JPH09266693A

JPH09266693A - 電動モータ制御装置

Info

Publication number: JPH09266693A
Application number: JP8072628A
Authority: JP
Inventors: Masahiko Tanabe; 昌彦田部
Original assignee: Nissan Motor Co Ltd
Current assignee: Nissan Motor Co Ltd
Priority date: 1996-03-27
Filing date: 1996-03-27
Publication date: 1997-10-07

Abstract

(57)【要約】【課題】電動パワーステアリング制御装置等の電動モー
タを用いた制御装置において、電動モータを駆動しない
状態におけるＰＷＭ発生回路の異常を検出し、電動モー
タが駆動される前に異常を通知する。【解決手段】操舵トルクＴに基づき電動モータ９を駆動
しないと判定したとき、通電した場合でも電動モータ９
が回転しない値を設定した異常監視用電流値ｉ_F*を目標
駆動電流値Ｉ_FとしてＰＷＭ発生回路５２に出力する。
ＰＷＭ発生回路５２では、目標駆動電流値Ｉ_Fに応じた
ＰＷＭ信号ＰＷＭ_Fを発生するから、電動モータ９を駆
動しない場合でも異常監視用電流値ｉ_F*に応じたＰＷＭ
信号ＰＷＭ _Fが発生されることになる。よって、制御回
路３４では、電動モータ９を駆動しない状態において、
ＰＷＭ信号ＰＷＭ_Fが定周期でＰＷＭ発生回路５２から
発生されず所定時間経過しても発生されないとき、ＰＷ
Ｍ発生回路５２に異常が生じたものとしてドライバに通
知する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、電動モータをＰ
ＷＭ信号に応じて駆動制御するようにした電動モータ制
御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、ステアリングホイールの操舵トル
クに応じて電動モータを駆動し、これに応じて操舵補助
トルクを発生させて操舵トルクのアシストを行うように
した電動パワーステアリング装置、或いは、ステアリン
グホイールの操舵角に応じて電動モータを駆動し、前輪
又は後輪の少なくとも一方を補助操作するようにした四
輪操舵制御装置等においては、例えば特開平４−５９４
８１号公報等に記載されているように、電動モータをＰ
ＷＭ（Pulse Width Modulation) 信号に応じて制御する
ようにしている。

【０００３】このＰＷＭ信号は、ＰＷＭ発生回路におい
て形成しており、電動モータの駆動量を指示する指令値
に応じて、ＰＷＭ発生回路がパルス幅を変えて変調信号
を形成し、この変調信号であるＰＷＭ信号の論理値
“１”又は“０”に応じて電動モータに対して通電又は
非通電を行うことによって、電動モータを所定量、駆動
するようになっている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】上記従来の電動パワー
ステアリング制御装置、或いは四輪操舵制御装置等にお
いては、制御装置各部が正常に作動し、ＰＷＭ信号に基
づき電動モータを制御するＰＷＭ制御が正常に行われて
いるかを監視するようにしており、例えば、ＰＷＭ発生
回路等の場合には、ＰＷＭ発生回路からのＰＷＭ信号を
監視し、ＰＷＭ発生回路に対する指令信号に応じて予め
設定されたＰＷＭ信号の周期Ｔｓ毎にパルスが発生する
か否かによって、異常監視を行っている。

【０００５】しかしながら、電動モータを用いた制御装
置においては、電動モータを回転させないとき、つま
り、非通電状態である場合には、ＰＷＭ信号のデューテ
ィ比α＝０％、すなわち、パルスが発生されないように
しているために、電動モータを回転させない場合には、
ＰＷＭ発生回路に異常が発生してパルス信号が発生され
ないのか、電動モータを作動させないよう制御している
ためにパルス信号が発生されないのかを判別することが
できないために、ＰＷＭ制御の監視を行うことができな
い。

【０００６】そのため、例えば、電動パワーステアリン
グ制御装置においては、ホイールステアリングが非操舵
状態である直進走行中等には、電動モータを非通電状態
に制御するが、この場合に、ＰＷＭ信号が発生されない
等の異常が発生した場合、異常が発生した時点では、こ
の異常を検出することはできず、ホイールステアリング
を操舵し、これに応じてトルクセンサでトルクが発生し
たことを検出し、これに応じた指令信号がＰＷＭ発生回
路に出力された時点で、ＰＷＭ発生回路からＰＷＭ信号
が出力されないことから、ＰＷＭ発生回路に異常が生じ
たことを検出できることになる。よって、実際に操舵し
た時点で初めて異常が検出できることになり、この時点
では、実際に車両は旋回状態に入っている事が考えら
れ、ドライバへの異常発生の通知が遅れてしまうという
問題がある。

【０００７】そこで、この発明は上記従来の未解決の課
題に着目してなされたものであり、直進走行中でもＰＷ
Ｍ発生回路の異常を迅速に検出することのできる電動モ
ータ制御装置を提供することを目的としている。

【０００８】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明の請求項１に係る電動モータ制御装置は、制
御回路からの目標電流値に基づきＰＷＭ信号を発生する
ＰＷＭ制御回路と、当該ＰＷＭ制御回路からの前記ＰＷ
Ｍ信号に応じて駆動される電動モータと、を備えた電動
モータ制御装置において、前記制御回路は、前記電動モ
ータを駆動しないとき、所定の監視用電流値を前記目標
電流値として設定する監視用電流値設定手段と、当該監
視用電流値設定手段で設定した監視用電流値に応じたＰ
ＷＭ信号が前記ＰＷＭ制御回路から発生されないとき前
記ＰＷＭ制御回路に異常が生じたとみなす異常検出手段
とを備えることを特徴としている。

【０００９】この請求項１の発明においては、電動モー
タを駆動しない場合には制御回路から、所定の監視用電
流値が目標電流値として設定されてＰＷＭ制御回路に出
力され、ＰＷＭ制御回路からこの監視用電流値に応じた
ＰＷＭ信号が発生されるから、電動モータを駆動しない
場合でも、ＰＷＭ制御回路からＰＷＭ信号が発生されて
いるか否かを監視することによって異常検出を行うこと
ができ、ＰＷＭ信号が発生されない場合にはＰＷＭ制御
回路に異常が発生したもとのとして異常が検出される。

【００１０】また、本発明の請求項２に係る電動モータ
制御装置は、前記ＰＷＭ制御回路は、前記目標電流値に
基づきＰＷＭ信号を発生するＰＷＭ信号発生部と、当該
ＰＷＭ信号発生部からのＰＷＭ信号に応じて前記電動モ
ータを駆動するモータ駆動部と、を備え、前記異常検出
手段は、前記監視用電流値設定手段で設定した監視用電
流値に応じたＰＷＭ信号が前記ＰＷＭ信号発生部から発
生されないとき該ＰＷＭ信号発生部に異常が生じたとみ
なすようにしたことを特徴としている。

【００１１】この請求項２の発明においては、制御回路
からの目標電流値に応じてＰＷＭ信号がＰＷＭ信号発生
部から出力され、このＰＷＭ信号に基づきモータ駆動部
によって電動モータが駆動制御される。電動モータを駆
動しない場合には、監視用電流値が設定された目標電流
値に応じたＰＷＭ信号がＰＷＭ信号発生部から出力され
るから、監視用電流値に応じたＰＷＭ信号が出力されな
いとき、ＰＷＭ信号発生部に異常が発生したものとして
異常検出手段によって検出される。

【００１２】また、本発明の請求項３に係る電動モータ
制御装置は、前記監視用電流値は、前記電動モータに通
電した場合でも該電動モータが回転しない電流値である
ことを特徴としている。

【００１３】この請求項３の発明においては、監視用電
流値は電動モータに通電した場合でもこれによって電動
モータが回転しない値であるから、この監視用電流値に
応じて電動モータに通電が行われた場合でも電動モータ
は回転しないから、電動モータの駆動制御に何ら影響な
く異常監視が行われる。

【００１４】また、本発明の請求項４に係る電動モータ
制御装置は、前記異常検出手段は、前記ＰＷＭ信号が所
定周期で出力されないとき異常発生とみなすようにした
ことを特徴としている。

【００１５】この請求項４の発明においては、目標電流
値として監視用電流値を設定した場合に、ＰＷＭ信号が
所定周期で出力されないとき異常発生として異常検出手
段で異常が検出されるから、ＰＷＭ信号の発生周期を監
視するだけで異常検出が行われる。

【００１６】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づいて説明する。この実施の形態は、本発明におけ
る電動モータ制御装置を電動パワーステアリング制御及
び後輪操舵制御を行う制御装置に適用したものであり、
図１は、その一例を示す概略構成図である。図中、１は
ステアリングシャフトであり、このステアリングシャフ
ト１は自在継手２を介して連結されたアッパシャフト１
ａとロアシャフト１ｂとから構成されている。アッパシ
ャフト１ａの上端にはステアリングホイール３が固定さ
れていると共に、ロアシャフト１ｂの下端には、自在継
手４を介してピニオンシャフト５が連結されていて、こ
のピニオンシャフト５の下端に設けたピニオンがステア
リングギヤボックス６の内部でラック軸７のラックと噛
合している。上記ステアリングホイール３、ステアリン
グシャフト１、自在継手２，４、ピニオンシャフト５及
びラック軸７によって前輪操舵系を構成している。

【００１７】上記ピニオンシャフト５は、減速ギヤ機構
８を介して駆動モータ（電動モータ）９の回転軸９ａに
連結されている。この減速ギヤ機構８は、ケーシング８
ａ内で互いに噛合する駆動ギヤ８ｂと従動ギヤ８ｃとか
らなり、従動ギヤ８ｃがピニオンシャフト５に固定され
ていると共に、駆動ギヤ８ｂが回転軸９ａに固定されて
いる。駆動モータ９は、例えば直流サーボ駆動モータで
構成され、電磁クラッチ９ｂ及び回転軸９ａを介して、
その回転力が減速ギヤ機構８へと伝達される。

【００１８】また、ステアリングシャフト１には、この
ステアリングシャフト１に入力される操舵トルクを検出
する操舵トルクセンサ１０と、ステアリングホイール３
による操舵角を検出しこれに応じた操舵角検出信号Ｄδ
を出力する操舵角センサ１１とが設けられている。前記
操舵トルクセンサ１０は、例えばステアリングシャフト
１に固着したストレインゲージで構成され、ドライバが
ステアリングホイール３を転舵操作することによってス
テアリングシャフト１に生じる捩じれの大きさと方向と
に応じたアナログ電圧からなる操舵トルク検出信号ＤＴ
を出力し、例えば、ステアリングホイール３が非操舵状
態であり中立状態にある場合には、所定の中立電圧Ｖ₀
を操舵トルク検出信号ＤＴとして出力し、これよりステ
アリングホイール３を右切りするとそのときの操舵トル
クに応じて中立電圧Ｖ₀より増加する電圧を、左切りす
るとそのときの操舵トルクに応じて中立電圧Ｖ₀より減
少する電圧を出力するようになされている。

【００１９】１２は、車速を検出するための車速センサ
であり、例えば変速機の出力軸の回転数を検出して、こ
れに対応した周期のパルス信号からなる車速検出信号Ｄ
Ｖを出力する。

【００２０】一方、後輪制御系は、タイロッド２１に形
成されたすべりねじ２２に、外周面に外歯を形成したナ
ット２３が螺合され、このナット２３の外歯にステップ
モータからなる駆動モータ２４の回転軸に取り付けられ
た歯車２５が噛合された構成を有し、駆動モータ２４を
回転駆動することにより、タイロッド２１が左右方向に
移動して後左右輪が転舵されるようになっている。な
お、２６はタイロッド２１を中立位置に復帰させるリタ
ーンスプリングである。そして、前記駆動モータ２４に
は、駆動モータ２４の回転角を検出する、回転方向に応
じて９０度の位相差を有する２種類のパルスＰ_A及びＰ
_Bを出力するロータリエンコーダ２７が取り付けられて
いる。

【００２１】そして、これら前輪制御系及び後輪制御系
を制御するのが、制御装置３０であり、この制御装置３
０はバッテリ等の電源３１に接続されている。この制御
装置３０には、図２に示すように、前記操舵トルクセン
サ１０からの操舵トルク検出信号ＤＴと、操舵角センサ
１１からの操舵角検出信号Ｄδと、車速センサ１２から
の車速検出信号ＤＶと、ロータリエンコーダ２７からの
パルスＰ_A及びＰ_Bと、後述の電流検出信号ｉ_MF，ｉ_MR
及びＰＷＭ信号ＰＷＭ_F，ＰＷＭ_Rが供給される。

【００２２】前記制御装置３０は、これら入力信号に基
づき、前記駆動モータ９の回転方向を指定する制御信号
Ｚ_SF，その駆動量を指定する制御信号Ｚ_MF及び電磁クラ
ッチ９ｂを制御する制御信号Ｚ_Cを前輪制御系に出力す
ると共に、後輪制御系に対して駆動モータ２４の回転方
向を指定する制御信号Ｚ_SR及びその駆動量を指定する制
御信号Ｚ_MRを出力し、さらに、前輪側及び後輪側制御系
への電源３１からの供給電源の供給又は遮断制御する制
御信号Ｚ_RF及びＺ_RRを出力する制御回路３４と、前記制
御信号Ｚ_MF及びＺ_SFが供給され、これに基づき駆動モー
タ９を駆動する前輪制御系のモータ駆動回路３６と、前
記制御信号Ｚ_MR及びＺ_SRが供給され、これに基づき駆動
モータ２４を駆動制御する後輪制御系のモータ駆動回路
３８と、前記制御信号Ｚ_RF及びＺ_RRが供給され、これら
に基づき電源３１からモータ駆動回路３６及び３８への
供給電源の供給又は遮断制御する遮断回路４０と、から
構成されている。

【００２３】前記制御回路３４は、Ａ／Ｄ変換器４１及
び４２と、現在回転角計測回路４３と、Ａ／Ｄ変換器４
４ａ及び４４ｂと、マイクロコンピュータ４５と、Ｄ／
Ａ変換器４７及び４８と、を備えている。

【００２４】マイクロコンピュータ４５は、入力インタ
フェース回路４５ａ及び出力インタフェース回路４５ｂ
と、演算処理装置４５ｃと、記憶装置４５ｄとを少なく
とも有し、入力インタフェース回路４５ａには上記操舵
トルクセンサ１０の操舵トルク検出信号ＤＴがＡ／Ｄ変
換器４１を介して供給され、また操舵角センサ１１から
の操舵角検出信号ＤδがＡ／Ｄ変換器４２を介して供給
されると共に、車速センサ１２の車速検出信号ＤＶ，モ
ータ駆動回路３６及び３８からの後述のＰＷＭ信号ＰＷ
Ｍ_F及びＰＷＭ_Rが直接供給される。また、ロータリエ
ンコーダ２７のパルスＰ_A及びＰ_Bが、現在回転角計測
回路４３に入力され、この現在回転角計測回路４３でパ
ルスＰ_A及びＰ_Bに基づいて回転方向を弁別して加算パ
ルス及び減算パルスを形成し、これらをアップダウンカ
ウンタで加減算してディジタル値の現在モータ回転角θ
が求められて入力インタフェース回路４５ａに供給さ
れ、さらに、モータ駆動回路３６及び３８からの電流検
出信号ｉ_MF及びｉ_MRがそれぞれＡ／Ｄ変換器４４ａ及び
４４ｂを介して入力インタフェース回路４５ａに供給さ
れる。

【００２５】そして、出力インタフェース回路４５ｂか
らは操舵補助トルクに応じて形成された各駆動モータ９
及び２４の駆動量を指定する制御信号Ｚ_MF及びＺ_MRがそ
れぞれＤ／Ａ変換器４７及び４８を介して出力されると
共に、駆動モータ９及び２４の回転方向を指定する制御
信号Ｚ_SF及びＺ_SR、電磁クラッチ９ｂを制御する制御信
号Ｚ_C，モータ駆動回路３６及び３８への電源供給を制
御する制御信号Ｚ_RF及びＺ_RRが直接出力される。

【００２６】前記演算処理装置４５ｃは、入力インタフ
ェース回路４５ａに供給される操舵トルク検出信号ＤＴ
に基づき操舵トルクＴが所定設定値Ｔα以上である時
に、車速検出信号ＤＴに基づく車速Ｖと操舵トルクＴと
から、駆動モータ９に操舵補助トルクを発生させるため
の目標駆動電流値（目標電流値）Ｉ_Fを設定し、これを
駆動モータ９の駆動量を指定する制御信号Ｚ_MFとして出
力すると共に、前記操舵トルクＴから駆動モータ９の回
転方向を特定しこれを制御信号Ｚ_SFとして出力する。そ
して、駆動モータ９を駆動しない場合には、予め駆動モ
ータ９が回転しない値に設定した異常監視用電流値（監
視用電流値）ｉ_F*を目標駆動電流値Ｉ_Fとし、これを制
御信号Ｚ_MFとして出力する。

【００２７】同様にして、操舵角センサ１１からの操舵
角検出信号Ｄδに基づく前輪操舵角δ_Fと車速検出信号
ＤＴに基づく車速Ｖとから後輪舵角目標値δ_Rを算出
し、これを目標モータ回転角θ′に変換し、この目標モ
ータ回転角θ′と現在モータ回転角θとの偏差εに基づ
いてＰＩＤ制御して目標駆動電流値（目標電流値）Ｉ_R
を設定し、これを駆動モータ２４の駆動量を指定する制
御信号Ｚ_MRとして出力すると共に、前回の目標モータ回
転角θ′_t-1と今回の目標モータ回転角θ′_tとから駆
動モータ２４の回転方向を特定しこれを制御信号Ｚ_MRと
して出力する。そして、駆動モータ２４を駆動しない場
合には、予め駆動モータ２４が回転されない値に設定し
た異常監視用電流値（監視用電流値）ｉ_R*を目標駆動電
流値Ｉ_Rとし、これを制御信号Ｚ_MRとして出力する。

【００２８】また、モータ駆動回路３６及び３８からの
後述のＰＷＭ信号ＰＷＭ_R及びＰＷＭ_Rを監視し、パル
スが所定の定周期で出力されているか否かを監視し、パ
ルスが予め設定した所定期間出力されないとき、異常が
発生したものとして警告表示を行う等によってドライバ
に通知すると共に、対応するモータ駆動回路３６又は３
８への電源供給を遮断させる制御信号Ｚ_RF又はＺ_RRを遮
断回路４０に出力し、異常が発生したモータ駆動回路３
６又は３８への電源供給を停止する。さらに、前記モー
タ駆動回路３６及び３８からの電流検出信号ｉ_MF及びｉ
_MRをもとに、例えばモータ駆動回路３６及び３８への指
令に応じて駆動モータ９及び２４への通電が正常に行わ
れているかどうか等の異常監視を行う。

【００２９】前記記憶装置４５ｄには、上記演算処理装
置４５ｃの演算処理に必要な処理プログラム等を記憶し
ていると共に、演算処理装置４５ｃの演算結果等を逐次
記憶する。

【００３０】一方、前記モータ駆動回路３６及び３８は
同一に形成されていて、図３に示すように、制御回路３
４から出力される制御信号Ｚ_MF（又はＺ_MR）が供給され
るＰＷＭ発生回路５２と、制御回路３４から出力される
制御信号Ｚ_SF（又はＺ_SR）が供給されるゲート駆動回路
５４と、ブリッジ回路５６と、駆動モータ９（又は駆動
モータ２４）の負荷電流を検出する電流検出器５８とを
備えている。

【００３１】ここで、ＰＷＭ発生回路５２とゲート駆動
回路５４とブリッジ回路５６とがＰＷＭ制御回路に対応
し、ＰＷＭ発生回路５２がＰＷＭ信号発生部に対応し、
ゲート駆動回路５４及びブリッジ回路５６がモータ駆動
部に対応している。

【００３２】このブリッジ回路５６は、例えば、エンハ
ンスト型のＮチャネルＭＯＳ型ＦＥＴ（電界効果トラン
ジスタ）等の５つのスイッチング素子ＦＥＴ６１〜６５
を含んで構成されている。そして、２つのＦＥＴがそれ
ぞれ直列に接続されたＦＥＴ６１及び６２と、ＦＥＴ６
３及び６４とが並列に接続され、ＦＥＴ６１と６３との
接続点が遮断回路４０を介して電源３１に接続され、Ｆ
ＥＴ６２と６４との接続点がＦＥＴ６５を介して接地さ
れていると共に、ＦＥＴ６１と６２との接続点及びＦＥ
Ｔ６３と６４との接続点間に駆動モータ９（又は駆動モ
ータ２４）が接続されている。さらに、ＦＥＴ６２と６
５との間，ＦＥＴ６４と６５との間には、それぞれ電流
検出用の抵抗Ｒ_R及びＲ_Lが接続されている。

【００３３】そして、電流検出器５８でこの電流検出用
の抵抗Ｒ_R及びＲ_Lの両端に発生した電圧を増幅及びノ
イズ除去して右方向の電流検出信号及び左方向の電流検
出信号を求め、これら検出信号からブリッジ回路５６に
供給された電流値を求めこれを電流検出信号ｉ_MF（又は
ｉ_MR）として制御回路３４に供給する。

【００３４】そして、前記ＰＷＭ発生回路５２は、例え
ば鋸歯状波発生回路と比較回路とから構成され、制御回
路３４からの制御信号Ｚ_MF（又はＺ_MR）と、鋸歯状波発
生回路からの鋸歯状波信号とが比較回路に供給され、そ
の比較出力がＰＷＭ発生回路５２の出力であるＰＷＭ信
号ＰＷＭ_F（又はＰＷＭ_R）としてゲート駆動回路５４
に出力される。

【００３５】ゲート駆動回路５４は、入力されるＰＷＭ
発生回路５２からのＰＷＭ信号ＰＷＭ_F（又はＰＷ
Ｍ_R）と制御回路３４からの制御信号Ｚ_SF（又はＺ_SR）
とを入力し、制御信号Ｚ_SF（又はＺ_SR）で特定される回
転方向に応じてブリッジ回路５６の各ＦＥＴ６１〜６５
に電圧供給を行うことによって、駆動モータ９（又は駆
動モータ２４）への駆動電流の供給制御を行っており、
例えば、制御信号Ｚ_SF（又はＺ_SR）で電流方向が右とし
て指定された場合には、ＦＥＴ６１及び６４のゲート端
子への電圧供給を停止し、ＦＥＴ６２及び６５のゲート
端子に電圧供給を行い、さらに、ＦＥＴ６３のゲート端
子にＰＷＭ信号ＰＷＭ_F（又はＰＷＭ_R）が論理値
“１”のとき電圧供給を行い、ＰＷＭ信号に応じて電圧
供給を行うことによって、電源３１の供給電源が遮断回
路４０を介してブリッジ回路５６に供給され、ＦＥＴ６
３，駆動モータ９（又は駆動モータ２４），ＦＥＴ６
２，右方向電流検出抵抗Ｒ_R，ＦＥＴ６５の方向に電流
が流れて、駆動モータ９（又は駆動モータ２４）が正回
転、すなわち、右回転する。

【００３６】逆に、電流方向が左として指定された場合
には、ＦＥＴ６２及び６３のゲート端子への電圧供給を
停止し、ＦＥＴ６４及び６５のゲート端子に電圧供給を
行い、ＦＥＴ６１のゲート端子にはＰＷＭ信号ＰＷＭ_F
（又はＰＷＭ_R）に応じて電圧供給を行うことによっ
て、電源３１からの供給電源がブリッジ回路５６に供給
され、ＦＥＴ６１，駆動モータ９（又は駆動モータ２
４），ＦＥＴ６４，左方向電流検出抵抗Ｒ_L，ＦＥＴ６
５の方向に電流が流れて、駆動モータ９（又は駆動モー
タ２４）が逆回転、すなわち、左回転する。

【００３７】そして、前記遮断回路４０は、二組の常開
接点を有するリレースイッチで構成され、各ブリッジ回
路５６への電源３１の供給電源をＯＮ／ＯＦＦ制御する
ものであり、制御回路３４からの異常監視処理に基づく
制御信号Ｚ_RF及びＺ_RRにより制御されるようになされ、
制御信号Ｚ_RFに基づきモータ駆動回路３６のブリッジ回
路５６への電源供給を制御し、制御信号Ｚ_RRに基づきモ
ータ駆動回路３８のブリッジ回路５６への電源供給を制
御するようになっている。

【００３８】次に、上記実施の形態の動作を、演算処理
装置４５ｃの処理手順を示す図４〜図６のフローチャー
トに基づいて説明する。この図４に示す処理は、前輪制
御系の駆動モータ９を制御する電動パワーステアリング
制御処理、図５は、後輪制御系の駆動モータ２４を制御
する後輪舵角制御処理を表したものであって、これらの
処理は例えば図示しない所定のメインプログラムに対し
て所定時間（例えば５０ｍｓｅｃ）毎のタイマ割り込み
処理として実行される。

【００３９】今、車両が直進走行を行っており、ステア
リングホイール１を操舵しておらず前輪及び後輪が直進
状態の中立位置にあるとすると、操舵トルクセンサ１０
からの操舵トルク検出信号ＤＴは中立電圧Ｖ₀であり、
操舵トルクＴは所定値Ｔαよりも小さいから、電磁クラ
ッチ９ｂをオフ状態として操舵補助トルクを発生させな
い（ステップＳ１〜Ｓ３）。

【００４０】そして、駆動モータ９を回転させないか
ら、予め設定した異常監視用電流値ｉ _F*を目標駆動電流
値Ｉ_Fとして設定し（ステップＳ４，監視用電流値設定
手段））、これを制御信号Ｚ_MFとしてモータ駆動回路３
６に出力する（ステップＳ５）。

【００４１】この異常監視用電流値ｉ_F*は、ＰＷＭ発生
回路５２で発生するＰＷＭ信号ＰＷＭ_Fのパルス周期を
Ｔｓ_Fとし、制御信号Ｚ_MFとして異常監視用電流値ｉ_F*
が指定された場合にＰＷＭ発生回路５２から発生される
ＰＷＭ信号ＰＷＭ_Fのパルス幅をｔ_Fとした場合、デュ
ーティ比ｔ_F／Ｔｓ_Fが、ｔ_F／Ｔｓ_F＝２〜３％を満足する値に設定される。一般に、パルス周期Ｔｓ_F
は可聴周波数を除いて設定され、２０ｋＨｚ程度である
ので、Ｔｓ_F＝１／２０〔ｋＨｚ〕＝０．０５〔ｍｓ〕として設定される。

【００４２】したがって、ＰＷＭ発生回路５２では、制
御信号Ｚ_MFとして異常監視用電流値ｉ_F*が指定された場
合には、パルス周期がＴｓ_F，デューティ比が２〜３％
のパルス信号からなるＰＷＭ信号ＰＷＭ_Fを発生する。

【００４３】これに応じてゲート駆動回路５４では、例
えば前回指定された回転方向に駆動モータ９を回転駆動
するために、所定のＦＥＴのゲートに対して電圧供給を
行うが、この場合、目標駆動電流値Ｉ_Fとしてとして異
常監視用電流値ｉ_F*が設定され、この電流値は駆動モー
タ９が回転しない電流値が設定されているから、駆動モ
ータ９は通電されるが回転しない。よって、ドライバが
操舵を行わない場合と何ら変わりなく車両は直進走行を
行う。

【００４４】次に、この直進走行を行っている状態か
ら、ドライバがステアリングホイール３を操舵すると、
操舵トルクセンサ１０からの操舵トルク検出信号ＤＴに
基づく操舵トルクＴが所定値Ｔαよりも大きくなるから
（ステップＳ１，Ｓ２）、電磁クラッチ９ｂをオン状態
に制御し（ステップＳ６）、車速センサ１２からの車速
検出信号ＤＶに基づく車速Ｖと操舵トルクＴとをもと
に、操舵トルクＴに応じた操舵補助トルクを駆動モータ
９に発生させるための目標駆動電流値Ｉ_Fを設定する
（ステップＳ７）。

【００４５】そして、操舵トルクＴをもとに操舵方向を
特定し、これをもとに駆動モータ９の回転方向を特定し
（ステップＳ８）、回転方向を特定する制御信号Ｚ_SFと
目標駆動電流値Ｉ_Fを指定する制御信号Ｚ_MFとをモータ
駆動回路３６に出力する（ステップＳ５）。

【００４６】これを受けてモータ駆動回路３６のＰＷＭ
発生回路５２では、制御信号Ｚ_MFが大きくなるほどパル
ス幅が大きくなるような周期Ｔｓ_Fのパルス信号を形成
し、これをＰＷＭ信号ＰＷＭ_Fとしてゲート駆動回路５
４に出力する。

【００４７】そして、ゲート駆動回路５４では、制御回
路３４からの制御信号Ｚ_SFをもとに駆動するＦＥＴを特
定し、駆動モータ９の回転方向が右方向の場合には、Ｆ
ＥＴ６２及び６５をオン状態、ＦＥＴ６１及び６４をオ
フ状態に制御し、ＦＥＴ６３をＰＷＭ信号ＰＷＭ_Fに応
じてオンオフ制御する。これによって、ＦＥＴ６３，駆
動モータ９，ＦＥＴ６２，ＦＥＴ６５の方向に、制御信
号Ｚ_MFに応じた電流が流れることから、駆動モータ９が
右回転し、駆動モータ９の回転力が減速ギヤ機構８を介
して操舵系に伝達されることによって、ドライバは、右
方向へのステアリングホイール３の操作を容易に行うこ
とができる。逆に、駆動モータ９の回転方向が左方向の
場合には、ＦＥＴ６４及び６５をオン状態、ＦＥＴ６２
及び６３をオフ状態に制御し、ＦＥＴ６１をＰＷＭ信号
ＰＷＭ_Fに応じてオンオフ制御することによって、ＦＥ
Ｔ６１，駆動モータ９，ＦＥＴ６４，ＦＥＴ６５の方向
に電流が流れることから、駆動モータ９が左回転し、こ
れによってドライバは、左方向へのステアリングホイー
ル３の操作を容易に行うことができる。

【００４８】一方、後輪舵角制御処理では、図５のフロ
ーチャートに示すように、まず、操舵角センサ１１から
の操舵角検出信号Ｄδ，車速Ｖ及び現在回転角計測回路
４３からの現在モータ回転角θを読み込み（ステップＳ
１１）、操舵角検出信号Ｄδ及び車速Ｖをもとに後輪舵
角目標値δ_Rを算出してこれを目標モータ回転角θ′に
変換し、この目標モータ回転角θ′と現在モータ回転角
θとをもとに目標駆動電流値Ｉ_Rを設定する（ステップ
Ｓ１２）。

【００４９】前記後輪舵角目標値δ_Rは定常横すべり角
を零とするように設定され、車速が所定車速未満である
ときには車両の旋回性能が向上するように、後輪の転舵
方向が前輪のそれと逆方向になり、また車速が所定車速
を越えると、車両の走行安定性を向上させるように後輪
の転舵方向が前輪のそれと同方向となるように設定され
る。

【００５０】そして、目標駆動電流値Ｉ_Rが例えば予め
設定した所定値より大きい場合には、駆動モータ２４に
通電するものとし、予め記憶装置４５ｄに記憶している
前回の目標モータ回転角θ′_t-1と今回の目標モータ回
転角θ′_tとから駆動モータ２４の回転方向を特定し、
目標駆動電流値Ｉ_Rをもとに制御信号Ｚ_MRを形成し、ま
た特定した回転方向をもとに制御信号Ｚ_SRを形成してこ
れを出力する（ステップＳ１３〜Ｓ１５）。

【００５１】そして、目標駆動電流値Ｉ_Rが駆動モータ
２４に通電しないとみなすことのできる値である場合に
は（ステップＳ１３）、予め駆動モータ２４が駆動され
ない値に設定した異常監視用電流値ｉ_R*を目標駆動電流
値Ｉ_Rとして設定し（ステップＳ１６，監視用電流値設
定手段）、これを制御信号Ｚ_MRとして出力する（ステッ
プＳ１５）。

【００５２】前記異常監視用電流値ｉ_R*は、前記電動パ
ワーステアリング制御処理における異常監視用電流値ｉ
_F*と同様に、ＰＷＭ信号ＰＷＭ_Rのパルス周期をＴｓ_R
とし、目標駆動電流値Ｉ_Rとして異常監視用電流値ｉ_F*
を設定した場合にＰＷＭ発生回路５２から発生されるＰ
ＷＭ信号のパルス幅をｔ_Rとした場合に、そのデューテ
ィ比ｔ_R／Ｔｓ_Rが２〜３％となるように設定され、一
般に、パルス周期Ｔｓ _Rは可聴周波数を除いて、２０ｋ
Ｈｚ程度に設定されるので、Ｔｓ_R＝１／２０〔ｋＨ
ｚ〕＝０．０５〔ｍｓ〕として設定される。

【００５３】したがって、車両が直進走行を行っている
場合には、ステアリングホイール３は操作していないか
ら、後輪舵角目標値δ_Rは中立状態となり、目標モータ
回転角θ′と現在モータ回転角θとが一致するから、駆
動モータ２４を駆動しない（ステップＳ１３）。よっ
て、目標駆動電流値Ｉ_Rとして異常監視用電流値ｉ_R*を
設定し、これを制御信号Ｚ_MRとしてモータ駆動回路３８
に出力する（ステップＳ１５）。

【００５４】この制御信号Ｚ_MRを入力するとＰＷＭ発生
回路５２では、制御信号Ｚ_MRとして異常監視用電流値ｉ
_R*が指定された場合には、パルス周期がＴｓ_R，デュー
ティ比が２〜３％のパルス信号からなるＰＷＭ信号ＰＷ
Ｍ_Rを発生し、これに応じてゲート駆動回路５４では、
例えば前回指定された回転方向に駆動モータ２４を回転
駆動するために、所定のＦＥＴのゲートに対して電圧供
給を行うが、この場合、目標駆動電流値Ｉ_Rとして異常
監視用電流値ｉ_R*が設定され、この電流値は駆動モータ
２４が回転しない電流値が設定されているから、駆動モ
ータ２４は駆動されず回転しない。

【００５５】そして、車両が直進走行を行っている状態
からドライバが操舵を行うと、操舵角センサ１１からの
操舵角検出信号Ｄδと車速Ｖとに応じて後輪舵角目標値
δ_Rを算出し、算出した後輪舵角目標値δ_Rに基づく駆
動モータ２４の目標モータ回転角θ′と現在モータ回転
角θとから目標駆動電流値Ｉ_Rを算出する（ステップＳ
１１，Ｓ１２）。そして、前回の目標モータ回転角θ′
_t-1と今回の目標モータ回転角θ′_tとをもとに駆動モ
ータ２４の回転方向を特定し、これを制御信号Ｚ_SRとし
てゲート駆動回路５４に出力し、また、目標駆動電流値
Ｉ_Rを制御信号Ｚ_MRとしてＰＷＭ発生回路５２に出力す
る。

【００５６】したがって、ＰＷＭ発生回路５２では、入
力された制御信号Ｚ_MRに応じて、パルス周期がＴｓ_Rで
あり、制御信号Ｚ_MRに応じたパルス幅を有するパルス信
号からなるＰＷＭ信号ＰＷＭ_Rを発生する。

【００５７】これに応じてゲート駆動回路５４では、制
御信号Ｚ_SRで特定されるモータの回転方向に応じてＦＥ
Ｔを駆動し、ＦＥＴ６２及び６５をオン状態、ＦＥＴ６
１及び６４をオフ状態に制御し、ＦＥＴ６３をＰＷＭ信
号ＰＷＭ_Rに応じてオンオフ制御することによって、Ｆ
ＥＴ６３，駆動モータ２４，ＦＥＴ６２，ＦＥＴ６５の
方向に流れ、制御信号Ｚ_MRに応じた電流が流れることか
ら、駆動モータが右回転し、タイロッド２１が右動して
後輪が左転舵され、逆に、左方向の回転の場合には、Ｆ
ＥＴ６４及び６５をオン状態、ＦＥＴ６２及び６３をオ
フ状態に制御し、ＦＥＴ６１をＰＷＭ信号ＰＷＭ_Rに応
じてオンオフ制御することによって、電源４１からの供
給電圧がＦＥＴ６１，駆動モータ２４、ＦＥＴ６４，Ｆ
ＥＴ６５の方向に流れることから、駆動モータ２４が左
回転し、これによってタイロッド２１が左動して後輪が
右転舵される。

【００５８】そして、このとき、演算処理装置４５ｃで
は、各モータ駆動回路３６及び３８のＰＷＭ発生回路５
２からのＰＷＭ信号ＰＷＭ_F及びＰＷＭ_Rのそれぞれに
対して図６のフローチャートに示す異常監視処理（異常
検出手段）を行っている。この異常監視処理はＰＷＭ信
号ＰＷＭ_F（又はＰＷＭ_R）のパルス周期Ｔｓ_F（又は
Ｔｓ_R）毎の定周期、この場合、共に０．０５〔ｍｓ〕
の定周期で実行される。そして、まず、ＰＷＭ信号ＰＷ
Ｍ_X（Ｘ＝Ｆ又はＲ）を読み込んで、パルス信号が入力
されたか否かを判定し（ステップＳ２１，Ｓ２２）、パ
ルス信号が入力された場合にはＰＷＭ発生回路５２は正
常に作動しているものとして、カウント値Ｃ_Xを零にリ
セットし処理を終了する（ステップＳ２３）。

【００５９】そして、パルス信号が入力されない場合に
は、カウント値Ｃ_XをＣ_X＝Ｃ_X＋１に更新し（ステッ
プＳ２４）、カウント値Ｃ_Xが予め設定した基準値Ｃα
_Xより大きいか否かを判定し（ステップＳ２５）、カウ
ント値Ｃ_XがＣ_X＞Ｃα_Xでない場合には、そのまま処
理を終了する。そして、カウント値Ｃ_XがＣ_X＞Ｃα _X
である場合には、ＰＷＭ発生回路５２に異常が発生した
ものとして、例えばドライバに異常を通知すると共に、
遮断回路４０に制御信号Ｚ_RXを出力してブリッジ回路５
６への電源供給を遮断する等の異常時の処理を実行し、
処理を終了する（ステップＳ２６）。

【００６０】ここで、前記基準値Ｃα_Xは、ＰＷＭ発生
回路５２で発生されるＰＷＭ信号ＰＷＭ_Xのパルス周期
Ｔｓ_Xに応じて設定される値でありパルス周期Ｔｓ_X毎
にカウント値Ｃ_Xを連続してカウントアップしたとき
の、Ｃ_X＝０からＣ_X＞Ｃα_Xとなる時点までの時間Ｔ
α_Xが、パルス周期Ｔｓ_Xの２〜３倍以上の値となるよ
うに設定され、例えば、この場合、Ｔα_X＝４〔ｍｓ〕
に設定されている。

【００６１】よって、異常監視処理では、カウント値Ｃ
_XがＣ_X＞Ｃα_Xである場合、すなわち、ＰＷＭ信号Ｐ
ＷＭ_Xが所定時間Ｔα_X経過しても発生されない場合に
は、ＰＷＭ発生回路５２に異常が発生したものとして例
えば、ドライバに警告すると共に、モータ駆動回路３６
又は３８への電源供給を停止する等の異常対処処理を行
うようにしている。この所定時間Ｔα_Xは誤判断を防止
するためのものである。

【００６２】したがって、ドライバの操舵に伴い駆動モ
ータ９（又は駆動モータ２４）を回転する場合に限ら
ず、直進走行中等の駆動モータ９（又は駆動モータ２
４）を回転させない場合でも、ＰＷＭ発生回路５２に対
して異常監視用電流値ｉ_F*（又はｉ_R*）を目標駆動電流
値Ｉ_F（又はＩ_R）として出力するようにしたから、Ｐ
ＷＭ発生回路５２からは直進走行中でも、定周期でＰＷ
Ｍ信号ＰＷＭ_F（又はＰＷＭ_R）が発生されることにな
る。よって、このＰＷＭ信号ＰＷＭ_F（又はＰＷＭ _R）
が定周期で出力されているか否かを監視することによっ
て、直進走行中等駆動モータ９（又は駆動モータ２４）
を駆動しない場合でも、ＰＷＭ発生回路５２の異常を検
出することができる。

【００６３】例えば、車両が直進走行している状態で、
ＰＷＭ発生回路５２に異常が発生し、ＰＷＭ信号ＰＷＭ
_F（又はＰＷＭ_R）を発生できなくなった場合等には、
制御回路３４では、ＰＷＭ信号ＰＷＭ_F（又はＰＷ
Ｍ_R）が所定時間Ｔα_F（又はＴα_R）経過しても発生
されないとき、この時点でＰＷＭ発生回路５２に異常が
発生したことを検出することができるから、この時点で
ドライバにＰＷＭ発生回路５２の異常を通知することが
でき、ドライバが操舵を行う前に注意を喚起することが
できる。

【００６４】また、操舵中である場合でも、ＰＷＭ信号
ＰＷＭ_F（又はＰＷＭ_R）が発生されない場合には、所
定期間Ｔα_F（又はＴα_R）経過した時点で異常を検出
することができるから、操舵中或いは非操舵中に係わら
ず、ＰＷＭ発生回路５２に異常が発生した時点でこれを
検出することができ、異常検出を迅速に行うことができ
る。また、複雑な処理を行うことなくＰＷＭ信号ＰＷＭ
_F（又はＰＷＭ_R）を監視するだけで容易にＰＷＭ発生
回路５２の異常を検出することができる。

【００６５】また、上記実施の形態では、駆動モータ９
（又は駆動モータ２４）を回転させない場合でも、駆動
モータ９（又は駆動モータ２４）が回転しない電流値を
通電するようにしたから、電流検出器５８からの電流検
出信号ｉ_MF（又はｉ_MR）を監視することによって、ブリ
ッジ回路５６の異常を検出することも可能であり、ＰＷ
Ｍ発生回路５２と同様に、ブリッジ回路５６について
も、駆動モータ９（又は駆動モータ２４）を回転させな
い場合でも、異常が発生した時点で異常検出を行うこと
ができる。

【００６６】なお、上記実施の形態では、制御回路３０
をマイクロコンピュータによって構成した場合について
説明したが、これに限らず加算器、積分演算器等の電子
回路を組み合わせて構成することも可能である。

【００６７】また、上記実施の形態では、異常監視処理
をマイクロコンピュータ４５において行う場合について
説明したが、例えば、ＰＷＭ信号ＰＷＭ_F及びＰＷＭ_R
が発生されないときにタイマ等を作動し、所定時間経過
してもＰＷＭ信号ＰＷＭ_F及びＰＷＭ_Rが入力されない
とき、異常発生としてマイクロコンピュータ４５に通知
するようにすることも可能である。

【００６８】また、上記実施の形態では、ブリッジ回路
のスイッチング素子としてＦＥＴを用いた場合について
説明したが、これに限らず、バイポーラトランジスタ等
を適用することも可能である。

【００６９】また、上記実施の形態では、電動パワース
テアリング制御処理又は後輪操舵制御処理においては、
駆動モータ９又は駆動モータ２４を回転させない場合
に、駆動モータ９又は駆動モータ２４に通電した場合で
もこれら駆動モータ９又は２４が回転されない異常監視
用電流値ｉ_F*又はｉ_R*をそれぞれ目標駆動電流値Ｉ_F又
はＩ_Rとして設定するようにした場合について説明した
が、これに限らず、例えば、駆動モータ９又は駆動モー
タ２４を回転させない場合に、ゲート駆動回路５４によ
ってＦＥＴ６１〜６５をオフ状態に制御し、駆動モータ
９又は駆動モータ２４を非通電状態とした状態で、ＰＷ
Ｍ発生回路５２からＰＷＭ信号ＰＷＭ_F又はＰＷＭ_Rを
発生させるようにすれば、異常検出用電流値ｉ_F*（又は
ｉ_R*）として任意の電流値を設定することができる。

【００７０】また、上記実施の形態では、ＰＷＭ発生回
路５２からＰＷＭ信号ＰＷＭ_F（又はＰＷＭ_R）が出力
されているか否かを検出するようにした場合について説
明したが、例えば、制御回路３４からの制御信号Ｚ
_MF（又はＺ_MR）に応じたデューティ比のＰＷＭ信号ＰＷ
Ｍ_F（又はＰＷＭ_R）が出力されているか否かを検出す
るようにすることも可能であり、より詳細な異常監視を
行うことができる。

【００７１】また、上記実施の形態では、ブリッジ回路
によって駆動モータを駆動する場合について説明した
が、これに限らず、例えば、双方向接点リレー等によっ
て駆動回路を形成し、これによって駆動モータを駆動制
御するようにすることも可能である。

【００７２】また、上記実施の形態では、本発明におけ
る電動モータ制御装置を電動パワーステアリング制御及
び後輪操舵制御を行う制御装置に適用した場合について
説明したが、これに限らずＰＷＭ制御によって電動モー
タを駆動制御するような制御装置であれば任意に適用す
ることができる。また、駆動モータの回転方向と駆動量
とを制御する場合について説明したが、これに限らず、
ＰＷＭ信号に基づいて駆動モータを一方向にのみ回転さ
せる駆動制御を行う場合でも適用することができる。

【００７３】

【発明の効果】以上説明したように、本発明の請求項１
に係るモータ制御装置は、電動モータを駆動しない場合
でも、制御回路から所定の監視用電流値を目標電流値と
してＰＷＭ制御回路に出力するようにしたから、ＰＷＭ
制御回路からの監視用電流値に応じたＰＷＭ信号が発生
されているか否かを監視することによって、ＰＷＭ制御
回路の異常を容易に検出することができ、例えばドライ
バが転舵操作を行う前に、ＰＷＭ制御回路の異常を通知
することができる。

【００７４】また、本発明の請求項２に係る電動モータ
制御装置は、制御回路からの目標電流値に応じたＰＷＭ
信号がＰＷＭ信号発生部から出力され、このＰＷＭ信号
に基づきモータ駆動部が電動モータを駆動制御するか
ら、監視用電流値に応じたＰＷＭ信号が出力されるか否
かを監視することによって、ＰＷＭ信号発生部の異常を
容易に検出することができる。

【００７５】また、本発明の請求項３に係る電動モータ
制御装置は、監視用電流値として電動モータが回転しな
い電流値を設定したから、この監視用電流値に応じて電
動モータに通電が行われた場合でも電動モータは回転せ
ず、電動モータを回転させない場合と何ら変わりなく異
常監視を行うことができる。

【００７６】さらに、本発明の請求項４に係る電動モー
タ制御装置は、目標電流値として監視用電流値を設定し
た場合に、異常検出手段では、ＰＷＭ信号が所定周期で
出力されないとき異常発生とみなすようにしたから、Ｐ
ＷＭ信号を監視するだけでＰＷＭ制御回路の異常を容易
に検出することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態を示す概略構成図である。

【図２】本発明に係る制御装置の一例を示すブロック図
である。

【図３】モータ駆動回路の一例を示すブロック図であ
る。

【図４】電動パワーステアリング制御処理の処理手順の
一例を示すフローチャートである。

【図５】後輪舵角制御処理の処理手順の一例を示すフロ
ーチャートである。

【図６】異常監視処理の処理手順の一例を示すフローチ
ャートである。

【符号の説明】

３ステアリングホイール９，２４駆動モータ９ｂ電磁クラッチ１０操舵トルクセンサ１１操舵角センサ１２車速センサ２７ロータリエンコーダ３０制御装置３４制御回路３６，３８モータ駆動回路４３現在回転角計測回路５２ＰＷＭ発生回路５４ゲート駆動回路５６ブリッジ回路６１〜６５ＦＥＴ（電界効果トランジスタ）

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁶ 識別記号庁内整理番号ＦＩ技術表示箇所Ｂ６２Ｄ 113:00 119:00 137:00

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】制御回路からの目標電流値に基づきＰＷ
Ｍ信号を発生するＰＷＭ制御回路と、当該ＰＷＭ制御回
路からの前記ＰＷＭ信号に応じて駆動される電動モータ
と、を備えた電動モータ制御装置において、前記制御回
路は、前記電動モータを駆動しないとき、所定の監視用
電流値を前記目標電流値として設定する監視用電流値設
定手段と、当該監視用電流値設定手段で設定した監視用
電流値に応じたＰＷＭ信号が前記ＰＷＭ制御回路から発
生されないとき前記ＰＷＭ制御回路に異常が生じたとみ
なす異常検出手段とを備えることを特徴とする電動モー
タ制御装置。
【請求項２】前記ＰＷＭ制御回路は、前記目標電流値
に基づきＰＷＭ信号を発生するＰＷＭ信号発生部と、当
該ＰＷＭ信号発生部からのＰＷＭ信号に応じて前記電動
モータを駆動するモータ駆動部と、を備え、前記異常検
出手段は、前記監視用電流値設定手段で設定した監視用
電流値に応じたＰＷＭ信号が前記ＰＷＭ信号発生部から
発生されないとき該ＰＷＭ信号発生部に異常が生じたと
みなすようにしたことを特徴とする請求項１記載の電動
モータ制御装置。
【請求項３】前記監視用電流値は、前記電動モータに
通電した場合でも該電動モータが回転しない電流値であ
ることを特徴とする請求項１又は２に記載の電動モータ
制御装置。
【請求項４】前記異常検出手段は、前記ＰＷＭ信号が
所定周期で出力されないとき異常発生とみなすようにし
たことを特徴とする請求項１乃至３の何れかに記載の電
動モータ制御装置。