JPH02218526A - 嵌合挿入装置 - Google Patents

嵌合挿入装置

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JPH02218526A
JPH02218526A JP1036179A JP3617989A JPH02218526A JP H02218526 A JPH02218526 A JP H02218526A JP 1036179 A JP1036179 A JP 1036179A JP 3617989 A JP3617989 A JP 3617989A JP H02218526 A JPH02218526 A JP H02218526A
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    • G11B17/038—Centering or locking of a plurality of discs in a single cartridge
    • G—PHYSICS
    • G11—INFORMATION STORAGE
    • G11B—INFORMATION STORAGE BASED ON RELATIVE MOVEMENT BETWEEN RECORD CARRIER AND TRANSDUCER
    • G11B23/00—Record carriers not specific to the method of recording or reproducing; Accessories, e.g. containers, specially adapted for co-operation with the recording or reproducing apparatus ; Intermediate mediums; Apparatus or processes specially adapted for their manufacture
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Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は嵌合挿入装置およびハンドリング装置に係り、
特に、挿入物体とそれが挿入される他の物体相互間の位
置決め精度が悪くても、容易に、かつ挿入物体を汚した
り傷つけたりすることなく挿入物体を他の物体に嵌合挿
入する装置およびハンドリングに関する。
〔従来の技術〕
一般に物体の組み立て工程においては、各種各様の部品
嵌合挿入作業がある。特に精密な部品の嵌合挿入作業に
は高い位置決め精度が必要となるが、この様な精密部品
の嵌合挿入作業を容易に行えるようにする装置として、
例えば特開昭５１−５５０７６号公報に示されるように
、位置決め機構との挿入物体の保持８！構とを弾性体を
介して結合することにより１分解能および精度が悪い位
置決め機構によっても、挿入物体を他の物体に容易に嵌
合挿入することができるようにするものがある。
〔発明が解決しようとするａ題〕
上記従来技術では、位置決め精度が悪くても部品を容易
に挿入することができるという利点を有する反面、保持
機構は弾性体によって支持されていることから、挿入部
品の相対位置合わせにずれがある場合には、部品は挿入
されるべき穴や棒に押し付けられ、こすれによる発塵や
かじりつきが発生することが避けられなかった。これに
より。
挿入部品に汚れ傷がつくという問題点があった。
精密な部品は同時に汚れや傷を嫌うことが多い。
本発明は、挿入物体とそれが挿入される他の物体相互間
の位置決め精度が悪くても、挿入物体と他の物体間に押
し付は力が発生することなく、したがって挿入時に挿入
物体を汚したり傷っけたりすることなく、容易に挿入物
体を他の物体に嵌合挿入することができる嵌合挿入装置
およびハンドリング装置を提供することを目的とする。
〔課題を解決するための手段〕
本発明の第１の特徴は、物体を他の位置に搬送するハン
ドリング装置において、移動アームを有する位置決め機
構と、この位置決め機構の移動アームに設けた物体保持
機構とを備え、前記物体保持機構はその本体と物体との
間に流体膜を形成して物体を本体に対して非接触相対運
動を可能にする流体軸受は機構を備えることにより達成
される。
本発明の第２の特徴は、物体を他の物体に嵌合挿入する
ものにおいて、前記物体を保持する物体保持機構は、そ
の本体に対し物体を相対運動自由に非接触保持する流体
軸受は機構を備えることにより達成される。また、物体
保持機構は、物体を保持する第２の物体保持機構と、こ
の第２の物体保持機構を相対移動可能に非接触保持する
流体軸受は機構を有する第１の物体保持機構とで構成す
ることも可能である。
〔作用〕 本発明の第１の特徴においては、物体保持機構は、挿入
すべき物体を保持する。位置決め機構は、保持された物
体とそれが挿入される他の物体との間の相対位置を、所
定の精度で位置決めする。このとき物体保持機構、ある
いは物体保持機構の支持部に設けられた流体軸受は機構
は、位置決め機構に対する物体の相対位置が、流体軸受
は機構の軸受けすきまを挾む２つの軸受は面がすきま間
隔を変えないで相対運動する方向（軸受は面に沿う方向
）に自由に変化することを可能にする。
流体軸受は機構による挿入物体の移動可能量が位置決め
機構の位置決め誤差による相対位置のずれ量より大きい
とき、物体の移動可能量の範囲内に、両方の物体間の相
対位置の芯が合う挿入位置が存在する。
このとき、例えば挿入物体の挿入部の入り口や先端、あ
るいは挿入物体を嵌合挿入する部分の入り口や先端に挿
入物体の移動可能量より幅の広い面取り状のテーパ部が
設けてあれば、挿入物体と他の物体の相対位置を挿入方
向に近付けて行くことにより、挿入物体はテーパ部にガ
イドされて自動的に挿入位置にまで芯合わせが行われ、
挿入が実現する。
また本発明の第２の特徴においては、挿入すべき物体ま
たは、この物体を保持する機構を流体膜を介して非接触
に保持するので、物体の嵌合挿入時、物体またはその保
持機構に、保持機構からの外力が作用しない、その結果
、物体を汚したり傷つけることなく他の物体に嵌合挿入
することができる。
〔実施例〕
以下、本発明の実施例を図面を参照して説明する。
第１図ないし第４図は本発明の装置の一実施例を示すも
ので、これらの図において、１は他の物体に挿入すべき
例えば磁気ディスク円板の様な挿入物体、４は搬送ある
いは挿入すべき物体１を挿入すべき例えば磁気ディスク
装［５のスピンドルの様な他の物体を示す。
第１図において、予め受は台８に置かれていた物体１は
、物体保持機構２によって保持され、この物体保持機構
２に結合された位置決め機構３によってその位置の移動
が行われ、静止している他の物体４との相対的な位置が
概略合わせられて、挿入が行われる。磁気ディスク装置
５はパレット６の上に置かれ、ローラコンベア７上を運
ばれる。
また第１図では１位置決め機構３は物体保持機構２側に
結合されているが、位置決め機構３は、他の物体４の支
持台側に結合されていてもよい。
第２図および第３図は物体保持機構２の一実施例を示す
もので、これらの図において、物体保持機構２には流体
軸受は機構が設けられており、物体１は物体保持機構２
の本体２Ｂにおける複数個の保持面２Ａに対してすきま
１３を介して非接触状態で保持される。物体保持機構２
の保持面２Ａには、すきま１３内の流体を吸引してすき
ま１３内の平均圧力を外気圧以下に保つ流体吸引部と、
すきま１３へ加圧流体を導入する流体噴出部とからなる
流体軸受は機構が備えられている。
前記流体吸引部は、保持面２Ａの外周部に設けられる環
状の溝１９を備えている。この環状の溝１９は本体２Ｂ
内の流体吸引通路２０および管路２１を通して流体吸引
源２２に連通している。
また、前記流体噴出部は、保持面２Ａの中央部に設けら
れた開口部１４および絞り１５を備えている。この絞り
１５は本体２Ｂ内の流体供給通路１６および管路１７を
通して加圧流体供給ｇ］−８に連通している。
また、本体２Ｂの周囲には、保持した物体１の、保持面
２人に沿う方向の移動範囲を制限する阻止部材２３が設
けられている。
また、第４図において、物体１を挿入すべき他の物体４
の挿入部の先端には、挿入方向に投影した距離において
、物体１の移動可能量より幅の広い面取り状のテーパ部
４Ａが設けられている。
次に、上述した本発明の装置の一実施例について、その
動作を説明する。
動作の説明に先立って、まず物体１を物体保持機構２の
保持面２Ａに対して非接触に保持するための原理を説明
する。
第２図ないし第４図において、流体吸引源２２を駆動す
ると、これによって管路２１．流体吸引通路２０を通し
て環状ｒ＃１９から流体が吸引され、この環状溝１９内
の圧力が外気圧以下に減圧される。この負圧により、物
体１の重量が支持される。
一方、環状溝１９内の圧力より高い圧力に保たれている
加圧流体供給源１８は、加圧流体を管路１７、流体供給
通路１６から絞り１５．ＩｊＦＪ口部１４を通してすき
ま１３へ供給し、この部分に大気圧以上の圧力を与える
。絞り１５を通して加圧流体を供給することにより、こ
の部分のすきま内の圧力は、すきま１３の間隔が大きく
なれば減少し、すきま１３の間隔が小さくなれば増加す
る。
このため、物体１は流体吸引部によって得られる負圧力
との相互作用により、保持面２Ａに対し・て一定の微小
なすきま間隔を保って非接触に保持される。
次に、物体１を他の物体２に挿入する動作に付いて説明
する。
第４図において、９は物体１間に設けられろスペーサを
示す。物体１は物体保持機構２の保持面２Ａに対して一
定のすきま間隔を保って非接触に支持されるので、閉止
部材２３で制限される範囲内で、物体１は保持面２Ａに
沿う方向に何ら抵抗を受けることなく、自由に移動する
ことができる。
このとき、他の物体４の挿入部の先端には、挿入方向に
投影したｙｔ＜離において、物体１の移動可能量より幅
の広い面取り上のテーパ部４Ａが設けられているので、
物体ｌと他の物体４の相対位置を挿入方向に近付けて行
くことにより、物体１．はテーバ部４Ａにガイドされて
自動的に挿入位置にまで芯合わせが行われる。したがっ
て１位置決め機構による位置決めによって物体１と他の
物体４との間に相対位置のずれがあっても、挿入が実現
する。またこのとき、物体１の保持面２Ａに沿う方向の
運動には何の抵抗も働かないので、挿入時に、物体１と
他の物体４との間で押し付は力が発生することがない。
以上述べたように、本発明の実施例においては、挿入物
体は流体軸受は機構を介して物体保持機構に支持されて
いるので、流体軸受けの軸受は面方向への物体の移動に
対する抵抗力はほとんど零である。したがって、挿入物
体とそれが挿入される他の物体相互間の位置決め精度が
悪くても、挿入物体と他の物体間に押し付は力が発生す
ることがなく、シたがって挿入時に物体を汚したり傷つ
けることなく、容易に物体を他の物体に嵌合挿入するこ
とができる。
また、本実施例においては、物体１を流体膜を介して非
接触に保持するので、接触によって物体１に汚れや傷が
つくということがない。
第５図および第６図は本発明の装置の他の実施例を示す
もので、これらの図において第１図ないし第４図と同符
号のものは同一部分または相当する部分である。これら
の実施例は、物体保持機構２に流体軸受は機構を備え、
この流体軸受は機構を構成する物体保持機構２の保持面
２Ａに、流体吸引部と流体噴出部を互いに横に並ぶよう
に配置した場合である。すなわち、流体吸引部は、保持
面２Ａに設けられた開口部１９を備えており、この開口
部１９は流体軸受は機構２内の流体吸引通路２０および
管路２１を通して流体吸引源２２に連通している。また
、流体噴出部は、保持面２Ａに設けられた開口部１４お
よび絞り１５を備えており、この絞り１５は物体保持機
Ｗ２内の流体供給通路１６および管路１７を通して加圧
流体供給ｉｌ！Ｘ１８に連通している。
この実施例によれば、保持面２Ａに設けられる流体吸引
部と流体噴出部とが互いに横に並ぶように配置されてい
るので、保持面２Ａに対向する挿入物体ｌの保持される
面の幅が狭い場合や、ｔＪｘさい場合でも、流体吸引部
、流体噴出部のそれぞれの周囲に広い面積の保持面２Ａ
を配置することができ、したがって保持される面の幅が
狭い、あるいは小さい物体１を容易に非接触保持するこ
とができる。
第７図および第８図は本発明の装置のさらに他の実施例
を示すもので、これらの図において第１図ないし第４図
と同符号のものは同一部分または相当する部分である。
この実施例は、物体保持機構２に流体軸受は機構を備え
、この流体軸受は機構を備える物体保持機構２の保持面
２Ａには、流体吸引部と流体噴出部とが備えられ、さら
に保持面２Ａの外周部に５保持面２Ａと物体１との間の
支持すきま１３への外気の流入を防止するための環状の
シール溝３１が備えられている場合である。
環状のシールｒａ３１は、保持面２Ａに、流体吸引部お
よび流体噴出部を囲むように設けられ、環状のシール溝
３１は流体軸受は機構２内の流体通路３２を通して、清
浄流体源３４に連通している。
清浄流体源３４は、周囲環境の清浄外気、あるいは管路
３３を通して清浄流体を供給する加圧流体供給源のいず
れかで構成される。
この実施例によれば、支持すきま１３内へ支持すきま１
３の周辺部から外気が流入することがないので、流体軸
受は機構２の周囲の外気に浮遊塵埃がある場合でも、そ
の浮遊塵埃が支持すきま１３へ流入して、保持した物体
１に付着して挿入物体１を汚すということがない。
第９図および第１０図は本発明の装置の他の実施例を示
すもので、これらの図において第１図ないし第４図と同
符号のものは同一部分または相当する部分である。この
実施例は、物体保持機構２に第１の物体１を保持するた
めの第１の流体軸受は機構を設け、さらに他の物体４に
第１の物体１と共に嵌合挿入すべき第２の物体９を前記
第１の物体ｌと同時に保持して、同時に他の物体４に嵌
合挿入するための第２の流体軸受は機構を設けた場合で
ある。第２の流体軸受は機構は、第２の物体９との間に
平面的なすきまを形成するための保持面２Ｃと、この保
持面２Ｃに設けられ、この保持面２Ｃに対向する第２の
物体９に対して大気圧以上の圧力を発生する絞りを備え
た流体噴出部と、保持面２Ｃに設けられ、第２の物体９
に対して大気圧以下の圧力を発生する流体吸引部とを備
えている。
この実施例によれば、例えば第４図に示すように、磁気
ディスク円板１を磁気ディスク装［５のスピンドル４に
挿入するとき、−回の挿入動作によって磁気ディスク円
板１と同時に第２の物体であるスペーサ９も挿入するこ
とができるので、挿入作業の能率が向上する。
第１１図および第１２図は本発明の装置のさらに他の実
施例を示すもので、これらの図において第１図ないし第
４図と同符号のものは同一部分または相当する部分であ
る。この実施例は、物体保持機構２に流体軸受は機構を
設け、この流体軸受は機構を備える物体保持機構２の保
持面２Ａの外周端付近に、保持面２人に対向する物体１
に対して大気圧以上の圧力を発生する接触防止用流体噴
出部を備えた場合である。この接触防止用流体噴出部は
、保持面２Ａの外周端付近に設けられた開口溝６４およ
び絞り６５を備えており、この絞り６５は流体軸受は機
構内の流体供給通路６６および管路６７を通して加圧流
体供給源６８に連通している。
この実施例によれば、保持面２Ａの外周端付近に流体噴
出部が備えられているので、物体１を挿入物体保持機構
の流体軸受は機構に掴むとき、あるいは物体１を他の物
体４に挿入するとき、保持面２Ａに対して物体１が傾く
ように変位して、保持面２Ａに物体１が接触して物体１
が汚れたり傷ついたりするようなことがない。
第１３図および第１４図は本発明の装置の他の実施例を
示すもので、これらの図において第１図ないし第４図と
同符号のものは同一部分または相当する部分である。こ
の実施例は、物体保持機構２に流体軸受は機構を設け、
この流体軸受は機構を備える物体保持機構２の保持面２
Ａに、物体１を上向きに非接触保持するために、保持面
２Ａに対向する物体１に対して大気圧以上の圧力を発生
する流体噴出部を備えた場合である。この流体噴出部は
、保持面２Ａに設けられた開口部を兼ねる絞り１５を備
えており、この絞り１５は流体軸受は機構２内の流体供
給通路１６および管路１７を通して加圧流体供給ｇ１日
に連通している。また矢印１０は重力が働く方向を示し
ている。
この実施例によれば、物体１の荷重は保持面２Ａと物体
１との間のすきま１３が小さくなる方向に働くので、重
量が重い物体１を非接触保持して挿入することができる
。また保持面２Ａには流体噴出部のみを設けるので、流
体軸受は機構の構造が簡単になる。
第１５図ないし第１８図は本発明の装置のさらに他の実
施例を示すもので、これらの図において第１図ないし第
４図と同符号のものは同一部分または相当する部分であ
る。この実施例は、物体保持機構２を第１の物体保持機
構２Ｘとこれに保持される第２の物体保持機構１１とで
構成されている。第１の物体保持機構２ｘの保持面２Ａ
には流体軸受は機構を構成する流体吸引部と流体噴出部
とが備えられている場合である６第２の物体保持機構１
１は、第１の物体保持機構２の保持面２Ａに対してすき
ま１３を介して非接触状態で保持される６第２の物体保
持機構１１には、保持面２Ａに対向する対向面１１Ａが
備えられている。また、第２の物体保持機構１１には、
物体１を真空吸着保持するための真空吸着部が備えられ
ている。この真空吸着部は、物体１を真空吸着保持する
ための吸着面１１Ｂと、この吸着面１１Ｂに設けられた
環状の真空溝７１とを備えている。この真空溝７１は第
２の物体保持機構１１内の吸引通路７２゜管ｖ１７３を
通して負圧発生ｉ７４に連通している。
このとき、物体１を固定保持した第２の物体保持機構１
１は第１の物体保持機構２Ｘの保持面２Ａに対して一定
のすきま間隔を保って非接触に保持されるので、阻止部
材２３で制限される範囲内で、第２の物体保持ａａＬ１
１に固定された物体１は保持面２Ａに沿う方向に何ら抵
抗を受けることなく自由に移動することができる。この
状況はこれまでに述べた、物体保持機構２に流体軸受は
機構が設けられた場合の実施例と同様であり、第１８図
に示すように物体１と他の物体４の相対位置を挿入方向
に近付けて行くことにより、物体１はテーバ部４Ａにガ
イドされて自動的に挿入位置にまで芯合わせが行われ、
挿入が実現する。
この実施例によれば、物体１は、小さな吸着面積で大き
な保持力を発生することができる真空吸着部で保持し、
物体１を保持した第２の物体保持機１ｉ１１１を第１の
物体保持機構２Ｘの流体軸受は機構で非接触保持するの
で、物体１の形状とは無関係に第１の物体保持機構２Ｘ
の保持面２Ａの面積や形状を決めることができ、大きさ
が小さく重量が重い物体１も保持して挿入することがで
きる。
またここでは第２の物体保持機構１１には真空吸着部を
備える場合を示したが、第２の物体保持機構１１に物体
１を固定する機構としては、第１９図に示すように、鉄
芯８１．コイル８２．導＠８３．電源８４からなる電磁
石機構、また第２０図に示すように、絶縁体８５．電極
８６．誘電体膜８７．導線８３．ｆｔ源８４からなる静
電吸着装置、また第２１＠に示すように、把持ツメ８９
を有するロボットハンド８８などを用いることができる
。
第２２図ないし第２４図は本発明の装置の他の実施例を
示すもので、これらの図において第１図ないし第４図と
同符号のものは同一部分または相当する部分である。こ
の実施例は、第１の物体保持機構２ｘに流体軸受は機構
投合して第２の物体保持機構１】を設け、第１の物体保
持機９２Ｘの保持面２Ａには流体軸受は機構を構成する
流体吸引部と流体噴出部とが備えられており、第２の物
体保持機構１】に設けられる物体１の真空吸着部の負圧
源として、第１の物体保持機構２Ｘの保持面２Ａに設け
られる流体吸引部による負圧吸引を利用するものである
。第２の物体保持機構１１に設けられる真空吸着部の真
空計７１は、第２の物体保持機構１１内の吸引通路７２
を通し、第１の物体保持機構２ｘの流体吸引部によって
圧力が大気圧に保たれている部分のすきま１３に連通し
ている。
この実施例によれば、物体１を第２の物体保持機構１１
に真空吸着保持するための負圧発生源が不用であるので
、設備が簡略になる。
第２５図は本発明の装置のさらに他の実施例を示すもの
で、この図において第１図ないし第４図と同符号のもの
は同一部分または相当する部分である。この実施例は、
第１の物体保持機構２Ｘに流体軸受は機構を介して第２
の物体保持機構１１を設け、第１の物体保持機構２Ｘに
は対向する２面の保持面２Ａが備えられ、この保持面２
Ａには流体噴出部が備えられている場合である。第２の
物体保持機構１１は、この対向する２面の保持面２Ａに
それぞれ対向する２面の対向面１１Ａが備えられ、２つ
の保持面２Ａに対して２つのすきま１３を介し非接触状
態で保持される。また、前記流体噴出部は、保持面２Ａ
に設けられた開口部を兼ねる絞り１５を備えており、こ
の絞り１５は第１の物体保持機構２Ｘ内の流体供給通路
１６および、管路１７を通して加圧流体供給源１８に連
通している。
この実施例によれば、物体１を保持した第２の物体保持
機構１１の荷重は、保持面２Ａと対向面１１Ａとの間の
すきま１３が小さくなる方向に支持することができるの
で、重量が重い物体１を保持した物体１を非接触保持す
る。ことができ１重量が重い物体１の挿入作業を行うこ
とができる。
第２６図は本発明の装置の他の実施例を示すもので、こ
の図において第１図ないし第４図と同符号のものは同一
部分または相当する部分である。
この実施例は、第２５図に示した上述の実施例の場合、
すなわち、第１の物体保持機構２Ｘに流体軸受は機構を
介して第２の物体保持機構１１を設け、第１の物体保持
機構２Ｘには対向する２面の保持面２Ａが備えられ、こ
の保持面２Ａには流体噴出部が備えられている場合に加
えて、第２の物体保持機構１１が第１の物体保持機ｎ２
Ｘの保持面２Ａに沿って動くとき、その保持面２Ａに沿
う方向の運動の内のある特定の方向の運動を制限するた
めに、保持面２Ａに沿う方向の運動の方向に対して傾き
を持つ第２の保持面２Ｃを第１の物体保持機構、２Ｘに
設け、この第２の保持面２Ｃには流体噴出部が備えられ
ている場合である。この流体噴出部は、第２の保持面２
Ｃに設けられた開口部を兼ねる絞り１５を備えており、
この絞り１５は流体軸受は機構内の流体供給通路１６お
よび管路１７を通して加圧流体供給源１８に連通してい
る。
この実施例によれば、物体ｌの、第１の物体保持機ｍ２
Ｘの第１の保持面２Ａに沿う方向の運動の内、ある特定
の方向の運動を制限することができるので１例えば物体
１が保持面２Ａに沿って一方向に平行移動することのみ
を許すことにより。
角柱状の物体１をそれに外嵌する角柱状の穴に挿入する
ことができる。
〔発明の効果〕
以上説明したように、本発明によれば、挿入すべき物体
とそれが挿入される他の物体相互間の位置決め精度が悪
くても、物体と他の物体間に押し付は力が発生すること
なく、したがって挿入時に挿入物体を汚したり傷つけた
りすることなく、容易に物体を他の物体に嵌合挿入する
ことができる。
【図面の簡単な説明】
第１ｒＲは本発明の装置の一実施例を示す眺観図、第２
図は本発明の装置の一実施例を示す縦断正面図、第３図
はその底面図、第４図は本発明の装置による物体挿入動
作を説明するために供した部分縦断正画図、第５図は本
発明の装置の他の実施例を示す縦断正面図、第６図はそ
の底面図、第７図は本発明の装置のさらに他の実施例を
示す縦断正面図、第８図はその底面図、第９図は本発明
の装置の他の実施例を示す縦断正面図、第１０図はその
底面図、第１１図は本発明の装置のさらに他の実施例を
示す縦断正面図、第１２図はその底面図、第１３図は本
発明の装置の他の実施例を示す縦断正面図、第１４図は
その底面図、第１５図は本発明の装置のさらに他の実施
例を示す物体保持機構および挿入物体保持機構の縦断正
面図、第１６図はその物体保持機構の底面図、第１７図
はその挿入物体保持機構の底面図、第１８図は挿入動作
を説明するために供した部分縦断正面図、第１９図ない
し第２０図は本発明に用いられる挿入物体の挿入物体保
持機構への固定方法の他の例を示す縦断正面図、第２１
図は本発明に用いられる挿入物体の挿入物体保持機構へ
の固定方法の他の例を示す正面図、第２２図は本発明の
装置の他の実施例を示す物体保持機構および挿入物体保
持８！構の縦断正面図、第２３図はその物体保持機構の
底面図、第２４図はその挿入物体保持機構の底面図、第
２５図は本発明の装置のさらに他の実施例を示す物体保
持機構および挿入物体保持機構の縦断正面図、第２６図
は本発明の装置の他の実施例を示す物体保持機構および
挿入物体保持機構の縦断正面図である。 １・・・挿入物体、２・・・物体保持機構、２Ａ・・・
保持面、３・・・位置決め機構、４・・・他の物体、１
１・・・挿入物体保持機構、１４・・・開口部、１５・
・・絞り、１８・・・加圧流体供給源、１９・・・溝、
２２・・・流体吸引源。 ７１・・・真空溝、７４・・・負圧発生ｇ。 漬 団 禮ｑ特捧 不 図 Ａ −一一テーハ１Ｆ 纂 図 薗 鷲 図 ＩＯ−一一動方向 纂 図 ７４・−ｅ斤塾生現 冨 Ｂ 図 鷺 図 不 葛 図 葛 ２θ 図 ど／−−一誘４砕屓 爾 ｚｌ 図 ／１ ｇ３−−一ロホ′ヅトハンＦ′ ８９−−一把持ソメ 第 図 図 不 図 １Ｂ 葛 薗

Claims (1)

  1. 【特許請求の範囲】 １、物体を他の位置に搬送するハンドリング装置におい
    て、移動アームを有する位置決め機構と、この位置決め
    機構の移動アームに設けた物体保持機構とを備え、前記
    物体保持機構はその本体と物体との間に流体膜を形成し
    て物体を本体に対して非接触相対運動を可能にする流体
    軸受け機構を備えたことを特徴とするハンドリング装置
    。 ２、請求項１記載のハンドリング装置において、物体保
    持機構は位置決め機構に結合され、位置決め機構によつ
    て保持物体の位置を変化させることを特徴とするハンド
    リング装置。 ３、請求項１記載のハンドリング装置において、物体が
    挿入される他の物体を置く載置台は位置決め機構に結合
    され、位置決め機構によつて物体が挿入される他の物体
    の位置を変化させることを特徴とするハンドリング装置
    。 ４、請求項１記載のハンドリング装置において、物体の
    挿入部の入り口や先端、あるいは挿入物体を嵌合挿入す
    る他の物体の挿入部の入り口や先端に、面取り状のテー
    パ部を設けたことを特徴とするハンドリング装置。 ５、請求項１記載のハンドリング装置において、物体の
    挿入部の入り口や先端、あるいは物体を嵌合挿入する他
    の物体の挿入部の入り口や先端に設けた面取り状のテー
    パ部の挿入方向に投影した幅は、物体保持機構による物
    体の挿入方向に投影した移動可能量より大きいことを特
    徴とするハンドリング装置。 ６、物体を他の物体に嵌合挿入するものにおいて、前記
    物体を保持する物体保持機構は、物体との間に平面的な
    すきまを形成するための保持面と、この保持面に設けら
    れ、この保持面に対向する物体に対して大気圧以上の圧
    力を発生する絞りを備えた流体噴出部と、保持面に設け
    られ、物体に対して大気圧以下の圧力を発生する流体吸
    引部とを備えたことを特徴とする嵌合挿入装置。 ７、物体を他の物体に嵌合挿入するものにおいて、物体
    を保持する物体保持機構は、第１の物体保持機構と、こ
    の第１の物体保持機構により保持される第２の物体保持
    機構とを備え、前記第１の物体保持機構は、前記第２の
    物体保持機構との間に平面的なすきまを形成するための
    保持面と、この保持面に設けられ、この保持面に対向す
    る第２の物体保持機構の対向面に対して大気圧以上の圧
    力を発生する絞りを備えた流体噴出部と、保持面に設け
    られ、対向面に対して大気圧以下の圧力を発生する流体
    吸引部とを備えたことを特徴とする嵌合挿入装置。 ８、請求項６または７記載の嵌合挿入装置において、保
    持面に設けられた流体噴出部は保持面に開口する絞りを
    備える流体噴出孔で構成し、流体吸引部は保持面に開口
    する流体吸引孔で構成したことを特徴とする嵌合挿入装
    置。 ９、請求項８記載の嵌合挿入装置において、保持面に設
    けられた流体吸引孔は、流体噴出孔を取り囲むように設
    けた流体吸引溝で構成したことを特徴とする嵌合挿入装
    置。 １０、請求項９記載の嵌合挿入装置において、流体噴出
    孔を取り囲む用に設けた流体吸引溝のさらに外側の保持
    面に、流体吸引溝を囲むように、流体吸引溝内の圧力以
    上の圧力の流体が供給される給気溝を設けたことを特徴
    とする嵌合挿入装置。 １１、請求項６ないし１０のいずれかに記載の嵌合挿入
    装置において、保持面の外周端付近に設けられ、保持面
    に対向する対向面に対して大気圧以上の圧力を発生する
    流体噴出部を備えたことを特徴とする嵌合挿入装置。 １２、物体を他の物体に嵌合挿入するものにおいて、物
    体を保持する物体保持機構は、物体の下面との間に平面
    的なすきまを形成するための保持面と、この保持面に設
    けられ、この保持面に対向する物体に対して大気圧以上
    の圧力を発生する絞りを備えた流体噴出部とを備えたこ
    とを特徴とする嵌合挿入装置。 １３、物体を他の物体に嵌合挿入するものにおいて、物
    体を保持する物体保持機構は、第１の物体保持機構と、
    この第１の物体保持機構により保持される第２の物体保
    持機構とを備え、前記第１の物体保持機構は前記第２の
    物体保持機構の２つの対向面との間に平面的なすきまを
    形成するための保持面と、この保持面に設けられ、この
    保持面に対向する対向面に対して大気圧以上の圧力を発
    生する絞りを備えた流体噴出部とを備えたことを特徴と
    する嵌合挿入装置。 １４、物体を他の物体に嵌合挿入するものにおいて、物
    体を保持する物体保持機構は、他の物体に嵌合挿入すべ
    き第１の物体を非接触に保持する第１の流体軸受け機構
    と、他の物体に第１の物体と共に嵌合挿入すべき第２の
    物体を非接触に保持する第２の流体軸受け機構とを備え
    、前記各流体軸受け機構は、それぞれ第１の物体と第２
    の物体との間に平面的なすきまを形成するための保持面
    と、この保持面に設けられ、この保持面に対向する第１
    および第２の物体に対して大気圧以上の圧力を発生する
    絞りを備えた流体噴出部と、保持面に設けられ、第１お
    よび第２の物体に対して大気圧以下の圧力を発生する流
    体吸引部とを備えたことを特徴とする嵌合挿入装置。 １５、物体を他の物体に嵌合挿入するもにおいて、物体
    を保持する物体保持機構は、他の物体に嵌合挿入すべき
    第１の物体を非接触状態に浮上させる第１の流体軸受け
    機構と、他の物体に第１の物体と共に嵌合挿入すべき第
    ２の物体を非接触状態に浮上させる第２の流体軸受け機
    構とを備え、前記各流体軸受け機構は、第１および第２
    の物体の下面との間に平面的なすきまを形成するための
    保持面と、この保持面に設けられ、この保持面に対向す
    る第１および第２の物体の下面に対して大気圧以上の圧
    力を発生する絞りを備えた流体噴出部とを備えたことを
    特徴とする嵌合挿入装置。
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