JPS588467A - 電動機駆動型パワ−ステアリング装置 - Google Patents
電動機駆動型パワ−ステアリング装置Info
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- JPS588467A JPS588467A JP56106483A JP10648381A JPS588467A JP S588467 A JPS588467 A JP S588467A JP 56106483 A JP56106483 A JP 56106483A JP 10648381 A JP10648381 A JP 10648381A JP S588467 A JPS588467 A JP S588467A
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
- B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
- B62D5/046—Controlling the motor
- B62D5/0463—Controlling the motor calculating assisting torque from the motor based on driver input
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Power Steering Mechanism (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、電動機ｅζて操舵補助を行なう電動機ｗｋ！
、＃ＩＪＪ屋パワーステアリング装置に関する。
、＃ＩＪＪ屋パワーステアリング装置に関する。
車両のステアリング操舵力を軽減して運転者の 。
疲労を少なくするためにパワーステアリング装置が用い
られてい）が、従来より／青ワーステアリング装置は油
圧式のものが採用されている。
られてい）が、従来より／青ワーステアリング装置は油
圧式のものが採用されている。
油圧式の装置において、走行速度が＾まるにつれてステ
アリングの輪動操舵力を減する車速感も式のものが周知
であり、車両の走行安定性が―られている。
アリングの輪動操舵力を減する車速感も式のものが周知
であり、車両の走行安定性が―られている。
しかしながら、高速走行時には、ｉ！ｊｋ舵楠助が一般
に不要となり、またこのと１１操舵補助のためにエンシ
ンに発生した動力の一部が使用されるので。
に不要となり、またこのと１１操舵補助のためにエンシ
ンに発生した動力の一部が使用されるので。
装置の動作を解除して操舵補助を停止することが好適で
ある。ところが、パワーステアリング装置の動作が停止
すると１作動油の粘性抵抗、あるいる厚Ｉｌｉ抵ＫＫよ
りハンドル機作が４賽となるはどステアリング操舵力が
増加し、このことから上記装置では走行中の動作停止が
不可能であった。
ある。ところが、パワーステアリング装置の動作が停止
すると１作動油の粘性抵抗、あるいる厚Ｉｌｉ抵ＫＫよ
りハンドル機作が４賽となるはどステアリング操舵力が
増加し、このことから上記装置では走行中の動作停止が
不可能であった。
したがって、この樵の装置には、高違這転時においても
操ＩＩｅＮＪ助が行なわれるので、車両の燃料重責を増
加させるという欠点がある。
操ＩＩｅＮＪ助が行なわれるので、車両の燃料重責を増
加させるという欠点がある。
本発明は上１従来の課題に−みて為されたものであり、
その目的は、＾迷走行時における操舵補助を停止して車
内の燃料消費を低減することができるノ譬ワーステアリ
ング装置を提供することにある。
その目的は、＾迷走行時における操舵補助を停止して車
内の燃料消費を低減することができるノ譬ワーステアリ
ング装置を提供することにある。
上記目的を達成するために１本発明は、ステアリングに
加えられる操舵トルクを検出する操舵トルク検出器と、
車両の走行速度を検出する車速検出−と、ステアリング
に補助トルクを与える電動機と、ｍ紅トルク検出値号と
ＲＩＬ速検出信号とを入力して電動機を駆動する電ＩＩ
ＪＪ機駆動四賂と、を含み、電動機駆動−路は、ステア
リングの操舵方向へ操舵トルクに応じた補助トルクを電
動機に発生させるとともに車速がｉ「定値以上となった
ときに電動機の駆動を停止することを％黴とする。
加えられる操舵トルクを検出する操舵トルク検出器と、
車両の走行速度を検出する車速検出−と、ステアリング
に補助トルクを与える電動機と、ｍ紅トルク検出値号と
ＲＩＬ速検出信号とを入力して電動機を駆動する電ＩＩ
ＪＪ機駆動四賂と、を含み、電動機駆動−路は、ステア
リングの操舵方向へ操舵トルクに応じた補助トルクを電
動機に発生させるとともに車速がｉ「定値以上となった
ときに電動機の駆動を停止することを％黴とする。
以下１図Ｎに基づいて本発明の好適な実施例を説明する
。
。
第１図は本発明に係る実施例装置のブロック図である。
本発明においては、電動機が操舵補助の駆動源として用
いられており１本実施例では電動機として直流電動機１
０が用いられている。この直流電動機１０はステアリン
グ系に機械的に連結されており、ステアリング系に補助
操舵トルクを与えることができる。
いられており１本実施例では電動機として直流電動機１
０が用いられている。この直流電動機１０はステアリン
グ系に機械的に連結されており、ステアリング系に補助
操舵トルクを与えることができる。
本発明においては、電動機１０は慣性モーメントの小さ
なものが好適である。
なものが好適である。
第１図においてステアリングメインシャフト系に加えら
れる操舵トルクは操舵トルク検出−１ｚにより検出され
ている。すなわち、ステアリングホイール１４が！ｉｌ
ｌされると、その操舵トルクに比例しハンドルの左回転
と右１転とで極性が反転する操舵トルク検出信号１００
が操舵トルク検出器１２から出力される。
れる操舵トルクは操舵トルク検出−１ｚにより検出され
ている。すなわち、ステアリングホイール１４が！ｉｌ
ｌされると、その操舵トルクに比例しハンドルの左回転
と右１転とで極性が反転する操舵トルク検出信号１００
が操舵トルク検出器１２から出力される。
また、本発ａＡにおいて車速か車速検出器１６により検
出されている。すなわち、車速検出器１６は、車両用ス
ピードメータの駆動ケーブルにより駆動される永久磁石
１ａｉと、永久磁石１８に磁気結合し永久−石１ＩＩＩ
の回転に４６じて開閉するリードスイッチ２０から構成
されており、したがって、リードスイッチ２０から車速
に比例した周波数の車速検出信号２００が出力される。
出されている。すなわち、車速検出器１６は、車両用ス
ピードメータの駆動ケーブルにより駆動される永久磁石
１ａｉと、永久磁石１８に磁気結合し永久−石１ＩＩＩ
の回転に４６じて開閉するリードスイッチ２０から構成
されており、したがって、リードスイッチ２０から車速
に比例した周波数の車速検出信号２００が出力される。
これら検出信号１００，２００は電動機駆動回路１９に
供給されており、電動機駆動回路ｉｏはこれら検出慎号
により、電動機ｌＯを駆動して電動機１０にステアリン
グの操舵方向へ操舵トルクに応じた補助トルクを発生さ
せることができ、かつ、卓速か所建錬以上となったとき
に電動機１０の駆−を停止することができる。
供給されており、電動機駆動回路ｉｏはこれら検出慎号
により、電動機ｌＯを駆動して電動機１０にステアリン
グの操舵方向へ操舵トルクに応じた補助トルクを発生さ
せることができ、かつ、卓速か所建錬以上となったとき
に電動機１０の駆−を停止することができる。
本貢施？Ｉｌ輌−の電動機駆動回路１９は、第１図にお
いて、電動機１０を直接駆動する駆動部２２、そしてｌ
ｌ１Ｊ配操舵トルク検出信号１００及び車速検出信号２
００を人力して駆動部２２を制御する制御ｓ２４から構
成されている。
いて、電動機１０を直接駆動する駆動部２２、そしてｌ
ｌ１Ｊ配操舵トルク検出信号１００及び車速検出信号２
００を人力して駆動部２２を制御する制御ｓ２４から構
成されている。
本貞施例の電動機駆動は路１９は以下のように電動−１
０にステアリングの操舵方向へ操舵トルクに応じた補助
トルクを発生させることができる。
０にステアリングの操舵方向へ操舵トルクに応じた補助
トルクを発生させることができる。
制御部２４は本実施例において、デジタル動作し、この
ため、制御ｓ２４には発振タイミング囲路２６が投けら
れている。発振タイミング回路２６は、ｊＱｌ知の水晶
発振回路、分局回路及びタイミング／譬ルス発生（ハ）
路などから構成され１本実施例では、水晶発振回路から
基準クロック３００が、また、基準クロック３００を分
周した分周り交ツク３０２．３０４が分周回路から、そ
の分周回路の出力によりタイミングＩ９ルス発生回路か
らタイミング信号３０６．３０Ｂが出力されている。
ため、制御ｓ２４には発振タイミング囲路２６が投けら
れている。発振タイミング回路２６は、ｊＱｌ知の水晶
発振回路、分局回路及びタイミング／譬ルス発生（ハ）
路などから構成され１本実施例では、水晶発振回路から
基準クロック３００が、また、基準クロック３００を分
周した分周り交ツク３０２．３０４が分周回路から、そ
の分周回路の出力によりタイミングＩ９ルス発生回路か
らタイミング信号３０６．３０Ｂが出力されている。
前述した操舵補助トルクの大きさ及び方向を定めるため
に、トルク検出器１２の！Ｉ舵トルク検出信号１００が
用いられている。この操舵トルク検出信号１００は、制
御５２４に設けられた／４ルス幅変ｉＭ−路２謔に供給
され、ＰＷ麗トルク検出儒号１０２に変換される。さら
に、トルク検出信号１０２は整形分離囲路３０によって
波形Ｉｌ形されるとともにハンドル１４の右−転方向、
左＠転方向のトルク値検出信号１Ｇ４，１０＠に分離さ
れる。そして、これら検出信号１０４％１０６はオア７
％１２０崗オア人力に各々入力され、オア回路ｓ２でト
ルク値検出信号１０蕃とされる。また他方において検出
信号１０４．１（ｌはフリツノフロップなどで構成され
た左右判別回路３４に供給されている。左右判別回路Ｂ
４では操舵トルクがハンドルの左−転方向であるのかあ
るいは右回転方向であるのかが判別され、右回転方向で
ある場合にはｓＨ“、左圓転方内である場合ＶζはＩＬ
ｌの判別信号１１０が出力される。
に、トルク検出器１２の！Ｉ舵トルク検出信号１００が
用いられている。この操舵トルク検出信号１００は、制
御５２４に設けられた／４ルス幅変ｉＭ−路２謔に供給
され、ＰＷ麗トルク検出儒号１０２に変換される。さら
に、トルク検出信号１０２は整形分離囲路３０によって
波形Ｉｌ形されるとともにハンドル１４の右−転方向、
左＠転方向のトルク値検出信号１Ｇ４，１０＠に分離さ
れる。そして、これら検出信号１０４％１０６はオア７
％１２０崗オア人力に各々入力され、オア回路ｓ２でト
ルク値検出信号１０蕃とされる。また他方において検出
信号１０４．１（ｌはフリツノフロップなどで構成され
た左右判別回路３４に供給されている。左右判別回路Ｂ
４では操舵トルクがハンドルの左−転方向であるのかあ
るいは右回転方向であるのかが判別され、右回転方向で
ある場合にはｓＨ“、左圓転方内である場合ＶζはＩＬ
ｌの判別信号１１０が出力される。
本実１ｍ鉤では以上のトルク値検出信号１０ａｌＫ応じ
た補助トルクを電動機１Ｇに発生させ、このとき、判別
信号１１０に応じた四転力向に電動機ｌＯｖｉｇ１転さ
せる。
た補助トルクを電動機１Ｇに発生させ、このとき、判別
信号１１０に応じた四転力向に電動機ｌＯｖｉｇ１転さ
せる。
トルク値検出４Ｎ号１（１１は、一方のアンド入力ＫＮ
配クロック３０２が供給されているアンド回路３・の他
力のアンド人力に供給されている。したがって、トルク
値検出信号ｉｏｓはアンド回路３６によりクロック５ｏ
ｚＫｉじてオンオフする１１譬ルス伽４１１２に変侠場
れる。この直列／ダルス信号１１２はカウンタ３８に供
給されており、カウンタ３８は直列／９ルス信号１１２
をタイミング信号３０８により数Ｖットの２進信号であ
る並列ノクルス信号１１４に変換する。
配クロック３０２が供給されているアンド回路３・の他
力のアンド人力に供給されている。したがって、トルク
値検出信号ｉｏｓはアンド回路３６によりクロック５ｏ
ｚＫｉじてオンオフする１１譬ルス伽４１１２に変侠場
れる。この直列／ダルス信号１１２はカウンタ３８に供
給されており、カウンタ３８は直列／９ルス信号１１２
をタイミング信号３０８により数Ｖットの２進信号であ
る並列ノクルス信号１１４に変換する。
このように連列パルス化された信号１１４は操舵アンス
１１路４０に供給される。操舵アシスト回路４０にはア
シストゲイン設定回＃６４２からアシストゲイン設定値
１１６が供給されており、操舵アシスト回路４０は、並
列〕臂ルス信号１１４が真わすトルク値にアシス）ｆイ
ン設定値ｌｌ−が表わすゲインを掛けて操舵補助トルク
に和尚する操舵補助トルク指令１１８を得、これを出力
する。
１１路４０に供給される。操舵アシスト回路４０にはア
シストゲイン設定回＃６４２からアシストゲイン設定値
１１６が供給されており、操舵アシスト回路４０は、並
列〕臂ルス信号１１４が真わすトルク値にアシス）ｆイ
ン設定値ｌｌ−が表わすゲインを掛けて操舵補助トルク
に和尚する操舵補助トルク指令１１８を得、これを出力
する。
本ｓＪ！施例におけるアシスｌ”イン設定回路４２゜操
舵アシス）Ｉ回路４０は次のようＫｍ成されている。
舵アシス）Ｉ回路４０は次のようＫｍ成されている。
アシスｌ”イン設定回路４２には、所定ビット数のアシ
ストゲイン設定用のスイッチ群、そしてカウンタ、さら
に′ｖルテ！レク夛が設けられている。上記スイッチ群
により設定されたゲイン値。
ストゲイン設定用のスイッチ群、そしてカウンタ、さら
に′ｖルテ！レク夛が設けられている。上記スイッチ群
により設定されたゲイン値。
すなわち各スイッチの出力はマルチルクチの各コントロ
ール人力に供給される。上記カウンタには前述したクロ
ック３１００が供給され、このカウンタから！ルチプレ
ク夛の各スイッチに対応する各チャンネル入力へりｐツ
ク３００に同期したタインンダｄルス列が出力される。
ール人力に供給される。上記カウンタには前述したクロ
ック３１００が供給され、このカウンタから！ルチプレ
ク夛の各スイッチに対応する各チャンネル入力へりｐツ
ク３００に同期したタインンダｄルス列が出力される。
マルチブレフナはこれらタイミングΔルス列及び藺配り
ｐツク３＠ＯＫより上記１イツチ群から与えられたゲイ
ン値を直列／＃ルス列から成るアシストゲイン設定ｆｌ
Ｌｔ ｔ ｓへｇａし、このアシス）ｒイン設ｊＨ１１
１６をそのコモン出力から出力する。
ｐツク３＠ＯＫより上記１イツチ群から与えられたゲイ
ン値を直列／＃ルス列から成るアシストゲイン設定ｆｌ
Ｌｔ ｔ ｓへｇａし、このアシス）ｒイン設ｊＨ１１
１６をそのコモン出力から出力する。
一方、操舵アシスト回路４０には〆クンカウンタが設け
られており、このダウンカウントは、前起韮列Ｉ臂ルス
儒号１１４を一配タイミング信号ｊ・１゜ １０−のタイミングにてアシストゲイン設定値１１１に
よりダウンカウントして操舵補ｍ）ルク指令１１Ｍを得
、これを出力する。
られており、このダウンカウントは、前起韮列Ｉ臂ルス
儒号１１４を一配タイミング信号ｊ・１゜ １０−のタイミングにてアシストゲイン設定値１１１に
よりダウンカウントして操舵補ｍ）ルク指令１１Ｍを得
、これを出力する。
以上のようにして得られた操舵補助トルク指令１１ｓ、
そして−適した左右判別−路ｓ４の判別信号１１Ｇは、
駆動ｓ２２を制御する出力回路４４に供給される。
そして−適した左右判別−路ｓ４の判別信号１１Ｇは、
駆動ｓ２２を制御する出力回路４４に供給される。
第２図には上記１１１図の出力回路４４が示されている
。
。
図において、上記操舵補助トルク指令１１１は。
アンド回路４６．４８の一方のアンド人力に供給されて
おり、また、上記判別信号１１０はＤ−ツリッグフーツ
ｆ−ｉｏのデータ入力に供給されている。Ｄ−フリップ
フロッグｓＯのり關ツク人力には麹述したタイミング信
号３０６が供給されており、Ｄ−７９ツ１７０ツデｓＯ
はタイミング信号３０・に応じて、そのｑ出力から右ト
ルク指令１２Ｇを、そのｉ出力から左トルク癲令１２雪
を出力することがで龜る。ここで１判別値号１１・が１
Ｈ“のと龜には指令１８０がＩＩｌ、判別信号１１０が
１Ｌ″のと＊に″は指令１！２が１ＨＩになる。
おり、また、上記判別信号１１０はＤ−ツリッグフーツ
ｆ−ｉｏのデータ入力に供給されている。Ｄ−フリップ
フロッグｓＯのり關ツク人力には麹述したタイミング信
号３０６が供給されており、Ｄ−７９ツ１７０ツデｓＯ
はタイミング信号３０・に応じて、そのｑ出力から右ト
ルク指令１２Ｇを、そのｉ出力から左トルク癲令１２雪
を出力することがで龜る。ここで１判別値号１１・が１
Ｈ“のと龜には指令１８０がＩＩｌ、判別信号１１０が
１Ｌ″のと＊に″は指令１！２が１ＨＩになる。
これら指令ｘｚｏ、１１４令１！２は―述した壺アンド
局路４・、４暮の他方のアンド入力に供給される。した
がって、アンド−路４・からは、右方向−転用の操舵補
助トルク指令ｌ：４が、そしてアンド回路４８からは左
方向回転用の操舵補助１ルク指令１２６が、それぞれ出
力される。
局路４・、４暮の他方のアンド入力に供給される。した
がって、アンド−路４・からは、右方向−転用の操舵補
助トルク指令ｌ：４が、そしてアンド回路４８からは左
方向回転用の操舵補助１ルク指令１２６が、それぞれ出
力される。
ここで、操舵輸動トルク指令１２４，１！ＩＩは２１Ｍ
４１号であり、それぞれ各アンド回路ｓ２゜ｓ４を介し
て各トランジスタＳＳ、６８に供給され、各トランジス
タ！Ｉ藝、５８はこれらを増幅して＃ｉ述した躯動部２
２に出力する。
４１号であり、それぞれ各アンド回路ｓ２゜ｓ４を介し
て各トランジスタＳＳ、６８に供給され、各トランジス
タ！Ｉ藝、５８はこれらを増幅して＃ｉ述した躯動部２
２に出力する。
次にこの駆ｌＩｂ部２２の説明を第３図に従って行なう
。
。
上述のトルク指令１２４は、直結されたトランジスタ・
０，６２を含むドライバに供給され、このドライバは主
トランジスタ８４．６８を駆動する。また、トルク指令
１ｚ＠は、同じ（直結されたトランジスタ＠＃、７０を
含むドライバに供給され、このドライバは主トランジス
タ７２．７４を電動する。すなわち、ｌｊＩ＆３図の駆
動＠２２は。
０，６２を含むドライバに供給され、このドライバは主
トランジスタ８４．６８を駆動する。また、トルク指令
１ｚ＠は、同じ（直結されたトランジスタ＠＃、７０を
含むドライバに供給され、このドライバは主トランジス
タ７２．７４を電動する。すなわち、ｌｊＩ＆３図の駆
動＠２２は。
主スイツテンダ素子としてトランジスタ（・４゜＠６．
〕ｚ、ｙｉ）を用いたＰＷＭインバータであり、主トラ
ンジスタ６４．６６．１２，１４が直流電動４１１０を
囲んでブリッジ接続され、上記ドライバにより躯−され
る主回路が形成されている。この結果、対辺をなす主ト
ランジスタ６４゜６６がオン駆動されると直流電動機１
Ｇが一方向に、そしてまた、対辺をなす主トランジスタ
７２゜７４がオン駆動されると直流電動機１０には逆方
向のＰＷＭ駆勅電流が流れるので直流電動機１０が他方
向に、それぞれ１転する。
〕ｚ、ｙｉ）を用いたＰＷＭインバータであり、主トラ
ンジスタ６４．６６．１２，１４が直流電動４１１０を
囲んでブリッジ接続され、上記ドライバにより躯−され
る主回路が形成されている。この結果、対辺をなす主ト
ランジスタ６４゜６６がオン駆動されると直流電動機１
Ｇが一方向に、そしてまた、対辺をなす主トランジスタ
７２゜７４がオン駆動されると直流電動機１０には逆方
向のＰＷＭ駆勅電流が流れるので直流電動機１０が他方
向に、それぞれ１転する。
本実施例では、トルク指令！２４により主トランジスタ
＠４、＠＠がオン駆動されるので、電−１１ｉ１０には
右方向への操舵補助トルクが発生し。
＠４、＠＠がオン駆動されるので、電−１１ｉ１０には
右方向への操舵補助トルクが発生し。
トルク指令ｌ！＠により主トランジスタ１２゜１４−オ
ン駆動されるので、電動機１Ｇには左方向への操舵補助
トルクが発生する。
ン駆動されるので、電動機１Ｇには左方向への操舵補助
トルクが発生する。
以上のよ５に、本喪論例装置は、＃述したように、ステ
アリンダの操舵方向へ操舵トルクに応じた補助トルクを
電動機ｌＧＫ発生畜せることがで龜る。
アリンダの操舵方向へ操舵トルクに応じた補助トルクを
電動機ｌＧＫ発生畜せることがで龜る。
また％ ＩＩ ＊ １ｍ ＠置では、単連がＷｔ電値以
上となったとＩＩＫ電動機１０の駆動を停止することが
可能てあり、鍵述した車速検出信号２００がこのために
用いられている。
上となったとＩＩＫ電動機１０の駆動を停止することが
可能てあり、鍵述した車速検出信号２００がこのために
用いられている。
車速検出信号２００は第１Ｅの波形整形囲路８０により
波形整形された後、速度比較囲路１２に供給される。こ
の遭縦比獣回路１２は速度設定呵路暮４から速度設定値
２０’ｌを入力し、この速度設定値２０２と車速検出信
号２００とによって車速か所定速に以上であるか否かを
判別して速度判別信号２０４を出力する。
波形整形された後、速度比較囲路１２に供給される。こ
の遭縦比獣回路１２は速度設定呵路暮４から速度設定値
２０’ｌを入力し、この速度設定値２０２と車速検出信
号２００とによって車速か所定速に以上であるか否かを
判別して速度判別信号２０４を出力する。
次にこの速直比較回路８２．速度設定囲路１４を嬉４−
に従ってｉｔ＃ｉする。
に従ってｉｔ＃ｉする。
總４ＴａＡにおいて１本実施例の速度設定−路８４は暮
−のａＩＩＩＬ設定用スイッチから構成され、したがっ
て、２ ＩＩの車速値を設定することができる。
−のａＩＩＩＬ設定用スイッチから構成され、したがっ
て、２ ＩＩの車速値を設定することができる。
一方、速成比較回路＄２は、タインンダ部及び比軟部か
ら鞠威されている。嬉４図のタイ建ングー・から構成さ
れ、また、比較部はカウンター２゜シフトレジスター４
ａ、Ｉ４１）、そしてコンパレーター６１．會６ｂを有
する。
ら鞠威されている。嬉４図のタイ建ングー・から構成さ
れ、また、比較部はカウンター２゜シフトレジスター４
ａ、Ｉ４１）、そしてコンパレーター６１．會６ｂを有
する。
ｌＩ４１１において、クロック３０２はカウンタ８６の
クロック入力に、クロック３０４はノア回路８８を介し
てカウンタ８６のリセット入力に供給されている。カウ
ンタ赫６は、ツアー路８暮の出力がＭ ＨＩのとき、ク
ロック３０２によりタイミング信号２０６．２Ｏ８を出
力することかで龜。
クロック入力に、クロック３０４はノア回路８８を介し
てカウンタ８６のリセット入力に供給されている。カウ
ンタ赫６は、ツアー路８暮の出力がＭ ＨＩのとき、ク
ロック３０２によりタイミング信号２０６．２Ｏ８を出
力することかで龜。
タイミング信号２０１６はカウンタ９２のリセット入力
に、タイミング信号＝０６はシフトレジスタ９４＆、１
１４ｂの各り四ツク入力に供給される。
に、タイミング信号＝０６はシフトレジスタ９４＆、１
１４ｂの各り四ツク入力に供給される。
一方、比較部のカウンタ９２のり目ツク入力には＃Ｊ紀
車遮検出信号２００が供給されており、カウンタｓ２は
車速検出信号２００をオア細路−Ｏの出力により６ビツ
トの８過信号ＫＷ換する。この暮ビット３過信号の車速
検出値ｊｌｌＧはシフトレジスター４ａ、ｓ４’ｂＫ＊
給されてＳビットの２進２ツテ値２］２とされ、＊起コ
ンｄしｍ−９・ａ、■６ｂＫ供給噛れる。コンパレータ
１１゜９・ｂでは、このラッチ値８１２と＃記遮縦設定
−路−４の速度設定値２０１との比較が行なわれ。
車遮検出信号２００が供給されており、カウンタｓ２は
車速検出信号２００をオア細路−Ｏの出力により６ビツ
トの８過信号ＫＷ換する。この暮ビット３過信号の車速
検出値ｊｌｌＧはシフトレジスター４ａ、ｓ４’ｂＫ＊
給されてＳビットの２進２ツテ値２］２とされ、＊起コ
ンｄしｍ−９・ａ、■６ｂＫ供給噛れる。コンパレータ
１１゜９・ｂでは、このラッチ値８１２と＃記遮縦設定
−路−４の速度設定値２０１との比較が行なわれ。
ラッチ値２１：が速度設定値！Ｏｆより大急いと自、す
なわち、車速が所定の値以上であると自に。
なわち、車速が所定の値以上であると自に。
コンパレータｓ＠ｂから１Ｈ１の遮置判定儒号２０４が
出力される・ 以上のようにして速度比ＩＩＲ回路ｓ２で得られた速度
利足信号２０４は、第１地のナンド回路１５Ｇを介して
、繻２ｆｉＫおける出力回路４４のアンド−路暴２．６
４の他方のアンド入力Ｋ１１号２′２９として供給され
る。したがって、迷Ｗ１判定信号２０４がａ Ｂ ＊七
なると、儒号ｚｚｓ／Ｌ＠となってアンド−路５３！４
４のｒ−）が閉じられ、出力１ｇ１ｌＩ４４から龜動部
２２へのトルク指令１２４゜１意・の供給が停止される
。すなわち１本Ｉｉｈ明装置は、車速が所定値以上をな
ったとき、 ｌ［＃ｌ！亀動機１０の駆動゛を停止して
、ステアリングの操舵補助を解−することができる。
出力される・ 以上のようにして速度比ＩＩＲ回路ｓ２で得られた速度
利足信号２０４は、第１地のナンド回路１５Ｇを介して
、繻２ｆｉＫおける出力回路４４のアンド−路暴２．６
４の他方のアンド入力Ｋ１１号２′２９として供給され
る。したがって、迷Ｗ１判定信号２０４がａ Ｂ ＊七
なると、儒号ｚｚｓ／Ｌ＠となってアンド−路５３！４
４のｒ−）が閉じられ、出力１ｇ１ｌＩ４４から龜動部
２２へのトルク指令１２４゜１意・の供給が停止される
。すなわち１本Ｉｉｈ明装置は、車速が所定値以上をな
ったとき、 ｌ［＃ｌ！亀動機１０の駆動゛を停止して
、ステアリングの操舵補助を解−することができる。
名らに１本実施例では、上記の電動機１０の駆―停止は
電動機１０Ｆ）龜動電訛すなわち電−子電纜がＩｋ定定
収以下七きにのみ行なわれる。これによりステアリンダ
縁舵力の急檄な変化なな（すことがて龜、操舵フィーリ
ングを良好なものにすることがで龜る。こり輪作は第１
１ｉ１の電流比較１路１ｓ２．電流設定−路１６４によ
り行なわれ、以下第ｓｓＫ基づいて説明する。
電動機１０Ｆ）龜動電訛すなわち電−子電纜がＩｋ定定
収以下七きにのみ行なわれる。これによりステアリンダ
縁舵力の急檄な変化なな（すことがて龜、操舵フィーリ
ングを良好なものにすることがで龜る。こり輪作は第１
１ｉ１の電流比較１路１ｓ２．電流設定−路１６４によ
り行なわれ、以下第ｓｓＫ基づいて説明する。
＠ｉａｌにおいて電流設定−路１５４は１２個の常−型
スイッチから成り、したがって２１１種の電流値を設定
することができる。
スイッチから成り、したがって２１１種の電流値を設定
することができる。
一方、電流比Ｍ１回路ｘｓｘＫは、ｙｃｓッｌ−８０２
゜タイ２ンダ信号１６・、ｓｅａ、及び＃Ｉ遮したトル
ク指令１！４，１！＠が供給されている。トルク指令１
１４，１！＠は、電動−１ｏの電機予電ｆｉＫ比例し、
オアー路１ｓ−を介してアンＶｌｌ路ＩＩＩの一方のア
ンド入力に供給されている。このアンド回路ＩＩＩの他
方のアンド入力にはクーツクｓＯ意が供給されており、
したがってトルク指命１２４．１！＠はアンド−路ＩＩ
Ｉでり闘ツクＳＯＷと同一周期のｄルス列信号意意・に
変換される。キしてΔルス列トルク指令２！・はカラｙ
）１＠０＃）クロック人力に供給され、カクンタ１６０
はタイ電ンダ儒号３・ＩＩＫよりトルク指令ｚ ｔ ｏ
ｖｘ ＊ ヒｙ ）ｆ）［１Ｉｌｚ ｚ ｚＫＩＩｅ換
ｆｌｓ＊名らに、トルク指令２８２はシフトレジスタｌ
・８ａ。
゜タイ２ンダ信号１６・、ｓｅａ、及び＃Ｉ遮したトル
ク指令１！４，１！＠が供給されている。トルク指令１
１４，１！＠は、電動−１ｏの電機予電ｆｉＫ比例し、
オアー路１ｓ−を介してアンＶｌｌ路ＩＩＩの一方のア
ンド入力に供給されている。このアンド回路ＩＩＩの他
方のアンド入力にはクーツクｓＯ意が供給されており、
したがってトルク指命１２４．１！＠はアンド−路ＩＩ
Ｉでり闘ツクＳＯＷと同一周期のｄルス列信号意意・に
変換される。キしてΔルス列トルク指令２！・はカラｙ
）１＠０＃）クロック人力に供給され、カクンタ１６０
はタイ電ンダ儒号３・ＩＩＫよりトルク指令ｚ ｔ ｏ
ｖｘ ＊ ヒｙ ）ｆ）［１Ｉｌｚ ｚ ｚＫＩＩｅ換
ｆｌｓ＊名らに、トルク指令２８２はシフトレジスタｌ
・８ａ。
ｔｓｚｂ、１＠ＲａＫ供給され、シフトレジスタ１＠！
ＩＬ、１８２１１，１１＄２８ はトルク指令２２２
をハイぎンｌ信号３０６により１２ビツトの！過うッチ
値＝２４とし、これをコン／譬レータ１＠４ｍ１゜１６
４ｂ、１６４１に与える。コンー譬レータ１・４１．１
＠４ｂ、１６４６ Ｋは電流設定回路１ｓ４から電ｆ
Ｉｌ設定値２２・が供給されており、コンー譬レータ１
８４ ＆、亘６４ｂ、１６４０は両者の比較を行なう、
この比較の結果、電＃ｌｆＩ＆定値２冨・よりラッテ値
２２４の方が入電いとき、すなわち、電−Ｉｉｌｌ＠の
電機子電流が所定値以下のときには、コン／ｆレータ１
＠４０から１Ｈ０の電流判定信号意２Ｓが出力される。
ＩＬ、１８２１１，１１＄２８ はトルク指令２２２
をハイぎンｌ信号３０６により１２ビツトの！過うッチ
値＝２４とし、これをコン／譬レータ１＠４ｍ１゜１６
４ｂ、１６４１に与える。コンー譬レータ１・４１．１
＠４ｂ、１６４６ Ｋは電流設定回路１ｓ４から電ｆ
Ｉｌ設定値２２・が供給されており、コンー譬レータ１
８４ ＆、亘６４ｂ、１６４０は両者の比較を行なう、
この比較の結果、電＃ｌｆＩ＆定値２冨・よりラッテ値
２２４の方が入電いとき、すなわち、電−Ｉｉｌｌ＠の
電機子電流が所定値以下のときには、コン／ｆレータ１
＠４０から１Ｈ０の電流判定信号意２Ｓが出力される。
このようＫして得られた電Ｒ判定信号２意暮は。
鋳述した遮ｆ判定信号２０４が一方のアンド入力に供給
されているナンド−路１ｓＯの他方のアンド人力に供給
される。したがって１本実施例ては。
されているナンド−路１ｓＯの他方のアンド人力に供給
される。したがって１本実施例ては。
車速か所定値以上であってかつ電動機１０の電機子電流
が所定値以下であると龜に、直流電動機１Ｇの駆動が停
止され、操舵補助が解除される。
が所定値以下であると龜に、直流電動機１Ｇの駆動が停
止され、操舵補助が解除される。
なお、＠１−に示されているように１本実施例には）９
ワーツ（ット回路１７６が設けられている。
ワーツ（ット回路１７６が設けられている。
このΔワーリセット回路１７０は電源投入時に操舵アシ
スト−路４０．連縦比較崗路暮２及び電流比較回路１ｓ
！のカウ７夕、シフトレジスタをリセットするためのも
のであり、電源投入時に抵抗とプンデンナーの時定数で
定まる時間だけハイレベルになり後はローレペｋＫなる
ｄワーリセット儒号８ｓ・を出力する。
スト−路４０．連縦比較崗路暮２及び電流比較回路１ｓ
！のカウ７夕、シフトレジスタをリセットするためのも
のであり、電源投入時に抵抗とプンデンナーの時定数で
定まる時間だけハイレベルになり後はローレペｋＫなる
ｄワーリセット儒号８ｓ・を出力する。
第１１１において／ｆワーツセット信号雪３・は。
操舵アシス）闘鴎４６．速度比較回路Ｉ！、電流比較−
路ＸＳＺに供給されている。
路ＸＳＺに供給されている。
また、ｄワーリセット信号！１・は、嬉４１１の速度比
＊回路＄！においては、クーツク３・４が一方のノア入
力に供給されているノアＩＩＩＩＩＩ１１の他方のノア
入力、タイ電ンダ儒号意Ｏ・が一方のオア入力に供給さ
れているオアｉｊＩｇＳＯの他方のオア入力及びシフト
レジスタ１４＆、１１４ｍ１のリセット人力に供給され
、一方、第５図の電流比較回路１ｓ！においては、シフ
トレジスタ１・！６の５−にット入力に供給されており
、したがって適ば比較回路１２．電流比較回路１５２に
パワーリセット信号２３０が供給されると、各々の計数
値、記録値が初期化される。
＊回路＄！においては、クーツク３・４が一方のノア入
力に供給されているノアＩＩＩＩＩＩ１１の他方のノア
入力、タイ電ンダ儒号意Ｏ・が一方のオア入力に供給さ
れているオアｉｊＩｇＳＯの他方のオア入力及びシフト
レジスタ１４＆、１１４ｍ１のリセット人力に供給され
、一方、第５図の電流比較回路１ｓ！においては、シフ
トレジスタ１・！６の５−にット入力に供給されており
、したがって適ば比較回路１２．電流比較回路１５２に
パワーリセット信号２３０が供給されると、各々の計数
値、記録値が初期化される。
以上１ｍ！明したように１本発明によれば、車速か所定
値以上の高速運転時に、操舵補助を停止することができ
、したがってこのと自の動力損失を防止して車内の燃料
消費を低減できる。また、この操舵補助停止時にへンド
ル操作が重くなり過ぎるということもない。
値以上の高速運転時に、操舵補助を停止することができ
、したがってこのと自の動力損失を防止して車内の燃料
消費を低減できる。また、この操舵補助停止時にへンド
ル操作が重くなり過ぎるということもない。
葛らに本発明によれば、電動機駆論電ｍが少ない２自に
のみ操舵＠勅が停止されるので、ハンドル操作上のフィ
ーリング曇化を招くことがない。
のみ操舵＠勅が停止されるので、ハンドル操作上のフィ
ーリング曇化を招くことがない。
このとき、１１１ｍ述の実施例のように指令１２４゜１
８６により電動機部−電流の値を判別すれば。
８６により電動機部−電流の値を判別すれば。
＾速走行時に急なハンドルに操作が行なわれる場合に操
舵補助を直ちＫＦ！間することができ、安全である。
舵補助を直ちＫＦ！間することができ、安全である。
そして、電動機の慣性モーメントを小さくすれば、操舵
補助を容易に停止し又は再開することができる。
補助を容易に停止し又は再開することができる。
ｍ１図は本発明の好適な実施例のブロック図、第２図は
躊１図出力回路の回路図、菖３図は第五図駆動部の回路
図、９４図は第１間遠度比較回鵜及び速度設定回路の回
路図、第２図は第１図電線比較回路及び電流設定回路の
回路図である。 １＠−・直流電動機、 １！−）ルク検出器。 １４−・ハンドル、 ｌ１ｌ−車速検出器。 ２：・−駆動部、 ２４−制御部。 ３４−左右判別回路、 ４６−操舵アシスト回路。 ４４−・出力回路、 秘２−遍度比較−路。 １＠２−一電流比較囲路。
躊１図出力回路の回路図、菖３図は第五図駆動部の回路
図、９４図は第１間遠度比較回鵜及び速度設定回路の回
路図、第２図は第１図電線比較回路及び電流設定回路の
回路図である。 １＠−・直流電動機、 １！−）ルク検出器。 １４−・ハンドル、 ｌ１ｌ−車速検出器。 ２：・−駆動部、 ２４−制御部。 ３４−左右判別回路、 ４６−操舵アシスト回路。 ４４−・出力回路、 秘２−遍度比較−路。 １＠２−一電流比較囲路。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 （凰１ ステアリングに加えられる操舵トルクを検出す
る操紅トルク検出器と、車内の走行速度を検出する単連
検出器と、ステアリングに補助トルクを与える電動機と
、ｍ舵トルク検出信号と車速検出４Ｉｉ号とを入力して
電動機を駆″動する電動機駆動回路と、を１み、電動機
部ｋＪＪ回路は、ステアリングの操紅方向へ操舵トルク
に応じた補助トルクを電動ＩＩＫ発生させるとともｒ（
車速か所定値以上となったと龜Ｋｉｍ動機の駆動を停止
することを％像とする電動ｗＡ躯動皺・母ワーステアリ
ング装置。 （２）特許＃１）ＩｃｔＩ）範囲（１）記載の装置にお
いて、電動機駆動回路は、電動機の駆動停止を電動機駆
動（Ａが所定値以下のときに行なうことを特徴とする電
動機部１１ヤワーステアリング機置。 四 特許請求の範囲（１）又は（２）記載の装置におい
て、電動機の慣性モーメントを小さくしたことな特徴と
する電動機駆動型／ｆワーステアリング妓装。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP56106483A JPS588467A (ja) | 1981-07-08 | 1981-07-08 | 電動機駆動型パワ−ステアリング装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP56106483A JPS588467A (ja) | 1981-07-08 | 1981-07-08 | 電動機駆動型パワ−ステアリング装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS588467A true JPS588467A (ja) | 1983-01-18 |
| JPH0360711B2 JPH0360711B2 (ja) | 1991-09-17 |
Family
ID=14434718
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP56106483A Granted JPS588467A (ja) | 1981-07-08 | 1981-07-08 | 電動機駆動型パワ−ステアリング装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS588467A (ja) |
Cited By (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59137255A (ja) * | 1983-01-28 | 1984-08-07 | Koyo Seiko Co Ltd | 電動式動力舵取装置 |
| US4509611A (en) * | 1983-10-13 | 1985-04-09 | General Motors Corporation | Adaptive controller for electric power steering |
| JPS60209365A (ja) * | 1984-04-03 | 1985-10-21 | Nippon Seiko Kk | 電動式パワーステアリング装置 |
| EP0174138A2 (en) * | 1984-08-30 | 1986-03-12 | Eaton Corporation | Electrical power assisted steering system |
| US4591014A (en) * | 1982-10-14 | 1986-05-27 | Aisin Seiki Kabushiki Kaisha | Electric power steering equipment |
| JPS61184171A (ja) * | 1985-02-12 | 1986-08-16 | Honda Motor Co Ltd | 電動式パワ−ステアリング装置 |
| US4614248A (en) * | 1983-08-08 | 1986-09-30 | Aisin Seiki Kabushiki Kaisha | Motor-driven power steering system having a stable output torque |
| JPS6212460A (ja) * | 1985-07-09 | 1987-01-21 | Fuji Heavy Ind Ltd | 自動車用電動式パワステアリング装置の安全装置 |
| US4666011A (en) * | 1984-08-17 | 1987-05-19 | Jishoda Kiki Co., Ltd. | Electrical power steering apparatus |
| US4753310A (en) * | 1982-10-05 | 1988-06-28 | Aisin Seiki Kabushiki Kaisha | Electric power steering device |
| US4800975A (en) * | 1984-10-19 | 1989-01-31 | Fuji Jukogyo Kabushiki Kaisha | Motor control unit for electrically operated power steering devices |
Citations (4)
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| JPS5338850A (en) * | 1976-09-22 | 1978-04-10 | Toyota Motor Corp | Oilless piston construction |
-
1981
- 1981-07-08 JP JP56106483A patent/JPS588467A/ja active Granted
Patent Citations (4)
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| US4624334A (en) * | 1984-08-30 | 1986-11-25 | Eaton Corporation | Electric power assisted steering system |
| EP0174138A3 (en) * | 1984-08-30 | 1988-08-10 | Eaton Corporation | Electrical power assisted steering system |
| EP0174138A2 (en) * | 1984-08-30 | 1986-03-12 | Eaton Corporation | Electrical power assisted steering system |
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| JPS6212460A (ja) * | 1985-07-09 | 1987-01-21 | Fuji Heavy Ind Ltd | 自動車用電動式パワステアリング装置の安全装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0360711B2 (ja) | 1991-09-17 |
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