JPS61116678A - 水中探知表示装置 - Google Patents
水中探知表示装置Info
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- JPS61116678A JPS61116678A JP59239064A JP23906484A JPS61116678A JP S61116678 A JPS61116678 A JP S61116678A JP 59239064 A JP59239064 A JP 59239064A JP 23906484 A JP23906484 A JP 23906484A JP S61116678 A JPS61116678 A JP S61116678A
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- Japan
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- hull
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は、サイドルッキングソナーを用いて船体両側下
方の水中を広範囲に探索する水中探知表示装置に関する
。
方の水中を広範囲に探索する水中探知表示装置に関する
。
（従来の技術）
従来のこの種の装置は、サイドルッキングソナーによっ
て探索した映像をＣｒ（Ｔディスプレー装置などにより
表示させ、海岸線とか、岩礁や沈没船といった危険物な
どを映し出すように構成されていた。
て探索した映像をＣｒ（Ｔディスプレー装置などにより
表示させ、海岸線とか、岩礁や沈没船といった危険物な
どを映し出すように構成されていた。
（発明が解決しようとする問題点）
しかしながら、このような構成を有する従来例の場合で
は、海岸線や危険物の存在そのものは知ることかできる
ものの、それらが船体に対してどのような水平距離にあ
るかわからず、また、岩礁などの場合には存在箇所の深
さもわからず、それらの位置関係を知るために、例えば
、海上保安庁などで作成した海底地形図と前述の海岸線
や危険物の存在箇所とを照らし合わせて位置関係を把卸
しなければならず、面倒で手間がかかるとと乙に、正確
さに欠ける欠点があった。
は、海岸線や危険物の存在そのものは知ることかできる
ものの、それらが船体に対してどのような水平距離にあ
るかわからず、また、岩礁などの場合には存在箇所の深
さもわからず、それらの位置関係を知るために、例えば
、海上保安庁などで作成した海底地形図と前述の海岸線
や危険物の存在箇所とを照らし合わせて位置関係を把卸
しなければならず、面倒で手間がかかるとと乙に、正確
さに欠ける欠点があった。
本発明は、このような事情に鑑みてなされた乙のであっ
て、船体と海岸線や危険物との位置関係を一目瞭然にし
て容易かつ正確に知ることができるようにすることを目
的とする。
て、船体と海岸線や危険物との位置関係を一目瞭然にし
て容易かつ正確に知ることができるようにすることを目
的とする。
（問題点を解決するための手段）
本発明の水中探知表示装置は、このような目的を達成す
るために、サイドルッキングソナーによる船体の両側下
方の映像を示す画像信号を出力する第１出力手段と、海
底地形図を示す画像信号を出力する第２出力手段と、航
記第１および第２手段から出力された画像信号に基づき
、船体下方の映像と海底地形図とを、同一画面上に重ね
合わせ状部で表示する表示手段と、前記表示手段によっ
て表示された画面上で船体からの水平距離を示すマーカ
とを有するように構成する。
るために、サイドルッキングソナーによる船体の両側下
方の映像を示す画像信号を出力する第１出力手段と、海
底地形図を示す画像信号を出力する第２出力手段と、航
記第１および第２手段から出力された画像信号に基づき
、船体下方の映像と海底地形図とを、同一画面上に重ね
合わせ状部で表示する表示手段と、前記表示手段によっ
て表示された画面上で船体からの水平距離を示すマーカ
とを有するように構成する。
（作用）
つまり、サイドルッキングソナーによって得られる海岸
線や危険物の存在箇所の深さを、海岸線や危険物が表示
された位置に最も近い位置で表示されている海底地形図
上の等探線に付された深さを読み取ることによって知り
、そして、船体からの水平距離を、上述同様に海岸線や
危険物の表示位置に最も近い位置のマーカの目盛りを読
み取ることによって知り、船体からの位置関係を把握す
るのである。
線や危険物の存在箇所の深さを、海岸線や危険物が表示
された位置に最も近い位置で表示されている海底地形図
上の等探線に付された深さを読み取ることによって知り
、そして、船体からの水平距離を、上述同様に海岸線や
危険物の表示位置に最も近い位置のマーカの目盛りを読
み取ることによって知り、船体からの位置関係を把握す
るのである。
（実施例）
以下、本発明を図面に示す実施例に基づいて詳細に説明
する。
する。
第１図はサイドルブキングソナー（ＳＬＳ）の取付構成
を示す平面図であり、船体Ｆの底部の左右両側に左舷用
超音波送受波器Ｉと右舷用超音波送受波器２とが設けら
れ、両超音波送受波器１．２夫々が、各１個の振動子１
ａ、・・・、２ａ、・を船首方向日に並設して構成され
、第２図に示すように、船首方向Ｂにφ（Ｌ）、左右両
側夫々において船首方向日に直角な方向にθ（Ｌ）の送
受波ビームを形成し、船体Ｆの左右両側夫々の下方の広
い範囲の水中の映像を探索できるように構成されている
。
を示す平面図であり、船体Ｆの底部の左右両側に左舷用
超音波送受波器Ｉと右舷用超音波送受波器２とが設けら
れ、両超音波送受波器１．２夫々が、各１個の振動子１
ａ、・・・、２ａ、・を船首方向日に並設して構成され
、第２図に示すように、船首方向Ｂにφ（Ｌ）、左右両
側夫々において船首方向日に直角な方向にθ（Ｌ）の送
受波ビームを形成し、船体Ｆの左右両側夫々の下方の広
い範囲の水中の映像を探索できるように構成されている
。
第３図は、表示手段としてのラスタースキャン（直交座
標）型の表示器２５による表示画面の一例を示し、この
表示画面としては、縦方向（時間方向）をＸ方向、横方
向（距離方向）をＸ方向に設定されでいる。そして、Ｘ
方向およびＹ方向いずれにもＮ個の画素数を、即ち、全
体としてＮ′個の画素数を有し、Ｘ方向の０〜（Ｎ／２
−１）に右舷側の映像が表示されるとともに、Ｘ方向の
Ｎ／２〜（Ｎ−１）に左舷側の映像が表示されるように
なっている。
標）型の表示器２５による表示画面の一例を示し、この
表示画面としては、縦方向（時間方向）をＸ方向、横方
向（距離方向）をＸ方向に設定されでいる。そして、Ｘ
方向およびＹ方向いずれにもＮ個の画素数を、即ち、全
体としてＮ′個の画素数を有し、Ｘ方向の０〜（Ｎ／２
−１）に右舷側の映像が表示されるとともに、Ｘ方向の
Ｎ／２〜（Ｎ−１）に左舷側の映像が表示されるように
なっている。
萌紀表示画面においては、その左右中央を船体Ｆが航行
するしのと設定されるとともにその表示範囲Ｄ ｐ（ｍ
）（船体からの直線距＃ｔ）が３００ｍに設定され、中
央から左右両側夫々にｒＱＪＪＩ５０Ｊ、ｒ３００ｊ（
単位ｍ）の固定用のマーカＭ ＋ 、・・が付され、か
つ、表示距離を変更可能な可変用のマーカＭ ｙ 、
Ｍ ｔが付されている。ここでは、可変用のマーカＭ
！ 、 Ｍ −が、船首方向日に直交する方向の水平距
離が１００ｍの位置を表示している。
するしのと設定されるとともにその表示範囲Ｄ ｐ（ｍ
）（船体からの直線距＃ｔ）が３００ｍに設定され、中
央から左右両側夫々にｒＱＪＪＩ５０Ｊ、ｒ３００ｊ（
単位ｍ）の固定用のマーカＭ ＋ 、・・が付され、か
つ、表示距離を変更可能な可変用のマーカＭ ｙ 、
Ｍ ｔが付されている。ここでは、可変用のマーカＭ
！ 、 Ｍ −が、船首方向日に直交する方向の水平距
離が１００ｍの位置を表示している。
第４図は、前記サイトルツキノブソナ−（ＳＬＳ）によ
る映像を示す画像信号を出力する第１出力手段Ｔ、海底
地形図を示す画像信号を出力する第２出力手段としての
地形メモリ１２、ならびに、両出力手疫Ｔ、１２による
画像信号に基づく映像を表示器２５の同一画面上に重ね
合わせ表示する表示手段を示すブロブク回路図である。
る映像を示す画像信号を出力する第１出力手段Ｔ、海底
地形図を示す画像信号を出力する第２出力手段としての
地形メモリ１２、ならびに、両出力手疫Ｔ、１２による
画像信号に基づく映像を表示器２５の同一画面上に重ね
合わせ表示する表示手段を示すブロブク回路図である。
前記第１出力手段Ｔは、左右両側の送受波器１゜２夫々
に送信のための増幅出力を出す送信アンプ３．４、およ
び、受信した画像信号を増幅出力する受信アンプ５．６
から構成され、送信アンプ３゜４は、γカウンタ３６の
出力する）・リガパルスにより予め定められたパワー、
パルス幅および周波数の超音波パルス信号を送受波器１
．２を通して水中に発射させるようになっている。水中
の物体から反射された探知信号は送受波器１．２で受信
され、受信アップ５，６て増幅検波される。受信アンプ
５．６に人力されているトリガパルスは探知信号の距離
による減衰を補正するためのＴＶＧ用に使用される。
に送信のための増幅出力を出す送信アンプ３．４、およ
び、受信した画像信号を増幅出力する受信アンプ５．６
から構成され、送信アンプ３゜４は、γカウンタ３６の
出力する）・リガパルスにより予め定められたパワー、
パルス幅および周波数の超音波パルス信号を送受波器１
．２を通して水中に発射させるようになっている。水中
の物体から反射された探知信号は送受波器１．２で受信
され、受信アップ５，６て増幅検波される。受信アンプ
５．６に人力されているトリガパルスは探知信号の距離
による減衰を補正するためのＴＶＧ用に使用される。
前記第１出力手段Ｔからの探知信号は切り換え器７とＡ
／Ｄ変換器８を介して信号メモリ９に人力され、この信
号メモリ９において一画面表示分即ちＮ回送信分のサイ
トルツキノブソナー（ＳＬＳ）探知信号を記憶する。し
たがって、信号メモリ９の記憶容量はＡ／Ｄ変換器８の
出力ピット数をα１とすると、α、ＸＮＸＮとなる。信
号メモリ９としてはＲＡＭが使用される。信号メモリ９
のＸ方向番地およびＸ方向番地は、いずれ６０〜（Ｎ−
１）である。−回の送信毎にカラー魚探と同様にＸ方向
に一行分の信号が書き込まれ、０〜（Ｎ／２−１）に送
受波器２で受信した右舷の画像信号が書き込まれ、Ｎ／
２〜（Ｎ−１）に送受波器■で受信した左舷の画像信号
が書き込まれる。
／Ｄ変換器８を介して信号メモリ９に人力され、この信
号メモリ９において一画面表示分即ちＮ回送信分のサイ
トルツキノブソナー（ＳＬＳ）探知信号を記憶する。し
たがって、信号メモリ９の記憶容量はＡ／Ｄ変換器８の
出力ピット数をα１とすると、α、ＸＮＸＮとなる。信
号メモリ９としてはＲＡＭが使用される。信号メモリ９
のＸ方向番地およびＸ方向番地は、いずれ６０〜（Ｎ−
１）である。−回の送信毎にカラー魚探と同様にＸ方向
に一行分の信号が書き込まれ、０〜（Ｎ／２−１）に送
受波器２で受信した右舷の画像信号が書き込まれ、Ｎ／
２〜（Ｎ−１）に送受波器■で受信した左舷の画像信号
が書き込まれる。
両送受波器１．２の探知信号は２進カウンタ３７の指令
入力により前記切り換え器７で切り換えられ、その切り
換えに伴なうＸ方向番地の切り換えは同じく２進カウン
タ３７の指令入力を受けて切り換え器３４で行なわれる
。信号メモリ９にはγカウンタ３６の計数値が１変化す
る間に左右舷の信号を各１回書き込めばよいので２進カ
ウンタ３７の計数値が０の時２進カウンタ３７の出力は
“Ｌ”となって右舷の信号が書き込まれ、また、計数値
が１の時には出力が“Ｈ”となって左舷の信号が書き込
まれる。
入力により前記切り換え器７で切り換えられ、その切り
換えに伴なうＸ方向番地の切り換えは同じく２進カウン
タ３７の指令入力を受けて切り換え器３４で行なわれる
。信号メモリ９にはγカウンタ３６の計数値が１変化す
る間に左右舷の信号を各１回書き込めばよいので２進カ
ウンタ３７の計数値が０の時２進カウンタ３７の出力は
“Ｌ”となって右舷の信号が書き込まれ、また、計数値
が１の時には出力が“Ｈ”となって左舷の信号が書き込
まれる。
なお、γカウンタ３６はＮ／２進アブブカウノタであり
、比較器３８はＤ ｐ／ Ｎ （ｍ）を超音波が往復す
るのと等しい時間間隔の一致パルスを出力する。 ３
５は、Ｎ進ダウンカウンタで構成されるＹカウンタであ
り、γカウンタ３６の出力するトリガパルスを計数し、
切り換え器１０．１３を介して信号メモリ９および前記
地形メモリ１２のＹ方向書き込み位置を出力するように
なっている。
、比較器３８はＤ ｐ／ Ｎ （ｍ）を超音波が往復す
るのと等しい時間間隔の一致パルスを出力する。 ３
５は、Ｎ進ダウンカウンタで構成されるＹカウンタであ
り、γカウンタ３６の出力するトリガパルスを計数し、
切り換え器１０．１３を介して信号メモリ９および前記
地形メモリ１２のＹ方向書き込み位置を出力するように
なっている。
ｆｆＪ記地形メモリ１２のＸ方向番地お上びＸ方向番地
はいずれも０〜（Ｎ／２−１）であり、信号メモリ９と
同様に−・回の送信毎にＸ方向−行分の等副線が書き込
まれ、０〜（Ｎ／２−１）に右舷の等副線が、そして、
Ｎ／２〜（Ｎ−１）に左舷の等副線が夫々書き込まれる
ようになっている。地形メモリ１２には、等深緑用の海
底深度Ｄ （ｍ）とマーカＭｅ用に水平距離（船体Ｆか
ら船首方向に直交する水平方向の距離）Ｈ（ｓ）が書き
込まれる。なお、固定用マーカＭ１の表示手段について
の説明は省略した。したがって、地形メモリ■２の記憶
容量は、海底深度と水平距離との合計ヒツト数をα、と
すると、σＩＸＮＸＮとなる。この地形メモリ１２には
Ｉｔ Ａ Ｍが使用される。
はいずれも０〜（Ｎ／２−１）であり、信号メモリ９と
同様に−・回の送信毎にＸ方向−行分の等副線が書き込
まれ、０〜（Ｎ／２−１）に右舷の等副線が、そして、
Ｎ／２〜（Ｎ−１）に左舷の等副線が夫々書き込まれる
ようになっている。地形メモリ１２には、等深緑用の海
底深度Ｄ （ｍ）とマーカＭｅ用に水平距離（船体Ｆか
ら船首方向に直交する水平方向の距離）Ｈ（ｓ）が書き
込まれる。なお、固定用マーカＭ１の表示手段について
の説明は省略した。したがって、地形メモリ■２の記憶
容量は、海底深度と水平距離との合計ヒツト数をα、と
すると、σＩＸＮＸＮとなる。この地形メモリ１２には
Ｉｔ Ａ Ｍが使用される。
次に、前記地形メモリ１２に海底地形図を書き込む手法
について説明する。
について説明する。
先ず、海底地形図の等深線上にディジタイザの位置検出
部をセットし、海底地形図の原点からの距離（東西方向
および南北方向、単位ｍｍ）を読み取り、そのディジタ
イザに接続されたコンピュータにより上記原点からの距
離、地形図の縮尺および地形図の原点位置（Ｎｓ、Ｅｓ
）を使用し、海底地形図より等副線の位Ｒ（緯度Ｎ、経
度Ｅ）を求める。
部をセットし、海底地形図の原点からの距離（東西方向
および南北方向、単位ｍｍ）を読み取り、そのディジタ
イザに接続されたコンピュータにより上記原点からの距
離、地形図の縮尺および地形図の原点位置（Ｎｓ、Ｅｓ
）を使用し、海底地形図より等副線の位Ｒ（緯度Ｎ、経
度Ｅ）を求める。
地形図上の等副線には等副線番号Ｊが付けられており、
【の等副線から順々に等深線上の位置が求められる。１
つの等副線の端から等副線に沿って予め定められた間隔
で等深線上の位置（Ｎ ｊｋ、 Ｅｊｋ）が求められる
。ここでｋは１からにコまでの敵である。Ｋｊは等副線
番号ｊの等副線における位置サンプル数（位置読み取り
数）である。求められた等深線上の位置（Ｎ ｊｋ、Ｅ
ｊｋ）は、例えば、第６図に示すようなテーブルを用
いて、Ｋｊ１等ｌ兼線の深度Ｄｊ、等探線数りととらに
磁気テープ、ＲＡＭ、磁気ディスク、磁気バブルなどの
各種記録媒体に記憶される。
【の等副線から順々に等深線上の位置が求められる。１
つの等副線の端から等副線に沿って予め定められた間隔
で等深線上の位置（Ｎ ｊｋ、 Ｅｊｋ）が求められる
。ここでｋは１からにコまでの敵である。Ｋｊは等副線
番号ｊの等副線における位置サンプル数（位置読み取り
数）である。求められた等深線上の位置（Ｎ ｊｋ、Ｅ
ｊｋ）は、例えば、第６図に示すようなテーブルを用
いて、Ｋｊ１等ｌ兼線の深度Ｄｊ、等探線数りととらに
磁気テープ、ＲＡＭ、磁気ディスク、磁気バブルなどの
各種記録媒体に記憶される。
コンピュータは、第５図に示すように、ＣＰＵ１０１、
ＲＡＭＩＯ２、ＲＯＭ＋０３、人力装置１０４、出力装
置１０５から構成される。出力装置＋０５は４個のラッ
チ＋０６．１０７，１０８゜１０９とデコーダＩＩＩか
ら構成され、記録媒体に記憶された等副線を地形メモリ
１２に書き込むようになっている。
ＲＡＭＩＯ２、ＲＯＭ＋０３、人力装置１０４、出力装
置１０５から構成される。出力装置＋０５は４個のラッ
チ＋０６．１０７，１０８゜１０９とデコーダＩＩＩか
ら構成され、記録媒体に記憶された等副線を地形メモリ
１２に書き込むようになっている。
ＣＰＵｌ０Ｉ＋、ｔＲＯＭ１０３に内蔵されているプロ
グラムにより演算、判定、データの転送なとを行なう上
うになっている。
グラムにより演算、判定、データの転送なとを行なう上
うになっている。
ＲＡＭ ＋ ０２は、入力装置１０４から人力された測
定信号の記憶、ＣＰＵｌ０Ｉの演算結゛果および判定結
果などを記憶するようになっている。
定信号の記憶、ＣＰＵｌ０Ｉの演算結゛果および判定結
果などを記憶するようになっている。
また、記録媒体から船体Ｆ付近の等副線を読み出して記
憶するようになっている。
憶するようになっている。
ｒｉｋＯＭ１０３はプログラムおよび定数値を記憶する
ようになっている。
ようになっている。
人力装置１０４には、方位測定装置＋１２、αＩ立装置
１１３、記録媒体としての磁気テープ１１４および表示
範囲設定３４１夫々の出力が接続されている。
１１３、記録媒体としての磁気テープ１１４および表示
範囲設定３４１夫々の出力が接続されている。
次に、等探線図作成の動作につき、第７図のフローチャ
ートを用いて説明する。
ートを用いて説明する。
ＣＰＵｌ０Ｉにγカウンタ３６の出力するトリガパルス
が人力されたかどうかを判断しくステップＮ１）、入力
されたと判断すれば、今から等深線を書き込むｙカウン
タ３５の計数値の示す地形メモリ１２のｙ方向番地のＸ
＝Ｏから（Ｎ−１）までの記憶内容を消去する（ステッ
プＮ２）。次いで、第８図および第９図に示すように、
入力装Ｗ【０４から船体Ｆ自身の位置（Ｎｏ、Ｅｏ）と
、北方向に対する船首方向日の角度θおよび表示範囲Ｄ
ｐ（ｍ）とを読み取り、船体Ｆから船首方向日に直交
する方向の水平距離Ｄ ｐ（ｓ）の点ａ、ｂの位置、点
Ｐ＋（Ｎａ。
が人力されたかどうかを判断しくステップＮ１）、入力
されたと判断すれば、今から等深線を書き込むｙカウン
タ３５の計数値の示す地形メモリ１２のｙ方向番地のＸ
＝Ｏから（Ｎ−１）までの記憶内容を消去する（ステッ
プＮ２）。次いで、第８図および第９図に示すように、
入力装Ｗ【０４から船体Ｆ自身の位置（Ｎｏ、Ｅｏ）と
、北方向に対する船首方向日の角度θおよび表示範囲Ｄ
ｐ（ｍ）とを読み取り、船体Ｆから船首方向日に直交
する方向の水平距離Ｄ ｐ（ｓ）の点ａ、ｂの位置、点
Ｐ＋（Ｎａ。
Ｅａ）、点Ｐ、（Ｎｂ、Ｅｂ）を求める（ステップＮ３
）。
）。
点ａ、ｂはＲＡＭ［０２から点ａ、ｂを通る等深線をさ
がし出すために使用される。Ｄｐは本来直線距離である
が、水平距離でｏｐの範囲の等深線をさかしておけば、
直線距離Ｄｐの範囲内を１−分力バーできる。
がし出すために使用される。Ｄｐは本来直線距離である
が、水平距離でｏｐの範囲の等深線をさかしておけば、
直線距離Ｄｐの範囲内を１−分力バーできる。
次に、ｊ＝１とする（ステップＮ４）。
そして、ｋ＝１．Ｖｊ、＝０とした（ステップＮ５）後
、等深線サンプル位置（Ｎ ｊｋ、 Ｅ ｊｋ：Ｍ）
Ｕ −Ｖ座標上の位置（Ｕｊｋ、Ｖｊｋ）を求める（ス
テップＮ６）。
、等深線サンプル位置（Ｎ ｊｋ、 Ｅ ｊｋ：Ｍ）
Ｕ −Ｖ座標上の位置（Ｕｊｋ、Ｖｊｋ）を求める（ス
テップＮ６）。
この（Ｕｊｋ、Ｖｊｋ）は、下記式により求める。
即ち、Ｕ−１／座標とＮ−Ｅ座標との関係は、０点を船
体Ｆの位置とした場合、０点のＵ−Ｖ座標およびＮ−Ｅ
座標の値は夫々（０，０）、（Ｎ、１．Ｅｏ）となる。
体Ｆの位置とした場合、０点のＵ−Ｖ座標およびＮ−Ｅ
座標の値は夫々（０，０）、（Ｎ、１．Ｅｏ）となる。
したがって、
Ｕ ＝（Ｅ−Ｅｏ）ｘｃｏｓθｘｃｏｓＮｏＸβ−（Ｎ
−Ｎ ０）ｘｓｉｎθ×β Ｖ＝（Ｅ−Ｅｏ）ＸｓｉｎθＸｃｏｓＮｏＸβ＋（Ｎ
−Ｎ ｏ）ｘ ｃｏｓθ×β Ｎ ＝ ［（Ｖ ｘ ｃｏｓθ−Ｕｘｓｉｎθ）／β］
＋Ｎ０Ｅ ＝ ［（Ｖ ｘ ｓｉｎθ＋（Ｊ Ｘ ＣＯ
８θ）／（βｘ ｃｏｓＮ ｏ）］＋Ｅ。
−Ｎ ０）ｘｓｉｎθ×β Ｖ＝（Ｅ−Ｅｏ）ＸｓｉｎθＸｃｏｓＮｏＸβ＋（Ｎ
−Ｎ ｏ）ｘ ｃｏｓθ×β Ｎ ＝ ［（Ｖ ｘ ｃｏｓθ−Ｕｘｓｉｎθ）／β］
＋Ｎ０Ｅ ＝ ［（Ｖ ｘ ｓｉｎθ＋（Ｊ Ｘ ＣＯ
８θ）／（βｘ ｃｏｓＮ ｏ）］＋Ｅ。
ただし、β＝６０Ｘ１８５２ （１分が１マイル）とな
り、上記ｕ 、 ｖより（Ｕｊｋ、Ｖｊｋ）を求めれば
良い。
り、上記ｕ 、 ｖより（Ｕｊｋ、Ｖｊｋ）を求めれば
良い。
また、前述のａ点の位置（Ｎａ、Ｅａ）およびｂ点の（
ｙ置（Ｎｂ、Ｅｂ）夫々は、上記式に基づき、下記のよ
うにして求められろ。
ｙ置（Ｎｂ、Ｅｂ）夫々は、上記式に基づき、下記のよ
うにして求められろ。
Ｎ ａ−Ｎ ｏ −Ｄ ｐＸ ５ｉｎＯ／βＥａ＝Ｅｏ
＋Ｄｐｘｃｏｓθ／（βｘ ｃｏｓＮ ｏ）Ｎｂ＝Ｎ、
＋ＤｐＸＳｉｎθ／β Ｅｂ＝Ｅｏ−ＤｐＸｃｏｓθ／（βｘｃｏｓＮｏ）次に
、Ｕ軸上を通過する等深線があるかどうかを判断しくス
テップＮ７）、あると判断すれば、そのＵ軸上の値を地
形メモリ（２のＸ方向上の値に変換して書き込む（ステ
ップＮ８）。
＋Ｄｐｘｃｏｓθ／（βｘ ｃｏｓＮ ｏ）Ｎｂ＝Ｎ、
＋ＤｐＸＳｉｎθ／β Ｅｂ＝Ｅｏ−ＤｐＸｃｏｓθ／（βｘｃｏｓＮｏ）次に
、Ｕ軸上を通過する等深線があるかどうかを判断しくス
テップＮ７）、あると判断すれば、そのＵ軸上の値を地
形メモリ（２のＸ方向上の値に変換して書き込む（ステ
ップＮ８）。
前記ステップＮ７において、Ｖｊｋ＝Ｏでないと判断し
た場合には、連続する等深線サンプル位置のＶｊｋの正
負の符号か今回と前回とで同じかどうかを判断１−（ス
テップＮ９）、同して無いと判断した時、即ち、等深線
かＵ軸を横切った時には、前述の場合と同様にして、そ
のＵ軸上の値を地形メモリ１２のＸ方向上の値に変換し
て暑き込む（ステップＮｌ０）。
た場合には、連続する等深線サンプル位置のＶｊｋの正
負の符号か今回と前回とで同じかどうかを判断１−（ス
テップＮ９）、同して無いと判断した時、即ち、等深線
かＵ軸を横切った時には、前述の場合と同様にして、そ
のＵ軸上の値を地形メモリ１２のＸ方向上の値に変換し
て暑き込む（ステップＮｌ０）。
前記ステップＮ８およびステップＮＩＯに供ずろ、表示
メモリ上の位置ＸｍｊｋとＵｊｋおよびＶｊｋとの関係
を示す関係式について、次に説明しておく。
メモリ上の位置ＸｍｊｋとＵｊｋおよびＶｊｋとの関係
を示す関係式について、次に説明しておく。
（ｉ）Ｖｊｋ＝０の時
Ｈｊｋ＝ Ｕ ｊｋ
Ｘ鋼ｊｋ＝±ＲＸ Ｉ／ＤＩ）ＸＮ／２＋Ｎ／まただし
、ｒｔ ’＝ Ｄ ”ｊ＋ Ｈ’ｊｋであり、そして、
Ｈｊｋが正の時は−で、負の時は＋である。
、ｒｔ ’＝ Ｄ ”ｊ＋ Ｈ’ｊｋであり、そして、
Ｈｊｋが正の時は−で、負の時は＋である。
（ｉｉ）Ｖｊに≠０の時
Ｈｊｋ＝−（Ｕｊｋ−Ｕｊ（ｋ−１））ｘ １ｖ ノ
ｋｌ／（ｉＶ）ｋｌ＋ ＩＶｊ（ｋ−１）ｌ） ＋
ＵｊｋＸｍｊｋ＝±Ｒｘ ｌ ／ＤｐＸＮ／２ ＋Ｎ／
２上記（ｉＸｉｉ）において、０≦Ｘ ｍｊｋ≦（Ｎ−
１）である。
ｋｌ／（ｉＶ）ｋｌ＋ ＩＶｊ（ｋ−１）ｌ） ＋
ＵｊｋＸｍｊｋ＝±Ｒｘ ｌ ／ＤｐＸＮ／２ ＋Ｎ／
２上記（ｉＸｉｉ）において、０≦Ｘ ｍｊｋ≦（Ｎ−
１）である。
信号メモリ９および地形メモリ１２夫々への書き込みは
、クロックパルス発生器ｃｐ５０の出力パルスが“Ｈ”
の時に行なわれ、そして、“Ｌ“の時には読み出しが行
なわれる。地形メモリ１２への書き込みは、ＣＰＵｌ０
ＩによりＸ方向書き込み位置Ｘｍｊｋがラッチ＋０８に
、Ｄｊかラッチ１０６に、：Ｈｊｋｌがラッチ＋０７に
夫々セットされた後、ＣＰＬＪＩＯＩによりフリップフ
ロップＦ／Ｆ Ｉ ５がセットされ、更にフリップフロ
ップＦ／Ｆ ｌ ５がセットされたその後の最初のＭＳ
（単安定マルチバイブレータ）４４の出力パルスにより
行なわれる。なお、この時、第１Ｏ図のタイミングチャ
ートに示すように、ｙ方向番地はＸカウンタ３５により
出力される。ステップＮ２における記憶内容の消去時に
は１ＨｊｋｌとＤｊがともに０となる。
、クロックパルス発生器ｃｐ５０の出力パルスが“Ｈ”
の時に行なわれ、そして、“Ｌ“の時には読み出しが行
なわれる。地形メモリ１２への書き込みは、ＣＰＵｌ０
ＩによりＸ方向書き込み位置Ｘｍｊｋがラッチ＋０８に
、Ｄｊかラッチ１０６に、：Ｈｊｋｌがラッチ＋０７に
夫々セットされた後、ＣＰＬＪＩＯＩによりフリップフ
ロップＦ／Ｆ Ｉ ５がセットされ、更にフリップフロ
ップＦ／Ｆ ｌ ５がセットされたその後の最初のＭＳ
（単安定マルチバイブレータ）４４の出力パルスにより
行なわれる。なお、この時、第１Ｏ図のタイミングチャ
ートに示すように、ｙ方向番地はＸカウンタ３５により
出力される。ステップＮ２における記憶内容の消去時に
は１ＨｊｋｌとＤｊがともに０となる。
前記ステップＮ８およびステップＮＩＯを経た後、なら
びに、ステップＮ９で正負の符号が同じと判断された時
には、ｋ＝に＋１としてから（ステップＮ１り、ｋ＝Ｋ
ｊかどうかを判断しくステップＮ１２）、ｋ＝Ｋｊで無
いと判断すればステップＮ６に戻し、逆にに＝Ｋｊと判
断すれば、Ｊ＝Ｊ＋１とした（ステップＮ！３）後、３
＝Ｌかどうかを判断する（ステップＮ１４）。ここで、
ｊ＝して無いと判断すれば、ステップＮ５に戻し、そし
て、Ｊ＝Ｌと判断すればステップＮｌに戻す。
びに、ステップＮ９で正負の符号が同じと判断された時
には、ｋ＝に＋１としてから（ステップＮ１り、ｋ＝Ｋ
ｊかどうかを判断しくステップＮ１２）、ｋ＝Ｋｊで無
いと判断すればステップＮ６に戻し、逆にに＝Ｋｊと判
断すれば、Ｊ＝Ｊ＋１とした（ステップＮ！３）後、３
＝Ｌかどうかを判断する（ステップＮ１４）。ここで、
ｊ＝して無いと判断すれば、ステップＮ５に戻し、そし
て、Ｊ＝Ｌと判断すればステップＮｌに戻す。
以上のようにして、等探線図の作成を終了する。
前記クロックパルス発生器ｃｐ５０の出力パルス周期は
表示器上で一画素を表示する時間と等しく、またパルス
のデユーティは５０％である。
表示器上で一画素を表示する時間と等しく、またパルス
のデユーティは５０％である。
信号メモリ９および地形メモリ１２に記１＆されている
信号はクロックパルス発生器ｃｐ５０のパルスが”Ｌ”
になる毎に、信号の書き込み中あるいは等探線図書き込
み中にかかわらず１つずつ読み出され、表示器２５に表
示される。そしてその読み出し番地はＸカウンタ４９お
よびＸカウンタ４８の計数値により決定される。
信号はクロックパルス発生器ｃｐ５０のパルスが”Ｌ”
になる毎に、信号の書き込み中あるいは等探線図書き込
み中にかかわらず１つずつ読み出され、表示器２５に表
示される。そしてその読み出し番地はＸカウンタ４９お
よびＸカウンタ４８の計数値により決定される。
Ｘカウンタ４９およびＸカウンタ４８の計数値は表示器
２５の各画素と対応しているので、Ｘカウンタ４９はＮ
進アブプカウンタであり、またＸカウンタ４８もＮ進ア
ブプカウンタである。１１は加算器であり、Ｙカウンタ
３５の計数値が示す信号メモリ９および地形メモリ１２
のｙ方向最新探知信号番地の信号を画面の上端に表示す
るようになっている。
２５の各画素と対応しているので、Ｘカウンタ４９はＮ
進アブプカウンタであり、またＸカウンタ４８もＮ進ア
ブプカウンタである。１１は加算器であり、Ｙカウンタ
３５の計数値が示す信号メモリ９および地形メモリ１２
のｙ方向最新探知信号番地の信号を画面の上端に表示す
るようになっている。
１６はｆｌＯＭであり、ここに地形メモリＩ２の出力り
が人力され、その人力値にしたがって、例えば、第１１
図の設定値テーブルＴ、に示すようにあらかしめ定めら
れた値を出力する。この設定値テーブルＴ１によれば、
５ｍ毎の等探線が胃なる１０色で表示されるようになっ
ている。
が人力され、その人力値にしたがって、例えば、第１１
図の設定値テーブルＴ、に示すようにあらかしめ定めら
れた値を出力する。この設定値テーブルＴ１によれば、
５ｍ毎の等探線が胃なる１０色で表示されるようになっ
ている。
４３は可変マーカ設定器であり、水平距離Ｐｈｖ値（単
位ｍ）を出力するようになっている。比較器Ｉ７には上
記水平距ＭＰｈｖ値と地形メモリＩ２の出力Ｈとが人力
されており、この２つの値が一散した時、可変マーカが
可変マー力値表示器４２により表示される。可変マー力
値表示器４２はＬＥＤ、液晶などによって数値を表示す
るようになっている。
位ｍ）を出力するようになっている。比較器Ｉ７には上
記水平距ＭＰｈｖ値と地形メモリＩ２の出力Ｈとが人力
されており、この２つの値が一散した時、可変マーカが
可変マー力値表示器４２により表示される。可変マー力
値表示器４２はＬＥＤ、液晶などによって数値を表示す
るようになっている。
Ｉ４はＡＮＤ回路、＋５はフリップフロップ、３２．３
３は加算器、３９はカウンタ、４０はＲＯＭである。
３は加算器、３９はカウンタ、４０はＲＯＭである。
２１は色変換ＲＯＭであり、地形メモリ１２からの出力
をＲＯＭ＋６およびラッチ１８を介して入力するととら
に、信号メモリ９からの出力をラッチ１９を介して人力
し、かつ、可変マーカ設定器４３からの出力を比較ＴＡ
Ｉ ７およびラッチ２０を介して人力し、それらの入
力に基づき、Ｄ／Ａ変換器２２，２３．２４夫々を介し
て表示器２５に所定の表示を行なわせるように構成され
ている。
をＲＯＭ＋６およびラッチ１８を介して入力するととら
に、信号メモリ９からの出力をラッチ１９を介して人力
し、かつ、可変マーカ設定器４３からの出力を比較ＴＡ
Ｉ ７およびラッチ２０を介して人力し、それらの入
力に基づき、Ｄ／Ａ変換器２２，２３．２４夫々を介し
て表示器２５に所定の表示を行なわせるように構成され
ている。
２６はＹ偏向コイル、２７はＸ偏向コイル、２８はＸ偏
向アンプ、２９はＸ偏向アンプである。
向アンプ、２９はＸ偏向アンプである。
なお、第４図および第５図で示す回路の夫々の入力端子
に付した記号について説明しておく。
に付した記号について説明しておく。
（ｉ）ＲＡＭ、ＲＯＭ
Ａ・アドレス人力または出力
Ｄ データ人出力
ＤＩ：データ入力
Ｄｏ、データ出力
Ｒ／Ｗ・涜み書き制御入力（“Ｈ′の時に書き込み状轢
となる） （１１）カウンタ ＣＫ：クロック人力（入力パルスの立ち上かりで動作） Ｃ桁上げ出力 ＣＬ Ｒリセット人力 Ｄｏ計数出力 （…）ラッチ Ｄ１データ入力 ＤＯデータ出力 ＣＫ クロック人力（入力パルスの立し上がりで動作
） （１ｖ）フリブプ７０ブプ（Ｆ／Ｆ） Ｓ セット人力（入力パルスの立ち上がりで動作） Ｒ：リセット人力（人力パルスの立ち上がりで動作） Ｑ、Ｑ出力（セットされると”Ｈ”になる）（ｖ）単安
定マルチバイブレーク（Ｍ Ｓ ）ＧＫ クロック入
力（人力パルスの立ち上がりで動作） Ｑ Ｑ出力 （νｌ）切換器 Ｃコントロール人力（“Ｈ”の時“ＯＮ″になる） （効果） 以上のように、本発明の水中探知表示装置によれば、サ
イドルツキノブソナーによって映し出される映像と海底
地形図とを同一画面に重ね合わせて表示するから、ひと
つの画面を見ることによって、海岸線や危険物の船体か
らの水平距離、および、それらの深さといった船体から
の位置関係を一目瞭然にして知ることができ、サイドル
ツキノブソナーによる映像と海底地杉図とを交互に見比
べて位置関係を知るような手間をかけずに済み、かつ、
海岸線や危険物の映像そのものから目を離さずに深さや
水平距離を読み取ることができ、海岸線や危険物と船体
との位置関係を容易にかつ正確に把握できるようになっ
た。その結果、従来に比べてより一層航行を安全にかつ
楽？二行なえるようになった。
となる） （１１）カウンタ ＣＫ：クロック人力（入力パルスの立ち上かりで動作） Ｃ桁上げ出力 ＣＬ Ｒリセット人力 Ｄｏ計数出力 （…）ラッチ Ｄ１データ入力 ＤＯデータ出力 ＣＫ クロック人力（入力パルスの立し上がりで動作
） （１ｖ）フリブプ７０ブプ（Ｆ／Ｆ） Ｓ セット人力（入力パルスの立ち上がりで動作） Ｒ：リセット人力（人力パルスの立ち上がりで動作） Ｑ、Ｑ出力（セットされると”Ｈ”になる）（ｖ）単安
定マルチバイブレーク（Ｍ Ｓ ）ＧＫ クロック入
力（人力パルスの立ち上がりで動作） Ｑ Ｑ出力 （νｌ）切換器 Ｃコントロール人力（“Ｈ”の時“ＯＮ″になる） （効果） 以上のように、本発明の水中探知表示装置によれば、サ
イドルツキノブソナーによって映し出される映像と海底
地形図とを同一画面に重ね合わせて表示するから、ひと
つの画面を見ることによって、海岸線や危険物の船体か
らの水平距離、および、それらの深さといった船体から
の位置関係を一目瞭然にして知ることができ、サイドル
ツキノブソナーによる映像と海底地杉図とを交互に見比
べて位置関係を知るような手間をかけずに済み、かつ、
海岸線や危険物の映像そのものから目を離さずに深さや
水平距離を読み取ることができ、海岸線や危険物と船体
との位置関係を容易にかつ正確に把握できるようになっ
た。その結果、従来に比べてより一層航行を安全にかつ
楽？二行なえるようになった。
図面は本発明の実施例を示し、第１図は、サイドルツキ
ノブソナーの取付構成を示す平面図、第２図はサイドル
ツキノブソナーの探知範囲を示す斜視図、第３図は表示
画面の例示図、第４図および第５図はブロック回路図、
第６図は等探線上の位置を示すテーブルの例示図、７図
はフローチャート、第８図および第９図は、夫々Ｎ−Ｅ
座標とＵ−■座標との相関を示す図、第１０図はタイミ
ノグヂャート、第１１図は設定値テーブルを示す図であ
る。 図中、符号１２は第２出力手段、Ｆは船体、ＳＬ Ｓは
サイドルツキノブソナー、Ｔは第１出力手段、Ｍ、、Ｍ
、はマーカである。
ノブソナーの取付構成を示す平面図、第２図はサイドル
ツキノブソナーの探知範囲を示す斜視図、第３図は表示
画面の例示図、第４図および第５図はブロック回路図、
第６図は等探線上の位置を示すテーブルの例示図、７図
はフローチャート、第８図および第９図は、夫々Ｎ−Ｅ
座標とＵ−■座標との相関を示す図、第１０図はタイミ
ノグヂャート、第１１図は設定値テーブルを示す図であ
る。 図中、符号１２は第２出力手段、Ｆは船体、ＳＬ Ｓは
サイドルツキノブソナー、Ｔは第１出力手段、Ｍ、、Ｍ
、はマーカである。
Claims (1)
- （１）サイドルッキングソナーによる船体の両側下方の
映像を示す画像信号を出力する第１出力手段と、 海底地形図を示す画像信号を出力する第２出力手段と、 前記第１および第２手段から出力された画像信号に基づ
き、船体下方の映像と海底地形図とを、同一画面上に重
ね合わせ状態で表示する表示手段と、 前記表示手段によって表示された画面上で船体からの水
平距離を示すマーカとを有する水中探知表示装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59239064A JPH0665997B2 (ja) | 1984-11-12 | 1984-11-12 | 水中探知表示装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59239064A JPH0665997B2 (ja) | 1984-11-12 | 1984-11-12 | 水中探知表示装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61116678A true JPS61116678A (ja) | 1986-06-04 |
| JPH0665997B2 JPH0665997B2 (ja) | 1994-08-24 |
Family
ID=17039322
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59239064A Expired - Lifetime JPH0665997B2 (ja) | 1984-11-12 | 1984-11-12 | 水中探知表示装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0665997B2 (ja) |
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009222414A (ja) * | 2008-03-13 | 2009-10-01 | Royal Kogyo Kk | 魚群探知機 |
| US9142206B2 (en) | 2011-07-14 | 2015-09-22 | Navico Holding As | System for interchangeable mounting options for a sonar transducer |
| US9182486B2 (en) | 2011-12-07 | 2015-11-10 | Navico Holding As | Sonar rendering systems and associated methods |
| US9223022B2 (en) | 2009-07-14 | 2015-12-29 | Navico Holding As | Linear and circular downscan imaging sonar |
| US9244168B2 (en) | 2012-07-06 | 2016-01-26 | Navico Holding As | Sonar system using frequency bursts |
| US9268020B2 (en) | 2012-02-10 | 2016-02-23 | Navico Holding As | Sonar assembly for reduced interference |
| US9541643B2 (en) | 2009-07-14 | 2017-01-10 | Navico Holding As | Downscan imaging sonar |
| US10151829B2 (en) | 2016-02-23 | 2018-12-11 | Navico Holding As | Systems and associated methods for producing sonar image overlay |
| US11367425B2 (en) | 2017-09-21 | 2022-06-21 | Navico Holding As | Sonar transducer with multiple mounting options |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5497064A (en) * | 1977-12-20 | 1979-07-31 | Inst Francais Du Petrole | Sound wave device |
| JPS576313A (en) * | 1980-06-14 | 1982-01-13 | Japan Radio Co Ltd | Display device of overall color wake |
| JPS5879178A (ja) * | 1981-11-05 | 1983-05-12 | Japan Radio Co Ltd | 海底地図表示方式 |
-
1984
- 1984-11-12 JP JP59239064A patent/JPH0665997B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5497064A (en) * | 1977-12-20 | 1979-07-31 | Inst Francais Du Petrole | Sound wave device |
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Cited By (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| US9223022B2 (en) | 2009-07-14 | 2015-12-29 | Navico Holding As | Linear and circular downscan imaging sonar |
| US9541643B2 (en) | 2009-07-14 | 2017-01-10 | Navico Holding As | Downscan imaging sonar |
| US10024961B2 (en) | 2009-07-14 | 2018-07-17 | Navico Holding As | Sonar imaging techniques for objects in an underwater environment |
| US9142206B2 (en) | 2011-07-14 | 2015-09-22 | Navico Holding As | System for interchangeable mounting options for a sonar transducer |
| US9182486B2 (en) | 2011-12-07 | 2015-11-10 | Navico Holding As | Sonar rendering systems and associated methods |
| US10247823B2 (en) | 2011-12-07 | 2019-04-02 | Navico Holding As | Sonar rendering systems and associated methods |
| US9268020B2 (en) | 2012-02-10 | 2016-02-23 | Navico Holding As | Sonar assembly for reduced interference |
| US9244168B2 (en) | 2012-07-06 | 2016-01-26 | Navico Holding As | Sonar system using frequency bursts |
| US9354312B2 (en) | 2012-07-06 | 2016-05-31 | Navico Holding As | Sonar system using frequency bursts |
| US10151829B2 (en) | 2016-02-23 | 2018-12-11 | Navico Holding As | Systems and associated methods for producing sonar image overlay |
| US11367425B2 (en) | 2017-09-21 | 2022-06-21 | Navico Holding As | Sonar transducer with multiple mounting options |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0665997B2 (ja) | 1994-08-24 |
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