することにより、当該ポイントの位置情報（二次元絶対座標）を測定情報用メモリ１３に記憶可能となっている。このため、オペレータは、反響波画像３０から好適な漁礁等のポイントを発見した場合には、当該ポイントの位置情報を記憶させておくことができる。そして、本実施例では、このように位置情報を記憶したポイントを、目標ポイントとして指定して表示画面１０に表示した地図２８上に表示可能となっている。

次に、本発明の要部について説明する。
画像表示器９の表示画面１０に表示される地図２８の画像（自船位置画像２９）は、キー操作部２６の操作によって拡大または縮小して表示することができる。拡大する場合には、地図２８上の任意の場所をキー操作部２６の操作によって指定して実行することができる。ここで、キー操作部２６には、表示画面に表示された地図２８を上下左右に移動させる移動ボタン（図示省略）や、拡大または縮小するためのボタン（図示省略）等が配設されている。尚、キー操作部２６の操作により拡大表示した場合であっても、上記した地図情報の有するデータはその縮尺によって決まっていることから、例えば縮尺が１／２５０００の場合には等深線の間隔が５０ｍよりも狭くならない。

さらに、本実施例の場合には、キー操作部２６に、図示しないマイデプスボタンとマイ海図ボタンとが配設されている。これらボタンをオペレータが操作することにより、所望の局限領域Ｆを設定し（図４参照）、その局限領域Ｆで反響波情報を取得することにより当該局限領域Ｆの詳細な海図画像Ｘを表示画面１０に表示できる（図８参照）。

海上で画像表示器９の表示画面１０に自船位置画像２９を表示している状態で、キー操作部２６のマイデプスボタンを操作すると、図４のように、自船位置画像２９の地図２８上に矩形枠状の領域マークＧが表出する。この領域マークＧは、キー操作部２６の操作により地図２８上を所望の位置に移動可能である。そして、領域マークＧのサイズは、予め定められた複数のサイズから一を選択できるようになっており、オペレータが任意に選択して所望のサイズを決めることができる。例えば、領域マークＧのサイズとしては、１００ｍ四方、２００ｍ四方、３００ｍ四方、４００ｍ四方、５００ｍ四方の五つのサイズが予め設定されており、キー操作部２６の操作により一のサイズを選択できる。選択したサイズに従って、地図２８上で表示される領域マークＧの大きさが変わる。このように地図２８上で位置とサイズとが決定される領域マークＧにより囲繞される領域によって、局限領域Ｆが決定される。ここで、局限領域Ｆの二次元位置データは、地図２８上に表示された領域マークＧの経度と緯度とを地図情報から求めることにより決定され、局限領域位置情報として局限領域Ｆの二次元位置を特定する。

自船の航行によって、自船位置検出装置３により検出した自船の二次元絶対位置が、上記した局限領域位置情報により特定した局限領域Ｆの二次元位置内に進入すると、画像表示器９の表示画面１０に表示された領域マークＧ内に自船マーク３４が進入した画像が表示される。これに伴って、表示画面１０では、図５のように、局限領域Ｆが自動的に拡大されて表示される。さらに、自船の二次元絶対位置が局限領域Ｆの二次元位置に進入したことを判断すると、当該局限領域Ｆ内で送受波装置４により水中に送波した超音波の反響波情報を取得する。この反響波情報は受信タイミングや受信強度等のデータから構成されていることから、これらデータを用いて水深を算出する演算処理を実行して、水深ベースデータを作成する。そして、この水深ベースデータに基づいて、表示画面１０上で局限領域Ｆを複数の区画域ｆに区画して表示する。

この区画域ｆの表示処理としては、表示画面１０上に、経線と平行な複数の第一区画線ｍを所定間隔で表示すると共に、緯線と平行な複数の第二区画線ｐを所定間隔で表示することにより、第一区画線ｍと第二区画線ｐとで夫々囲繞された複数の区画域ｆが表出される。そして、第一区画線ｍの間隔と第二区画線ｐの間隔とにより、区画域ｆのサイズが決まる。ここで、第一区画線ｍの間隔と第二区画線ｐの間隔は一対の間隔データとして、相互に異なる複数のデータが予め設定されており、上記の作成した水深ベースデータに応じて、いずれかの間隔データが選択される。さらに詳述すると、超音波は指向性と進行方向に拡がる性質とを有していることから、水深が深くなるにつれて超音波の届く範囲が広くなり、これに伴って、反響波情報を取得できる範囲が広くなる。すなわち、水深に応じて反響波情報を取得できる範囲が異なる。そして、後述するように反響波情報により区画域ｆでの水深セルデータを作成して等深度データを作成することから、等深度データの作成に要する所定の範囲の反響波情報が区画域ｆ内で取得できるように、該区画域ｆのサイズを規定する第一区画線ｍの間隔と第二区画線ｐの間隔とを水深ベースデータに従って決める。

局限領域Ｆの各区画域ｆは、第一区画線ｍを示す経度と第二区画線ｐを示す緯度とにより境界が定まるため、その位置を特定できる。そのため、自船位置検出装置３により検出した自船の二次元絶対位置が前記境界を越えると、自船が区画域ｆに進入したと判断できる。そして、区画域ｆに進入した状態で送波された超音波の反響波情報を取得すると、区画域ｆに自船が進入したとして、表示画面１０上に表示されている区画域ｆを半透明性の所定色（例えば、クリアレッド等）により表示する。本実施例では、図６，７のように、航跡ライン３５が通過した区画域ｆが進入済みであり、航跡ライン３５が通過していない区画域ｆを示す通常の表示態様と異なる表示態様としている。こうした表示により、自船が進入した進入済みの区画域ｆと、自船が進入していない未進入の区画域ｆとを、オペレータが一目で確認できる。尚、進入済みの区画域ｆでは、半透明性の所定色で表示した状態で、地図２８上に表示されている等深線等の情報が確認できるようになっている。

自船が区画域ｆに進入して取得した反響波情報は、各区画域ｆの位置情報と時刻情報とに関連付けて測定情報用メモリ１３に記憶される。ここで、区画域ｆを通過中に複数の反響波情報を取得した場合にも、それぞれの反響波情報を区画域ｆの位置情報と時刻情報とに関連付けて記憶される。尚仮に、区画域ｆを進入中に反響波情報を一度取得したのみであっても、上述したように、その反響波情報は区画域ｆの等深度データを作成するために要する範囲を示すデータを有していることから、区画域ｆを進入済みとして所定色で表示する。

こうして局限領域Ｆを航行する自船が、該局限領域Ｆの各区画域ｆに進入する毎に、進入した区画域ｆを表示画面１０上で所定色により表示することから、オペレータは進入済みの区画域ｆと未進入の区画域ｆとを容易かつ明確に区別できる。そして、進入済みの区画域ｆでは、その反響波情報を取得していることから、未進入の区画域ｆに進入するように操船することにより、局限領域Ｆ内で未進入の区画域ｆを効率的に減少させることができる。このように、表示画面１０上で、進入済みの区画域ｆと未進入の区画域ｆとを明確に差別化して表示することにより、局限領域Ｆで操船を助ける案内作用が発揮される。

図６，７のように局限領域Ｆ内を航行することにより進入済みの区画域ｆが増加していく状態で、オペレータがキー操作部２６のマイ海図ボタンを操作すると、進入済みの区画域ｆで取得した反響波情報を測定情報用メモリ１３から読み込んで、各区画域ｆの反響波情報から水深を演算する処理を実行する。この処理により、各区画域ｆ毎に、水深を示す水深セルデータを算出する。

尚ここで、本実施例にあっては、水深セルデータを、反響波情報を取得したときの潮位により補正する処理を行う。この補正処理は、潮汐情報用メモリ１９から潮位情報を読み込んで、局限領域Ｆの位置情報と時刻情報とを用いて、該局限領域Ｆの海域の潮位を示す潮位データを算出する。そして、算出した潮位データを用いて、反響波情報から算出した水深セルデータを、最干潮時の水深を示すデータに補正し、補正後の水深セルデータを各区画域ｆ毎に得る。

これら各水深セルデータを用いて、局限領域Ｆ内の等深度データを作成する処理を実行し、作成した等深度データから当該局限領域Ｆの等深線を表示するための等深線画像データを作成し、この等深線画像データを局限領域Ｆの位置情報に重ね合わせた海図画像Ｘを生成する。そして、図８のように、海図画像Ｘを地図２８上に重ねて表示画面１０で表示することにより、比較的狭い間隔の等深線３９が表された局限領域Ｆの二次元画像が表示される。ここで、等深度データは、反響波情報から作成した水深セルデータに基づくものであることから、上記した地図情報の等深線３２の間隔よりも狭い間隔の等深線３９を示すものとなる。そのため、この等深度データから生成された海図画像Ｘによれば、海底の起伏を詳細に読み取ることが可能であり、オペレータが当該局限領域Ｆ内で魚礁等のポイントを容易に探すことができる。

このように海図画像Ｘを表示するためにマイ海図ボタンが操作された際に、局限領域Ｆ内の区画域ｆが全て進入済みであれば、該局限領域Ｆ全体で詳細な海図画像Ｘが表示される。一方、未進入の区画域ｆが残っている状態でマイ海図ボタンが操作された場合には、未進入の区画域ｆに反響波情報が無いことから、進入済みの区画域ｆと同様に水深セルデータを作成できない。そのため、未進入の区画域ｆの水深セルデータについては、進入済みの区画域ｆについて水深セルデータを生成した後に、未進入の区画域ｆの上下左右にある進入済みの区画域ｆの水深セルデータを用いて補間する補間処理により求める。この補間処理として、例えばスプライン補間法を適用できる。

未進入の区画域ｆについて水深セルデータを補間して求めると、この補間した水深セルデータと進入済みの各区画域ｆの水深セルデータとを用いて等深度データを作成し、この等深度データから生成した等深度画像データにより局限領域Ｆの海図画像Ｘを表示する。

こうした海図画像Ｘの等深度データと局限領域Ｆの位置を示すデータ（緯度、経度）とは、等深線情報として測定情報用メモリ１３に記憶される。そして、この等深線情報を削除しない限りにおいて、画像表示器９の表示画面１０で当該局限領域Ｆの地図２８を表示すると、その拡大表示に応じて、等深線情報を測定情報用メモリ１３から自動的に読み出して海図画像Ｘを生成して地図２８上に表示する。ここで、等深線情報を構成する等深度データは、上述したように潮汐情報により最干潮時の水深に補正された水深セルデータにより作成されていることから、地図情報用メモリ１４に記憶されている地図情報の等深線との整合性を有している。これにより、地図２８に海図画像Ｘを重ねて表示しても、両者の等深線の基準が同じであるため、表示上の矛盾点が生じ難く、後日に海図画像Ｘを表示した場合にもオペレータは正確な情報を安定して得ることができる。また、後日、同じ海域で、別の局限領域Ｆを設定して海図画像Ｘを表示した場合にも、両者の等深度データは同じ最干潮時の等深線を示すことから、夫々の等深度画像データ間の整合性がとれており、両者の海図画像Ｘを同時に表示しても違和感を生じない。

また、局限領域Ｆはオペレータが任意に設定することができるため、各個人が釣り場としている海域で複数設定することにより、複数の海図画像Ｘを表示画面１０の地図２８上に同時に表示することができ、個人専用の海図として利用することができる。これにより、魚礁のポイントを複数知得して記憶しておくことができ、当該海域での釣果を効果的に向上することができる。

上述した本実施例の構成によれば、自船の航行中に、オペレータが任意に設定した局限領域Ｆで反響波情報に基づいて作成した詳細な海図画像Ｘを、画像表示器９の表示画面１０で表示できる。この海図画像Ｘは、海底の起伏などを詳細に表示することから、局限領域Ｆで反響波情報を取得した航行中に、魚礁等のポイントを容易に特定することができ、すぐに釣果の向上効果が得られる。また、表示画面１０で拡大表示した局限領域Ｆを複数の区画域ｆに区画し、自船が進入済みの区画域ｆを、未進入の区画域ｆと異なる表示態様（所定色）により表示するようにしている。これにより、反響波情報を取得した進入済みの区画域ｆをオペレータが一目で確認でき、局限領域Ｆの各区画域ｆを効率的に通過するための案内作用が生じ得る。そのため、未進入の区画域ｆが残っている場合に、それをオペレータが気付き易く、未進入の区画域ｆが残っていることに気付かずに海図画像Ｘを作成する操作を実行してしまうことを抑制できる。そして、全ての区画域ｆを通過したことを確認して、海図画像Ｘを作成する操作を確実に実行し易い。

尚、本実施例にあって、マイデプスボタン等を備えたキー操作部２６により、本発明にかかる領域設定手段が構成されている。また、本発明にかかる海図作成条件の成立が、キー操作部２６のマイ海図ボタンの操作により実現されるものとして構成されている。また、区画域ｆを定める第一区画線ｍの間隔と第二区画線ｐの間隔とを決定する処理が、本発明にかかる区画決定処理である。また、未進入の区画域ｆの水深セルデータを補間する処理が、本発明にかかる補間処理であり、潮汐情報により水深セルデータを補正する処理が、本発明にかかる補正処理である。

上述した本実施例にあっては、キー操作部２６のマイ海図ボタンをオペレータが操作すると、局限領域の海図画像を表示する処理を実行するようにしたものであり、海図作成条件の成立を決めるのはオペレータとなっているが、その他として、全ての区画域ｆを進入済みとなると自動的に海図作成条件が成立するようにしても良い。尚、この場合にあっても、未進入の区画域ｆがある状態ではマイ海図ボタンの操作により海図作成条件が成立する。

また、本実施例にあっては、各区画域ｆの反響波情報に基づいて作成した水深セルデータを潮汐情報により補正するようにしているが、補正処理を備えない構成としても良い。又は、オペレータが潮汐情報により補正するか否かを選択できるようにしても良い。

本発明は、上述した実施例に限定されるものではなく、実施例以外の構成についても本発明の趣旨の範囲内で適宜実施可能である。

１ 魚群探知装置
９ 画像表示器
１０ 表示画面
２０ 送受波器
２８ 地図
２９ 自船位置画像
Ｆ 局限領域
ｆ 区画域
Ｘ 海図画像

Claims (4)

1. 表示画面を備えた画像表示器と、
   自船の位置を自船位置情報として検出し、時系列的に記憶する自船位置検出手段と、
   地図情報を記憶する地図情報記憶手段と、
   前記地図情報記憶手段に記憶された地図情報と前記自船位置検出手段に記憶された自船位置情報とに基づいて、地図上に航跡を示すための画像データを作成し、該画像データに基づく自船位置画像を前記表示画面に表示する画像表示制御手段と
   を備えてなるものであって、
   超音波を水中に送波し、水中からの反響波を受波する送受波器と、
   該送受波器が受波した反響波に基づく反響波情報を、時系列的に記憶する探知情報記憶手段と、
   前記地図情報記憶手段により記憶された地図情報のなかから、所望の局限領域を設定可能な領域設定手段と
   を備え、
   前記画像表示制御手段は、
   前記画像表示器の表示画面に、領域設定手段により設定された局限領域を、地図情報に基づいて拡大表示すると共に、当該局限領域を格子状に区画して複数の区画域を表示する処理と、
   前記自船位置検出手段により検出した自船位置情報と前記地図情報とに従って、自船が進入した区画域と未進入の区画域とを判別し、進入済みの区画域と未進入の区画域とを互いに異なる表示態様により表示する処理と、
   所定の海図作成条件の成立に従って、前記自船位置検出手段により記憶した自船位置情報と前記探知情報記憶手段により記憶した反響波情報とに基づいて、進入済みの各区画域毎に水深セルデータを作成し、さらに各水深セルデータにより局限領域の等深度画像データを作成し、該等深度画像データに基づく局限領域の海図画像を表示する処理と
   を備えていることを特徴とする魚群探知装置。
2. 画像表示制御手段は、
   自船位置検出手段により自船が局限領域に進入すると、探知情報記憶手段により反響波情報を取得し、該反響波情報に基づいて水深ベースデータを作成し、該水深ベースデータに基づいて区画域のサイズを決定する区画決定処理を実行し、
   該区画決定処理により決定したサイズに従って局限領域を複数の区画域に区画して表示するようにしたものであることを特徴とする請求項１に記載の魚群探知装置。
3. 画像表示制御手段は、
   局限領域に未進入の区画域がある状態で海図作成条件が成立すると、該未進入の区画域の近隣にある進入済みの区画域の水深セルデータに基づいて、該未進入の区画域の水深セルデータを補間する補間処理を実行し、
   該補間処理した水深セルデータと進入済みの区画域の水深セルデータとを用いて当該局限領域の等深度画像データを作成するようにしたものであることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の魚群探知装置。
4. 潮汐情報を記憶する潮汐情報記憶手段を備え、
   画像表示制御手段は、潮汐情報記憶手段により記憶した潮汐情報に基づいて、局限領域の各区画域毎に作成した水深セルデータを補正する補正処理を備え、補正した水深セルデータに基づいて局限領域の等深度画像データを作成するようにしたものであることを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれか１項に記載の魚群探知装置。

Images