JPS6234846A - 電動パワ−ステアリング装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野］ この発明は、電動機の出力で操舵力を補助するようにし
た電動パワーステアリング装置に関し、特に、安定した
操舵感覚が得られるようにしたものである。

〔従来の技術〕

従来の電動パワーステアリング装置としては、例えば特
開昭５０−６３２６４号公報に記載されているものがあ
る。このものは、操舵補助トルク源である電動機を、減
速ギヤ機構を介して操舵系のステアリングシ゛ヤフトに
結合させ、その電動機をトルク検出手段で検出した操舵
トルクに応じて付勢制御すると共に、車速を車速検出手
段で検出して、その値が所定の設定値を越えるときに、
電動機の付勢を禁止するように構成されている。

〔発明が解決しようとする問題点〕

しかしながら、このような従来の電動パワーステアリン
グ装置にあっては、操舵系に供給する補助トルク　（ア
シストトルク）の値は、単に検出操舵トルク値Ｔｓに予
め定常的に定められた一定の係数に、（車速等の車両走
行条件に基づき決定される）を掛けて算出されたもので
あった（以下、その算出トルクＴｍを基準操舵補助トル
クという）。

ところが、操舵開始時とか急速転舵時などのように、転
舵速度が急変する場合は、その転舵加速度に対応して補
助電動機も急速に加速され、大きな角加速度がロータ等
の回転体に加わる。今、電動機のロータやコラムシャフ
ト等の負荷の慣性モーメントをＪ１回転角速度をωとす
ると、Ｔｊ　　−ＪＸ（ｄω／ｄ　ｔ）で表されるｔｉ
性モーメントに基づくトルクＴｊ　だけ電動機出力トル
クが消費される結果、必要なアシストトルクがその分不
足し、運転者にとっては保舵力が重くなったり、あるい
は「ひっかかり」などの不安定感を生じるという問題点
があった。

この発明は、かかる問題点を解決するためになされたも
ので、電動機の回転角加速度、即ちステアリングコラム
シャフトの角加速度を操舵角検出値の微分により算出し
、その算出した操舵角加速度に応じてアシストトルクを
補正することにより、電動機慣性モーメントにより減少
する出力トルク分を補償することのできる電動パワース
テアリング装置を得ることを目的とする。

またこの出願の他の発明は、上記目的に加えて慢性モー
メントに基づくアシストトルクの補正量が過大になり運
転者が操舵トルク抜は感を感じたりすることのないよう
に、上記アシストトルクの供給することができる電動パ
ワーステアリング装置装置を得ることを目的とする。

〔問題点を解決するための手段〕

この発明に係わる電動パワーステアリング装置は、第１
図の基本構成図に示すように、操舵系に連結された操舵
補助トルクを発生する電動機と、前記操舵系の操舵トル
クを検出する操舵トルク検出手段と、該操舵トルク検出
手段の操舵トルク検出値に基づき基準操舵補助トルクを
算出する基準操舵補助トルク算出手段と、前記操舵系の
操舵角加速度を検出する操舵角加速度検出手段と、該操
舵角加速度算出手段の算出値に基づいて慣性モーメント
に係わる補正値を算出するトルク補正値算出手段と、前
記基準操舵補助トルク算出手段の算出結果及びトルク補
正値算出手段の算出結果を加算して実際の操舵補助トル
クを算出する実操舵補助トルク算出手段と、該実操舵補
助トルク算出手段の算出結果を前記電動機の駆動電流値
に変換して当該電動機に出力する駆動手段とを備えたこ
とを特徴とする電動パワーステアリング装置を特定発明
とし、また、第２図の基本構成図に示すように、操舵系
に連結された操舵補助トルクを発生する電動機と、前記
操舵系の操舵トルクを検出する操舵トルク検出手段と、
該操舵トルク検出手段の操舵トルク検出値に基づき基準
操舵補助トルクを算出する基準操舵補助トルク算出手段
と、前記操舵系の操舵角加速度を検出する操舵角加速度
検出手段と、前記操舵トルク検出値又は前記基準操舵補
助トルクの微分値に基づいて補正値を算出する微分補正
値算出手段と、少なくとも前記操舵角加速度算出手段の
操舵角加速度算出値及び前記微分補正値算出手段の操舵
トルク微分補正値に基づいて慣性モーメントに係わる補
正値を算出するトルク補正値算出手段と、前記基準操舵
補助トルク算出手段の算出結果、トルク補正値算出手段
の算出結果及び微分補正値算出手段の算出結果を加算し
て実際の操舵補助トルクを算出する実操舵補助トルク算
出手段と、該実操舵補助トルク算出手段の算出結果を前
記電動機の駆動電流に変換して当該電動機に出力する駆
動手段とを備えたことを特徴とする電動パワーステアリ
ング装置を併合発明としている。

Ｃ作用〕 この出願の特定発明においては、操舵補助Ｉ−ルクを出
力する電動機を操舵系に連結し、その電動機の出力トル
クを操舵トルク検出手段の検出トルクに応じて制御する
にあたり、電動機の慣性モーメントにより減少するトル
ク分を補償するように電動機の通電量を補正するように
したものであって、操舵トルク検出手段の出力に基づき
基準操舵補助トルクを算出すると共に、操舵角検出手段
の出力から求めた操舵角加速度と電動機の慣性モーメン
トとから情性補正トルクを算出し、その両算出値を操舵
補助トルク算出手段で加算して実際の操舵補助トルクを
求め、これに応じて電動機に印加する電力を制御するこ
とにより、操舵感覚を最適状態に制？ｆｆ１ｌする。

また、この出願の併合発明においては、検出した操舵ト
ルク又は基準操舵補助トルクの微分値に基づき微分補正
トルクを算出し、この微分補正トルクと基準操舵補助ト
ルクと慣性補正トルクとを加算して実操舵補助トルクを
算出すると共に、微分補正トルクに基づき慣性補正トル
クを補正することにより応答性を向上させると共に、慣
性モメントに基づく補正が過大になることを防止する。

〔実施例〕

以下、この発明の実施例を図面に基づいて説明する。

第３図乃至第９図は、この発明の一実施例を示す図であ
る。

第３図において、１０は操舵系の構成部分であり、１１
は図示しないステアリングシャフトと連結して一体回転
するスタブシャフト、Ｉ２はスタブシャフト１１に取付
けたウオームホイール１２ａとこれに噛合するウオーム
ギヤ１２ｂとからなる減速ギヤ機構、１３はスタプシャ
フ）１１の端部に形成されたピニオンギヤであり、この
ピニオンギヤ１３がこれに噛合するラック１４を介しさ
らに図示しない操取リンク機構を介して車輪に連結して
いる。

１５は操舵系１０に操舵補助トルクを付加する直流サー
ボ電動機であり、電磁クラッチ１５ａとその出力軸に固
着されたウオームギヤ１２ｂを介して前記操舵系１０に
連結されている。

Ｉ６は車速検出手段としての車速センサであり、例えば
変速機の出力軸の回転数を検出しこれに対応した周期の
パルス信号を出力する １７は操舵トルク検出手段としての操舵トルクセンサで
あって、例えばステアリングシャフトに固着したストレ
インゲージで構成され、操縦者がステアリングホイール
を転舵操作することによりステアリングシャフトに生じ
る捩れの大きさと方向とに応じたアナログ電圧を出力す
る。

１８は操舵角度を検出する操舵角検出手段としての操舵
角センサであって、ステアリングシャフトに装着された
スリット付円板とそのスリットに対向して２ｍの検出子
を有するフォトカプラとからなる回転検出器で構成され
、ステアリングシャフトの回転方向及び回転数に応じた
パルス信号でなる操舵角検出信号を出力する。

１９は制御手段としての制御装置であって、前記車速セ
ンサ１６、操舵トルクセンサ１７及び操舵角センサ１８
からの各検出体ぢが供給され、これらに基づき前記電動
機１５を制御する制御信号８１〜Ｓ３及び電磁クラッチ
１５ａを制’ｔａｎする制御信号Ｓ４を出力する制御回
路２０と、その制御信号８１〜Ｓ３が供給されこれらに
基づき電動機１５を駆動する駆動回路３０とから構成さ
れている。

制御回路２０は、第４図に示すように、Ａ／Ｄ変換！３
２１．マイクロコンピュータ２２及びＤ／Ａ変換器２３
を備えている。

マイクロコンピュータ２２は、インタフェース回路とし
ての入力回路２２ａ、出力回路２２ｂ、演算処理装置２
２ｃ及び記憶装置２２ｄを少なくとも有し、入力回路２
２ａに上記センサ１６，１８の検出信号が直接供給され
ると共に、センサ１７の検出信号がＡ／Ｄ変換器２１を
介して供給され、且つ出力回路２２ｄから操舵補助トル
クに応じたモータ電流制御信号Ｓ１がＤ／Ａ変換器２３
を介して出力されると共に、制御信号８２〜Ｓ４が直接
出力される。

演算処理装置２２ｃは、入力回路２２ａに供給される操
舵トルク検出信号Ｔｓに基づきこれが所定設定値α以上
であるときに、所定の演算処理を実行して基準補助トル
クＴｍを演算する。一方、前記操舵角検出信号を二次微
分して求めた操舵角加速度ｉｓ及び電動機の慣性モーメ
ントＪｍ、減速機のギヤ比ｒから電動機の慣性に起因す
るモータ出力トルクの減少分子ｊを演算し、その演算結
果に基づき実操舵補助トルクＴ、４を演算し、これによ
って電動機１５を制御するモータ制御信号Ｓ１〜Ｓ３を
出力し、また、操舵トルク検出信号が所定設定値α未満
であるときには、電動機１５による操舵補助トルクの発
生を停止させる。

記憶装置２２ｄは、上記演算処理装置２２ｃの演算処理
に必要な処理プログラム、車速■をパラメータとして操
舵トルクＴｓと基準操舵補助トルクＴｍとの関係を表わ
す記憶テーブル、操舵角速度ｄｓと慣性補正トルクＴｊ
　との関係を表す記憶テーブル、モータ出力トルクとモ
ータ駆動電流との関係を表わす記憶テーブル等を記憶し
ていると共に、演算処理装置２２ｃの演算結果等を逐次
記憶する。

モータ駆動回路３０は、第５図に示すように、制御回路
２０から出力されるモータ電流制御信号Ｓ１と電動機１
５の負荷電流を検出する電流検出器４０からの電流フィ
ードバック信号とが入力側に供給される差動増幅器３１
と、その差動増幅出力と、鋸歯状波発生回路３２からの
鋸歯状波信号とが入力側に供給されるパルス幅変調回路
としての比較回路３３と、その比較出力と前記制御回路
２０からの右回転信号Ｓ２．左回転信号Ｓ３とが供給さ
れるＡＮＤゲート３４．３５と、これらＡＮＤゲート３
４．３５の出力が供給されたスイッチングトランジスタ
３６．３７と、これらを電動機１５に蓄積さ、れた誘導
エネルギから保護するフライホイールダイオード３８．
３９とから構成され、スイッチングトランジスタ３６．
３７のコレクタが夫々電動機１５の右回転用端子Ｒ及び
左回転用端子りに接続されて、モータ駆動電流をチョッ
パ制御する。

次に上記実施例の動作を、演算処理装置２２ｃでの処理
手順を示す第６図を伴って説明する。

この第６図は、例えば所定のメインプログラムに対して
所定時間間隔（例えば２０μｓｅｃ　）毎にタイマ割込
処理として実行される。

まず、ステップ■で車速センサ１６からの車速検出信号
を読込み、単位時間当たりのパルス数又はパルス間隔を
計測して車速を算出し、これを車速検出値Ｖとして記憶
装置２２ｄの所定記憶領域に一時記憶する。

次いで、ステップ■に移行して、操舵トルクセンサ１７
からの操舵トルク検出信号を読込み、これを操舵トルク
検出値Ｔｓとして記憶装置２２ｄの所定記憶領域に一時
記憶する。

次いで、ステップ■に移行して、操舵角センサ１８から
の操舵角検出信号を読込み、その操舵方向と操舵角度と
を判別してこれらを操舵方向検出値り及び操舵角検出値
θとして記憶装置２２ｄの所定記憶領域に夫々一時記憶
する。

次いで、ステップ■に移行して、前記ステップ■で記憶
した操舵角検出値θに基づきこれを二次微分して操舵角
加速度を算出し、これを操舵角加速度検出値５ｓとして
記憶装置２２ｄの所定記憶領域に一時記憶する。ここで
、操舵角加速度検出値ｉｓは、操舵系１０における減速
ギヤ機構１２のギヤ比ｒを乗することでモータ凹転角加
速度に対応するものである。

次いで、ステップ■に移行して、ステップ■で記憶した
操舵トルク検出値Ｔｓが所定設定値α未満であるか否か
を判定する。この場合の判定は、操舵系１０に電動機１
５による操舵補助トルクを作用させるか否かを判定する
ものであり、Ｔｓ　＜αであるときには、操舵補助トル
クが不要であるものと判定してステップ■に移行する。

このステップ■では、出力回路２２ｄからクラッチ１５
ａをオフ状態とする論理値“０”の制御信号Ｓ４をクラ
ッチ１５ａに出力すると共に、論理値“０”の操舵方向
制御信号Ｓ２．Ｓ３をモータ駆動回路３０に出力してか
ら割込処理を終了する。

このように、クラッチ１５ａに論理値“０”の制御信号
Ｓ４が供給されると、クラッチ１５ａがオフ状態となっ
て、電動機１５と操舵系１０の減速ギヤ１２との間の連
結状態が解放され、操舵系１０に対する電動機１５によ
る操舵補助トルクが非伝達状態となり、操縦者によるス
テアリングホイールを操舵する操舵力のみによって車輪
が転舵される。このとき、モータ駆動回路３０では、操
舵方向制御信号Ｓ２．Ｓ３が論理値“０”であるので、
そのＡＮＤゲート３４．３５の出力が論理値“０″を維
持し、このため、スイッチングトランジスタ３６．３７
がオフ状態を維持するので、電動機１５の電流供給回路
が遮断状態となり、電動機１５は停止状態に保持される
。

一方、ステップ■の判定結果がＴｓ　≧αであるときに
は、電動機１５による操舵補助トルクが必要であると判
定されてステップ■に移行する。

このステップ■では、論理値“１”の制御信号Ｓ４をク
ラッチｌｊａに供給する。これにより、クラッチ１５ａ
がオン状態となって、電動機１５と操舵系ｌＯとが連結
状態となり、操舵系１０に電動機１５による操舵補助ト
ルクが付加される。

次いで、ステップ■に移行して、操舵が右切りであるか
丸切りであるかを判定する。このとき、右切りであると
きには、ステップ■に移行して、出力回路２２ｂからの
右回転制御信号Ｓ２を論理値“１”とし、左切りである
ときには、ステップ［相］に移行して、左回転制御信号
Ｓ３を論理値“１”とする。

そして、ステップ■又はステップ［相］からステップ■
に移行して、基準操舵補助トルクＴｍを演算する。この
場合の演算は、ステップ■で記憶した車速検出値Ｖ及び
ステップ■で記憶して操舵トルク検出値Ｔｓに基づき記
憶装置２２ｄに予め記憶された第７図に示す車速検出値
Ｖをパラメータとした操舵トルクＴｓ　と操舵補助トル
クＴｍとの関係を示す記憶テーブルを参照して、基準操
舵補助トルクＴｍを算出し、これを記憶装置２２ｄの所
定記憶領域に一時記憶する。

次いで、ステップ＠に移行して、ステップ■で記憶した
操舵角加速度ｉｓと減速ギヤ機構１２のギヤ比ｒと電動
機慣性モメントＪｍとの乗算で表わされる、慣性モーメ
ントに基づく電動機出力トルクの消費に対する補正値Ｔ
ｊ　　（＝ＪｍＸｒｘθＳ）を演算する。この場合の演
算は、記憶装置２２ｄに予め記憶された第８図に示す操
舵角加速度ｄｓと慣性補正トルクＴｊ　との関係を示す
記憶テーブルを参照して行われる。

次いで、ステップ＠に移行して、前記ステップ■で算出
した基準操舵補助トルクＴｍと、ステップ＠で算出した
慣性補正トルクＴｊ　とを加算し、Ｔ、＝Ｔｍ　＋：Ｔ
ｊ　で表わされる実際に操舵系１０に加える実操舵補助
トルクＴＭを時々刻々演算する。この場合（＋）は加速
時を、また（＝）は減速時の補正を表わす。

次いで、ステップ■に移行して、予め記憶装置２２ｄに
記憶した第９図に示すような操舵補助トルクＴＭとモー
タ駆動電流値１．との関係を表わす記憶テーブルを参照
してモータ駆動電流値ＩＮを算出し、これを記憶装置２
２ｄの所定記憶領域に一時記憶する。

次いで、ステップ■に移行して、モータ駆動電流値１．
をモータ駆動制御信号Ｓ１として出力回路２２ｂからＤ
／Ａ変換器２３に出力する。

このように、モータ駆動制御信号Ｓｌが出力されると、
これがＤ／Ａ変換器２３でアナログ電流に変換され、こ
れがモータ駆動回路３０に供給される。このため、モー
タ駆動回路３０では、電動機１５が停止状態にあるもの
とすると、その負荷電流を検出する負荷電流検出器４０
の検出信号が零であるので、差動増幅器３１からは制御
回路２０から供給されるモータ駆動電流値ＩＭに応じた
比較的高レベルの差動増幅出力が出力される。このため
、比較回路３３からは、デユーティ比の大きい（オン状
態の幅がオフ状態の幅に比較して大きい）パルス変調信
号が出力されることになり、これがＡＮＤゲー）３４．
３５に供給される。このとき、操縦者がステアリングホ
イールを右切り（又は左切り）しているものとすると、
出力回路２２ｂから右回転制御信号Ｓ２（または左回転
制御信号Ｓ３）が出力されているので、ＡＮＤゲート３
４（又は３５）からパルス変調信号に応じた出力が得ら
れ、これによってスイッチングトランジスタ３４　（又
は３５）がオン・オフ制御される。

その結果、電動機１５が右（又は左）回転を開始し、そ
の回転トルクがクラッチ１５ａ、ｉ％Ｎ速ギヤ機構１２
を介して操舵系１０のスタブシャフト１１に伝達される
。

電動機１５が回転を開始すると、負荷電流検出器４０の
負荷電流検出値が増加するので、差動増幅器３１の出力
が減少し、これに応して比較回路３３からのパルス変調
信号のデユーティ比も小さくなり、結局、電動Ｈｕ１５
が制御回路２０から出ノＪされる操舵補助トルクＴ、に
対応した操舵補助トルクを操舵系１０に付加するように
回転駆動される。

この時、電動＠１５の出力トルクＴはＴ＝Ｔｍ±Ｔｊ　
　−Ｊｍ　　（ｄ２　θ／ｄ　ｔ）　となり、慣性モー
メントに基づく遅れ分Ｊｍ　　（ｄ２θ／ｄＬ）＝Ｔｊ
に対する補正がなされているため、操舵速度が急変する
場合に特に影舌が大きく現れる電動機等の慣性モーメン
トに基づくアシストトルクの減少分を効果的に補償する
ことができるので、所要のアシストトルクが操舵系１０
に付加されることとなり、トルク不足は生じない。

なお、第６図の処理において、ステップ■、■の処理が
操舵角速度検出手段に対応し、ステップ■の処理が基準
操舵補助トルク算出手段に対応し、ステップ＠の処理が
トルク補正値算出手段に対応し、ステップ０の処理が実
操舵補助トルク算出手段に対応し、ステップ［相］、■
の処理及びモータ駆動回路３０が駆動手段に対応してい
る。

次に、この出願の併合発明の実施例を第１０図以下につ
いて説明する。

この実施例は、上記特定発明における実操舵補助トルク
算出手段で、基準操舵補助トルクＴｍ及び補正トルクＴ
ｊ　の加算値にさらに操舵トルクＴｓの微分値ΔＴｓを
加算して応答性を向上させ、より快適な操舵感覚を得る
ようにしたものである。

したがって、この実施例においては、演算処理装置の処
理手順が、例えば第１０図に示すように、第６図に示す
ステップ＠に代えて微分補正値ΔＴＳの演算を行うステ
ップ＠ａ、その微分補正値ΔＴｓに基づき補正係数に、
を算出するステップ＠ｂ及びその補正係数に、と前記ス
テップ＠で算出する慣性補正トルクＴｊ　とを乗算して
慣性補正トルクＴｊ′を算出するステップ＠Ｃが付加さ
れ且つステップ０がステップ■で算出した基準操舵補助
トルクＴｍとステップ＠Ｃで算出した慣性補正トルクＴ
ｊ′とステップ＠ａで算出した微分補正値ΔＴｓとを加
算して実操舵補助トルクＴ、！（＝Ｔｍ＋Ｔｊ’　十Δ
Ｔｓ　）を算出するステップＯａに変更されていること
を除いては前記特定発明の実施例と同様の構成を有する
。

ここで、ステップ＠ａでは、ステップ■で記憶した操舵
トルク検出値Ｔｓと一定時間前の操舵トルク検出値ＴＳ
０との差値から単位時間当たりの変化量即ち微分値ｄ’
　ｔｓ　／　ｄ　ｔ　＝　Ｔｓ　−Ｔｓｏに定数に２を
乗算して微分補正値ΔＴＳ　（＝Ｋｚ（ＴｓＴｓｏ））
を算出しく第１１図参照）、これを記憶装置２２ｄに一
時記憶する。また、ステップ＠ｂでは、ステップｏａで
算出した微分補正値ΔＴｓに基づき、記ｔα装置２２ｄ
に予め記憶された第１１図に示す操舵トルク微分補正値
ΔＴｓと補正係数に３との関係を示す記憶テーブルを参
照して、補正係数に３を決定する。この場合、補正係数
に３は、第１２図から明らかなように、操舵トルク微分
補正値ΔＴｓの絶対値が所定値以上のときは雰、ΔＴｓ
が零のときは１の値となるように設定されており、操舵
トルク微分補正値ΔＴｓの値が太きいときには小さい値
となるように選定されている。

さらに、ステップＯＣでは、ステップ■で算出した操舵
角加速度θＳに基づき前記第８図に対応する記憶テーブ
ルを参照して慣性補正トルクＴｊを算出し、この慣性補
正トルクＴｊ　に前記ステップ＠ｂで記憶した補正係数
に３を乗算して慣性補正トルクＴｊ　’　　（＝Ｔｊ　
　−に３）を算出し、これを記憶装置２２ｄの所定記憶
領域に一時記憶する。

なお、第１０図において、ステップ＠ａの処理が微分値
補正手段に対応し、ステップ＠ｂ及び＠Ｃの処理がトル
ク補正値算出手段に対応し、ステップ◎ａの処理が実操
舵補助トルク算出手段に対応している。

このように、第１０図の実施例によると、ステアリング
ホイールを設定値以上の操舵トルクで操舵したときに、
ステップ■で操舵トルク検出値Ｔｓに基づき基準操舵補
助トルクＴｍを算出し、次いでステップＯａで、操舵ト
ルク検出値Ｔｓに基づき微分補正値ΔＴｓを算出し、次
いでステップ＠ｂで微分補正値ΔＴｓに基づき慣性補正
トルクＴｊの補正係数に３を決定し、次いでステップＯ
Ｃで補正係数に３と惜性補正トルクＴｊ　とを乗算して
慣性補正トルクＴｊ′を算出し、次いでステップｏａで
基準操舵補助トルクＴｍ　、慣性補正トルクＴｊ′及び
微分補正値ΔＴｓを加算して実操舵補助トルクＴ、を算
出するようにしているので、急速転舵時などにおいても
、アシストトルクが過−大になる現象は完全に防止でき
て、常に、快適な操舵感覚を得られる。

すなわち、実操舵補助トルクＴ、を算出する際に、基準
操舵補助トルクＴｍ及び慣性補正操舵トルクＴｊの加算
値に、単に微分補正値ΔＴｓを加算すると、操舵開始時
とか急速転舵時などでは一般に操舵トルク値Ｔｓも急変
する場合が多いから、そのような急速転舵時は操舵トル
クの微分補正値ΔＴｓの値も当然大きくなり、これらを
加算するとアシストトルクＴｍが過大になり、いわゆる
操舵の抜は惑を生じ易くなものであるが、この発明にお
いては、微分補正値ΔＴｓに応じて慣性補正トルクＴｊ
　Ｏ値を補正するようにしているので、操舵の抜は感を
生じることなく、応答性を向上させることができ、常に
、快適な操舵感覚を得ることができる。

なお、上記各実施例においては、減速ギヤ機構としてウ
オームギヤとウオームホイールとを適用した場合につい
て説明したが、これに限定されるものではなく、他のベ
ベルギヤ等の任意の減速ギヤを適用し得ること勿論であ
る。

また、上記各実施例においては、制御回路２０としてマ
イクロコンピュータ２２を適用した場合について説明し
たが、これに限定されるものではなく、論理回路、比較
回路、関数発生器等の電子回路を組み合わせて構成する
こともできる。

さらに、上記第１０図に示す併合発明の実施例において
は、操舵トルク検出値を微分して微分補正値ΔＴｓを算
出する場合について説明したが、これに限定されるもの
ではなく、基準操舵トルクＴｍの微分値に基づいて微分
補正値ΔＴｍを算出し、これに応じて慣性補正トルクＴ
ｊを補正するようにしても上記実施例と同様の作用効果
を得ることができる。

〔発明の効果〕

以上説明したように、この発明の特定発明によれば、電
動機の回転角加速度に応じて、電動機の慣性モメントに
由来するアシストトルクの減少分を補償するものとした
ため、アシストトルク不足が解消されて、操舵感覚が向
上できるという効果がある。

また、この発明の併合発明によれば、実提舵補助トルク
の算出時に、操舵トルク又は基準操舵補助トルクに基づ
く微分補正値を加えるとともに、その微分補正値の大小
に応じて慣性モメントに基づくアシストトルクの補正量
を加減するものとしたため、アシストトルクの過大によ
る操舵板は感も解消しながら応答性を向上させ、常に最
適の操舵感覚が得られるという効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は特定発明の概要を示す基本構成図、第２図は併
合発明の概要を示す基本構成図、第３図はこの発明の一
実施例を示すブロック図、第４図は制御回路の一例を示
すブロック図、第５図はモータ駆動回路の一例を示すブ
ロック図、第６図は演算処理装置の処理手順の一例を示
す流れ図、第７図は操舵トルクと基準操舵補助トルクと
の関係を示すグラフ、第８図は操舵角加速度とモータ慣
性補正トルクとの関係を示すグラフ、第９図はモータ出
力トルクとモータ駆動電流との関係を示すグラフ、第１
０図は演算処理装置の処理手順の他の例を示す流れ図、
第１１図は操舵トルク変動と操舵トルク微分補正トルク
との関係を示すグラフ、第１２図は操舵トルク微分補正
トルクとモータ慣性補正トルク補正係数との関係を示す
グラフである。 図中、１０は操舵系、１５は電動機、１６は車速センサ
、１７は操舵トルクセンサ、１８は操舵角センサ、１９
は制御卸装置、２０は制御回路、２２はマイクロコンピ
ュータ、３０はモータ駆動回路である。 第４図 第５図 第１１図 場 第１２図

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）操舵系に連結された操舵補助トルクを発生する電
   動機と、前記操舵系の操舵トルクを検出する操舵トルク
   検出手段と、該操舵トルク検出手段の操舵トルク検出値
   に基づき基準操舵補助トルクを算出する基準操舵補助ト
   ルク算出手段と、前記操舵系の操舵角加速度を検出する
   操舵角加速度検出手段と、該操舵角加速度算出手段の算
   出値に基づいて慣性モーメントに係わる補正値を算出す
   るトルク補正値算出手段と、前記基準操舵補助トルク算
   出手段の算出結果及びトルク補正値算出手段の算出結果
   を加算して実際の操舵補助トルクを算出する実操舵補助
   トルク算出手段と、該実操舵補助トルク算出手段の算出
   結果を前記電動機の駆動電流値に変換して当該電動機に
   出力する駆動手段とを備えたことを特徴とする電動パワ
   ーステアリング装置。
2. （２）操舵系に連結された操舵補助トルクを発生する電
   動機と、前記操舵系の操舵トルクを検出する操舵トルク
   検出手段と、該操舵トルク検出手段の操舵トルク検出値
   に基づき基準操舵補助トルクを算出する基準操舵補助ト
   ルク算出手段と、前記操舵系の操舵角加速度を検出する
   操舵角加速度検出手段と、前記操舵トルク検出値又は前
   記基準操舵補助トルクの微分値に基づいて補正値を算出
   する微分補正値算出手段と、少なくとも前記操舵角加速
   度算出手段の操舵角加速度算出値及び前記微分補正値算
   出手段の操舵トルク微分補正値に基づいて慣性モーメン
   トに係わる補正値を算出するトルク補正値算出手段と、
   前記基準操舵補助トルク算出手段の算出結果、トルク補
   正値算出手段の算出結果及び微分補正値算出手段の算出
   結果を加算して実際の操舵補助トルクを算出する実操舵
   補助トルク算出手段と、該実操舵補助トルク算出手段の
   算出結果を前記電動機の駆動電流に変換して当該電動機
   に出力する駆動手段とを備えたことを特徴とする電動パ
   ワーステアリング装置。