JPS6035664A - 電動パワ−ステアリング装置 - Google Patents
電動パワ−ステアリング装置Info
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- JPS6035664A JPS6035664A JP58144797A JP14479783A JPS6035664A JP S6035664 A JPS6035664 A JP S6035664A JP 58144797 A JP58144797 A JP 58144797A JP 14479783 A JP14479783 A JP 14479783A JP S6035664 A JPS6035664 A JP S6035664A
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- Japan
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- torque
- signal
- level
- input
- output
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
- B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
- B62D5/046—Controlling the motor
- B62D5/0463—Controlling the motor calculating assisting torque from the motor based on driver input
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、操舵力の補助を電動機を用し）て行なう電動
パワーステアリング装置に関し、特に装置の出力する助
勢１〜ルクの安定化に関する。
パワーステアリング装置に関し、特に装置の出力する助
勢１〜ルクの安定化に関する。
ドライバの操舵力を補助する装置としてノくワーステア
リング装置が知られている。これは、ドライバの操舵力
に応じて駆動力を発生し、この方を操舵系に伝えるよう
にしたものである。現在実用化されているパワーステア
リング装置はほとんどが油圧式である。すなわち、制御
バルブ、油圧シリンダー等を備えて、操舵力に応じて油
を移動させることにより補助操舵力を発生する。
リング装置が知られている。これは、ドライバの操舵力
に応じて駆動力を発生し、この方を操舵系に伝えるよう
にしたものである。現在実用化されているパワーステア
リング装置はほとんどが油圧式である。すなわち、制御
バルブ、油圧シリンダー等を備えて、操舵力に応じて油
を移動させることにより補助操舵力を発生する。
しかしながら、！制御バルブ、油圧シリンダー等は大型
であるし、これらを接続するパイプ等は大きな圧力損失
が生ずるのを防止するために所定以上の曲率でしか曲げ
ることができない。また油圧式では油が漏れないように
シールを確実にしなければならないし、装置取付時の取
扱いも大変である。
であるし、これらを接続するパイプ等は大きな圧力損失
が生ずるのを防止するために所定以上の曲率でしか曲げ
ることができない。また油圧式では油が漏れないように
シールを確実にしなければならないし、装置取付時の取
扱いも大変である。
このためＦＦ車のように残りの空間が狭い車輌において
は、パワーステアリング装置を取付るのは困難である。
は、パワーステアリング装置を取付るのは困難である。
このためパワーステアリング装置の駆動源として電動機
を用いることが提案されている。また、電動機を駆動源
とすると様々な制御を行ない易い。
を用いることが提案されている。また、電動機を駆動源
とすると様々な制御を行ない易い。
そこで、本出願人は電動機を駆動源とし、目標１−ルク
を一定とし、ステアリング操作があったら入力トルクが
目標１−ルクに一致するように助勢トルクを発生するパ
ワーステアリング装置（特願昭５８＝５４９４号）を提
案した。これによオしば、操舵に必要な１〜ルクが車速
、路面の状態等に関係なく常に一定となり、非常に良好
な操舵フィーリングが得られる。
を一定とし、ステアリング操作があったら入力トルクが
目標１−ルクに一致するように助勢トルクを発生するパ
ワーステアリング装置（特願昭５８＝５４９４号）を提
案した。これによオしば、操舵に必要な１〜ルクが車速
、路面の状態等に関係なく常に一定となり、非常に良好
な操舵フィーリングが得られる。
ところが、この種のパワーステアリング装置の場合、次
のような不都合が生じつる。
のような不都合が生じつる。
（ａ）おくれ要素、すなわちパワーステアリング装置の
電気回路の制御の遅れ、ｙＡ動系の機械的な遅れ、助勢
トルクが発生してからそれをドライバが感するまでに要
する感覚の遅れ等により、ステアリング繰作の開始時に
は、実際に発生する助勢１−ルクがドらイバの入力１−
ルクよりも遅れる。このため、制御回路が所定の制御信
号レベルを出力してもそれに応じた１−ルクがフィード
バッタさＪしるまでには時間がかかり、その間に制御回
路は更に出力トルクを増大しようとするから、ハンチン
グが生ずる。この場合、ドライバは操舵開始時にステア
リングホイールか重いと感じ、次いで操舵トルクが急に
軽くなり、その後定フ１り状態に″安定するように感す
る。
電気回路の制御の遅れ、ｙＡ動系の機械的な遅れ、助勢
トルクが発生してからそれをドライバが感するまでに要
する感覚の遅れ等により、ステアリング繰作の開始時に
は、実際に発生する助勢１−ルクがドらイバの入力１−
ルクよりも遅れる。このため、制御回路が所定の制御信
号レベルを出力してもそれに応じた１−ルクがフィード
バッタさＪしるまでには時間がかかり、その間に制御回
路は更に出力トルクを増大しようとするから、ハンチン
グが生ずる。この場合、ドライバは操舵開始時にステア
リングホイールか重いと感じ、次いで操舵トルクが急に
軽くなり、その後定フ１り状態に″安定するように感す
る。
（ｂ）操舵開始時等に非常に小さな操舵力がステアリン
グホイールに加わると、パワーステアリング装置は非常
に小さな入力トルクの変動、電気回路の信号レベルのゆ
らぎ等に応答して、助勢動作と非助勢動作を短時間の間
に繰り返し行なうようになり、ドライバはステアリング
ホイールの振動を感する。
グホイールに加わると、パワーステアリング装置は非常
に小さな入力トルクの変動、電気回路の信号レベルのゆ
らぎ等に応答して、助勢動作と非助勢動作を短時間の間
に繰り返し行なうようになり、ドライバはステアリング
ホイールの振動を感する。
（ｃ）ｗ！を面からの振ａ等が所定レベル以上になりこ
れが入力トルクとして装置に印加されると、このノイズ
にパワーステアリング装置が応答し゛ＣＣステアリング
ホイール振動等を生ずる。
れが入力トルクとして装置に印加されると、このノイズ
にパワーステアリング装置が応答し゛ＣＣステアリング
ホイール振動等を生ずる。
ハンチングについては、制御回路の遅れを大きくすれば
小さくしうるが、そのようにすると助勢１−ルク発生後
のドライバの入力１−ルクに対する装置の応答が遅くな
り操舵フィーリングが悪化する。
小さくしうるが、そのようにすると助勢１−ルク発生後
のドライバの入力１−ルクに対する装置の応答が遅くな
り操舵フィーリングが悪化する。
本発明は操舵開始時のドライバが感する操舵に必要な１
−ルクの変化を小さくすることを第１の目的とし、パワ
ーステアリング装置の振動の発生を防止することを第２
の目的とする。
−ルクの変化を小さくすることを第１の目的とし、パワ
ーステアリング装置の振動の発生を防止することを第２
の目的とする。
上記目的を達成するために本発明においては、入力トル
ク信号のレベルに応じて装置の応答特性を調整し、操舵
開始時のハンチングをなくする。
ク信号のレベルに応じて装置の応答特性を調整し、操舵
開始時のハンチングをなくする。
すなわち、オーバーシュートが生ずる時点の近傍までは
電動機の付勢量を小さく設定し、装置の立ち上がりが完
了したら通常の動作量に戻す。このための手段としては
、たとえば積分回路の時定数が入力レベルに応じて自動
的に調整される輻幅器を用いたり、入力レベルの／１１
さい領域においては増幅度が小さく入力レベルが大きく
なると増幅度も大きくなる非線形増幅器を用いればよい
。
電動機の付勢量を小さく設定し、装置の立ち上がりが完
了したら通常の動作量に戻す。このための手段としては
、たとえば積分回路の時定数が入力レベルに応じて自動
的に調整される輻幅器を用いたり、入力レベルの／１１
さい領域においては増幅度が小さく入力レベルが大きく
なると増幅度も大きくなる非線形増幅器を用いればよい
。
本発明の１つの好ましい態様においては、ステアリング
操作があるかどうかを判定する比較器の判定レベルにヒ
ステリシスをもたせるように、比較出力の変化に応じて
入力判定レベルを更新する。
操作があるかどうかを判定する比較器の判定レベルにヒ
ステリシスをもたせるように、比較出力の変化に応じて
入力判定レベルを更新する。
これによれば、入力トルク信号のレベルが助勢を行なう
レベルと助勢を行なわないレベルの境界すなわちスレン
ホール１ｚレベル近傍にある場合の１８号の微小変化に
対して、装置がオン動作とオフ動作を繰り返さないよう
にしうる。
レベルと助勢を行なわないレベルの境界すなわちスレン
ホール１ｚレベル近傍にある場合の１８号の微小変化に
対して、装置がオン動作とオフ動作を繰り返さないよう
にしうる。
ドライバすなわち人間がステアリングホイールに与える
トルクの変化はそれ程急激ではない。しかし車体の振動
等によりステアリングシャフトに印加される１ヘルクは
、レベルは比較的小さいが変動周期は比較的短い。した
がって、ステアリングシャフトに加わるトルクを検出す
る場合に、所定以上の周波数の成分を消去すオしば、車
体の振動等による不要なトルクを除去してドライバの操
舵１−ルクのみを検出しうる。そこで本発明の１つの好
ましい態様においては、高い周波数成分を除去するフィ
ルタを入力トルク検出回路に設ける。ここで使用するフ
ィルタは、出力信号が入力信号に刻して位相変化を伴な
わないように、入力信号からノイズ成分のみ（高周波成
分）抽出してそれを位相反転し、それを入力信号に加算
するというような構成とするのが好ましい。
トルクの変化はそれ程急激ではない。しかし車体の振動
等によりステアリングシャフトに印加される１ヘルクは
、レベルは比較的小さいが変動周期は比較的短い。した
がって、ステアリングシャフトに加わるトルクを検出す
る場合に、所定以上の周波数の成分を消去すオしば、車
体の振動等による不要なトルクを除去してドライバの操
舵１−ルクのみを検出しうる。そこで本発明の１つの好
ましい態様においては、高い周波数成分を除去するフィ
ルタを入力トルク検出回路に設ける。ここで使用するフ
ィルタは、出力信号が入力信号に刻して位相変化を伴な
わないように、入力信号からノイズ成分のみ（高周波成
分）抽出してそれを位相反転し、それを入力信号に加算
するというような構成とするのが好ましい。
以下１図面を参照して本発明の詳細な説明する。
第１図に、−形式の電動パワーステアリング装置の概略
構成を示す。第１図を参照すると、ステアリングホイー
ル１が第１ステアリングシヤフト２に結合されており、
第１ステアリングシヤフｈ２は、ユニバーサルジョイン
Ｉ−４を介して第２ステアリングシャフ１−５に結合さ
れている。第２ステアリングシヤフト５の先端には、ユ
ニバーサルジヨイント６を介して第３ステアリングシャ
フト７が結合されている。第３ステアリングシヤフ１へ
７の先端に、図示しないピニオンギアが装着されており
、このピニオンギアがラック１１に噛み合っている。
構成を示す。第１図を参照すると、ステアリングホイー
ル１が第１ステアリングシヤフト２に結合されており、
第１ステアリングシヤフｈ２は、ユニバーサルジョイン
Ｉ−４を介して第２ステアリングシャフ１−５に結合さ
れている。第２ステアリングシヤフト５の先端には、ユ
ニバーサルジヨイント６を介して第３ステアリングシャ
フト７が結合されている。第３ステアリングシヤフ１へ
７の先端に、図示しないピニオンギアが装着されており
、このピニオンギアがラック１１に噛み合っている。
第１ステアリングシャフ１−２には、４つの歪検出素子
でなるトルクセンサ８が固着されており、この出力端が
パワーステアリング制御用の制御装置ＣＯＮに接続され
ている。また第３ステアリングシヤフト７のピニオンギ
アとユニバーサルシミイントロとの間には減速機９が装
着されており、減速機９に直流サーボモータＤＭの駆動
軸が結合されている。直流サーボモータＤＭは、制御装
置Ｃ○Ｎに接続されている。ＢＴが装置の電源となる車
輌のバッテリーである。
でなるトルクセンサ８が固着されており、この出力端が
パワーステアリング制御用の制御装置ＣＯＮに接続され
ている。また第３ステアリングシヤフト７のピニオンギ
アとユニバーサルシミイントロとの間には減速機９が装
着されており、減速機９に直流サーボモータＤＭの駆動
軸が結合されている。直流サーボモータＤＭは、制御装
置Ｃ○Ｎに接続されている。ＢＴが装置の電源となる車
輌のバッテリーである。
ラック１１はタイロッド１０に結合されており、タイロ
ッド１０はタイヤ１２の向きを制御するステアリングナ
ックルアームＪ６に結合されている。
ッド１０はタイヤ１２の向きを制御するステアリングナ
ックルアームＪ６に結合されている。
１３がショックアブソーバ、１４がサスペンションアッ
パサポート、１５がコイルスプリング、１８がロワーサ
スペンションアームである。
パサポート、１５がコイルスプリング、１８がロワーサ
スペンションアームである。
第２図に第１図に示す装置の概略電気回路構成を示し、
第３図および第４図に第２図に示す各ブロックの詳細を
示す。なお、第２図の各ブロック内に示すグラフは各ブ
ロックの電気的入出力特性を示すものであり、横軸が入
力レベル、縦軸が出力レベルをそれぞれ表わす。また、
第３図および第４図の電気回路において、抵抗器は小さ
な長方形の記号で表わしである。
第３図および第４図に第２図に示す各ブロックの詳細を
示す。なお、第２図の各ブロック内に示すグラフは各ブ
ロックの電気的入出力特性を示すものであり、横軸が入
力レベル、縦軸が出力レベルをそれぞれ表わす。また、
第３図および第４図の電気回路において、抵抗器は小さ
な長方形の記号で表わしである。
第２図、第３図および第４図を参照して説明する。
第１ステアリング゛シャフ１−２に装着した１−ルクセ
ンサ８は抵抗ブリッジを構成しており、この出力端がブ
ロックＢ１に接続されている。ブロックＢ１は線形増幅
器である。ブロックＢ１の出力端にこのノイズフィルタ
Ｂ２は、第３図に示すよう番３周波数の高いノイズ成分
を抵抗器Ｒ１とコンデンサＣ１とでなる時定数回路で抽
出し、そ１シを演算゛増器ＯＰｉで位相反転してこれを
入力信号に加算している。つまり、ノイズ成分はそれと
逆位相の成分によって相殺され除去される。ノイズ以外
の成分は、位相変化を伴なうことなく演算増幅器ＯＰ２
で増幅されて出力される。
ンサ８は抵抗ブリッジを構成しており、この出力端がブ
ロックＢ１に接続されている。ブロックＢ１は線形増幅
器である。ブロックＢ１の出力端にこのノイズフィルタ
Ｂ２は、第３図に示すよう番３周波数の高いノイズ成分
を抵抗器Ｒ１とコンデンサＣ１とでなる時定数回路で抽
出し、そ１シを演算゛増器ＯＰｉで位相反転してこれを
入力信号に加算している。つまり、ノイズ成分はそれと
逆位相の成分によって相殺され除去される。ノイズ以外
の成分は、位相変化を伴なうことなく演算増幅器ＯＰ２
で増幅されて出力される。
ブロックＢ２の出力端にはブロックＢ３およびＢ８を接
続しである。ブロックＢ８は零しベル番３対する入力信
号の極性を判別して２値信号を出力するアナログ比較器
であり、ブロックＢｌよ、入力信号の極性にかかわらず
常時入力信号と同一レベルの正極性の信号を出力する絶
対値回路である。
続しである。ブロックＢ８は零しベル番３対する入力信
号の極性を判別して２値信号を出力するアナログ比較器
であり、ブロックＢｌよ、入力信号の極性にかかわらず
常時入力信号と同一レベルの正極性の信号を出力する絶
対値回路である。
したがって、ブロックＢ８の出力端に入力１−ルクの極
性を示す信号が得られ、ブロックＢ３の出力端に入力ト
ルクの大きさを示す信号が得らオシる。
性を示す信号が得られ、ブロックＢ３の出力端に入力ト
ルクの大きさを示す信号が得らオシる。
ブロックＢ８の出力端は、論理制御回路Ｂ１７の入、ｌ
？ｒｐａに接続さｉｔでいる。ブロックＢ３の出力端に
はブロックＢ４を接続しである。このプロソりＢ４は関
数発生器であり、入力レベルが所定以下では出力レベル
が零であり、入力レベルがそれ以上になると、所定のカ
ーブに沿うように、入力レベルに応じた所定のレベルを
出力する。
？ｒｐａに接続さｉｔでいる。ブロックＢ３の出力端に
はブロックＢ４を接続しである。このプロソりＢ４は関
数発生器であり、入力レベルが所定以下では出力レベル
が零であり、入力レベルがそれ以上になると、所定のカ
ーブに沿うように、入力レベルに応じた所定のレベルを
出力する。
この実施例では、直流サーボモータＤＭに流れる電流の
オン／オフを短時間の所定周期で繰り返し、このオン／
オフのデユーティを変えることでモータＤＭの付勢量を
変更するように制御する。ブロックＢ７がその制御を行
なうパルス幅変調（１） Ｗ Ｍ ）回路である。パル
ス幅変調回路Ｂ７は、内部の発振器が出力するパルス信
号の周期で、ブロックＢ６から印加される信号レベルに
応じた幅のパルスを出力する。
オン／オフを短時間の所定周期で繰り返し、このオン／
オフのデユーティを変えることでモータＤＭの付勢量を
変更するように制御する。ブロックＢ７がその制御を行
なうパルス幅変調（１） Ｗ Ｍ ）回路である。パル
ス幅変調回路Ｂ７は、内部の発振器が出力するパルス信
号の周期で、ブロックＢ６から印加される信号レベルに
応じた幅のパルスを出力する。
ブロックＢ４が誤差増幅器、ブロックＢ５は整流機能付
きの増幅器、ブロックＢ６が非線形補償回路である。誤
差増幅器Ｂ４の入力端には、ブロックＢ３の出力信号す
なわち入力１−出力信号と、可変抵抗器ＶＲが出力する
基準トルク（目標トルク）信号が印加される。誤差増幅
器Ｂ４は反転増幅器であり、この入力端に入力１−出力
信号はＴＩ正極性で、基準トルク信号ＴＲは負極性で印
加されるから、ＴＩ＞ＴＲなら誤差増幅器Ｂ４の出力レ
ベルは負極性の所定レベル（ＴＩ−ＴＲ）・Ｋ（但しＫ
はＢ４の増幅度）となるがＴＩ＜ＴＲだと８４の出力レ
ベルは正極性になる。ブロック１３５は整流機能を有す
るので、ＴＩ＞ＴＲの場合にはＢ５の出力端に所定レベ
ルが現われるが、ＴＩ＜ＴＲだとＢ５の出力端は雰レベ
ルになる。
きの増幅器、ブロックＢ６が非線形補償回路である。誤
差増幅器Ｂ４の入力端には、ブロックＢ３の出力信号す
なわち入力１−出力信号と、可変抵抗器ＶＲが出力する
基準トルク（目標トルク）信号が印加される。誤差増幅
器Ｂ４は反転増幅器であり、この入力端に入力１−出力
信号はＴＩ正極性で、基準トルク信号ＴＲは負極性で印
加されるから、ＴＩ＞ＴＲなら誤差増幅器Ｂ４の出力レ
ベルは負極性の所定レベル（ＴＩ−ＴＲ）・Ｋ（但しＫ
はＢ４の増幅度）となるがＴＩ＜ＴＲだと８４の出力レ
ベルは正極性になる。ブロック１３５は整流機能を有す
るので、ＴＩ＞ＴＲの場合にはＢ５の出力端に所定レベ
ルが現われるが、ＴＩ＜ＴＲだとＢ５の出力端は雰レベ
ルになる。
誤差増幅器Ｂ４の出力信号は、ブロックＢ９にも印加さ
れる。ブロックＢ９はヒステリシス特性を有するアナロ
グ比較器である。この比較器Ｂ９は、第７図に示すよう
に動作する。すなわち、入力１−ルク（絶対値）が小さ
い値から大きくなるとき、ブロックＢ９の入力端電位は
正電位から徐々に小さくなり所定１〜ルクで零レベルに
なる。この間、演算増幅器ＯＰ８の出力レベルは高レベ
ルＨであり、これによってダイオードＤ１が逆バイアス
されるから、入力レベルの零レベルを境として演算増幅
ａ８０Ｐ８の出力レベルは低レベルＬ（Ｖｃ）に反転す
る。ＯＦ２の出力レベルが低レベルＬになると、ダイオ
ードＤ１が順方向バイアスになるので、ＯＦ２の出力レ
ベルの一部Ｖｆ、すなわちＶｃ−Ｒ５／ （Ｒ４＋Ｒ５
）が抵抗器Ｒ６を介して入力端にフィードバックされる
から、次に演算増幅器ＯＰ８の出力レベルをＬからＨに
反転するためには、十Ｖｆ・Ｒ３／Ｒ６がブロックＢ９
の入力端に印加されなければならない。つまり、入力ト
ルクを印加し始める場合にはＴｈなるトルクを境として
ブロックＢ９の出力端がＨからＬに変化するが、入力ト
ルクが小さくなる場合にはＴｌなるトルク （但し、Ｔ
ｈ ＞ Ｔ ｌ ） を境としてブロックＢ９の出力
端がＬからト■に変化する。
れる。ブロックＢ９はヒステリシス特性を有するアナロ
グ比較器である。この比較器Ｂ９は、第７図に示すよう
に動作する。すなわち、入力１−ルク（絶対値）が小さ
い値から大きくなるとき、ブロックＢ９の入力端電位は
正電位から徐々に小さくなり所定１〜ルクで零レベルに
なる。この間、演算増幅器ＯＰ８の出力レベルは高レベ
ルＨであり、これによってダイオードＤ１が逆バイアス
されるから、入力レベルの零レベルを境として演算増幅
ａ８０Ｐ８の出力レベルは低レベルＬ（Ｖｃ）に反転す
る。ＯＦ２の出力レベルが低レベルＬになると、ダイオ
ードＤ１が順方向バイアスになるので、ＯＦ２の出力レ
ベルの一部Ｖｆ、すなわちＶｃ−Ｒ５／ （Ｒ４＋Ｒ５
）が抵抗器Ｒ６を介して入力端にフィードバックされる
から、次に演算増幅器ＯＰ８の出力レベルをＬからＨに
反転するためには、十Ｖｆ・Ｒ３／Ｒ６がブロックＢ９
の入力端に印加されなければならない。つまり、入力ト
ルクを印加し始める場合にはＴｈなるトルクを境として
ブロックＢ９の出力端がＨからＬに変化するが、入力ト
ルクが小さくなる場合にはＴｌなるトルク （但し、Ｔ
ｈ ＞ Ｔ ｌ ） を境としてブロックＢ９の出力
端がＬからト■に変化する。
非線形補償回路Ｂ６は、この例では２つの演算増幅器Ｏ
Ｐ９．○ＰＩＯとこれらの間に接続さ］した積分回路で
なっている。積分回路は、２つの抵抗器Ｒ７，Ｒ８，コ
ンデンサＣ２およびダイオードＤ３でなっている。入力
レベルが／Ｊ％さい場合、ダイオードＤ３にほとんど電
流が流れないため、この積分回路功時定数はＲ７・Ｃ２
となるが、入力レベルが所定以上になると、ダイオード
Ｄ３の抵抗値が小さくなって抵抗器Ｒ７とＲ８とが並列
に接続され、積分回路の時定数は Ｃ２・Ｒ７・Ｒ８／（Ｒ７十Ｒ８） となる。
Ｐ９．○ＰＩＯとこれらの間に接続さ］した積分回路で
なっている。積分回路は、２つの抵抗器Ｒ７，Ｒ８，コ
ンデンサＣ２およびダイオードＤ３でなっている。入力
レベルが／Ｊ％さい場合、ダイオードＤ３にほとんど電
流が流れないため、この積分回路功時定数はＲ７・Ｃ２
となるが、入力レベルが所定以上になると、ダイオード
Ｄ３の抵抗値が小さくなって抵抗器Ｒ７とＲ８とが並列
に接続され、積分回路の時定数は Ｃ２・Ｒ７・Ｒ８／（Ｒ７十Ｒ８） となる。
操舵を開始する場合には、入力トルクは零から徐々に大
きくなるので、非線形補償回路Ｂ６に印加される信号レ
ベルも低レベルから高レベルへと移行する。操舵開始直
後ではＢ６に印加される信号レベルが低レベルであるか
ら、積分回路の時定数が大きく、したがってパワーステ
アリング装置の応答は遅い。この遅れによって、操舵開
始時の助勢１−ルクのオーバーシュー１−はなくなる。
きくなるので、非線形補償回路Ｂ６に印加される信号レ
ベルも低レベルから高レベルへと移行する。操舵開始直
後ではＢ６に印加される信号レベルが低レベルであるか
ら、積分回路の時定数が大きく、したがってパワーステ
アリング装置の応答は遅い。この遅れによって、操舵開
始時の助勢１−ルクのオーバーシュー１−はなくなる。
装置動作が定常状態に達する頃には、ブロックＢ６に印
加される信号レベルが高くなるので、積分回路の時定数
が小さな値になるのでパワーステアリング装置の応答は
速くなる。
加される信号レベルが高くなるので、積分回路の時定数
が小さな値になるのでパワーステアリング装置の応答は
速くなる。
つまり第８図に示すように、従来だと一点鎖線で示すよ
うに装置の立ち上がり時に助勢１−ルクはオーバーシュ
ートを生じ、これに応じてドライノベは操舵トルクの大
きな変化を感じていたが、非線形補償回路Ｂ６を設ける
ことによって、実線で示すようにドライバが感じない程
度に、操舵１−ルクの変化が小さくなった。
うに装置の立ち上がり時に助勢１−ルクはオーバーシュ
ートを生じ、これに応じてドライノベは操舵トルクの大
きな変化を感じていたが、非線形補償回路Ｂ６を設ける
ことによって、実線で示すようにドライバが感じない程
度に、操舵１−ルクの変化が小さくなった。
一般に、パルス幅変調回路の出力パルスデューティを０
％又は１００％とするのは難しい。しかし電動パワース
テアリング装置の場合には、入力トルクが印加されない
状態で電動機が付勢されることは避けなければならない
。そこで、この実施例では、パルス幅変調口ｆ８ Ｂ
７の出力をアンド回路Ｂ１０を介して論理ｆ［ｉ！制御
回路Ｂ１７に印加している。
％又は１００％とするのは難しい。しかし電動パワース
テアリング装置の場合には、入力トルクが印加されない
状態で電動機が付勢されることは避けなければならない
。そこで、この実施例では、パルス幅変調口ｆ８ Ｂ
７の出力をアンド回路Ｂ１０を介して論理ｆ［ｉ！制御
回路Ｂ１７に印加している。
アンド回路ＢＩＯの他の入力端には、アナログ比較器Ｂ
９の出力信号を印加しである。アンド回路Ｂ １． Ｏ
は、ノアゲー１−’ＮＲ２で構成しであるが、機能的に
はアンド回路である。すなわち、比較器１３９の出力レ
ベルがＨであると、他の入力端の状態にかかわらずＢＩ
Ｏの出力レベルは低レベルＬになり、仮に入力１−ルク
が所定レベル以下の状態で１％程度のデユーティのパル
スがパルス幅変調口１１ｒＢ７から出力されたとしても
、そのパルスは論理制御回路８１．７に印加されない。
９の出力信号を印加しである。アンド回路Ｂ １． Ｏ
は、ノアゲー１−’ＮＲ２で構成しであるが、機能的に
はアンド回路である。すなわち、比較器１３９の出力レ
ベルがＨであると、他の入力端の状態にかかわらずＢＩ
Ｏの出力レベルは低レベルＬになり、仮に入力１−ルク
が所定レベル以下の状態で１％程度のデユーティのパル
スがパルス幅変調口１１ｒＢ７から出力されたとしても
、そのパルスは論理制御回路８１．７に印加されない。
比較器Ｂ９の出力レベルが［、になると、パルス幅変調
回路Ｂ１７から出力されるパルス信号は、反転されて論
理制御回路Ｂ１７の入力端Ｐｂに印加される。
回路Ｂ１７から出力されるパルス信号は、反転されて論
理制御回路Ｂ１７の入力端Ｐｂに印加される。
ＣＴは、直流サーボモータＤＭを流れる電流を検出する
変流器である。変流器ＣＴの出力信号番よ、線形増幅器
Ｂ］１．絶苅値回路Ｂ１２およびアナログ比較器Ｂ ］
、 ３を介して論理制御回路Ｂ１７の入力端Ｐｃに印加
される。これらのブロックＢ１１、・Ｂ１２およびＢ１
３は過大電流が流れるのを防止するための制御系であり
、過大電流が流れると、論理制御回路Ｂ ］、 ７の入
力端Ｐｃに低レベルＬを印加して直流サーボモータＤＭ
の付勢を禁」にする。通常は、比較器Ｂ１３の出力端（
よ高レベル１（である。なおブロックＢ１３はヒステリ
シス特性を有している。
変流器である。変流器ＣＴの出力信号番よ、線形増幅器
Ｂ］１．絶苅値回路Ｂ１２およびアナログ比較器Ｂ ］
、 ３を介して論理制御回路Ｂ１７の入力端Ｐｃに印加
される。これらのブロックＢ１１、・Ｂ１２およびＢ１
３は過大電流が流れるのを防止するための制御系であり
、過大電流が流れると、論理制御回路Ｂ ］、 ７の入
力端Ｐｃに低レベルＬを印加して直流サーボモータＤＭ
の付勢を禁」にする。通常は、比較器Ｂ１３の出力端（
よ高レベル１（である。なおブロックＢ１３はヒステリ
シス特性を有している。
論理制御回路Ｂ１７は、第４図に示すよう番３、インバ
ータＩＮＩおよびナンドゲー１−ＮＡ−１，ＮＡ２で構
成されている。入力端Ｐｃが■」であれｉｆ、ナントゲ
ートＮＡＩおよびＮＡ２のそ才しぞ１Ｌの１つの入力端
にトＩが印加され、それぞオシの出力レベルは、他の２
つの入力端の状態に応じて設定される。
ータＩＮＩおよびナンドゲー１−ＮＡ−１，ＮＡ２で構
成されている。入力端Ｐｃが■」であれｉｆ、ナントゲ
ートＮＡＩおよびＮＡ２のそ才しぞ１Ｌの１つの入力端
にトＩが印加され、それぞオシの出力レベルは、他の２
つの入力端の状態に応じて設定される。
この状態で、入力端Ｐａが高レベルＩ４の場合、すなわ
ち正転方向の入力１ヘルクが印加されると、ナントゲー
トＮＡＩの１つの入力端が高レベルＨ、ナントゲートＮ
Ａ２の１つの入力端が低レベルＬとなる。これにより、
出力１−ランジスタＱ１に接続されたペースドライバＢ
１８には入力端ｐｂに印加されるパルス信号を反転した
信号が印加され、出力トランジスタＱ２およびＱ３にそ
れぞれ接続されたペースドライバ８１８には高レベル■
４すなわち消勢レベルが印加され、出力１ヘランジスタ
Ｑ４に接続されたペースドライバＢ １８には低レベル
Ｌが印加される。
ち正転方向の入力１ヘルクが印加されると、ナントゲー
トＮＡＩの１つの入力端が高レベルＨ、ナントゲートＮ
Ａ２の１つの入力端が低レベルＬとなる。これにより、
出力１−ランジスタＱ１に接続されたペースドライバＢ
１８には入力端ｐｂに印加されるパルス信号を反転した
信号が印加され、出力トランジスタＱ２およびＱ３にそ
れぞれ接続されたペースドライバ８１８には高レベル■
４すなわち消勢レベルが印加され、出力１ヘランジスタ
Ｑ４に接続されたペースドライバＢ １８には低レベル
Ｌが印加される。
また入力端Ｐａが低レベルＬの場合、すなわち逆転方向
の入力トルクが印加されると、トランジスタＱ３に接続
されたペースドライバＢ１８には入力端Ｐｂに印加され
るパルス信号を反転した信号レベルが現われ１．Ｑ２に
接続されたペースドライバ８１ＢにはＱ２オンレベル、
ＱｌおよびＱ４に接続されたペースドライバ８１．８に
は、それぞれ；−ランジスタＱｌ、Ｑ４オフＩノベルが
印加される。
の入力トルクが印加されると、トランジスタＱ３に接続
されたペースドライバＢ１８には入力端Ｐｂに印加され
るパルス信号を反転した信号レベルが現われ１．Ｑ２に
接続されたペースドライバ８１ＢにはＱ２オンレベル、
ＱｌおよびＱ４に接続されたペースドライバ８１．８に
は、それぞれ；−ランジスタＱｌ、Ｑ４オフＩノベルが
印加される。
論理制御回路Ｂ１７の４つの出力端にそれぞれ接続され
た４つのペースドライバＢ１Ｂが、それぞれ出力トラン
ジスタＱｌ、Ｑ２．Ｑ３およびＱ４を制御する。４つの
ドライバ回路８１８は全て同一構成であり、各々の回路
は１ヘランジスタ、〕〕第１−カップラＰＣでなってい
る。フォト・カップラの一方を構成するフ第１〜トラン
ジスタが、出力１−ランジスタのベース端に接続されて
いる。
た４つのペースドライバＢ１Ｂが、それぞれ出力トラン
ジスタＱｌ、Ｑ２．Ｑ３およびＱ４を制御する。４つの
ドライバ回路８１８は全て同一構成であり、各々の回路
は１ヘランジスタ、〕〕第１−カップラＰＣでなってい
る。フォト・カップラの一方を構成するフ第１〜トラン
ジスタが、出力１−ランジスタのベース端に接続されて
いる。
第５図に各動作モードにおける直流サーボモータＤＭの
電気接続状態を示し、第６図に各部の動作波形の一例を
示す。第５図および第６図を参照して説明する。まず正
転方向の１−ルクがステアリングシャツ１−２に印加さ
れると、論理制御回路Ｂ１７の入力端ｐａが高レベルＨ
となるから、出力１−ランジスタＱ２およびＱ３はオフ
になる。出力１−ランジスタＱ４は常時オンであるが、
出力１−ランジスタＱ１は、論理制御回路■３１７の入
力端Ｐｂに印加される信号レベルが高レベルＨのときだ
けオンしそれ以外ではオフになる。
電気接続状態を示し、第６図に各部の動作波形の一例を
示す。第５図および第６図を参照して説明する。まず正
転方向の１−ルクがステアリングシャツ１−２に印加さ
れると、論理制御回路Ｂ１７の入力端ｐａが高レベルＨ
となるから、出力１−ランジスタＱ２およびＱ３はオフ
になる。出力１−ランジスタＱ４は常時オンであるが、
出力１−ランジスタＱ１は、論理制御回路■３１７の入
力端Ｐｂに印加される信号レベルが高レベルＨのときだ
けオンしそれ以外ではオフになる。
つまり、直流サーボモータＤＭにり所定方向（正転駆動
の極性）に間欠的に電流が流れる。したがって、ステア
リングホイール１を正転方向に回動しようとすると、直
流サーボモータＤＭが正転駆動され、ＤＭが発生する助
勢１ヘルクにより、ドライバの操舵１ヘルクは軽くなる
。パルス幅変調回路Ｂ７の出力する信号のパルス幅は、
誤差増幅器Ｂ５の出力が零となる状態すなわちブロック
Ｂ４の出力する入力１−ルクに応じた信号と、モータ電
流をフィードバックした信号とが一致した状態に制御さ
れる。
の極性）に間欠的に電流が流れる。したがって、ステア
リングホイール１を正転方向に回動しようとすると、直
流サーボモータＤＭが正転駆動され、ＤＭが発生する助
勢１ヘルクにより、ドライバの操舵１ヘルクは軽くなる
。パルス幅変調回路Ｂ７の出力する信号のパルス幅は、
誤差増幅器Ｂ５の出力が零となる状態すなわちブロック
Ｂ４の出力する入力１−ルクに応じた信号と、モータ電
流をフィードバックした信号とが一致した状態に制御さ
れる。
同様に、逆転方向のトルクが印加される場合には、出力
トランジスタＱ１およびＱ４がオフにセラ１〜され、出
力１−ランジスタＱ２がオンし、Ｑ３がパルス幅変調さ
れたパルス信号に応じてオン／オフし、直流サーボモー
タＤＭには逆転駆動方向の極性で間欠的に電流が流れる
。
トランジスタＱ１およびＱ４がオフにセラ１〜され、出
力１−ランジスタＱ２がオンし、Ｑ３がパルス幅変調さ
れたパルス信号に応じてオン／オフし、直流サーボモー
タＤＭには逆転駆動方向の極性で間欠的に電流が流れる
。
第３図および第４図を参照して、もう一度装置全体の動
作を説明する。ドライバがステアリング操作を行なわな
い場合、ブロックＢ３の出力レベルは零となり、誤差増
幅器Ｂ４の出力端は正極性所定レベルとなるから、比較
器Ｂ９の出力レベルがＨになってアンド回路ＢＩＯを閉
じ、直流サーボモータＤＭは消勢状態に維持される。入
力１−ルクが可変抵抗器ＶＲで設定さｈる基準１−ルク
に達するまでは、上記の状態が継続する。つまり１ヘル
ク零から基準１−ルクまでの間はこのパワーステアリン
グ装置の不感帯である。
作を説明する。ドライバがステアリング操作を行なわな
い場合、ブロックＢ３の出力レベルは零となり、誤差増
幅器Ｂ４の出力端は正極性所定レベルとなるから、比較
器Ｂ９の出力レベルがＨになってアンド回路ＢＩＯを閉
じ、直流サーボモータＤＭは消勢状態に維持される。入
力１−ルクが可変抵抗器ＶＲで設定さｈる基準１−ルク
に達するまでは、上記の状態が継続する。つまり１ヘル
ク零から基準１−ルクまでの間はこのパワーステアリン
グ装置の不感帯である。
入力１ヘルクが基準トルクを越えると、誤差増幅器Ｂ４
の出力レベルが負極性となり、それに応じた所定レベル
がブロックＢ５の出力端に現われる。
の出力レベルが負極性となり、それに応じた所定レベル
がブロックＢ５の出力端に現われる。
この信号はブロックＢ６でレベル補償され、その出力レ
ベルに応じてパルス幅変調回路Ｂ７は所定デューテ、ｆ
のパルス信号を出力する。またこのとき、誤差増幅器Ｂ
４の出力レベルが負であるから比較器Ｂ９の出力レベル
はＬとなりアンド回路Ｂ１０を開く。これによってパル
ス幅変調回路Ｂ７が出力するパルスは論理制御回路Ｂ１
７に印加され、論理制御回路Ｂ１７は印加されるパルス
のデユーティに応じた電力を直流サーボモータＤＭに印
加する。
ベルに応じてパルス幅変調回路Ｂ７は所定デューテ、ｆ
のパルス信号を出力する。またこのとき、誤差増幅器Ｂ
４の出力レベルが負であるから比較器Ｂ９の出力レベル
はＬとなりアンド回路Ｂ１０を開く。これによってパル
ス幅変調回路Ｂ７が出力するパルスは論理制御回路Ｂ１
７に印加され、論理制御回路Ｂ１７は印加されるパルス
のデユーティに応じた電力を直流サーボモータＤＭに印
加する。
直流サーボモータＤＭに電流が流れると、ＤＭはそれに
応じたトルクを発生し、それを減速機９を介してステア
リングシャツ１へ７に印加する。これによってステアリ
ングシャツ１へのねじれは小さくなり、トルクセンサ８
で検出される信号レベルすなわち入力トルクが小さくな
る。この動作を繰り返すことにより、最終的に入力１−
ルクが基準トルクと一致するように、すなわちドライバ
の操舵１〜ルクと基準トルクが同一になるように直流サ
ーボモータＤＭが助勢１−ルクを発生する。
応じたトルクを発生し、それを減速機９を介してステア
リングシャツ１へ７に印加する。これによってステアリ
ングシャツ１へのねじれは小さくなり、トルクセンサ８
で検出される信号レベルすなわち入力トルクが小さくな
る。この動作を繰り返すことにより、最終的に入力１−
ルクが基準トルクと一致するように、すなわちドライバ
の操舵１〜ルクと基準トルクが同一になるように直流サ
ーボモータＤＭが助勢１−ルクを発生する。
第９ａ図および第１０ａ図に、それぞれ前記非線形補償
回路Ｂ６のかわりに使用しつる回路を示し、第９ｂ図お
よび第１． Ｏｂ図に、それぞれ第９ａ図および第１０
ａ図の回路の入出力特性を示す。
回路Ｂ６のかわりに使用しつる回路を示し、第９ｂ図お
よび第１． Ｏｂ図に、それぞれ第９ａ図および第１０
ａ図の回路の入出力特性を示す。
まず第９ａ図および第９ｂ図を参照すると、この回路で
はツェナーダイオードを使用し、ツェナー電圧Ｖｚを境
として、入力レベルに対する増幅度が変化するように溝
成しである。また第１０ａ図および第１０ｂ図を参照す
ると、こ、の回路では雪道のダイオードＤを使用して同
様の特桂を作り出している。
はツェナーダイオードを使用し、ツェナー電圧Ｖｚを境
として、入力レベルに対する増幅度が変化するように溝
成しである。また第１０ａ図および第１０ｂ図を参照す
ると、こ、の回路では雪道のダイオードＤを使用して同
様の特桂を作り出している。
第１１ａ図および第１１ｂ図に、前記実施例のブロック
Ｂ２のかわりに使用しうる回路例をそれぞれ示す。第１
１ａ図および第１１ｂ図を参照すると、これらの回路は
いずれも積分回路である。
Ｂ２のかわりに使用しうる回路例をそれぞれ示す。第１
１ａ図および第１１ｂ図を参照すると、これらの回路は
いずれも積分回路である。
つまり、入力信号を積分することにより周波数の高い成
分を除去して、１−ルクセンサ８の出力する信号から操
舵トルクのみを抽出しうる。
分を除去して、１−ルクセンサ８の出力する信号から操
舵トルクのみを抽出しうる。
なお、上記実施例では非線形補償回路（Ｂ６）として、
所定のレベルを境に特性が２種に変化する回路を示した
が、入力レベルに応じて３種あるいはそれ以上に特性が
変化する回路であってもよ１、Ｎ 。
所定のレベルを境に特性が２種に変化する回路を示した
が、入力レベルに応じて３種あるいはそれ以上に特性が
変化する回路であってもよ１、Ｎ 。
以上説明したように、本発明によれば操舵開始時の１ヘ
ルク−変動が小さくなり、好まし１′ＩＳ舵フイーリン
グが得られる。
ルク−変動が小さくなり、好まし１′ＩＳ舵フイーリン
グが得られる。
第１図は、本発明の一実施例を示すブロック図である。
第２図は、第１図に示す装置の電気回路構成を示すブロ
ック図である。 第３図および第４図は、第２図の一部のブロックを詳細
に示す電気回路図である。 第５図は、装置の各動作モードにおけるモータＤＭの電
気接続状態を示すブロック図である。 第６図は、装置の所定動作における動作波形を示す波形
図である。 第７図は、入力１−ルクとブロックＢ４およびＢ９の出
力レベルの関係を示すグラフである。 第８図は、操舵開始時のドライバの操舵力とパワーステ
アリング装置の助勢力との時間変化を示すグラフである
。 第９ａ図および第１０ａ図は、ブロックＢ５の他の回路
例をそれぞれ示す電気回路図である。 第９ｂ図および第］、 Ｏｂ図は、それぞれ第９ａ図お
よび第１０ａ図に示す回路の特性を示すグラフである。 第１１、ａ図および第１．１ ｂ図は、ブロックＢ２の
他の回路例をそれぞれ示す電気回路図である。 １ニステアリングホイール ２二第１ステアリングシャフ１− ４．６：ユニバーサルジヨイン１− ５：第２ステアリングシャフｌ− ７：第３ステアリングシヤツ１へ ８：トルクセンサ（トルク検出手段） ９：減速機（結合手段） １０：タイロッド １１ニラツク １２：タイヤ １３ニジ旦ツクアブソーバ ＣＯＮ ：制御装置（電子制御手段） Ｂ６：非線形補償回路（非線形信号処理手段）ＤＭ＝直
流サーボモータ（電動機） ＣＴ：変流器 Ｑｌ、Ｑ２．’Ｑ３．Ｑ４ ：出力１ヘランジスタ特許
出願人 アイシン精機株式会社 手続有口ｊ正置（自発） 昭和５８年 ９月 ５日 ■ 特許庁長官 若杉 和犬 殿 １、事件の表示ｎｕ和５８年特ＦＦ願第１４４７９７号
２、発明の名称 電動パワーステアリング装置３、補正
をする者 事件との関係 特許出願人 住 所 愛知県刈谷市朝日町２丁目１番地名 称 （０
０１）アイシン精機株式会社代表者 中央 置去 ４、代理人〒１０３ 電０３−８６４−６０５２住 所
東京都中央区東日本橋２丁目２７番６号明細沓の発明
の詳細な説明の欄 ６、補正の内容
ック図である。 第３図および第４図は、第２図の一部のブロックを詳細
に示す電気回路図である。 第５図は、装置の各動作モードにおけるモータＤＭの電
気接続状態を示すブロック図である。 第６図は、装置の所定動作における動作波形を示す波形
図である。 第７図は、入力１−ルクとブロックＢ４およびＢ９の出
力レベルの関係を示すグラフである。 第８図は、操舵開始時のドライバの操舵力とパワーステ
アリング装置の助勢力との時間変化を示すグラフである
。 第９ａ図および第１０ａ図は、ブロックＢ５の他の回路
例をそれぞれ示す電気回路図である。 第９ｂ図および第］、 Ｏｂ図は、それぞれ第９ａ図お
よび第１０ａ図に示す回路の特性を示すグラフである。 第１１、ａ図および第１．１ ｂ図は、ブロックＢ２の
他の回路例をそれぞれ示す電気回路図である。 １ニステアリングホイール ２二第１ステアリングシャフ１− ４．６：ユニバーサルジヨイン１− ５：第２ステアリングシャフｌ− ７：第３ステアリングシヤツ１へ ８：トルクセンサ（トルク検出手段） ９：減速機（結合手段） １０：タイロッド １１ニラツク １２：タイヤ １３ニジ旦ツクアブソーバ ＣＯＮ ：制御装置（電子制御手段） Ｂ６：非線形補償回路（非線形信号処理手段）ＤＭ＝直
流サーボモータ（電動機） ＣＴ：変流器 Ｑｌ、Ｑ２．’Ｑ３．Ｑ４ ：出力１ヘランジスタ特許
出願人 アイシン精機株式会社 手続有口ｊ正置（自発） 昭和５８年 ９月 ５日 ■ 特許庁長官 若杉 和犬 殿 １、事件の表示ｎｕ和５８年特ＦＦ願第１４４７９７号
２、発明の名称 電動パワーステアリング装置３、補正
をする者 事件との関係 特許出願人 住 所 愛知県刈谷市朝日町２丁目１番地名 称 （０
０１）アイシン精機株式会社代表者 中央 置去 ４、代理人〒１０３ 電０３−８６４−６０５２住 所
東京都中央区東日本橋２丁目２７番６号明細沓の発明
の詳細な説明の欄 ６、補正の内容
Claims (5)
- （１）電動機； ステアリングシャツ１〜と前記電動機を結合する結合手
段； 操舵トルクを検出するトルク検出手段；および 入力信号レベルに応じて少なくとも２段階に入力信号と
出力信号との関係が変化する非線形信号処理手段を備え
、前記トルク検出手段の出力に応じて前記電動機を付勢
する電子制御手段；を備える電動パワーステアリング装
置。 - （２）電子制御手段の信号処理手段は、目標トルクと入
力トルクとの差に応じた信号を出力する回路とその回路
の出力信号に応じて電動機を付勢する回路との間に設け
られた、前記特許請求の範囲第（１）項記載の電動パワ
ーステアリング装置。 - （３）電子制御手段は、目標トルクと入力トルクとを比
較して２値信号を生成しその２値信号が所定レベルにな
ると電動機の動作を禁止するとともにこの２値信号が変
化すると目標トルクと入力１−ルクとの比較レベルを更
新する比較手段を備える、前記特許請求の範囲第（１）
項記載の電動パワーステアリング装置。 - （４）ｆｌ！子制御手段は、入力トルクに応じた信号か
ら所定周波数以上の成分を除去する不要信号除去手段を
備える。前記特許請求の範囲第（１）項記載の電動パワ
ーステアリング装置。 - （５）不要信号除去手段は、位相反転手段と周波数選択
手段を備える、前記特許請求の範囲第（４）項記載の電
動パワーステアリング装置。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58144797A JPS6035664A (ja) | 1983-08-08 | 1983-08-08 | 電動パワ−ステアリング装置 |
| DE19843429233 DE3429233A1 (de) | 1983-08-08 | 1984-08-08 | Servolenkeinrichtung |
| GB08420180A GB2145988B (en) | 1983-08-08 | 1984-08-08 | Power steering apparatus |
| US06/638,668 US4614248A (en) | 1983-08-08 | 1984-08-08 | Motor-driven power steering system having a stable output torque |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58144797A JPS6035664A (ja) | 1983-08-08 | 1983-08-08 | 電動パワ−ステアリング装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6035664A true JPS6035664A (ja) | 1985-02-23 |
| JPH0232185B2 JPH0232185B2 (ja) | 1990-07-18 |
Family
ID=15370678
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58144797A Granted JPS6035664A (ja) | 1983-08-08 | 1983-08-08 | 電動パワ−ステアリング装置 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4614248A (ja) |
| JP (1) | JPS6035664A (ja) |
| DE (1) | DE3429233A1 (ja) |
| GB (1) | GB2145988B (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61220967A (ja) * | 1985-03-26 | 1986-10-01 | Toyoda Mach Works Ltd | 電気式動力舵取装置 |
| JPS61271168A (ja) * | 1985-05-27 | 1986-12-01 | Honda Motor Co Ltd | 電動式パワ−ステアリング装置の電動機駆動回路 |
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| JPS63258269A (ja) * | 1987-04-15 | 1988-10-25 | Omron Tateisi Electronics Co | モ−タ駆動装置 |
| JPH07300074A (ja) * | 1994-10-20 | 1995-11-14 | Honda Motor Co Ltd | 電動式パワーステアリング装置 |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61119468A (ja) * | 1984-11-16 | 1986-06-06 | Honda Motor Co Ltd | 電動式パワ−ステアリング装置 |
| JPS6234850A (ja) * | 1985-08-06 | 1987-02-14 | Honda Motor Co Ltd | 電動式パワ−ステアリング装置 |
| JPS6237274A (ja) * | 1985-08-09 | 1987-02-18 | Honda Motor Co Ltd | 電動式パワ−ステアリング装置 |
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| JPH0643187B2 (ja) * | 1986-04-22 | 1994-06-08 | 株式会社日立製作所 | 電動式パワ−ステアリング装置 |
| JPS63192656A (ja) * | 1987-02-05 | 1988-08-10 | Aisin Seiki Co Ltd | 電気式パワ−ステアリング装置の操舵トルク検出装置 |
| GB2204287B (en) * | 1987-03-31 | 1991-04-17 | Hitachi Ltd | Electric power steering control system |
| JPH0796388B2 (ja) * | 1987-04-13 | 1995-10-18 | 株式会社日立製作所 | 電動式パワ−ステアリング装置 |
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| JP2691190B2 (ja) * | 1988-02-05 | 1997-12-17 | アイシン精機株式会社 | モータ駆動装置 |
| JPH0667739B2 (ja) * | 1988-07-19 | 1994-08-31 | 富士重工業株式会社 | 電動式パワーステアリング装置のモータ制御装置 |
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| EP0470115A1 (de) * | 1989-04-29 | 1992-02-12 | ZF FRIEDRICHSHAFEN Aktiengesellschaft | Servolenkeinrichtung mit einem elektromotor |
| JPH0415786A (ja) * | 1990-05-01 | 1992-01-21 | Fuji Electric Co Ltd | 自動販売機の商品残量計数方法 |
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