JP2018062412A - 建設機械 - Google Patents
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Abstract
Description
この式(1)において、aは比例係数であり、bは定数であり、PSWは旋回圧力の検出値である。このステップS2の処理により、図8に示された旋回圧力の検出値PSWから通常反力FSWへの変換処理が行われる。
Fadd=(G2−G1)/T×(t−2nT)・・・(3)
G1は第1反力係数であり、G2は第2反力係数である。第2反力係数G2は、第1反力係数G1よりも小さい値である。
Fadd=G4・・・(5)
G3は第3反力係数であり、G4は第4反力係数である。第4反力係数G4は、第3反力係数G3よりも小さい値である。
4 上部旋回体
5 油圧ポンプ
6 旋回モータ(油圧アクチュエータ)
24 圧力センサ
25 荷重センサ(注意情報検出部、旋回注意情報検出部)
32 旋回操作レバー(レバー)
35 付与装置
68 判定部
69 制御部
72 クレーン装置
74 ブーム
85 風速センサ(注意情報検出部、旋回注意情報検出部)
88 侵入検出部(注意情報検出部、旋回注意情報検出部)
96 起伏角度センサ
98 起伏操作レバー
Claims (12)
- 建設機械本体と、
前記建設機械本体上に設けられて、作業を行うために作動する作動部と、
作動油を吐出する油圧ポンプと、
前記油圧ポンプから吐出される作動油の供給を受けることにより前記作動部を作動させる油圧アクチュエータと、
前記作動部の動作を指示するために操作されるレバーと、
前記作動部を作動させるために前記油圧アクチュエータに供給される作動油の圧力である作動圧力を検出する圧力センサと、
前記レバーが操作されたときにそのレバーに反力を付与する付与装置と、
前記作動部の動作についての注意の必要性の指標となる注意情報を検出する注意情報検出部と、
前記注意情報検出部によって検出された前記注意情報に基づいて、前記作動部がその動作に注意が必要な作動注意状態にあるか否かを判定する判定部と、
前記レバーが操作されたときに前記判定部により前記作動部は前記作動注意状態にないと判定された場合には前記付与装置に前記圧力センサによって検出された前記作動圧力に応じた通常反力を前記レバーに対して付与させる一方、前記レバーが操作されたときに前記判定部により前記作動部は前記作動注意状態にあると判定された場合には前記付与装置に特定のパターンで繰り返し変動する付加反力を前記通常反力に加えて前記レバーに付与させる制御部と、を備えた、建設機械。 - 前記作動部は、前記建設機械本体上に旋回可能となるように搭載された上部旋回体であり、
前記油圧アクチュエータは、前記油圧ポンプから吐出される作動油の供給を受けることにより前記上部旋回体を旋回させるように構成され、
前記レバーは、前記上部旋回体の旋回動作を指示するための操作を受ける旋回操作レバーであり、
前記圧力センサは、前記上部旋回体を旋回させるために前記油圧アクチュエータに供給される作動油の圧力である旋回圧力を検出し、
前記注意情報検出部は、前記注意情報として、前記上部旋回体の旋回動作についての注意の必要性の指標となる旋回注意情報を検出し、
前記判定部は、前記旋回注意情報検出部によって検出された前記旋回注意情報に基づいて、前記上部旋回体はその旋回動作に注意が必要な旋回注意状態にあるか否かを判定し、
前記制御部は、前記旋回操作レバーが操作されたときに前記判定部により前記上部旋回体は前記旋回注意状態にないと判定された場合には前記付与装置に前記圧力センサによって検出された前記旋回圧力に応じた通常反力を前記旋回操作レバーに対して付与させる一方、前記旋回操作レバーが操作されたときに前記判定部により前記上部旋回体は前記旋回注意状態にあると判定された場合には前記付与装置に前記付加反力を前記通常反力に加えて前記旋回操作レバーに対して付与させる、請求項1に記載の建設機械。 - 前記上部旋回体は、吊荷を吊るクレーン装置を有し、
前記旋回注意情報検出部は、前記旋回注意情報として前記クレーン装置に吊られた前記吊荷の荷重を検出する荷重センサを有し、
前記判定部は、前記荷重センサによって検出された前記吊荷の荷重の値が所定の荷重閾値よりも大きい場合に前記上部旋回体は前記旋回注意状態にあると判定する、請求項2に記載の建設機械。 - 前記上部旋回体は、建設作業を行うための作業アタッチメントを有し、
前記旋回注意情報検出部は、前記旋回注意情報として前記作業アタッチメントが受ける風の速度を検出する風速センサを有し、
前記判定部は、前記風速センサによって検出された風の速度の値が所定の風速閾値よりも大きい場合に前記上部旋回体は前記旋回注意状態にあると判定する、請求項2に記載の建設機械。 - 前記旋回注意情報検出部は、前記旋回注意情報として前記上部旋回体の旋回範囲内への人の侵入を検出する侵入検出部を有し、
前記判定部は、前記侵入検出部によって前記旋回範囲内への人の侵入が検出された場合に前記上部旋回体は前記旋回注意状態にあると判定する、請求項2に記載の建設機械。 - 前記作動部は、前記建設機械本体上に旋回可能となるように搭載された上部旋回体であり、
前記上部旋回体は、吊荷を吊るクレーン装置を有し、
前記注意情報検出部は、前記注意情報として、前記クレーン装置に吊られた前記吊荷の荷重を検出する荷重センサを有し、
前記判定部は、前記荷重センサによって検出された前記吊荷の荷重の値に基づいて前記上部旋回体が前記作動注意状態にあるか否かを判定する、請求項1に記載の建設機械。 - 前記クレーン装置は、起伏可能に構成されていてその先端から前記吊荷を吊るブームを有し、
前記建設機械は、前記ブームの起伏角度を検出する起伏角度センサをさらに備え、
前記判定部は、前記ブームの起伏角度と前記吊荷の荷重について過負荷の判定基準となる過負荷基準値との相関関係に基づいて、前記起伏角度センサによって検出された前記ブームの起伏角度に対応する過負荷基準値を導出し、前記荷重センサによって検出された前記吊荷の荷重の値が導出した過負荷基準値よりも大きい場合に前記上部旋回体が前記作動注意状態にあると判定する、請求項6に記載の建設機械。 - 前記油圧アクチュエータは、前記油圧ポンプから吐出される作動油の供給を受けることにより前記ブームを起伏させるように構成され、
前記レバーは、前記ブームの起伏動作を指示するための操作を受ける起伏操作レバーである、請求項6又は7に記載の建設機械。 - 前記油圧アクチュエータは、前記油圧ポンプから吐出される作動油の供給を受けることにより前記上部旋回体を旋回させるように構成され、
前記レバーは、前記上部旋回体の旋回動作を指示するための操作を受ける旋回操作レバーである、請求項7に記載の建設機械。 - 前記付加反力は、ある大きさの第1反力とその第1反力よりも小さい第2反力との間で連続して周期的に変動するように設定されている、請求項1〜9のいずれか1項に記載の建設機械。
- 前記付加反力は、ある時間長さだけ一定の大きさに維持される第1維持反力と、ある時間長さだけ前記第1維持反力よりも小さい一定の大きさに維持される第2維持反力とに交互に切り換わるように設定されている、請求項1〜9のいずれか1項に記載の建設機械。
- 前記付与装置は、電流が供給されることにより電磁気力を発生させてその電磁気力により前記レバーに付与する前記通常反力及び前記付加反力を生成するように構成され、
前記制御部は、前記判定部により前記作動部は前記作動注意状態にあると判定された場合には前記付与装置へ供給する電流を増減させることで前記付与装置に前記特定のパターンで変動する前記付加反力を生成させる、請求項1〜11のいずれか1項に記載の建設機械。
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