JPH01202197A - モータ駆動装置 - Google Patents
モータ駆動装置Info
- Publication number
- JPH01202197A JPH01202197A JP63025257A JP2525788A JPH01202197A JP H01202197 A JPH01202197 A JP H01202197A JP 63025257 A JP63025257 A JP 63025257A JP 2525788 A JP2525788 A JP 2525788A JP H01202197 A JPH01202197 A JP H01202197A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- motor
- current
- level
- output
- torque
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 16
- 230000000903 blocking effect Effects 0.000 claims description 5
- 230000007274 generation of a signal involved in cell-cell signaling Effects 0.000 claims description 2
- 230000004044 response Effects 0.000 abstract description 8
- 230000007257 malfunction Effects 0.000 abstract 2
- 230000005856 abnormality Effects 0.000 description 17
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 14
- 230000005855 radiation Effects 0.000 description 3
- IJGRMHOSHXDMSA-UHFFFAOYSA-N Atomic nitrogen Chemical compound N#N IJGRMHOSHXDMSA-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 2
- 241000153282 Theope Species 0.000 description 2
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 description 2
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 230000010355 oscillation Effects 0.000 description 2
- 230000001960 triggered effect Effects 0.000 description 2
- 239000003638 chemical reducing agent Substances 0.000 description 1
- 239000000470 constituent Substances 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000010354 integration Effects 0.000 description 1
- OOYGSFOGFJDDHP-KMCOLRRFSA-N kanamycin A sulfate Chemical group OS(O)(=O)=O.O[C@@H]1[C@@H](O)[C@H](O)[C@@H](CN)O[C@@H]1O[C@H]1[C@H](O)[C@@H](O[C@@H]2[C@@H]([C@@H](N)[C@H](O)[C@@H](CO)O2)O)[C@H](N)C[C@@H]1N OOYGSFOGFJDDHP-KMCOLRRFSA-N 0.000 description 1
- 210000003127 knee Anatomy 0.000 description 1
- 229910052757 nitrogen Inorganic materials 0.000 description 1
- 230000010363 phase shift Effects 0.000 description 1
- 230000002265 prevention Effects 0.000 description 1
- 230000004043 responsiveness Effects 0.000 description 1
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
- B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
- B62D5/0481—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such monitoring the steering system, e.g. failures
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02H—EMERGENCY PROTECTIVE CIRCUIT ARRANGEMENTS
- H02H7/00—Emergency protective circuit arrangements specially adapted for specific types of electric machines or apparatus or for sectionalised protection of cable or line systems, and effecting automatic switching in the event of an undesired change from normal working conditions
- H02H7/08—Emergency protective circuit arrangements specially adapted for specific types of electric machines or apparatus or for sectionalised protection of cable or line systems, and effecting automatic switching in the event of an undesired change from normal working conditions for dynamo-electric motors
- H02H7/0833—Emergency protective circuit arrangements specially adapted for specific types of electric machines or apparatus or for sectionalised protection of cable or line systems, and effecting automatic switching in the event of an undesired change from normal working conditions for dynamo-electric motors for electric motors with control arrangements
- H02H7/0838—Emergency protective circuit arrangements specially adapted for specific types of electric machines or apparatus or for sectionalised protection of cable or line systems, and effecting automatic switching in the event of an undesired change from normal working conditions for dynamo-electric motors for electric motors with control arrangements with H-bridge circuit
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P7/00—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors
- H02P7/03—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for controlling the direction of rotation of DC motors
- H02P7/04—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for controlling the direction of rotation of DC motors by means of a H-bridge circuit
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Control Of Direct Current Motors (AREA)
- Power Steering Mechanism (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の目的〕
（産業上の利用分野）
本発明は、パルス幅変調信号（以下ＰＷＭ信号という）
によりモータの通電を制御（以下ＰＷＭ制御という）す
るモータ駆動装置に関し、特に、過電流の防止に関する
。
によりモータの通電を制御（以下ＰＷＭ制御という）す
るモータ駆動装置に関し、特に、過電流の防止に関する
。
（従来の技術）
パワーステアリング装置や産業用ロボット等に駆動源と
してモータを用いたものがある。それらにおいては、モ
ータの出力トルクを細かく制御するためにＰＷＭ制御を
行なうことが多い（例えば、特公昭６０−１３１０９３
号公報）。
してモータを用いたものがある。それらにおいては、モ
ータの出力トルクを細かく制御するためにＰＷＭ制御を
行なうことが多い（例えば、特公昭６０−１３１０９３
号公報）。
第７図は従来の電動パワーステアリング装置に用いられ
ているモータ駆動回路の一例であり、図示を省略した制
御用のマイクロコンピュータに接続される。すなわち、
第７図に示したＯＰＯ〜９およびＩＰ２はマイクロコン
ピュータの人出カボートであり、ＯＰＯ〜７からはＰＷ
Ｍ制御のオンデユーテイを示すデータ（以下ＰＷＭデー
タという）が、ＯＦ２およびＯＦ２からはモータ８の正
逆転付勢を制御する制御信号（以下方向制御信号という
）が与えられる。ここで、ＰＷＭデータは２進数で与え
られる０〜１００のデータであり、方向制御信号は正転
付勢時にはＯＰＢ側がＨレベル、Ｏ２０側がＬレベルと
なり、逆転付勢時にはＯＰｇ側がＬレベル。
ているモータ駆動回路の一例であり、図示を省略した制
御用のマイクロコンピュータに接続される。すなわち、
第７図に示したＯＰＯ〜９およびＩＰ２はマイクロコン
ピュータの人出カボートであり、ＯＰＯ〜７からはＰＷ
Ｍ制御のオンデユーテイを示すデータ（以下ＰＷＭデー
タという）が、ＯＦ２およびＯＦ２からはモータ８の正
逆転付勢を制御する制御信号（以下方向制御信号という
）が与えられる。ここで、ＰＷＭデータは２進数で与え
られる０〜１００のデータであり、方向制御信号は正転
付勢時にはＯＰＢ側がＨレベル、Ｏ２０側がＬレベルと
なり、逆転付勢時にはＯＰｇ側がＬレベル。
ＯＰｅ側がＨレベルとなり、消勢時にはともにＬレベル
となる。
となる。
ＰＷＭデータはＰＷＭユニット２１０に与えられる。Ｐ
ＷＭユニット２１０は、ＰＷＭデータを保持するレジス
タ２１１ 、１．５ＭＩＩｚのクロックパルスを発生す
るクロックＣＬＫ、クロックパルスをカウントする１０
０進カウンタ２１２．レジスタ２１１が保持しているＰ
ＷＭデータとカウンタ２１２のカウントデータとを比較
するコンパレータ２１３およびアンドゲートＡＮ３より
なる。カウンタ２１２は０〜９９の値を繰返しカウント
し、コンパレータ２１３はカウントデータがＰＷＭデー
タ未満のときにはＨレベルを、カウントデータがＰＷＭ
データ以上になるとＬレベルを出力する。
ＷＭユニット２１０は、ＰＷＭデータを保持するレジス
タ２１１ 、１．５ＭＩＩｚのクロックパルスを発生す
るクロックＣＬＫ、クロックパルスをカウントする１０
０進カウンタ２１２．レジスタ２１１が保持しているＰ
ＷＭデータとカウンタ２１２のカウントデータとを比較
するコンパレータ２１３およびアンドゲートＡＮ３より
なる。カウンタ２１２は０〜９９の値を繰返しカウント
し、コンパレータ２１３はカウントデータがＰＷＭデー
タ未満のときにはＨレベルを、カウントデータがＰＷＭ
データ以上になるとＬレベルを出力する。
このようにしてオンデユーテイの間Ｈレベルが継続する
１５ｋＨｚのＰＷＭ信号が生成される。
１５ｋＨｚのＰＷＭ信号が生成される。
ＰＷＭ信号は２人カアンドゲートＡＮ３の一方の入力端
子に入力される。アンドゲートＡＮ３の他方の入力端子
には電流制限ユニット２３０よりの電流制限信号が入力
されるが、いまはこれがＨレベルであると想定されたい
。
子に入力される。アンドゲートＡＮ３の他方の入力端子
には電流制限ユニット２３０よりの電流制限信号が入力
されるが、いまはこれがＨレベルであると想定されたい
。
ＰＷＭユニット２１０の出力、すなわちアンドゲートＡ
Ｎ３の出力（以下電流制御信号という）は２人カアンド
ゲートＡＮ１およびＡＮ２の各−方の入力端子に与えら
れる。アンドゲートＡＮＩの他方の入力端子は出力ポー
トＯＰ８に接続されており、アンドゲートＡＮ２の他方
の入力端子は出力ポートＯＰ９に接続されている。つま
り、方向制御信号のＯＦ２側がＩ（レベルであればアン
ドゲートＡＮＬから電流制御信号が出力され、Ｏ２０側
がＨレベルであればアンドゲートＡＮ２から電流制御信
号が出力される。
Ｎ３の出力（以下電流制御信号という）は２人カアンド
ゲートＡＮ１およびＡＮ２の各−方の入力端子に与えら
れる。アンドゲートＡＮＩの他方の入力端子は出力ポー
トＯＰ８に接続されており、アンドゲートＡＮ２の他方
の入力端子は出力ポートＯＰ９に接続されている。つま
り、方向制御信号のＯＦ２側がＩ（レベルであればアン
ドゲートＡＮＬから電流制御信号が出力され、Ｏ２０側
がＨレベルであればアンドゲートＡＮ２から電流制御信
号が出力される。
アンドゲートＡＮ １の出力はＦＥＴドライバ２２２に
与えられ、アンドゲートＡＮ２の出力はＦＥＴドライバ
２２４に与えられる。ＦＥＴドライバ２２２はＨレベル
が与えられている間ＦＥＴＴ２をオンドライブし、Ｆ、
ＥＴドライバ２２４はＨレベルが与えられている間ＦＥ
ＴＴ４をオンドライブする。
与えられ、アンドゲートＡＮ２の出力はＦＥＴドライバ
２２４に与えられる。ＦＥＴドライバ２２２はＨレベル
が与えられている間ＦＥＴＴ２をオンドライブし、Ｆ、
ＥＴドライバ２２４はＨレベルが与えられている間ＦＥ
ＴＴ４をオンドライブする。
一方、ＦＨＴＴｌをドライブするＦＥＴドライバ２２１
は出力ポートＯＰ８に接続されており、ＦＥ丁 Ｔ３を
ドライブするＦＥＴドライバ２２３は出力ポートＯＰ９
に接続されている。ＦＥＴドライバ２２１はＨレベルが
与えられている間ＦＥＴＴ１をオンドライブし、ＦＥＴ
ドライバ２２３はト■レベルが与えられている間ＦＥＴ
Ｔ３をオンドライブする。つまり、方向制御信号のＯＰ
Ｂ側がＨレベルのときにはＦＥＴＴｌが常時オンとなり
。
は出力ポートＯＰ８に接続されており、ＦＥ丁 Ｔ３を
ドライブするＦＥＴドライバ２２３は出力ポートＯＰ９
に接続されている。ＦＥＴドライバ２２１はＨレベルが
与えられている間ＦＥＴＴ１をオンドライブし、ＦＥＴ
ドライバ２２３はト■レベルが与えられている間ＦＥＴ
Ｔ３をオンドライブする。つまり、方向制御信号のＯＰ
Ｂ側がＨレベルのときにはＦＥＴＴｌが常時オンとなり
。
電流制御信号が１４レベルとなる間のみＦＥＴＴ２がオ
ンとなるのでモータ８に電流制御信号に比例した正転付
勢電流が流れ、方向制御信号のＯＰｅ側がＨレベルのと
きにはＦＥＴＴ３が常時オンとなり、電流制御信号がＨ
レベルとなる間のみＦＥＴＴ４がオンとなるのでモータ
８に電流制御信号に比例した逆転付勢電流が流れる。
ンとなるのでモータ８に電流制御信号に比例した正転付
勢電流が流れ、方向制御信号のＯＰｅ側がＨレベルのと
きにはＦＥＴＴ３が常時オンとなり、電流制御信号がＨ
レベルとなる間のみＦＥＴＴ４がオンとなるのでモータ
８に電流制御信号に比例した逆転付勢電流が流れる。
モータ付勢電流ＩＭはシャント抵抗Ｒの両端の電圧とし
て電流制限ユニット２３０で検出される。
て電流制限ユニット２３０で検出される。
この電圧はサージ等が除去された後、演算増幅器２３１
を中心としてなる直線増幅器で増幅され、演算増幅器２
３２を中心としてなるコンパレータ（以下負荷制限コン
パレータという）および演算増幅器２３１を中心として
なるコンパレータ（以下駆動禁止コンパレータという）
にそれぞれ与えられる。これらのコンパレータはヒステ
リシス特性を有しており、前者においては負荷制限電圧
ｖ１との比較を行ない、後者においては負荷制限電圧ｖ
１より高い駆動禁止電圧ｖ２との比較を行なっている。
を中心としてなる直線増幅器で増幅され、演算増幅器２
３２を中心としてなるコンパレータ（以下負荷制限コン
パレータという）および演算増幅器２３１を中心として
なるコンパレータ（以下駆動禁止コンパレータという）
にそれぞれ与えられる。これらのコンパレータはヒステ
リシス特性を有しており、前者においては負荷制限電圧
ｖ１との比較を行ない、後者においては負荷制限電圧ｖ
１より高い駆動禁止電圧ｖ２との比較を行なっている。
つまり、モータ付勢電流ＩＭが負荷制限値゛（ｖｌに対
応する電流値）を超えると負荷制限コンパレータの出力
がＬレベルに転じ、駆動禁止値（Ｖ ２に対応する電流
値）を超えると駆動禁止コンパレータの出力がＬレベル
に転する（なお、駆動禁止コンパレータの出力は入カポ
−）−ＩＦ５に与えられて他の制御に用いられるのでこ
こでは説明を行なわない）。
応する電流値）を超えると負荷制限コンパレータの出力
がＬレベルに転じ、駆動禁止値（Ｖ ２に対応する電流
値）を超えると駆動禁止コンパレータの出力がＬレベル
に転する（なお、駆動禁止コンパレータの出力は入カポ
−）−ＩＦ５に与えられて他の制御に用いられるのでこ
こでは説明を行なわない）。
負荷制限コンパレータの出力はＰＷＭユニット２１０の
アンドゲートＡＮ３に与えられているので、これがＬレ
ベルに転するとアンドゲートＡＮ３においてＰＷＭ信号
が阻止される。いいかえると、ＰＷＭ信号のオンデユー
テイであってもモータ８のロック等によりモータ付勢電
流ＩＮが増大し、負荷制限値を超えたときには強制的に
モータ８を消勢して構成各素子を保護している。
アンドゲートＡＮ３に与えられているので、これがＬレ
ベルに転するとアンドゲートＡＮ３においてＰＷＭ信号
が阻止される。いいかえると、ＰＷＭ信号のオンデユー
テイであってもモータ８のロック等によりモータ付勢電
流ＩＮが増大し、負荷制限値を超えたときには強制的に
モータ８を消勢して構成各素子を保護している。
これについて第８図に示した各部の波形図を参照して詳
細に説明する。ラインａを流れるＰＷＭ信号のオンデユ
ーテイでモータ８の過負荷が発生するとモータ付勢電流
■、が増大し、点すの電位が増大する。この電位が負荷
制限電圧ｖ１を超えると負荷制限コンパレータの出力、
すなわち点ＣのレベルがＬレベルに転じ、アンドゲート
ＡＮ３の出力、すなわち点ｄを通る電流制御信号がＬレ
ベルになる。これにより、ＦＥＴドライバ２２２または
２２４がＦＥＴＴｌまたはＴ２をオフドライブするので
モータ付勢電流Ｉ−がカットされ、点すの電位は減少を
開始する。この点すの電位が負荷制限電圧ｖ１より負荷
制限コンパレータのヒステリシス特性で定まる所定値α
だけ低い値以下になると負荷制限コンパレータは出力を
Ｈレベルに転する。
細に説明する。ラインａを流れるＰＷＭ信号のオンデユ
ーテイでモータ８の過負荷が発生するとモータ付勢電流
■、が増大し、点すの電位が増大する。この電位が負荷
制限電圧ｖ１を超えると負荷制限コンパレータの出力、
すなわち点ＣのレベルがＬレベルに転じ、アンドゲート
ＡＮ３の出力、すなわち点ｄを通る電流制御信号がＬレ
ベルになる。これにより、ＦＥＴドライバ２２２または
２２４がＦＥＴＴｌまたはＴ２をオフドライブするので
モータ付勢電流Ｉ−がカットされ、点すの電位は減少を
開始する。この点すの電位が負荷制限電圧ｖ１より負荷
制限コンパレータのヒステリシス特性で定まる所定値α
だけ低い値以下になると負荷制限コンパレータは出力を
Ｈレベルに転する。
（発明が解決しようとする課題）
ところで、モータ８の過負荷状態が継続しているときの
オンデユーテイでは負荷制限コンパレータが出力をＨレ
ベルに転することにより点ｄを通る電流制御信号がＨレ
ベルに戻ると直ちにモータ付勢電流■８が増大を再開す
るので発振状態となり、このモータ駆動回路においては
主として電流制限ユニット２３０の応答速度に依存する
速度でモータ８のオンオフが繰返されることになる。
オンデユーテイでは負荷制限コンパレータが出力をＨレ
ベルに転することにより点ｄを通る電流制御信号がＨレ
ベルに戻ると直ちにモータ付勢電流■８が増大を再開す
るので発振状態となり、このモータ駆動回路においては
主として電流制限ユニット２３０の応答速度に依存する
速度でモータ８のオンオフが繰返されることになる。
一般に、電流制限ユニット２３０の応答速度は、構成各
素子の保護という面からも高速に設定される（遅いと電
流のオーバシュートにより保護されない）。このため、
モータ８の過負荷状態ではオンオフの周波数はかなり高
い値となる（ただし、第８図では表記の都合から模式的
に粗い波形図で示している）。
素子の保護という面からも高速に設定される（遅いと電
流のオーバシュートにより保護されない）。このため、
モータ８の過負荷状態ではオンオフの周波数はかなり高
い値となる（ただし、第８図では表記の都合から模式的
に粗い波形図で示している）。
一方、ＰＷＭ信号は、モータ駆動回路を構成する各素子
の応答性等を鑑みて最適の周波数に設定されているため
、オンデユーテイが高速でチョップされることにより、
スイッチング素子のスイッチングロスや放射ノイズの増
大等を惹起することになる。
の応答性等を鑑みて最適の周波数に設定されているため
、オンデユーテイが高速でチョップされることにより、
スイッチング素子のスイッチングロスや放射ノイズの増
大等を惹起することになる。
本発明は、モータの過負荷時に、最適な状態で通電電流
を制限するモータ駆動装置を提供することを目的とする
。
を制限するモータ駆動装置を提供することを目的とする
。
〔発明の構成〕
（課題を解決するための手段）
上記目的を達成するために本発明においては、ＰＷＭ制
御によりモータの出力を制御するモータ駆動装置におい
て、モータの通電電流が所定値を超えると所定時間モー
タの通電を阻止する構成とする。
御によりモータの出力を制御するモータ駆動装置におい
て、モータの通電電流が所定値を超えると所定時間モー
タの通電を阻止する構成とする。
（作用）
これによれば、モータの通電電流が所定値を超えるたと
きにモータの通電を所定時間比めるので、構成各素子の
保護を行ないつつ装置が発振状態に陥ることを防ぐこと
が可能になる。
きにモータの通電を所定時間比めるので、構成各素子の
保護を行ないつつ装置が発振状態に陥ることを防ぐこと
が可能になる。
特に、ＰＷＭ信号の周期に同期してモータの通電阻止を
初期化すれば、最適に設定されたＰＷＭ周期を変化させ
ることなくモータの過負荷時の通電電流を制限すること
ができる。
初期化すれば、最適に設定されたＰＷＭ周期を変化させ
ることなくモータの過負荷時の通電電流を制限すること
ができる。
本発明の他の目的および特長は以下の図面を参照した実
施例説明より明らかになろう。
施例説明より明らかになろう。
（実施例）
第１ａ図は本発明を一例で実施する電動パワーステアリ
ング装置の電気制御系を示すブロック図であり、第１ｂ
図はその一部を詳細に示すブロック図、第２図は電動パ
ワーステアリング装置の機構構成を示す斜視図である。
ング装置の電気制御系を示すブロック図であり、第１ｂ
図はその一部を詳細に示すブロック図、第２図は電動パ
ワーステアリング装置の機構構成を示す斜視図である。
まず、第２図を参照して機構構成から説明する。
ステアリングホイールｌが固着されたステアリングアッ
パーシャフト２にはトルクセンサ３が装着されており、
第１ユニバーサルジヨイント４゜インターミゾイエイト
シャフト５および第２ユニバーサルジヨイント６を介し
てステアリングロワーシャフト７に結合されている。ス
テアリングロワーシャフト７には図示されていないピニ
オンギアが結合されており、このピニオンギアはタイロ
ツド１１に固着されたうツクｌｌａに噛合っている。
パーシャフト２にはトルクセンサ３が装着されており、
第１ユニバーサルジヨイント４゜インターミゾイエイト
シャフト５および第２ユニバーサルジヨイント６を介し
てステアリングロワーシャフト７に結合されている。ス
テアリングロワーシャフト７には図示されていないピニ
オンギアが結合されており、このピニオンギアはタイロ
ツド１１に固着されたうツクｌｌａに噛合っている。
タイロッド１１はホイール１２を固着するナックルから
伸びたナックルアーム１３に係合されている。ナックル
はストラット１４を介して車体に回動および上下動自在
に結合されている。
伸びたナックルアーム１３に係合されている。ナックル
はストラット１４を介して車体に回動および上下動自在
に結合されている。
ステアリングホイール１の回動は、ステアリングアッパ
ーシャフト２．第１ユニバーサルジヨイント４．インタ
ーミゾイエイトシャフト５．第２ユニバーサルジヨイン
ト６およびステアリングロワーシャフト７を介してピニ
オンギアに伝達され、ラックｌｌａによりタイロッド１
１の軸方向の運動に変換される。ナックルアーム１３は
ストラット１４からずれているため、タイロッド１１の
軸方向の運動により、ホイール１２がストラット１４回
りに回動する。
ーシャフト２．第１ユニバーサルジヨイント４．インタ
ーミゾイエイトシャフト５．第２ユニバーサルジヨイン
ト６およびステアリングロワーシャフト７を介してピニ
オンギアに伝達され、ラックｌｌａによりタイロッド１
１の軸方向の運動に変換される。ナックルアーム１３は
ストラット１４からずれているため、タイロッド１１の
軸方向の運動により、ホイール１２がストラット１４回
りに回動する。
一方、ラックｌｌａと噛合うピニオンギアには、さらに
減速機１０およびクラッチ９を介してモータ８が結合さ
れている。つまり、クラッチ９が継がっていればモータ
８の正逆転によりピニオンギアが回動され、上記同様に
ホイール１２がストラット１４回りに回動する。
減速機１０およびクラッチ９を介してモータ８が結合さ
れている。つまり、クラッチ９が継がっていればモータ
８の正逆転によりピニオンギアが回動され、上記同様に
ホイール１２がストラット１４回りに回動する。
モータ８およびクラッチ９は制御ユニット２０により制
御される。
御される。
制御ユニット２０およびその周辺について第１ａ図を参
照して説明する。
照して説明する。
制御ユニット２０はマイクロコンピュータ（以下ＣＰＵ
という）ｉｏｏ、モータ駆動ユニット２００およびトル
ク検出ユニット３００等よりなる。構成各部へは、バッ
テリＢＴおよびバッテリＢＴに接続された定電圧ユニッ
ト５００より所定の電圧が供給される。
という）ｉｏｏ、モータ駆動ユニット２００およびトル
ク検出ユニット３００等よりなる。構成各部へは、バッ
テリＢＴおよびバッテリＢＴに接続された定電圧ユニッ
ト５００より所定の電圧が供給される。
トルク検出ユニット３００には、前述したステアリング
アッパーシャフト２に装着されたトルクセンサ３および
車速検出ユニット４００が接続されている。
アッパーシャフト２に装着されたトルクセンサ３および
車速検出ユニット４００が接続されている。
トルクセンサ３は２組の歪抵抗素子でなり、各組にはス
テアリングホイール１から加えられたステアリングトル
クによるステアリングアッパーシャフト２のねじれが互
いに逆に作用する。これらは抵抗ブリッジを構成してお
り、各組の中点電位はトルク検出ユニット３００の差動
増幅器３１０に入力される。差動増幅器３１０はこれら
の間の電位差を線形増幅し、ＰＩＤ補償回路３２０およ
び異常検出回路３４０に与える。
テアリングホイール１から加えられたステアリングトル
クによるステアリングアッパーシャフト２のねじれが互
いに逆に作用する。これらは抵抗ブリッジを構成してお
り、各組の中点電位はトルク検出ユニット３００の差動
増幅器３１０に入力される。差動増幅器３１０はこれら
の間の電位差を線形増幅し、ＰＩＤ補償回路３２０およ
び異常検出回路３４０に与える。
ＰＩＤ補償回路３２０はステアリング装置の機械的な構
成より生じる検出トルクの位相ずれを補償する回路であ
り、その出力はＡ／Ｄコンバータ３３０に与えられる。
成より生じる検出トルクの位相ずれを補償する回路であ
り、その出力はＡ／Ｄコンバータ３３０に与えられる。
Ａ／Ｄコンバータ３３０ではこれをデジタル変換し、ス
テアリングホイール１より加えられたステアリングトル
クを示すトルクデータとしてＣＰＵ１００のシリアル入
力ボートＩＰＩに転送する。
テアリングホイール１より加えられたステアリングトル
クを示すトルクデータとしてＣＰＵ１００のシリアル入
力ボートＩＰＩに転送する。
異常検出回路３４０は、許容範囲を超えるトルク検出で
異常を設定する回路である。つまり、差動増幅器３１０
より出力された検出トルクに対応する電圧信号は正負の
値を含むので絶対値回路３４１においてこれに絶対値処
理を施し、さらに増幅器３４２においてレベル贋整を施
した後、コンパレータ３４５において検出トルクの許容
値を示す参照電位と比較する。コンパレータ３４５は、
検出トルクが許容範囲（絶対値では許容値）を超えると
Ｌレベルを出力する。
異常を設定する回路である。つまり、差動増幅器３１０
より出力された検出トルクに対応する電圧信号は正負の
値を含むので絶対値回路３４１においてこれに絶対値処
理を施し、さらに増幅器３４２においてレベル贋整を施
した後、コンパレータ３４５において検出トルクの許容
値を示す参照電位と比較する。コンパレータ３４５は、
検出トルクが許容範囲（絶対値では許容値）を超えると
Ｌレベルを出力する。
ところで、本実施例においては、この許容範囲を車速に
応じて設定している。具体的には、車速と参照電位とを
対応付したテーブルを備えるコンバータ３４３に車速検
出ユニット４００から与えられた車速データを入力する
とそれに対応する参照電位データを出力するので、それ
をＤ／Ａコンバータ３４４においてアナログ変換し、参
照電位としてコンパレータ３４５に与えている。
応じて設定している。具体的には、車速と参照電位とを
対応付したテーブルを備えるコンバータ３４３に車速検
出ユニット４００から与えられた車速データを入力する
とそれに対応する参照電位データを出力するので、それ
をＤ／Ａコンバータ３４４においてアナログ変換し、参
照電位としてコンパレータ３４５に与えている。
コンパレータ３４５の出力は積分回路３４６を介してＣ
ＰＵ１００の入カポ−）−ＩＰＯに与えられる。この積
分回路３４６では、路面の状態や振動等によるトルクセ
ンサ３の瞬時的な異常出力を除去している。
ＰＵ１００の入カポ−）−ＩＰＯに与えられる。この積
分回路３４６では、路面の状態や振動等によるトルクセ
ンサ３の瞬時的な異常出力を除去している。
モータ駆動ユニット２００の詳細を第１ｂ図に示した。
これにおいて、前述した第７図に同じ要素には同一の記
号を用いている。前述の説明に異なる部分についてのみ
説明を行なう。
号を用いている。前述の説明に異なる部分についてのみ
説明を行なう。
この実施例においては、ＰＷＭユニット２１０にモノス
テーブルマルチバイブレータ２１４が備わっている。こ
のモノステーブルマルチバイブレータ２１４は、セット
端子Ａに印加される信号のネガティブエツジでトリガさ
れて衾端子（図面ではオーバラインで示している二以下
同じ）より抵抗ｒおよび容量Ｃで定まる時定数τのＬレ
ベルパルスを出力する。この間、ＲＥＳＥＴ端子にＬレ
ベルが印加されると出力を初期化する。セット端子Ａに
は前述した電流制限ユニット２３０の演算増幅器２３２
を中心としてなる負荷制限コンパレータの出力が、ＲＥ
ＳＥＴ端子には前述したコンパレータ２１３の出力であ
るＰＷＭ信号がそれぞれ印加されている。また、Ｑ端子
出力は２人カアンドゲートＡＮ３に印加される。なお、
本実施例においては、時定数τをＰＷＭ信号の周期より
長く設定している。
テーブルマルチバイブレータ２１４が備わっている。こ
のモノステーブルマルチバイブレータ２１４は、セット
端子Ａに印加される信号のネガティブエツジでトリガさ
れて衾端子（図面ではオーバラインで示している二以下
同じ）より抵抗ｒおよび容量Ｃで定まる時定数τのＬレ
ベルパルスを出力する。この間、ＲＥＳＥＴ端子にＬレ
ベルが印加されると出力を初期化する。セット端子Ａに
は前述した電流制限ユニット２３０の演算増幅器２３２
を中心としてなる負荷制限コンパレータの出力が、ＲＥ
ＳＥＴ端子には前述したコンパレータ２１３の出力であ
るＰＷＭ信号がそれぞれ印加されている。また、Ｑ端子
出力は２人カアンドゲートＡＮ３に印加される。なお、
本実施例においては、時定数τをＰＷＭ信号の周期より
長く設定している。
以上の構成によりもたらされる各部の動作を第３１に示
した波形図を参照して説明する。ラインａを流れるＰＷ
Ｍ信号（周期ｔ）のオンデユーテイでモータ８の過負荷
が発生するとモータ付勢電流■、が増大し、点すの電位
が増大する。この電位が負荷制限電圧ｖ１を超えると負
荷制限コンパレータの出力、すなわち点ＣのレベルがＬ
レベルに転じ、モノステーブルマルチバイブレータ２１
４をトリガする。これにより、モノステーブルマルチバ
イブレータ２１４は臭端子出力をＬレベルに転じ、これ
を受けるアンドゲートＡＮ３はＰＷＭ信個を阻止する。
した波形図を参照して説明する。ラインａを流れるＰＷ
Ｍ信号（周期ｔ）のオンデユーテイでモータ８の過負荷
が発生するとモータ付勢電流■、が増大し、点すの電位
が増大する。この電位が負荷制限電圧ｖ１を超えると負
荷制限コンパレータの出力、すなわち点ＣのレベルがＬ
レベルに転じ、モノステーブルマルチバイブレータ２１
４をトリガする。これにより、モノステーブルマルチバ
イブレータ２１４は臭端子出力をＬレベルに転じ、これ
を受けるアンドゲートＡＮ３はＰＷＭ信個を阻止する。
つまり、点ｄを通る電流制御信号がＬレベルになるので
、ＦＥＴドライバ２２２または２２４はＦＥＴＴｌまた
はＴ２をオフドライブし、モータ付勢電流ＩＭがカット
される。
、ＦＥＴドライバ２２２または２２４はＦＥＴＴｌまた
はＴ２をオフドライブし、モータ付勢電流ＩＭがカット
される。
この後、点すの電位が減少してもモノステーブルマルチ
バイブレータ２１４の時定数τがＰＷＭ信号の周期ｔよ
りも長く設定されているので、その周期においてモータ
８が再付勢されることはない。また、モノステーブルマ
ルチバイブレータ２１４は、自励的に食出力をト■レベ
ルに転する前にＲＥＳＥＴ端子に印加されるＰＷＭ信号
のオフデユーティでリセットされるので、上記が繰り返
し実行される。
バイブレータ２１４の時定数τがＰＷＭ信号の周期ｔよ
りも長く設定されているので、その周期においてモータ
８が再付勢されることはない。また、モノステーブルマ
ルチバイブレータ２１４は、自励的に食出力をト■レベ
ルに転する前にＲＥＳＥＴ端子に印加されるＰＷＭ信号
のオフデユーティでリセットされるので、上記が繰り返
し実行される。
すなわち、モータ８は１回のＰＷＭ信号の周期において
、モータ８の過負荷ありなしにかかわらず１回だけ通電
されるので、常時ＰＷＭ信号の周期ｔが維持される。つ
まり、モータ８に過負荷が発生しても最適な状態で通電
電流を制限することが可能になる。
、モータ８の過負荷ありなしにかかわらず１回だけ通電
されるので、常時ＰＷＭ信号の周期ｔが維持される。つ
まり、モータ８に過負荷が発生しても最適な状態で通電
電流を制限することが可能になる。
再度第１ａ図を参照する。
ＣＰＵ１００の出力ポート０Ｐ１０にはリレードライバ
Ｄｒｌが、０Ｐ１１にはクラッチドライバ叶２が、０Ｐ
１２には異常表示器ＷＮＧが、それぞれ接続されている
。リレードライバ叶１はＣＰＵ１００の指示に応答して
モータ８の電源供給ラインに介挿されたリレー接点を有
するリレーＲＬを付勢／消勢制御し、クラッチドライバ
Ｄｒ２はＣＰＵ１００の指示に応答してクラッチ９を付
勢／消勢制御する。また、異常表示器ＷＮＧはインスツ
ルメントクラスタに備わり、ＣＰＵ１００の指示に応答
して異常表示を行なう。
Ｄｒｌが、０Ｐ１１にはクラッチドライバ叶２が、０Ｐ
１２には異常表示器ＷＮＧが、それぞれ接続されている
。リレードライバ叶１はＣＰＵ１００の指示に応答して
モータ８の電源供給ラインに介挿されたリレー接点を有
するリレーＲＬを付勢／消勢制御し、クラッチドライバ
Ｄｒ２はＣＰＵ１００の指示に応答してクラッチ９を付
勢／消勢制御する。また、異常表示器ＷＮＧはインスツ
ルメントクラスタに備わり、ＣＰＵ１００の指示に応答
して異常表示を行なう。
次に、第４図に示したフローチャートを参照してＣＰＵ
１００の制御動作を説明する。
１００の制御動作を説明する。
イグニッションスイッチＳＷが投入されると、ＳＬ（フ
ローチャートに付したステップ番号を示す：以下同義）
において入出力ポートおよび各部の状態を初期化する。
ローチャートに付したステップ番号を示す：以下同義）
において入出力ポートおよび各部の状態を初期化する。
次に、Ｓ２においてドライバ叶１およびＤｒ２にリレー
ＲＬおよびクラッチ９の付勢をそれぞれ指示すると、Ｓ
３において入力の読取りを行なう。これにおいては、前
述したトルク検出ユニット３００より与えられるトルク
データおよび検出トルクの異常を示す信号、ならびに、
前述した電流制限ユニット２３０の駆動禁止コンパレー
タより与えられるモータ付勢電流の異常を示す信号を読
み取る。このとき、検出トルクおよびモータ付勢電流に
異常がなければ、Ｓ６＋こおいてトルクデータの符号よ
りモータ８の付勢方向（ステアリングホイール１の回動
力向に対応）を判別し、Ｓ７においてトルクデータの大
きさよリモータ８のオンデユーテイを算出した後、Ｓ８
においてモータ駆動ユニット２００に向けて方向制御信
号およびデユーティデータを出力する。
ＲＬおよびクラッチ９の付勢をそれぞれ指示すると、Ｓ
３において入力の読取りを行なう。これにおいては、前
述したトルク検出ユニット３００より与えられるトルク
データおよび検出トルクの異常を示す信号、ならびに、
前述した電流制限ユニット２３０の駆動禁止コンパレー
タより与えられるモータ付勢電流の異常を示す信号を読
み取る。このとき、検出トルクおよびモータ付勢電流に
異常がなければ、Ｓ６＋こおいてトルクデータの符号よ
りモータ８の付勢方向（ステアリングホイール１の回動
力向に対応）を判別し、Ｓ７においてトルクデータの大
きさよリモータ８のオンデユーテイを算出した後、Ｓ８
においてモータ駆動ユニット２００に向けて方向制御信
号およびデユーティデータを出力する。
検出トルクおよびモータ付勢電流に異常がない限りは以
上の８３〜Ｓ８の処理を繰返し実行するので、モータ８
からドライバがステアリングホイールに加えたステアリ
ングトルクの大きさに比例した補助トルクが、その回動
方向に加えられる。
上の８３〜Ｓ８の処理を繰返し実行するので、モータ８
からドライバがステアリングホイールに加えたステアリ
ングトルクの大きさに比例した補助トルクが、その回動
方向に加えられる。
検出トルクおよび／またはモータ付勢電流に異常を生ず
ると８４あるいはＳ５から８９に進み、ドライバＤｒｌ
および叶２にリレーＲＬおよびクラッチ９の消勢をそれ
ぞ九指示し、異常表示器ＷＮＧに異常表示を指示する。
ると８４あるいはＳ５から８９に進み、ドライバＤｒｌ
および叶２にリレーＲＬおよびクラッチ９の消勢をそれ
ぞ九指示し、異常表示器ＷＮＧに異常表示を指示する。
これにより、モータ８は機構上ステアリング装置から分
難され、また電源ラインからも遮断される。この後は、
イグニッションスイッチＳＷの再投入（エンジンを一担
停止する）がない限りＣＰＵ１００は再動作しない。つ
まり、トルク検出の異常やモータ８の異常付勢をもたら
すような重大な異常が発生した場合においては、モータ
８のパワーアシストを完全に遮断し、マニュアルステア
リング装置を構成している。
難され、また電源ラインからも遮断される。この後は、
イグニッションスイッチＳＷの再投入（エンジンを一担
停止する）がない限りＣＰＵ１００は再動作しない。つ
まり、トルク検出の異常やモータ８の異常付勢をもたら
すような重大な異常が発生した場合においては、モータ
８のパワーアシストを完全に遮断し、マニュアルステア
リング装置を構成している。
ところで、上記の第１ｂ図に示したモータ駆動ユニット
２００においては、構成上ＰＷＭ制御の周期ｔが維持さ
れない例外的な場合が１つだけ存在することがわかった
。それは第４図に示すようにオンデユーテイが１００と
なる場合である。その場合にはＰＷＭ信号によりモノス
テーブルマルチバイブレータ２１４がリセットされない
ためにその時定数τを周期とするＰＷＭ制御が行なわれ
ることになる。勿論、デユーティ１００を禁止すれば何
ら問題とはならないが、モータ８の駆動制御をフルレン
ジで行ないたい場合には障害となる。
２００においては、構成上ＰＷＭ制御の周期ｔが維持さ
れない例外的な場合が１つだけ存在することがわかった
。それは第４図に示すようにオンデユーテイが１００と
なる場合である。その場合にはＰＷＭ信号によりモノス
テーブルマルチバイブレータ２１４がリセットされない
ためにその時定数τを周期とするＰＷＭ制御が行なわれ
ることになる。勿論、デユーティ１００を禁止すれば何
ら問題とはならないが、モータ８の駆動制御をフルレン
ジで行ないたい場合には障害となる。
そこで、上記実施例の一部構成を変更してモータ８のフ
ルレンジの駆動制御を可能にしたモータ駆動ユニット２
００を第５図に示す。これにおいては、ＰＷＭユニット
２１０の１００進カウンタ２１２の最上位ビットの出力
を独立に取り出し、トリガ回路ＴＲＧに印加している。
ルレンジの駆動制御を可能にしたモータ駆動ユニット２
００を第５図に示す。これにおいては、ＰＷＭユニット
２１０の１００進カウンタ２１２の最上位ビットの出力
を独立に取り出し、トリガ回路ＴＲＧに印加している。
トリガ回路ＴＲＧは最上位ビット出力のネガティブエツ
ジ、すなわち、カウンタ２１２のカウントデータが９９
から０に変るときにトリガされてリセットパルスを出力
する。このリセットパルスはモノステーブルマルチバイ
ブレータ２１４のＲＥＳＥＴ端子に印加される。
ジ、すなわち、カウンタ２１２のカウントデータが９９
から０に変るときにトリガされてリセットパルスを出力
する。このリセットパルスはモノステーブルマルチバイ
ブレータ２１４のＲＥＳＥＴ端子に印加される。
第６図に示した波形図を参照されたい６上記説明に重複
する部分についての説明は省略するが、これによれば、
モノステーブルマルチバイブレータ２１４はＰＷＭ信号
によってリセットされるのではなく、ラインｅに乗るＰ
ＷＭ信号の交番周期ｔに同期したリセットパルスにより
リセットされるので、ｑ端子の出力が周期ｔで繰り返さ
れることがわかる。つまり、モータ８の過負荷ありなし
にかかわらず、いかなる場合にも通電周期がＰＷＭ信号
の周期ｔに維持される。
する部分についての説明は省略するが、これによれば、
モノステーブルマルチバイブレータ２１４はＰＷＭ信号
によってリセットされるのではなく、ラインｅに乗るＰ
ＷＭ信号の交番周期ｔに同期したリセットパルスにより
リセットされるので、ｑ端子の出力が周期ｔで繰り返さ
れることがわかる。つまり、モータ８の過負荷ありなし
にかかわらず、いかなる場合にも通電周期がＰＷＭ信号
の周期ｔに維持される。
以上説明したとおり、本発明によれば、モータの過負荷
発生時においてもＰＷＭ信号の周期を維持し、最適な状
態で通電電流を制御することができる。したがって、従
来技術に見られた、モータ駆動回路を構成する各素子の
応答特性等を鑑みてＰＷＭ制御の最適周波数を設定して
おいてもモータの過負荷時にそれが高周波に変更されて
スイッチングロスや放射ノイズの増大を生じてしまう欠
点は解決される。
発生時においてもＰＷＭ信号の周期を維持し、最適な状
態で通電電流を制御することができる。したがって、従
来技術に見られた、モータ駆動回路を構成する各素子の
応答特性等を鑑みてＰＷＭ制御の最適周波数を設定して
おいてもモータの過負荷時にそれが高周波に変更されて
スイッチングロスや放射ノイズの増大を生じてしまう欠
点は解決される。
第１ａ図は本発明を一例で実施する電動パワーステアリ
ング装置の電気制御系を示すブロック図、第１ｂ図はそ
の一部を詳細に示すブロック図、第２図は電動パワース
テアリング装置の機構構成を示す斜視図である。 第３図は第１ｂ図に示したブロック図の各部の動作を示
す波形図である。 第４図は第１ａ図に示したマイクロコンピュータ１００
の動作を示すフローチャートである。 第５図は変形例を示すブロック図、第６図はその各部の
動作を示す波形図である。 第７図は従来例を示すブロック図、第８図はその各部の
動作を示す波形図である。 １ニステアリングホイール ２ニステアリングアツパーシヤフト ３：トルクセンサ ４：第１ユニバーサルジヨイント ５：インターミディエイトシャフト ６：第２ユニバーサルジョイント ７：ステアリングロワーシャフト ８：モータ（モータ） ９：クラッチ １０：減速機 １１：タイロッド １１ａニラツク１２：ホイー
ル １３：ナックルアーム１４ニストラツト
２０：制御ユニット１００：マイクロコンピュー
タ ２００：モータ駆動ユニット ２１０ ： ＰＷＭユニット ２１１：レジスタ２
１２：カウンタ ２１３：コンパレータ２１４
：モノステーブルマルチバイブレータ２２１．２２２，
２２３，２２４ ： ＦＥＴドライバ２３０：電流制限
ユニット ２３１．２３２，２３３ ：演算増幅器３００：）−ル
ク検出ユニット ３１０：差動増幅器 ３２０：ＰＩＤ補償回路３３
０ ： Ａ／Ｄコンバータ ３４０：異常検出回路３
４１：絶対値回路 ３４２：増幅器３４３：コンバ
ータ ３４４ ： Ｄ／Ａコンバータ３４５：コ
ンパレータ ３４６：積分回路４００：車速検出ユニ
ットＳＯＯ：定電圧ユニットＢＴ：バッテリ
Ｄｒｌ、Ｄｒ２ ：ドライバＲＬ：リレー
ＷＮＧ ：異常表示器Ｒニジヤント抵抗 ２３０．
Ｒ： （電流検出手段）ＣＬＫ ：クロック ２１１．２１２，２１３．ＣＬＫ ： （信号発生手段
）ＡＮＩ、ＡＮ２．ＡＮ３ ：アンドゲート２１４．２
３０．ＡＮ３ ： （通電阻止手段）ＴＩ、Ｔ２．Ｔ３
．Ｔ４ ： ＦＥＴ ２１１〜２１４．Ｔｌ〜Ｔ４．ＡＮＩ、ＡＮ２ ： （
通電制御手段）戸２区 東４図 ｒｒ３ Ａ ｎ （Ｊ １０ Ｔ：
１≦
ング装置の電気制御系を示すブロック図、第１ｂ図はそ
の一部を詳細に示すブロック図、第２図は電動パワース
テアリング装置の機構構成を示す斜視図である。 第３図は第１ｂ図に示したブロック図の各部の動作を示
す波形図である。 第４図は第１ａ図に示したマイクロコンピュータ１００
の動作を示すフローチャートである。 第５図は変形例を示すブロック図、第６図はその各部の
動作を示す波形図である。 第７図は従来例を示すブロック図、第８図はその各部の
動作を示す波形図である。 １ニステアリングホイール ２ニステアリングアツパーシヤフト ３：トルクセンサ ４：第１ユニバーサルジヨイント ５：インターミディエイトシャフト ６：第２ユニバーサルジョイント ７：ステアリングロワーシャフト ８：モータ（モータ） ９：クラッチ １０：減速機 １１：タイロッド １１ａニラツク１２：ホイー
ル １３：ナックルアーム１４ニストラツト
２０：制御ユニット１００：マイクロコンピュー
タ ２００：モータ駆動ユニット ２１０ ： ＰＷＭユニット ２１１：レジスタ２
１２：カウンタ ２１３：コンパレータ２１４
：モノステーブルマルチバイブレータ２２１．２２２，
２２３，２２４ ： ＦＥＴドライバ２３０：電流制限
ユニット ２３１．２３２，２３３ ：演算増幅器３００：）−ル
ク検出ユニット ３１０：差動増幅器 ３２０：ＰＩＤ補償回路３３
０ ： Ａ／Ｄコンバータ ３４０：異常検出回路３
４１：絶対値回路 ３４２：増幅器３４３：コンバ
ータ ３４４ ： Ｄ／Ａコンバータ３４５：コ
ンパレータ ３４６：積分回路４００：車速検出ユニ
ットＳＯＯ：定電圧ユニットＢＴ：バッテリ
Ｄｒｌ、Ｄｒ２ ：ドライバＲＬ：リレー
ＷＮＧ ：異常表示器Ｒニジヤント抵抗 ２３０．
Ｒ： （電流検出手段）ＣＬＫ ：クロック ２１１．２１２，２１３．ＣＬＫ ： （信号発生手段
）ＡＮＩ、ＡＮ２．ＡＮ３ ：アンドゲート２１４．２
３０．ＡＮ３ ： （通電阻止手段）ＴＩ、Ｔ２．Ｔ３
．Ｔ４ ： ＦＥＴ ２１１〜２１４．Ｔｌ〜Ｔ４．ＡＮＩ、ＡＮ２ ： （
通電制御手段）戸２区 東４図 ｒｒ３ Ａ ｎ （Ｊ １０ Ｔ：
１≦
Claims (2)
- （１）モータ；パルス幅変調された２値信号を発生する
信号発生手段；および、該２値信号が第１レベルにある
ときに限り前記モータに通電する通電制御手段；を備え
るモータ駆動装置において：前記モータの通電電流を検
出する電流検出手段；および、 該通電電流が所定値を超えると所定時間モータの通電を
阻止する通電阻止手段； を備えることを特徴とする、モータ駆動装置。 - （２）前記通電阻止手段は、前記２値信号の交番周期に
同期して初期化される、前記特許請求の範囲第（１）項
記載のモータ駆動装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63025257A JP2691190B2 (ja) | 1988-02-05 | 1988-02-05 | モータ駆動装置 |
| US07/306,729 US4945298A (en) | 1988-02-05 | 1989-02-06 | Motor driving apparatus |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63025257A JP2691190B2 (ja) | 1988-02-05 | 1988-02-05 | モータ駆動装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01202197A true JPH01202197A (ja) | 1989-08-15 |
| JP2691190B2 JP2691190B2 (ja) | 1997-12-17 |
Family
ID=12160966
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63025257A Expired - Fee Related JP2691190B2 (ja) | 1988-02-05 | 1988-02-05 | モータ駆動装置 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4945298A (ja) |
| JP (1) | JP2691190B2 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH03135394A (ja) * | 1989-10-18 | 1991-06-10 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | モータの駆動装置 |
| JPH03273894A (ja) * | 1990-03-20 | 1991-12-05 | Toyota Autom Loom Works Ltd | 直流モータ駆動回路の制御装置 |
| JP2007259626A (ja) * | 2006-03-24 | 2007-10-04 | Howa Mach Ltd | 直流モータの駆動装置 |
Families Citing this family (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2659108B2 (ja) * | 1991-04-26 | 1997-09-30 | 本田技研工業株式会社 | モータ駆動制御装置 |
| DE69217280T2 (de) * | 1991-07-10 | 1997-05-28 | Koyo Seiko Co | Lenkung mit elektrischer Hilfskraft |
| US5473497A (en) * | 1993-02-05 | 1995-12-05 | Franklin Electric Co., Inc. | Electronic motor load sensing device |
| US5828973A (en) * | 1995-03-17 | 1998-10-27 | Nippondenso Co., Ltd. | Electric power steering apparatus |
| US5847523A (en) * | 1995-05-25 | 1998-12-08 | Papst-Motoren Gmbh & Co. Kg | Method of limiting current in a DC motor and DC motor system for implementing said method |
| JPH09235942A (ja) * | 1996-02-29 | 1997-09-09 | Tokai Rika Co Ltd | モータ駆動制御装置 |
| US5821718A (en) * | 1996-05-07 | 1998-10-13 | Chrysler Corporation | Robotic system for automated durability road (ADR) facility |
| US7011326B1 (en) * | 1999-09-16 | 2006-03-14 | Delphi Technologies, Inc. | Piezoresistive torque sensor |
| US6864659B2 (en) | 2001-07-12 | 2005-03-08 | Varidigm Corporation | Variable speed controller for air moving applications using an AC induction motor |
| JP3967642B2 (ja) * | 2002-07-26 | 2007-08-29 | 株式会社ジェイテクト | 車両用操舵制御システム |
| JP4027339B2 (ja) * | 2004-04-20 | 2007-12-26 | 本田技研工業株式会社 | 電動パワーステアリング装置 |
| EP1882623B1 (en) * | 2006-07-25 | 2010-11-03 | NSK Ltd. | Electric Power steering apparatus |
| US8498781B2 (en) * | 2007-01-05 | 2013-07-30 | Steven J. Collier-Hallman | Methods and motor computer program products for motor control by the implementation of damping for over-speed conditions |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS53118358A (en) * | 1977-03-25 | 1978-10-16 | Sanyo Electric Co Ltd | Delay timer circuit |
| JPS633630U (ja) * | 1986-06-20 | 1988-01-11 |
Family Cites Families (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4093901A (en) * | 1977-05-25 | 1978-06-06 | Rose Ronald N | DC Motor speed control circuit |
| US4290000A (en) * | 1979-08-02 | 1981-09-15 | Xerox Corporation | Power amplifier with current limiter circuit |
| US4255694A (en) * | 1979-08-02 | 1981-03-10 | Xerox Corporation | Power amplifier with power monitor circuit |
| JPS6035663A (ja) * | 1983-08-08 | 1985-02-23 | Aisin Seiki Co Ltd | 電動パワ−ステアリング装置 |
| JPS6035664A (ja) * | 1983-08-08 | 1985-02-23 | Aisin Seiki Co Ltd | 電動パワ−ステアリング装置 |
| JPH0796387B2 (ja) * | 1986-03-31 | 1995-10-18 | 本田技研工業株式会社 | 電動式パワーステアリング装置 |
| US4780656A (en) * | 1987-09-08 | 1988-10-25 | Motorola, Inc. | Drive and protection system for variable speed motor |
-
1988
- 1988-02-05 JP JP63025257A patent/JP2691190B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
1989
- 1989-02-06 US US07/306,729 patent/US4945298A/en not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS53118358A (en) * | 1977-03-25 | 1978-10-16 | Sanyo Electric Co Ltd | Delay timer circuit |
| JPS633630U (ja) * | 1986-06-20 | 1988-01-11 |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH03135394A (ja) * | 1989-10-18 | 1991-06-10 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | モータの駆動装置 |
| JPH03273894A (ja) * | 1990-03-20 | 1991-12-05 | Toyota Autom Loom Works Ltd | 直流モータ駆動回路の制御装置 |
| JP2007259626A (ja) * | 2006-03-24 | 2007-10-04 | Howa Mach Ltd | 直流モータの駆動装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2691190B2 (ja) | 1997-12-17 |
| US4945298A (en) | 1990-07-31 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JPH01202197A (ja) | モータ駆動装置 | |
| JP3479730B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
| KR900006867B1 (ko) | 모터 구동식 조향장치의 안전제어방법 및 그 시스템 | |
| JPH11240459A (ja) | 電動パワーステアリング装置の制御装置 | |
| JP3521245B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
| JP2001171538A (ja) | 電動パワーステアリング制御装置 | |
| JPH10197367A (ja) | 電動パワーステアリング装置の制御装置 | |
| JP3358330B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置の制御装置 | |
| JP3729656B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
| JPS6341277A (ja) | 電動パワ−ステアリング装置 | |
| JP2506269B2 (ja) | 電動式パワ―ステアリング装置 | |
| JPS6229466A (ja) | 電動パワ−ステアリング装置 | |
| JP3525515B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置の制御装置 | |
| JP2501030B2 (ja) | 電動式パワ−ステアリング装置 | |
| JPH09132155A (ja) | 電動式パワ−ステアリング装置の制御装置 | |
| JPH05338544A (ja) | モータ制御装置 | |
| JPH09266693A (ja) | 電動モータ制御装置 | |
| JPS6234846A (ja) | 電動パワ−ステアリング装置 | |
| JP2707619B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
| JPS6311480A (ja) | 電動パワ−ステアリングの制御装置 | |
| JP2772658B2 (ja) | 電動パワーステアリングの制御装置 | |
| JP2006131102A (ja) | 電動パワーステアリング装置の制御装置 | |
| JP2523281B2 (ja) | 電動パワ−ステアリング装置 | |
| JP2830230B2 (ja) | モータ駆動装置 | |
| JPS6229465A (ja) | 電動パワ−ステアリング装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |