JPH02136909A - アクチュエータの操作装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、クレーンのウィンチ等のアクチュエータを操
作する場合に用いられる操作Ｖｔ置に関するものである
。

〔従来の技術〕

従来、クレーン等の作業機械において、ポテンショメー
タとトルクモータとを用い、操作レバーのデイプント位
置での保持と、中立位置への反力の付与とを行うように
したものが知られている（たとえば特開昭６１−１９０
６２１号公報）。

この従来技術は、操作レバーにデイテントキャンセル用
スイッチを付設するとともに、同レバーの回転軸にポテ
ンショメータとトルクモータとを連結しており、ポテン
ショメータによりレバーの操作医に応じた回転角を電気
信号に変換して検出し、その検出値と、レバーのデイテ
ント位置を設定した設定器の設定値とを比較器により比
較するとともに、上記スイッチがＯＮであるか否かを判
別し、上記スイッチがＯＦＦで、レバーがデイテント位
置にあるときはトルクモータに位置保持信号を出力し、
このトルクモータによりレバーをデイテント位置に保持
させ、また、上記スイッチがＯＦＦで、レバーがデイテ
ント位置以外のときはトルクモータに反力信号を出力し
、このドルクモ−夕によりレバーに操作反力を付与する
。一方、スイッチがＯＮの場合は、レバーがデイテント
位置であるか否かを問わずレバー操作範囲の全域で反力
信号を出力し、トルクモータによりレバーに一定の操作
反力を付与するようにしたものである。

（発明が解決しようとする課題〕 しかしながら、上記従来技術では、ポテンショメータに
より検出されたアナログ信号に基づいてトルクモータを
制御し、そのトルクモータによりレバーに対するデイテ
ント保持力の制御と、操作反力の１ｔＩＩＪ　ｍとを行
うため、トルクエータの応答性のバラツキによってデイ
プント位置でハンチングを起すおそれがある。また、操
作反力を付与するときは、モータにかかる負荷圧力の大
きさに関係なく、常に一定の反力を付与するものである
ため、負荷（吊荷）の重さが変っても反力は一定である
。

このため負荷の変動を感知することはできず、吊荷の動
き始めを感知することは困難である。しかも、吊荷の微
量巻上や微量巻下等のインチング操作を行う場合に反力
の制御が適正に（ｊわれず、インチング操作がしにくく
、操作性ならびに作業性が悪い等の問題がある。

本発明は、このような問題を解消するためになされたも
のであり、操作レバーがデイテント位置以外にあるとぎ
は、負荷の軽重つまり負荷圧力の大小に応じてレバーの
操作反力を自動的に制御できるようにし、負荷の変動、
動き始めをオペレータが手で容易にかつ確実に感知でき
るようにし、また、操作レバーがデイテント位置まで操
作されると、操作反力を自動的に低減してレバーがデイ
テント位置から戻らないようにした状態で、レバーを自
動的にデイテント位置に保持できるようにし、かつ、こ
のデイテント位置での制御の切換えの応答性を高めてハ
ンチングが生じないようにし、インブング操作も適正に
行うことができ、操作性、作業性ならびに安全性を向上
できるアクチュエータの操作装置を提供することを目的
としている。

（課題を解決するための手段） 上記目的達成のために本発明は、アクチュエータの作動
方向を切換え操作する操作レバーと、操作レバーのデイ
テント位置に対応する位置に設けられて同レバーのデイ
テント位置を検出する検出手段と、操作レバーのデイテ
ント位置に対応する位置に設けられて同レバーをデイテ
ント位置で保持するデイテント手段と、操作レバーの操
作方向に対向する位置に設けられて同レバーに中立位置
への操作反力を付与する反力シリンダと、アクチュエー
タの負荷圧力を検出する負荷圧力検出手段と、上記デイ
テント位置検出手段による検出信号を入力しその検出信
号がデイテント位置以外のときにデイテント手段にデイ
テント解除信号を出力するとともに上記負荷圧力検出手
段により検出されたアクチュエータの負荷圧力に応じた
反力用油圧信号を反力シリンダに出力し、かつ、デイテ
ント位置のときにデイテント手段に操作レバーのデイテ
ント位置保持信号を出力するとともに反力シリンダに出
力する反力用油圧信号を低減する制御手段とを備えた構
成としている。

この構成において、デイテント手段が、操作レバーの回
動部のデイテント位置に設けられた係合部と、回動部に
対向する固定部に設けられて上記係合部に係脱自在の接
触子をｈするデイテント用油圧シリンダとからなり、デ
イテント位置検出手段による検出信号に基づいて作動し
その検出信号がデイテント位置のときにデイテント用油
圧シリンダに油圧力を入力させるデイテント作用位置に
切換えられ、デイテント位置以外のときにデイテント用
油圧シリンダ内の油をタンクに流出させるデイテント解
除位置に切換えられる切換弁を備えた構成としてもよい
。

また、デイテント位置検出手段および負荷圧力検出手段
からの各検出信号を入力し、それらの検出信号に応じた
制御信号を出力するコントローラと、コントローラから
の制御信号に応じた二次圧力を出力して反力シリンダに
入力させる電磁比例減圧弁とを備えた構成としてもよい
。

〔作　用〕

上記の構成により、操作レバーがデイテント位置以外の
とぎは、負荷圧力検出手段により検出された負荷圧力に
応じて反力シリンダが作動され、この反力シリンダによ
って１記レバーに負荷圧力に応じた操作反力が付与され
、レバーがデイテント位置になると０Ｎ１０ＦＦＩＩＩ
ＩＩＩによってデイテント手段が作動されるとともに、
反力シリンダによる操作反力が低減され、このデイテン
ト手段によりレバーが自動的にかつ確実にデイテント位
置に保持され、操作性、作業性ならびに安全性が向上さ
れる。

（実施例〕 第１図は本発明の操作装置をクレーンにおけるウィンチ
の操作回路に適用した場合の実施例を示している。この
図において、１は主油圧ポンプ、２は方向切換弁、３は
ウィンチ用油圧モータ（アクチュエータ）を示している
。

方向切換弁２はパイロット切換弁であり、これを切換え
るために操作レバー４によって操作される遠隔操作弁５
が用いられている。遠隔操ｎ弁５は巻上操作用と巻下操
作用の左右一対の減圧弁５１．５１’　をもし、各減圧
弁５１．５１’　は、弁本体５０に設けられたポンプボ
ート５２と、タンクボート５２′と、出力ボート５３．
５３’　とに対応する圧力室５４，５４′内に、油孔５
５，５５′を為するスプール５６．５６’　を摺動自在
に挿入して構成され、スプール５６．５６’の後端側は
ばね５７．５７’により弁本体５０に支持され、先端側
にはブツシュロッド５８．５８’　がばね５９．５９’
を介して連結されている。上記ポンプボート５２には操
作用油圧ポンプ１１が接続され、タンクボート５２′は
タンク１２に接続され、出力ボート５３．５３’　がパ
イロット油路２１．２・１′を介して方向切換弁２の切
換え用パイロット部に接続されている。

操作レバー４は回動部材４１に連結され、この部材４１
の下面両側に形成された押圧部４２，４２′が減圧弁５
１．５１’　のブツシュロッド５８゜５８′に対向した
状態で、弁本体５０に連結されたハウジング４３に枢軸
４４を介して回動自在に支持されている。

反力シリンダ６．６′は遠隔操作弁５と別体にに形成し
てもよいが、この実施例では遠隔操作弁５の弁本体５０
に一体的に組込まれている。すなわち弁本体５０の減圧
弁５１．５１’　に隣接する箇所にそれぞれ反力シリン
ダ室が設けられ、各シリンダ室内に反力ビストン６１．
６１’　が摺動自在に挿入され、各ピストン６１．６１
’　に連結された反力ロット６２．６２’　が上記レバ
ー４の押圧部４２．４２’　に対向するように設けられ
ている。そして、反力ビストン６１．６１’の背面に形
成された反力室６３．６３’　に、油路６４，６４′を
介して電磁比例減圧弁６５からの二次圧力が入力される
ことにより、反カビストン６１．６１′を介して反力ロ
ット６２，６２’　が突出方向に付勢さ礼、操作レバー
４の押圧部４２．４２’に操作反力が作用する。

上記レバー４に連結された回動部材４１の両側面にはカ
ム面４５．４６が設けられ、一方のカム面４５に対向し
てレバー４のデイテント位置検出手段７が、他方のカム
面４６に対向してレバー４のデイテント手段８がそれぞ
れ設けられでいる。

デイテント位置検出手段７はハウジング４３に取付けら
れた絶縁物からなるシリンダケース１１にピストン７２
と、ピストン７２をカム面４５側に付勢するばね７３と
を設けて構成され、そのばね７３によってピストン７２
の先端に回動自在に保持されたボール７４がカム面４５
に対して転勤自在にＩＥＬ接されている。上記ボール７
４と、カム面４５を有する回動部材４１とはいずれも導
電性部材により形成され、ボール７４はシリンダケース
７１の後端に取付けたキャップ７５とリード線等を介し
てバッテリ等のＴｉ源９３に電気的に接続され、その電
気回路途中にリレー９４が設けられている。回動部材４
１は機体に電気的にアースされ、カム面４５の巻よ、巻
）の各デイテント位置に対応する箇所に絶縁部材７６．
７６’　が付設されている。

これによりレバー４がデイテント位置以外のときは、ボ
ール７４がカム面４５の表面に接触した状態でボール７
４と回動部材４１とが電気的に導通状態となり、リレー
９４が作動され、その８接接点９５が開かれ、切換弁９
６のソレノイドが消磁され、切換弁９６が図示の位置に
保持される。

また、レバー４がデイテント位置になると、ボール７４
が絶縁部材７６または７６′上に至り、ポルルア４と回
動部材４１とが電気的に絶縁され、リレー９４が短絡さ
れてそのＢ接接点９５が閉じられ、切換弁９６のソレノ
イドが１ｉｉｌｌｖＡされ、切換弁９６が図面右位置に
切換えられる。

デイテント手段８は、上記ゲイテント位置検出手段７と
ほぼ同じ構成の油圧シリンダで構成され、ハウジング４
３に取付けられたシリンダケース８１にピストン８２と
、ピストン８２をカム面５８側に付勢するばね８３とを
設けて構成され、そのばね８３によってピストン８２の
先端に回動自在に保持されたボール（接触子）８４がカ
ム面４６に対して転勤自在に圧接されている。また、カ
ム面４６の巻上、巻下の各デイテン１ル位置に対応する
箇所にデイテント用係合部８６．８６’　が設けられ、
レバー４のデイテント位置でボール８４が係合部８６ま
たは８６′に係合するとともに、上記切換弁９６の切換
えによりばね８３を収納した油圧室８５内にポンプ１１
から圧油が入力されて上記の係合状態が保持され、レバ
ー４がデイテント位＠ａまたはｂで保持される。

コントローラ９は、圧カセンザ９１．９１’　により検
出されたモータ３の巻上供給側油路３１と巻下供給側油
路３１′の各圧ツノすなわち負荷圧力と、設定器９２に
設定された設定値と、デイテント位置検出手段７による
検出信号とを入力し、それらの信号に基づいて反力制御
信号（電流値）を？ｌｌ算して電磁比例減圧弁６５に出
力する。

次に、作用について説明する。

第１図は遠隔操作弁５のレバー４を中立位置から巻上側
に操作した場合を示しており、この巻上操作で回動部材
４１の押圧部４２により巻Ｆ側の操作用減圧弁５］のブ
ツシュロッド５８が押し下げられ、スプール５６が押し
下げられて出力ボート５３からレバー操作角に応じたパ
イロット圧がパイＬ１ット油路２１に出力され、そのパ
イロット圧により方向切換弁２が巻上位置に切換えられ
ている。これによりポンプ１の吐出油が矢印方向に流れ
、油路３１およびこの油路３１に設けられたカウンタバ
ランス弁（図示省略）を経てモータ３に流入され、モー
タ３が正転され、ウィンチドラム（図示省略）が巻上方
向に回転され、出荷が巻上げられる。

この巻上運転時において、上記モータ３の巻上側の油路
３１の圧力Ｐ　ａが圧力センサ９１により検出されると
ともに、巻下側の油路３２の圧力Ｐｂが圧力センサ９１
′により検出され、それらの圧力Ｐａ、Ｐｂがコントロ
ーラ９に入力されている。この状態で、レバー４が巻上
側のディテント位１１ｊａ以外のときは、ボール７４が
カム而４５の表向に接触し、ボール７４と回動部材４１
とが電気的に導通状態にあり、リレー９４が作動され、
そのＢ接接点９５が開かれ、切換弁９６のソレノイドが
消磁され、切換弁９６が図示の位置に保持されるととも
に、上記リレー９４の作動信号、すなわち接点９５の開
信号がデイテント位置以外の信号としてコントローラ９
に入力される。

そして、上記のようにレバー４がデイテント位置以外の
ときは、コントローラ９により上記圧力センサ９１．９
１’　から入力された圧力Ｐａ、Ｉ）ｂに基づいて両者
の差圧が演算されて巻上負荷圧力（有効負荷圧力）が求
められるとともに、その巻上負荷圧力に応じた反力制御
信号が演算されて電磁比例減圧弁６５に出力され、その
信号により電磁比例減圧弁６５の二次圧力が制御され、
その二次圧力が巻上側反力シリンダ６の反力室６３に入
力され、反力ロット６２が突出するように付勢され、そ
の突出力が操作反力としてレバー４と一体の抑圧部４２
に作用する。

この場合、反力ロット６２による操作反力Ｆａは、第２
図に示すようにモータ３の負荷圧力ｐａＣＰ　ａ　−Ｐ
　ｂ　）に比例して制御されるも”のであり、軽負荷時
には操作反力も軽く、重負荷時には操作反力が人Ｊくな
る。したがってこの操作反力Ｆａの変化により、オペレ
ータが負荷の変化状態をレバー４を通して手で容易に感
知できる。また、このデイテント位置以外では、上記切
換弁９６が図示の位置にあって、デイテント手段８の油
圧室８５がタンク１２に連通されているので、デイテン
ト手段８によるレバー４のデイテント保持力はばね８３
のみによる弱いものとなっている。したがって、このデ
イテント手段８によるデイテント保持力が上記レバー４
の反力制御に支障をきたすおそれはなく、適正な反力ｌ
１ＩＩＩＩｌが行われる。

次に、上記レバー４を巻上デイテント位１ａまで操作す
ると、デイテント位置検出手段７のボール７４が絶縁部
材７６上に至り、ボール７４と回動部材４１とが電気的
に絶縁され、リレー９４が励磁されてそのＢ接接点９５
が閉じられ、切換弁９６のソレノイドが励磁され、切換
弁９６が図面右位置に切換えられるとともに、上記接点
９５の開信号がデイプント位置検出信号として」ント０
−５９に入力される。このとき、デイテント手段８のボ
ール８４がデイテント用係合部８６に対応する位置にあ
り、かつ、切換弁９６の切換えによリボンブ１１からの
圧油がデイテント手段８の油圧室８３に入力される。こ
のためピストン８２が上記油圧力で突出方向に付勢され
、ボール４６が係合部８６に対して所定の油圧力で係合
され、この係合によりレバー４がデイテント位［ａに保
持される。

なお、このゲイテント位置ａでは、方向切換弁２が巻上
位置に切換えられたままで、モータ３が巻上す向に回転
され続けており、かつ、圧力センサ９１，９１’　によ
る検出信号がコントローラ９に入力されているが、上記
デイテント位置ａの検出信号の入力により負荷圧力に基
づく反力制御が解除され、設定器９２に設定された設定
値に対応する制御信号がコントローラ９から″１！Ｉｍ
比例減圧弁６５に出力される。

ここで、設定器９２に予め操作反力を零とする制御値を
設定しておけば、デイテント位ｉｉａでコントローラ９
から電磁比例減圧弁６５に出力される信号が零で、その
二次圧力が零となり、反力シリンダ６による操作反力が
零となる。したがって、デイテント位置ａでレバー４が
反力シリンダ６２によって中立位置に押し戻されること
はなく、上記デイテント手段８により確実にデイテント
位置ａに保持される。したがってその優に、レバー４か
ら手を離してもレバー４をデイテント位ｌａに保持した
ままで、上記モータ３の巻上運転状態を保持できるとと
もに、上記レバー４から離した手で他の操作レバーを操
作し、他のアクチュエータを同時に作動させることがで
き、２個以上のアクチュエータを同時に運転する複合作
業時にとくに有利となり、操作性を向上できることにな
る。

ところで、上記レバー４のデイテント位１１ａでは、デ
イテント手段８によるデイテント保持力と、反力シリン
ダ６による操作反力との差が実効保持力となるので、デ
イテント位ｇｌａで電磁比例減圧弁６５に出力する信号
は必ずしも零である必要はなく、反力シリンダ６により
負荷圧力に対応して付与される操作反力が、デイテント
手段８によるレバ〜４のデイテント保持力よりも小さく
なるように、設定器９２に最小反力制御値を設定してＪ
３けばよい。

また、設定器９２にボリューム等の可変設定器を用いて
その設定値を作業内容等に応じて自由に変更できるよう
にし、たとえば建設機械において、いわゆるバイブロ（
加振機）等の撮動の多い仕様では、上記設定器９２の最
小反力制御用設定値を低くすることにより、デイテント
位ｄａでの実効保持力が大きくなり、多少の撮動があっ
てもレバー４を確実にデイテント位置ａに保持できる。

しかも、クレーン作業等でインチング操作をする場合に
は、上記設定値を高くすることによりデイテント位ｌ１
ｔａでの実効保持力が小さくなり、レバー４を軽いタッ
チでデイテント位Ｗｌａから外すことができ、インチン
グ操作がさらに容易となり、その操作性を大幅に向上で
きる。

上記設定器９２を可変とした場合、コントローラ９によ
り第３図のフローチャートに示すＩ（ｊ　ＩＩＩが行わ
れる。

すなわ占、まずステップＳ１で圧力センサ９１゜９１′
により検出された圧力Ｐａ、Ｐｂに基づいてモータ３の
負荷圧力が読取られ、その負荷圧力に比例して電磁比例
減圧弁６５への制御信号Ｘが演算され（ステップＳ２）
、ステップＳ３で操作レバー４がデイテント位置か否か
が判別される。

そして、ＹＥＳ”（デイテント位置）のときは、ステッ
プＳ４で設定器９２に予め設定された反力設定（ｉａｙ
を読取り、この設定値ｙと、上記ステップＳ２で演算し
た制御信号Ｘとを比較しくステップＳ５）、ｘ＞ｙのと
きは“ＹＥＳ”でステップＳ６に進み、反力制御信号を
ｙｌずなわち設定器９２に設定された設定値ｙを反力制
御信号として′２１Ｖａ比例減圧比６５に出力する。ま
た、上記ステップＳ３で″Ｎｏ”　（デイテント位置以
外）のとき、およびステップＳ５で°’Ｎｏ”（ｘ＞ｙ
でない）のときはいずれもステップＳ７に進み、上記ス
テップＳ２で演算された信号Ｘをそのまま反力制御信号
として′ｆ１１磁比例減圧弁６５に出力する。

この制御により上記設定器９２の設定値を変更した場合
でも、電磁比例減圧弁６５から出力される二次圧力が適
ＩＦに制御され、デイテント位Ｈａで反力シリンダ６に
よる操作反力が、デイテント手段８によるレバー４のデ
イテント保持力よりも大きくなることが防止され、レバ
ー４が反力シリンダ６によって中立位置に押し戻される
おそれがなくなり、レバー４が自動的にかつ確実にデイ
テント位置ａに保持され、安全性が高められる。

なお、操作レバー４を巻下方向に操作し、レバー４をデ
イテント位置すで保持する場合、およびデイテント位置
す以外Ｃ操作反力を付与する場合も上記と同様の制御が
行われる。

本発明は上記実施例に限定されるものではなく、次のよ
うに構成してもよい。

レバー４のデイテント位置検出手段７として、上記実施
例とは逆に、回動部材４１のカム面４５の少なくとも表
面に絶縁性を付与させ、デイテント位置ａ、ｂに対応す
る部分に導電性部材を付設し、ボール７６がデイテント
位置の導電性部材に接触するか否かで、スイッチＯＮか
スイッチＯＦＦとし、レバー４のデイプント位置保持か
、反力制御かを選択するようにしてもよい。

デイテント手段８の油圧室８３に圧油を入力させる油路
の途中に可変リリーフ弁もしくは’４ｖｉ１比例減圧弁
を設け、手動によりあるいはコントローラ９からの信号
によって上記油圧室８３に入力させる油圧力を調節して
デイテント位置ａ、ｂでの保持力を調節できるようにし
てもよい。

レバー４のデイ°アント位１ｉａ、ｂの検出および保持
は、巻上、巻下の各１か所だけに限らず、中立位置ある
いは１速、２速等、３か所以上としてもよい。

本発明の操作装置は、上記実施例のウィンチ用油圧モー
タ以外のアクチュエータの操作ＩＩＩにも適用できるも
のである。

〔発明の効果〕 以上のように本発明によれば、操作レバーがデイテント
位置以外にあるときは、負荷の軽重つまり負荷圧力の大
小に応じてレバーの操作反力を自動的に制御でき、負荷
の変動、動き始めをオペレータが手で容易にかつ確実に
感知でき、ウィンチのようにオペレータから負荷が見え
ない場合でも安全に作業できる。しかも、操作レバーが
デイテント位置まで操作されると、操作反力を自動的に
低減してレバーがデイテント位置から戻らないようにし
た状態で、レバーを自動的にデイテント位置に保持でき
、複合作業時等の操作性を向上できる。また−このデイ
テント位置での制御の切換えを０Ｎ−ＯＦＦ制御で行う
ので、応答性を高めてハンチングが生じることを防止で
き、インチング操作も適正に行うことができ、操作性、
作業性ならびに安全性を向上できる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の実施例を示す構成説明図、第２図は負
荷圧力と操作反力との関係を示す制御特性図、第３図は
コントローラによる制御の一例を示すプローチ１？−ト
。 １・・・主油圧ポンプ、２・・・方向切換弁、３・・・
油圧モータ（アクチュエータ）、４・・・操作レバー、
５・・・遠隔操作弁、６．６′・・・反力シリンダ、７
・・・デイテント位置検出手段、８・・・デイテント手
段、９・・・コントローラ（制御手段）、６５・・・電
磁比例減圧弁、８１・・・デイテント手段のシリンダケ
ース、８２・・・ピストン、８４・・・ボール（接触子
）、８６゜８６′・・・デイテント用係合部、９１．９
１’・・・負荷圧力検出手段、９６・・・切換弁。 特許出願人　　　　株式会社神戸製鋼所代　理　人　　
　　弁理士　　小谷悦司同　　　　　　弁理士　　長１
）正 向　　　　　　弁理士　　伊藤孝夫 第 図 第 図 負荷圧力 手続補正書 自 発） 明 細 書 １、 発明の名称 アクチュエータの操作装置 ２、 特許請求の範囲 ■。 事件の表示 ”ｎ　＃Ｉ］ ６３年特許順第２９０６４０号 発明の名利、 アクチュエータの操作装置 補正をする考 事件との関係

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、アクチュエータの作動方向を切換え操作する操作レ
   バーと、操作レバーのディテント位置に対応する位置に
   設けられて同レバーのディテント位置を検出する検出手
   段と、操作レバーのディテント位置に対応する位置に設
   けられて同レバーをデイテント位置で保持するディテン
   ト手段と、操作レバーの操作方向に対向する位置に設け
   られて同レバーに中立位置への操作反力を付与する反力
   シリンダと、アクチュエータの負荷圧力を検出する負荷
   圧力検出手段と、上記ディテント位置検出手段による検
   出信号を入力しその検出信号がディテント位置以外のと
   きにディテント手段にデイテント解除信号を出力すると
   ともに上記負荷圧力検出手段により検出されたアクチュ
   エータの負荷圧力に応じた反力用油圧信号を反力シリン
   ダに出力し、かつ、ディテント位置のときにディテント
   手段に操作レバーのディテント位置保持信号を出力する
   とともに反力シリンダに出力する反力用油圧信号を低減
   する制御手段とを備えていることを特徴とするアクチュ
   エータの操作装置。 ２、ディテント手段が、操作レバーの回動部のディテン
   ト位置に設けられた係合部と、回動部に対向する固定部
   に設けられて上記係合部に係脱自在の接触子を有するデ
   ィテント用油圧シリンダとからなり、ディテント位置検
   出手段による検出信号に基づいて作動しその検出信号が
   ディテント位置のときにディテント用油圧シリンダに油
   圧力を入力させるディテント作用位置に切換えられ、デ
   ィテント位置以外のときにディテント用油圧シリンダ内
   の油をタンクに流出させるディテント解除位置に切換え
   られる切換弁を備えていることを特徴とする請求項１記
   載のアクチュエータの操作装置。 ３、ディテント位置検出手段および負荷圧力検出手段か
   らの各検出信号を入力し、それらの検出信号に応じた制
   御信号を出力するコントローラと、コントローラからの
   制御信号に応じた二次圧力を出力して反力シリンダに入
   力させる電磁比例減圧弁とを備えていることを特徴とす
   る請求項１または２記載のアクチュエータの操作装置。