JPS61182733A - 産業用ロボツトにおける部品装填方法と装置 - Google Patents
産業用ロボツトにおける部品装填方法と装置Info
- Publication number
- JPS61182733A JPS61182733A JP2325385A JP2325385A JPS61182733A JP S61182733 A JPS61182733 A JP S61182733A JP 2325385 A JP2325385 A JP 2325385A JP 2325385 A JP2325385 A JP 2325385A JP S61182733 A JPS61182733 A JP S61182733A
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- JP
- Japan
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- compressed air
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-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
- B23P19/00—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes
- B23P19/10—Aligning parts to be fitted together
- B23P19/102—Aligning parts to be fitted together using remote centre compliance devices
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
- B23P19/00—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes
- B23P19/10—Aligning parts to be fitted together
- B23P19/12—Alignment of parts for insertion into bores
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J17/00—Joints
- B25J17/02—Wrist joints
- B25J17/0208—Compliance devices
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Robotics (AREA)
- Automatic Assembly (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
この発明は産業用ロボットにおける部品装填方法と装置
に関するものであり、更に詳しくは産業用ロボットにお
ける位置ずれ修正方式の改良に関するものである。
に関するものであり、更に詳しくは産業用ロボットにお
ける位置ずれ修正方式の改良に関するものである。
（従来技術）
近年、エンジンのマウントシステムやシャフトの挿入組
立など種々の組立分野への産業用ロボットの適用が急速
に進行しつつある。しかしながら、実際の組立工程にお
いては種々の要因により装填部品と被装填部品と間の位
置ずれが生じるため、こじりゃかじりなどによる機械の
ロスタイムや部品の損傷が生じるケースが少なくない。
立など種々の組立分野への産業用ロボットの適用が急速
に進行しつつある。しかしながら、実際の組立工程にお
いては種々の要因により装填部品と被装填部品と間の位
置ずれが生じるため、こじりゃかじりなどによる機械の
ロスタイムや部品の損傷が生じるケースが少なくない。
このような事故を防止するために、ロボットのハンドと
装填部品を把持する把持爪との間にゴムとバネなどの弾
性部品を具えた追従機構を介装することが提案されてい
る。即ち、装填部品をハンドに対して弾性的に支持して
、被装填部品への装填時に位置ずれのために挿入力に起
因する水平方向の力が１＠いたら、その力の方向に装填
部品の移動を許してやることにより位置ずれを修正する
ものである。
装填部品を把持する把持爪との間にゴムとバネなどの弾
性部品を具えた追従機構を介装することが提案されてい
る。即ち、装填部品をハンドに対して弾性的に支持して
、被装填部品への装填時に位置ずれのために挿入力に起
因する水平方向の力が１＠いたら、その力の方向に装填
部品の移動を許してやることにより位置ずれを修正する
ものである。
しかしこの提案のものは追従機構が大型となるために構
造的に複雑高価となり重量も大となる。
造的に複雑高価となり重量も大となる。
加えて、バネなどの弾性部品を用いているために繰返し
使用すると機械疲労の発生を免れず、また度々調整する
必要がある。
使用すると機械疲労の発生を免れず、また度々調整する
必要がある。
（発明の目的）
この発明は小型で構造的に簡単安価で、重量が小さく、
シかも機械疲労がなく調整も必要としないような産業用
ロボットにおける部品装填方法と装置を提供することを
目的とする。
シかも機械疲労がなく調整も必要としないような産業用
ロボットにおける部品装填方法と装置を提供することを
目的とする。
（発明の基本的構成）
この発明においては、ロボットのハンドに装着した支持
ベース上に上下および水平方向に移動可能に浮揚ベース
を載置して、この浮揚ベースに部品装填機構を介して装
填部品を把持する把持爪支持せしめ、装填部品を被装填
部品に装填するときには圧搾空気を支持ベースと浮揚ベ
ースとの間に注入することにより浮揚ベースを浮揚させ
て摩擦抵抗なく前後左右に移動自在の状態として、挿入
力の水平分力により装填部品を前後左右に移動させて位
置ずれを修正吸収するものである。
ベース上に上下および水平方向に移動可能に浮揚ベース
を載置して、この浮揚ベースに部品装填機構を介して装
填部品を把持する把持爪支持せしめ、装填部品を被装填
部品に装填するときには圧搾空気を支持ベースと浮揚ベ
ースとの間に注入することにより浮揚ベースを浮揚させ
て摩擦抵抗なく前後左右に移動自在の状態として、挿入
力の水平分力により装填部品を前後左右に移動させて位
置ずれを修正吸収するものである。
（実施態様）
第１図に示すのはこの発明の部品装填装置の一例である
。ロボットのハンドｌの先端には水平板状の支持ベース
２が装着されており、この支持ベースｚ上には後述する
ストッパー３を介して浮揚ベース４が浮揚可能に載置さ
れている。この浮揚ベース４上に設けられた圧搾空気注
入へラド６はホース７を介して適宜なる圧搾空気の供給
源に接続されている。また浮揚ベース４の後端から直立
状に延在する台座８の前面には部品装填機構９が固定さ
れており、浮揚ベース４および支持ベース２の透孔を透
通してこれより下方に突出延在する回転軸１１の下端に
は装填部品を把持するための把持爪１２が装着されてい
る。
。ロボットのハンドｌの先端には水平板状の支持ベース
２が装着されており、この支持ベースｚ上には後述する
ストッパー３を介して浮揚ベース４が浮揚可能に載置さ
れている。この浮揚ベース４上に設けられた圧搾空気注
入へラド６はホース７を介して適宜なる圧搾空気の供給
源に接続されている。また浮揚ベース４の後端から直立
状に延在する台座８の前面には部品装填機構９が固定さ
れており、浮揚ベース４および支持ベース２の透孔を透
通してこれより下方に突出延在する回転軸１１の下端に
は装填部品を把持するための把持爪１２が装着されてい
る。
第２図に圧搾空気注入ヘッド６周りの構造の一例を示す
。即ち浮揚ベース４の圧搾空気注入へラド６に対応する
位置には支持ベース２の上面に臨んで開口する圧搾空気
の吹出口１３が形成されている。もっとも圧搾空気の注
入構造はこれに限定されるものではなく、例えば支持ベ
ース２の下面に圧搾空気注入へラド６を取付けて支持ベ
ース２側に浮揚ベース４の下面に臨んで開口する圧搾空
気の吹出口を形成してもよい。
。即ち浮揚ベース４の圧搾空気注入へラド６に対応する
位置には支持ベース２の上面に臨んで開口する圧搾空気
の吹出口１３が形成されている。もっとも圧搾空気の注
入構造はこれに限定されるものではなく、例えば支持ベ
ース２の下面に圧搾空気注入へラド６を取付けて支持ベ
ース２側に浮揚ベース４の下面に臨んで開口する圧搾空
気の吹出口を形成してもよい。
次に第３図にストッパー周りの構造の一例を示す、即ち
ストッパー３は支持ベース２に螺着されるとともに浮揚
ベース４に形成され受室１４内に収容されている。更に
詳しくは、ストッパー３は小径の胴部３ａと大径の頭部
３ｂとからなり、受室１４は小径部１４ａと大径部１４
ｂとからなり、ストッパー３の胴部３ａは受室１４の小
径部１４ａ内にまたストッパー３の頭部３ｂは受室１４
の大径部１４ｂ内に、それぞれ収容されている。ここで
受室１４の小径部１４ａの直径はストッパー３の胴部３
ａのそれより、また受室１４の大径部１４ｂの直径はス
トッパー３の頭部３ｂのそれよりも、それぞれ大きい、
この直径の差ははＣ予想される位置ずれの大きさに応じ
て定める。また受室１４の大径部１４ｂの深さはストッ
パー３の頭部３ｂの高さより大きく定める。
ストッパー３は支持ベース２に螺着されるとともに浮揚
ベース４に形成され受室１４内に収容されている。更に
詳しくは、ストッパー３は小径の胴部３ａと大径の頭部
３ｂとからなり、受室１４は小径部１４ａと大径部１４
ｂとからなり、ストッパー３の胴部３ａは受室１４の小
径部１４ａ内にまたストッパー３の頭部３ｂは受室１４
の大径部１４ｂ内に、それぞれ収容されている。ここで
受室１４の小径部１４ａの直径はストッパー３の胴部３
ａのそれより、また受室１４の大径部１４ｂの直径はス
トッパー３の頭部３ｂのそれよりも、それぞれ大きい、
この直径の差ははＣ予想される位置ずれの大きさに応じ
て定める。また受室１４の大径部１４ｂの深さはストッ
パー３の頭部３ｂの高さより大きく定める。
もっともストッパー３周りの構造は上記のものに限定さ
れるものではなく、例えば浮揚ベース４の側にストッパ
ー３を固定して支持ベース２の側に受室１４を形成して
もよい。
れるものではなく、例えば浮揚ベース４の側にストッパ
ー３を固定して支持ベース２の側に受室１４を形成して
もよい。
次に動作について説明する。まずロボットのノ＼ンド１
が把持爪１２に把持された装填部品を被装填部品上の定
位置、例えば図に示す穴の位置に持ってくると１部品装
填装置の働きにより回転軸１１が突出して装填部品が下
降する。このときの支持ベース２と浮揚ベース４との関
係は第３図に示す通りである。この時点において圧搾空
気注入へラド６を介して圧搾空気を注入すると、支持ベ
ース２と浮揚ベース４との間に圧搾空気の薄膜ができて
、第４図に示すような状態となり浮揚ベース４は支持ベ
ース２から浮上る。更に把持爪１２が下降すると１位置
ずれかないときは装填部品はそのまま穴の中に入るが、
位置ずれがあるときは装填部品が穴の縁に当り、挿入力
に起因する水平方向の力が装填部品に働く、上述のよう
に浮揚ベース４は浮上がった状態であるから摩擦抵抗は
なく、この結果浮揚ベース４はこの力の方向に動いて被
装填部品の穴の中に無事装填される。即ち位置ずれが修
正された訳である。
が把持爪１２に把持された装填部品を被装填部品上の定
位置、例えば図に示す穴の位置に持ってくると１部品装
填装置の働きにより回転軸１１が突出して装填部品が下
降する。このときの支持ベース２と浮揚ベース４との関
係は第３図に示す通りである。この時点において圧搾空
気注入へラド６を介して圧搾空気を注入すると、支持ベ
ース２と浮揚ベース４との間に圧搾空気の薄膜ができて
、第４図に示すような状態となり浮揚ベース４は支持ベ
ース２から浮上る。更に把持爪１２が下降すると１位置
ずれかないときは装填部品はそのまま穴の中に入るが、
位置ずれがあるときは装填部品が穴の縁に当り、挿入力
に起因する水平方向の力が装填部品に働く、上述のよう
に浮揚ベース４は浮上がった状態であるから摩擦抵抗は
なく、この結果浮揚ベース４はこの力の方向に動いて被
装填部品の穴の中に無事装填される。即ち位置ずれが修
正された訳である。
（発明の効果）
この発明によれば、支持ベース上に浮揚ベースを載置し
て圧搾空気を注入するだけで位置ずれの修正ができるの
で、前記した追従機構を用いた従来技術のものに比べて
構造的に非常に簡単安価でしかも軽量となる。またバネ
などを用いていないので繰返し使用しても機械疲労がな
く調整も不要である。
て圧搾空気を注入するだけで位置ずれの修正ができるの
で、前記した追従機構を用いた従来技術のものに比べて
構造的に非常に簡単安価でしかも軽量となる。またバネ
などを用いていないので繰返し使用しても機械疲労がな
く調整も不要である。
第１図はこの発明の部品装填装置の一例を示す斜視図、
第２図はその圧搾空気注入ヘッド周りの一例を示す断面
側面図、 第３．４図はストッパー周りの構造の一例とその動作を
示す断面側面図である。 １・・・ハンド ２・・・支持ベース３・
・・ストツバ−４・・・浮揚ベース６・・・圧搾空気注
入ヘッド ９・・・部品装填機構 １２・・・把持爪１４・・
・受氷 特許出願人 日本楽器製造株式会社 特許出願代理人 弁理士 菅原一部 第１図 第２図 第３図 第４図
側面図、 第３．４図はストッパー周りの構造の一例とその動作を
示す断面側面図である。 １・・・ハンド ２・・・支持ベース３・
・・ストツバ−４・・・浮揚ベース６・・・圧搾空気注
入ヘッド ９・・・部品装填機構 １２・・・把持爪１４・・
・受氷 特許出願人 日本楽器製造株式会社 特許出願代理人 弁理士 菅原一部 第１図 第２図 第３図 第４図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 ［１］ロボットのハンドに装着された支持ベース上に上
下および水平方向に移動可能に載置された浮揚ベースに
より部品装填機構を介して支持された装填部品を把持す
る把持爪を用い、 装填部品の装填に先立って支持ベースと浮揚ベースとの
間に圧搾空気を注入して浮揚ベースを浮揚せしめ、 しかる後に把持爪を下降させて装填部品を被装填部品の
定位置に装填させる ことを特徴とする産業用ロボットの部品装填方法。 ［２］ロボットのハンドに装着された支持ベース（２）
と、 この支持ベース上に上下および水平方向に移動可能に載
置されかつ部品装填機構を介して装填部品の把持爪（１
２）を支持する浮揚ベース（４）と 支持ベースと浮揚ベースとの間に圧搾空気を注入する機
構とを有してなる産業用ロボットにおける部品装填装置
。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2325385A JPS61182733A (ja) | 1985-02-07 | 1985-02-07 | 産業用ロボツトにおける部品装填方法と装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2325385A JPS61182733A (ja) | 1985-02-07 | 1985-02-07 | 産業用ロボツトにおける部品装填方法と装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61182733A true JPS61182733A (ja) | 1986-08-15 |
Family
ID=12105432
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2325385A Pending JPS61182733A (ja) | 1985-02-07 | 1985-02-07 | 産業用ロボツトにおける部品装填方法と装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61182733A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0383336A2 (en) * | 1989-02-17 | 1990-08-22 | Hitachi, Ltd. | Article assembling device |
-
1985
- 1985-02-07 JP JP2325385A patent/JPS61182733A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0383336A2 (en) * | 1989-02-17 | 1990-08-22 | Hitachi, Ltd. | Article assembling device |
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