SU601361A2 - Устройство дл определени угловой скорости привода одноковшовного экскаватора - Google Patents

Description

Датчик скорости /, состо .гдий из Маскн 2, ламл 3 и 4 и двух фотодиодов 5 и 6, служи дл  иолучени  импульсов скорости, -представл ющих собой две -последовательности пр .моугольных иМ(Пульсов, сдвинутых между собой на четверть периода, частота 1которых пропорциональна скорости вращени  -маски.

Дл  о-пределени  знака угловой скорости служат две перекрестно включенные к-млульсно-потенциальные схемы 7, состо щие из диодов 8-Л и конденсаторов 12 и 13, входами подключенные к формировател м датчика скорости , а выхода1ми - -к триггеру знака скорости 14, состо ние которого определ ет знак угловой скорости.

Входы фор1мировател  15 через дифференциальные цепи 16 подключены к соответствующем фор.мировател м датчи:ка и-мпульсов скорости /. Ко-ММутатор 17 выполнен на триггере , счетным входам подключенны-м к генератору импульсов 18, частота -которого вь бираетс  из услови  -полного заполнени  счетчиков 19 лри максимальной угловой скорости датчика скорости /, а 1кам1мутирувмыл входом - к выходу фор-мироватеЛ:Я 15. Счетные и обнул ющие входы идентичных счетчиков скорости 19 подключены к соответствующий выходам коммутатора 17. Дл  получени  угловой скорости в аиалоговой фор1ме счетчики 19 выполн ютс  реверсивными, щины сложени  и вычитани  -подключаютс  к соответствующим выходам триггера 14, а выходы счетчиков 19 - к соответствующем входам преобразовател  «код - иапр жение (ПКН) 20, переключаемым колгмутатором /7.

Устройство включает две лересчетные схемы 21, кажда  из которых состоит из счетчика 22, схемы И 23, триггера 24 и фор-.мировател  25. Счетчик 22, инфор.мационный вход ;-;оторого подключен к выходу соответствующего счетчика скорости 19, а счетный - IK соответствующе1му выходу .ком-мутатора 17, служит дл  выделени  разности скоростей в двух следующих друг за другом периодах квантовани , величина которой пропорциональна ускорению .

Схема И 23, входами по-Д/ключенна  к выходам счетчика 22, а выходам - :к входу триггера 24, служит дл  установки триггера 24 в единичное положение в мамент перешолнени  счетчика 22. ФорМирователь 25, входо,м ;подсоединенный к соответствую-щему выходу коммутатора 17, а выходо(м - к вхадаш триггера 24 и счетчика 22, служит дл  установки триггера 24 в нулевое -положение и разрещает запись в очетчи-к -22 информации с соответствующего счетчика скорости 19 в момент переклю чени  ко1М,мутатора. Единичное -положение триггера 24 соответствует увеличению, а нулевое - уменьщению модул  скорости.

Дл  получени  непрерывной величины ускорени  служит схема ИЛИ 26, улравл ема  ком1мутат, 17, входы 1кот0(рой подключены к выходам соответствующих счетчиков 22. В случае переполнени  счетчиков 22 происходит инвертирование выхода схемы ИЛИ 26, дл  чего общий выход три-ггеров 24 подсоединен -к соответствующему входу схемы

ИЛИ 26.

Выход полусу-мматора 27 определ ет знак ускорени , завис щий от знака скорости и положени  трипгеров 24, .дл  чего его входы подключены соответственно к выходу триггера знака скорости 14 и к выходу триггеров 24. С целью -получени  непрерывного зна чени  углового ускорени  в аналоговой соответствующие входы иреобразовател  «код - напр жение по oкopeнию 28 подключены -К выхода-м схе,ы ИЛИ 26 и полусум1матора 27.

Устройство работает следующи.м образом.

Ири вращении маски 2 импульсы скорости

с формирователей датчика скорости / поступают на соответствующие входы импульснопотенциальиой схемы 7 и дифференциальные цепи 16. Положение триггера знака скорости 14 определ етс  направлением вращени  маски 2.

Импульсы с дифференциальных цепей 16, соответствующие передним и задним фронтам импульсов скорости, поступают на соответствующие входы формировател  15, который -производит их суммирование, возможное благодар  временному сдвиту импульсов скорости . Импульсы с выхода формировател  15 поочередно через ком1мутатор 17 заполн ют счетчики 19, сброс которых синхронизируетс  ком1мутаторО:М /7 перед соответствующим заполнением . Иричем, если в один период квантовани  (полупериод частоты ком;мутатора /7) заполн етс  один счетчик 19, то другой счетчик 19 в этот же период запоминает число импульсов, за-писанное в него в предыдущий

период квантовани , в следующий период квантовани  - наоборот.

-Непрерывно-е значение угловой скорости сни.маетс  поочередно с обоих счетчиков 19 в периоды, когда они запо-минают за писанное

число Импульсоз, а знак ап.редел етс  триггеро-м знака скорости 14. Дл  получени  непрерывной информации об угло1во-й скорости в аналоговой форме -к счетчи-кам 19 в париод. за1памина1Н И1Я за1писанно:го числа подключаетс 

преобразователь «код - напр жение 20, соответсивующие вхо-ды которого контр-олируютс  коммутатором 17. В момент переключени  коммутатора 17 со счетчика 19, который в данный период квантовани  запоминает записанное значение скорости, информаци  параллельны .м кодом первписьгваетс  в соответствующий счетчик 22, на счетный вход которого с соответствующего выхода коммутатора 17 в тот же период -ювантовани  поступают

и;мпульсы скорости, характеризующие залисанЯую пнформацию. В последующий период квантовани  данный счетчнк 22 ф мсирует эту разность, пропорциональную ускорению, а в очетчик 22 друг1ой пересчетной схемы 21

праизвокитс  параллельна  за/пись информации с другого счетчика 19 и лосладовательное поступление импульсов акорости с другого выхода комМутатора 17.

Таким образом, в данный период квантовани  значение величины ускорени  снимаетс  с выхоца одного счетчика 22, в следующий - с другого.

Схема И 23 фиксирует момент иереполне1Н1ИЯ счетчика 22, что соответствует возрастанию модул  ско рости, и устанавливает триггер 24 в единичное положение, сброс которого, а также разрешение  а запись в счетчик 22 осуществл етс  формирователем 25 с частотой «о.ммутатора 17 в моМент переключени .

Запуск формировател  25 другой пересчетной схемы 21 производитс  коммутатором 17 со сдвигом на пол1париода частоты коммутатора (на период кваитовани ).

Схема ИЛИ 26, входы которой управл ютс  коммутатором 17, ,в один период квантовани  подключаютс  к одному счетчику 22, в другой- к другому. Инвертирование пнфор1мации на выходе схемы ИЛИ 26 при переполнении счетчикав 22 производитс  сигналом пераполнени  с общего выхода триггеров 24, пр1ичем пр- мой код соответствует уменьигению модул  ускорени , а инверсный - увеличению .

Знак ускорени  снимаетс  с полусумматора 27, на один вход которого поступает знак скорости с триггера з«ака скорости 14, а на другой - сипнал переполнени  с общего выхода т|риггерОВ 24.

Дл  получени  пвпрерыв.ной информации об угловом ускорении в аналоговой форме соответствующие входы преобразовател  «код- напр жение подключены к полусумматору 27 и через схему ИЛИ 26 к счетчикам 22.

Иопользаванпе предлагаемого устройства в системах автоматического управлени  электроприводами э:кокаваторов позволит улучщить качество переходных процессов и повысить точность позиционного перемещени  механизмов .

Форм у л а и 3 о б р е т е н п  

Claims (2)

1. Устройство дл  определени  угловой скорости привода одпоковщового экскаватора по авторскому свпдетельству Л 412355, отличающеес  тем, что, с целью повыщени Я точности за счет получени  непрерывной

пнформации о величине и знаке углового ускорени , оно дополнительно снабжено преобразователем «код - напр жение, полусумматором , схемой ИЛИ и дву1м  пересчетнькми схемами, к входам которых подк.тючены выходы счетчиков скорости и коммутатора, подсоединенного выходаМи к входам схемы ИЛИ, к другим входам последней подключены раздельные г общий выходы пересчетных схем и вход полусу|М матора, другой вход которого

с TpurrepOiM, а выходы полусумматора и схемы ИЛИ подключены к соответствующим входам преобразовател  «код - напр жение .

2. Устройство по п. I, отличающеес 

тем, что пересчетна  схема выполнена в виде счетчика, схемы И, формировател  и триггера , входы которого подключены к выходу формировател , стробирующему входу счетчика и через схему И - к выходам счетчика.

Источник инфор.мац:.:, ПРИНЯТЫЙ 30 вни .мание экспертизе:

1. Авторское свидетельство Л 412355, кл. Е 02 F 9/20. 1972.