JPH01185195A - ステップモータ駆動制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （技術分野） 本発明はステップモータ駆動制御装置に関する。

（従来技術） 従来、ステップモータ及びその駆動装置は全体の低コス
ト、コンパクト設計の要求によりステップモータの負荷
の仕様に対して十分に余裕を持つた設計が許されず、ス
テップモータの出力トルク等の負荷の仕様ぎりぎりの設
計となっている。このため、ステップモータの負荷のば
らつき、経時変化等によりステップモータの起動不良又
は脱調等が生−じやすく、信頼性の低下につながってい
た。

これに対して特にステップモータの負荷を要求位置に駆
動するために使用されるステップモータ駆動装置におい
ては前記起動不良等の異常が生じたときにそれを検出し
て自動的にステップモータの駆動を再度実行する自己復
帰の考えが提案されている。

しかしこれは起動不良等の異常が生じたときにそれを検
出してただ単に通常時と同様なステップモータの駆動を
行うことにより自動復帰動作を行うので、同様な異常が
再発するだけで十分に自動復帰機能が働いていなかった
。

（目　的） 本発明は上記欠点を解消し、自動復帰動作の駆動条件を
通常の駆動条件より変更することにより最終的なステッ
プモータ駆動異常の発生率を低下させることができるス
テップモータ駆動制御装置を提供することを目的とする
。

（構　成） 本発明は第１図に示すようにステップモータの駆動異常
を検出する駆動異常検出手段１を有するステップモータ
駆動制御装置において、制御手段２を備え、この制御手
段２により前記駆動異常検出手段からの信号により前記
ステップモータの駆動異常検出時に再度自動的に前記ス
テップモータの駆動を繰り返させるとともに、このステ
ップモータの駆動条件を通常の駆動条件より高出力トル
クとなるように変更する。

以下図面を参照しながら本発明の詳細な説明する。

第２図は本発明を応用した複写機の一例を示す。

複写機本体１１上には自動原稿搬送装置１２が設置され
、この自動原稿搬送装置１２により原稿が複写機本体１
１の原稿台１３上に搬送される。自動原稿搬送装置１２
により原稿台１３上に搬送された原稿はハロゲンランプ
よりなる光源１４により照明され、その反射光が第１ミ
ラー１５、第２ミラー１６．第３ミラー１７．レンズ１
８、第４ミラー１９及び防塵ガラス２０を経て感光体ド
ラム２１に照、射される。光源１４及び第１ミラー１５
は照明ユニットを形成し、第２ミラー１６及び第３ミラ
ー１７はミラーユニットを形成している。防塵ガラス２
ｏは上記光学系と感光体ドラム２１側との空気の流通を
遮断し、光学系冷却ファン２２は上記光学系を冷却する
。感光体ドラム２１はメインモータにより回転駆動され
、帯電用コロナ放電器２３により一様に帯電されて不要
部分がイレーザ２４により除電された後に上記ＭＨがら
の反射光の照射により静電潜像が形成される。この静電
潜像は周知のように現像器により現像されて転写装置に
より転写紙に転写される。また図示しない操作部から複
写倍率が入力されると、この複写倍率に応じてレンズ１
８及びミラーユニット１６．１７が移動して共役長変化
方式の複写倍率設定が行われる。

本発明の実施例はこのレンズ１８及びミラーユニット１
６．１７を駆動するステップモータの駆動制御を行うス
テップモータ駆動制御装置に本発明を適用した例である
。本実施例ではステップモータの数は１個であり、ステ
ップモータの回転数（ステップ数）が操作部より入力さ
れた複写倍率に対応するようにステップモータの出力軸
とレンズ１８及びミラーユニット１６．１７が機械的に
結合されている。

第３図は本発明の一実施例を示す０図中３０はマイクロ
コンピュータを構成するｃｐｕ　（中央処理装置）、３
１は操作部３２とＣＰＯ３０との間のインターフェース
、３３はフローチャートを後述するプログラムを含んだ
制御プログラム及び固定データが格納されたＲＯＭ　（
リードオンリーメモリ）、３４は複写倍率等の複写モー
ドデータ、各フラグ等を格納するＲＡＭ（ランダムアク
セスメモリ）、　３５．３６はパラレルｌ１０（入出力
）インターフェース、３７は発光ダイオード３８、フォ
トトランジスタ３９．抵抗４０．４１からなるフォトイ
ンタラプタである。このフォトインタラプタ３７は上記
レンズ１８がホーム位置にあることを検出する。４２は
発光ダイオード４３．フォトトランジスタ４４．抵抗４
５．４６からなるフォトインタラプタであり、上記ステ
ップモータのロックを検出する。

４７はステップモータ駆動ＩＣ４８への駆動信号をバッ
ファするインバータ４９〜５２及びプルアップ抵抗５３
〜５６からなるバッファ回路部、５７は上記ステップモ
ータである。このステップモータ５７はコモン端子材の
２相ステツプモータであり、ステップモータ駆動ＩＣ４
ｇはチョッパー式の定電流駆動ＩＣ（例えばサンケン電
気ＳＩ　−７３０ＯＡ）　テある。ＣＰＵ３０はＲＯＭ
３３に格納されている制御プログラム及び固定データに
従って操作部３２、フォトインタラプタ３７．４２等か
らインターフェース３１．３６を介して信号を取り込ん
で処理し、またＲＡＭ３４に複写モードデータ、各フラ
グ等を格納し、インターフェース３５．バッファー回路
部４７を介してステップモータ駆動ＩＣＪ　８へ信号を
出力してステップモータ５７を駆動させる。

第１２図はステップモータロック検出部の構成を示す。

ステップモータ５７の出力軸５８には６カ所の切欠きを
持ったディスク５９が取り付けられており、このディス
ク５９の切欠きの有無がロック検出用フオドインタラプ
タ４２により検・出される。この構成においてステップ
モータ５７のステップ角が１．８″′の場合ステップモ
ータ５７は２００パルスにてディスク５９を１回転させ
る。従って約１７パルスにてフォトインタラプタ４２か
らの信号のレベルが変化することになる。故に１７パル
ス以上のステップモータ駆動パルス数毎にフォトインタ
ラプタ４２出力の変化を確認することによりステップモ
ータ５７のロック又は脱調の検出が可能となる。本実施
例では３゜パルス毎にフォトインタラプタ４２出力の変
化をチエツクしている。

第４図はＲＯＭ３３に格納されている制御プログラム中
の異常検知ルーチンのフローを示している。

この異常検知ルーチンの検知内容は前述のロック検出及
びホーム位置検出用フォトインタラプタ３７によるホー
ム位置検出の不能である。ホーム位置検出の不能は一定
時間（この例では約５秒）のステップモータ駆動にてフ
ォトインタラプタ３７の出力が変化しないことの検出に
より検出し、その一定時間は一定駆動パルス数のステッ
プモータ駆動時間にて代用している。本実施例ではステ
ップモータ５７ヲ４０９６パ／Ｌ／　ス（＝　１００Ｏ
ＨパルＸ　）ｅ　８００ｐｐｓ　ニテ駆動しているので
、その一定時間は５．１２ｓとなる。

この異常検知ルーチンではＣＰＵ３０はまずステップモ
ータの３０パルス駆動カウンタｃ０゜。がＩＥＨ（＝３
０パルス）より大きいか否かを判断する。ここにＲＯＭ
３３に格納されている制御プログラムはメインルーチン
中のレンズ制御サブルーチンと、このレンズ制御サブル
ーチンにより起動されるタイマー割込みルーチンを有し
、レンズ制御サブルーチンの役割はレンズ駆動モードの
決定、タイマー割込みルーチンの起動、レンズ駆動モー
ドを構成する駆動ステップの歩進及び終了、異常（レン
ズロック等）検知である。タイマー割込みルーチンでは
レンズ制御サブルーチンにより決定されたモードに従っ
てステップモータの駆動ステップを進めるべく具体的に
ステップモータ駆動パルスを一定周期毎に変化させ、３
０パルス駆動カウンタＣ０Ｐ、。、５秒駆動カウンタＣ
ＤＰ□はタイマー割込みルーチン中でステップモータ駆
動パルスを変化させる毎にカウントアツプする（タイマ
ー割込みルーチンはステップモータ５７を駆動する時、
つまりレンズを初期位置に移動させるレンズイニシャラ
イズ時及び複写倍率変更時にしか起動されない）、さて
ＣＰＵ３０は３０パルス駆動カウンタＣ０Ｐ、。がＩＥ
Ｈ（＝３０パルス）より大きいと、ステップモータロッ
ク検出レベル変化有無フラグＦ　ＬＬＩＣがセットされ
ているか否かを判断する。ここにＣＰＵ３０はこの第４
図のルーチンの前にロック検出用フォトインタラプタ４
２からの信号のレベルが変化したか否かを調べ、ロック
検出用フォトインタラプタ４２からの信号のレベルが変
化した時にステップモータロック検出レベル変化有無フ
ラグＦＬい。をセットする。　ＣＰＵ３０はステップモ
ータロック検出レベル変化有無フラグＦ　ＬＬＩＣがセ
ットされていればステップモータ５７が正常に駆動され
ていると判断して３０パルス駆動カウンタＣ０Ｐ３゜及
びステップモータロック検出レベル変化有無フラグＦ　
ＬＬＳＣをリセットする。またステップモータロツタ検
出レベル変化有無フラグＦ　ＬＬＳＣがセットされてい
なければＣＰＵ３０はレンズエラーフラグＯ（Ｆ　Ｌ−
１１Ｆ１゜）が既にセットされているか否かを判定し、
このフラグＦＬ！□。がセットされていないと、すなわ
ちエラーが１度目のエラーであると、レンズエラーフラ
グ１（ＦＬｆｆｉ□□）をセットする。フラグＦＬｌ□
。がセットされていれば後述するレンズエラー自動リカ
バリー動作中に再度エラーが発生したことを示している
ので、ＣＰＵ３０はフラグＦ　Ｌ！＄１１１゜をリセッ
トした後にレンズエラーフラグＦＬ、□をセットしてこ
の異常状態を操作部２２の表示器に表示させる。レンズ
エラーフラグＦＬ、ｌｌはレンズエラー自動リカバリー
動作ではレンズ及びミラーユニットが復帰できなかった
エラーを示し、複写機全体の動作を停止させる。引き続
いてＣＰＵ３０はフラグＦＬ！□。がセットされていて
もセットされていなくてもステップモータ駆動信号をオ
フにし、３０パルス駆動カウンタＣ０Ｐ３゜をリセット
する。

次にＣＰＵ３０はホーム位置検出不能をチエツクするた
めに５秒駆動カウンタＣＤＰＮ＠が１００ＯＨ（＝　４
０９６パルス分）より大きいか否かを判断する。各部が
正常であればこの実施例ではＣＰＵ３０が５秒以内には
必ずホーム位置検出用フォトインタラプタ３７からの信
号のレベル変化を検出してその時点で５秒駆動カウンタ
Ｃ，，Ｐ、ｓをリセットする（他のフローで）ので、こ
の判断でＹＥＳ（５秒駆動カウンタｃ　ｏｐｓ、が１０
０ＯＨより大きいとの判断）になることはない。

しかしホーム位置検出用フォトインタラプタ３７の異常
又はステップモータのロック検出で検出されないステッ
プモータ５７の脱調等により５秒駆動カウンタＣ０Ｐｉ
ｇが１００ＯＨより大きくなることがある。

５秒駆動カウンタＣ３ｐｓｉが１００ＯＨより大きくな
ると、ＣＰＵ３０は上述したステップモータのロック検
出時と同様にフラグＦＬ！ＦＩＲＯが既にセットされて
いるか否かを判定し、このフラグＦＬ！ＦＩＲＯがセッ
トされていないと、すなわちエラーが１度目のエラーで
あると、フラグＦ　Ｌ４ＲＦｌをセットする。フラグＦ
’Ｌｔ＋ｔ＋ｔｏがセットされていれば後述するレンズ
エラー自動リカバリー動作中に再度エラーが発生したこ
とを示しているので、ＣＰＵ３０はフラグＦＬ１！ＲＩ
ＩＩＯをリセットした後にレンズエラーフラグＦＬ！■
をセットしてこの異常状態を操作部２２の表示器に表示
させる。引き続いてＣＰＵ３０はフラグＦ　Ｌ！ＲＲ０
がセットされていてもセットされていなくてもステップ
モータ駆動信号をオフにし、５秒駆動カウンタＣ０ｐｓ
ｓをリセットする。

第５図は上記制御プログラムにおけるレンズ異常時の異
常リカバリー動作モードの決定ルーチンのフローを示す
。レンズ異常時の異常リカバリー動作は１回目の異常時
に自動的にレンズ１８及びミラーユニット１６．１７を
ホーム位置に戻して再度指令位置に移動させるレンズエ
ラー自動リカバリー動作と、複写機のサービスマン又は
オペレータから入力される異常リセット入力に応答して
実行するレンズエラーリカバリー動作とに分けられる。

ＣＰＵ３０は前述のフラグＦＬ！ＴＩＲＩがセットされ
ることによりレンズエラー自動リカバリー動作を実行し
、他のフローにてセットされるレンズエラーリセットフ
ラグＦＬ□、によりレンズエラーリカバリー動作を実行
する。

このルーチンではＣＰＵ３０はまずフラグＦ５やＲＲｌ
がセットされているか否かを判断し、フラグＦＬｅＦＩ
Ｆ＋１がセットされていればこのフラグＦＬ！□１をリ
セットし、かつレンズエラー自動リカバリー動作に入っ
たことを示すフラグＦ　Ｌｌｌｌｌｌｌ。をセットする
。

次にＣＰＵ３０は異常リカバリーフラグＦ！、ｌｃｖを
セットするが、このフラグＦ　ｅ＊ｃｖは後述するステ
ップモータ駆動パルスレートの切り換えに使用される。

ＣＰＵ３０はフラグＦ。ｃｖをセットすると、レンズ１
８及びミラーユニット１６．１７をホーム位置に復帰さ
せるためにホーム位置検出用フォトインタラプタ（ホー
ムセンサ）３７からの信号のレベルを判定する。

本実施例ではホーム位置検出用フォトインタラプタ３７
からの信号がＨ（高レベル）であると、レンズ１８及び
ミラーユニット１６．１７が縮小倍率側に位置している
ので、ＣＰＵ３０はステップモータ５７を縮小倍率側か
ら等借倒へ駆動するようにモードデータＤＭ。。をＩＣ
Ｈにセットする。またホーム位置検出用フォトインタラ
プタ３７からの信号がＬ（低レベル）であると、レンズ
１８及びミラーユニット１６．１７が拡大倍率側に位置
しているので、ＣＰＵ３０はレンズ１８及びミラーユニ
ット１６．１７をホーミングするべく拡大倍率側から等
借倒へ駆動するようにモードデータＤＭ。。を３４Ｈに
セットする。次にＣＰＵ３０はモードデータＤ、。。の
値に定数に１を加算してその結果得られる数値をアドレ
スとしてステップデータＤｓ７、をＲＯＭ３３上のテー
ブルより求め、５秒駆動カウンタＣ０ｐｓｓ及び３０パ
ルス駆動カウンタＣ０１，。をリセットしてリターンす
る。

フラグＦＬｆｆｉ□１がセットされていなければＣＰＵ
３０はレンズエラーフラグＦ　Ｌ！ＲＲがセットされて
いるか否かを判断する。レンズエラーフラグＦ　Ｌｅ□
８がセットされていれば複写機本体が停止しているレン
ズエラーであるので、ＣＰＵ３０はレンズエラーリセッ
ト入力が入ったことを示すレンズエラーリセットフラグ
ＦＬ！□がセットされているか否かを判定する。レンズ
エラーリセットフラグＦ　Ｌ４□がセットされていると
、　ＣＰＵ３０はレンズエラーリセットフラグＦＬ！□
及びレンズエラーフラグＦ　Ｌ、！ＲＴＩをリセットし
、前述のフラグＦ。ｃｖをセットする部分ヘジャンプす
る。

ここで第１３図を使用して本実施例におけるステップモ
ータの駆動モード及び駆動ステップを説明する。ステッ
プモータの駆動モードは本実施例では１１あるが、第１
３図にはその一部として等倍モード→等倍モード、等倍
モード→縮小倍率モード。

縮小倍率モード４等倍モードを示している。各モードは
１個から最大７個の駆動ステップにより構成されており
、第５図のフローの例のように先ずＣＰＵ３０がモード
データＤＭ。。の値を決定し、次にその値より算出した
アドレス内のデータを第１ステツプ目のデータとして決
定する。この第１ステツプの駆動が終了すると、ＣＰＵ
３０はモードデータＤＭ。。をインクリメントして次の
ステップデータを決定する。このようにＣＰｔ１３０は
ステップを進めて行き、ステップデータＤ　５ｔｓｐが
ＯＯになることによりそのモードのステップがすべて終
了したことを確認する。

駆動モードの具体的な駆動ステップ構成を縮小倍率→等
倍モードについて説明するａＤＨｏ。＝　１ｃＪＩが指
定されると、　ＣＰＵ３０は先ず１００ｍ５の停止をす
るステップを実行する。これはステップモータの駆動異
常が第４図のフローで検出されると、すぐにこのモード
が実行される可能性があるから前の駆動ステップの影響
を無くすためである。次にＣＰＵ３０はホーム位置検出
用フォトインタラプタ３７からの信号がＨ（ホーム位り
からＬに変化するまでステップモータ５７をＣＣｗ（反
時計方向）に駆動する。

そしてＣＰＵ３０はホーム位置検出用フォトインタラプ
タ３７からの信号がＨからＬに変化したことを確認する
と、ステップモータ５７を１００パルス分だけオーバー
ランさせ、また１００ｍ５停止させて振動等の前の駆動
ステップの影響を消す。次にＣＰＵ３０はホーム位置検
出用フォトインタラプタ３７からの信号がＬからＨにな
る点までステップモータ５７をＣす（時計方向）に駆動
してから停止させる。ステップモータ５７を１００パル
ス分だけオーバーランさせてから引き戻す理由はステッ
プモータ５７を停止させる時の駆動方向を特定してステ
ップモータ５７とレンズ１８及びミラーユニット１６．
１７との間のギヤ等の機構により生ずるバックラッシュ
の影響を消す為である。

第７図は上記制御プログラムにおいてステップモータの
駆動を実質的に行っているタイマー割込みルーチン内で
実行されるサブルーチンの一部を示す。このフローにて
通常時はステップモータ５７の駆動レート（ｐｐｓ）を
４００ＰＰＳ、５３３ＰＰＳ、８００ＰＰＳへと上昇し
て駆動し、異常時は４００ＰＰＳに固定して駆動するた
めのソフトスタートデータＤ　、、、が決定される。

ＣＰＵ３０は先ずラフトス５タートフラグＦ　ｉｓ？が
セットされているか否かを判断する。ソフトスタートフ
ラグＦ　ｓｔ’ｒは各駆動ステップデータが決定されて
最初のタイマー割込みがあった時に他のフローによりセ
ットされる。ソフトスタートフラグＦ　ｓｓ７がセット
されていると、ＣＰＵ３０はＣ０Ｐ、。≦０ＡＨ（＝１
０パルス分）を判断し、Ｃ、、、。≦ＯＡＨであればソ
フトスタートデータＤ　Ｉ　Ｓ　１を０４Ｈに設定する
ａｃＱＰ３゜）　ＯＡＨであればＣＰＵ３０は異常リカ
バリーフラグＦ、、Ｉｃｖがセットされているか否かを
判断し、ＦｌｌＦｌｃｖ＝１すなわちエラーリカバリー
動作中であると、ソフトスタートフラグＦ　ＳＡＴをリ
セットしてソフトスタートデータＤ　、ｓ、を０４Ｈに
固定するａ　Ｆ’ｅＲＣＶ≠１すなわち通常時は続いて
ＣＰＵ３０はＣＤｐ３゜≦１４Ｈ（＝２０２０パルスを
判断し、Ｃ，、、。≦１４Ｈであればソフトスタートデ
ータＤ　ｓｓｔを０３Ｈに設定する＠　Ｃ，。

３゜〉１４ＨになるとＣＰＵ３０はソフトスタートフラ
グＦ□７をリセットしてソフトスタートデータＤ　Ｓ　
＠　Ｔを０２Ｈに固定する。

第８図は内部に第７図のサブルーチンを含みそこで決定
されるソフトスタートデータＤ３．７の値によりタイマ
ー割込みルーチンを実質的に実行するか否かを決定する
ルーチンを示す。

先ずＣＰＵ３０は割込みカウンタＣＩ　Ｎ　？がＯＯＨ
であるか否かを判断する。割込みカウンタＣＩ　Ｎ　？
は各駆動ステップデータが決定されて最初のタイマー割
込みがあったときに他のフローによりＯＯＨにリセット
される。Ｃ，Ｎ、＝ＯＯＨであると、ＣＰＵ３０は割込
みカウンタＣＩＨ？をインクリメントして実質的な割込
みルーチンの実行へ移行する＠Ｃ，Ｎ、≠ＯＯＨのとき
にはＣＰＵ３０は第７図のフローにて説明したＤ５５、
決定サブルーチンを実行した後にＣ，Ｎ、＝Ｄ！、。

を判断し、Ｃ，Ｎ、＝Ｄ、、、であれば割込みカウンタ
ＣＩＮ？をＯＩＨに修正して実質的な割込みルーチンの
実行へ移行する’ＣｌＮ４≠Ｄ□７であればＣＰＵ３０
は割込みカウンタＣＩ　Ｎ　Ｔをインクリメントした後
に各レジスタを回復してＥＩ命令（イネーブルインタラ
ブド命令）、ＲＥＴＩ　（リターンインタラブド命令）
を実行し、実質的な割込みルーチンの実行をせずにタイ
マー割込みルーチンを終了する。タイマー割込みは本実
施例では６２５μｓに設定しているが、Ｄ、、、＝０４
Ｈの場合には６２５　ｐ　ｓ　Ｘ　４　＝　２５００　
μｓすなわち４００ｐｐ６へ、Ｄ、、、＝０３Ｈの場合
には６２５μ５Ｘ３＝１８７５　ｐ　ｓすなわち５３３
ｐｐｓへ、Ｄ、、、＝０２Ｈの場合には６２５μ５Ｘ２
＝１２５０μｓすなわち８００ｐｐｓへＩＯパルス毎に
変化することになる。

第６図は本実施例にて使用しているステップモータ５７
のパルス−トルク特性曲線を示す。図中点線はステップ
モータの引き込みトルク、実線はステップモータの脱出
トルクを示し、また白丸はステップモータのＬＡ／相、
黒丸は１．２Ａ／相のデータである。ステップモータ５
７のパルスレートが４００ｐｐｓから１０００ｐｐｓま
での間におけるステップモータの引き込みトルクの特性
を述べると１次のようになる。

■ステップモータ５７のパルスレートが８００ｐｐｓの
ときのステップモータ５７のトルクを１とすると、ステ
ップモータ５７のパルスレートが８００ｐｐｓのときの
ステップモータ５７のトルクは約１．６倍になってピー
ク値となる。

■ステップモータ５７の電流値が大きいと、そのトルク
が大きい。

このような特性を利用してステップモータ駆動異常リカ
バリー動作時、特に自動リカノくり一動作時ステップモ
ータ５７のパルスレートを４００ｐｐｓに固定したり、
又はステップモータ５７の電流値を増加したり又はその
両方を実行することにより実質的な異常状態を回避する
ことができるとともに、異常リセット入力時も確実に異
常状態をリカＡ−することができる。

上記実施例ではステップモータ駆動異常リカノ（ソー動
作時にステップモータ５７のパルスレートを４００ｐｐ
ｓに固定することによりステップモータ５７を通常より
高出力トルクとして異常状態を回避したが、ステップモ
ータ駆動異常リカバリー動作時にステップモータ５７の
駆動電流値を増加させることによりステップモータ５７
を通常より高出力トルクとして異常状態を回避するよう
にした本発明の他の実施例を第９図乃至第１１図を参照
して説明する。

この実施例は上記実施例においてステップモータ駆動異
常リカバリー動作時にステップモータ５７の駆動電流値
を増加させるようにしたものであり、第７図のフローの
代りに第９図のフローが用いられる。この第９図のフロ
ーでは第７図のフローにおいてＦ！Ｒｅｖ＝１の判断の
部分が削除されている。

したがってこの実施例ではステップモータ５７のパルス
レートは通常時も異常リカバリー時も４００ｐｐｓ、　
５３３ｐｐｓ、　８００ｐｐｓと増加する。また第３図
の回路の一部が第１１図のように変更され、ステップモ
ータ駆動ＩＣ４ｇの駆動電流値設定抵抗６０．６１が分
割されている。駆動電流値設定抵抗６１はバッファー回
路６２の出カドランジスタロ３が並列に接続され、バッ
ファー回路６２はトランジスタ６３、インバータ６４及
び抵抗６５，６６により構成されている。通常時はＩ１
０インターフェース３５からインバータ６４に信号が送
られてトランジスタ６３がオフとなり、ステップモータ
駆動ＩＣ４ｇの駆動電流値設定抵抗は抵抗６０．６１の
合成抵抗となる。異常リカバリー時はＣＰＵ３０からの
信号によりＩ１０インターフェース３５からインバータ
６４への信号がオフしてトランジスタ６３がオンし、ス
テップモータ駆動ＩＣ４８の駆動電流値設定抵抗は抵抗
６０のみとなる。ステップモータ５７の駆動電流値工。

はステップモータ駆動ＩＣ４８のスレシホールド電圧Ｖ
　Ｔ　Ｍが一定であるから、抵抗６０゜６１の値をＲ工
、Ｒ２とすればトランジスタ６３のオン時の値工。□と
トランジスタ６３のオフ時の値■。、が Ｉ。、＝ＶＴＨ／Ｒ１，１，，＝ＶＴ、／（Ｒ，＋Ｒ２
）となり、異常リカバリー時に大きな値工。、どなる。

また第５図のフローの一部が第１０図のように変更され
、ＣＰＵ３０は異常リカバリーフラグＦ　−Ｃｖヲｔツ
トすると同時にステップモータ５７の駆動電流値工。と
して上記駆動電流値工。、が選択されるようにＩ１０イ
ンターフェース３５からインバータ６４への信号を切り
換える。

なお上記実施例において異常リカバリー時にステップモ
ータ５７のパルスレートの固定及び駆動電流の増加の両
方を実施することもできる。

（効　果） 以上のように本発明によればステップモータの駆動異常
を検出する駆動異常検出手段を有するステップモータ駆
動制御装置において、前記駆動異常検出手段からの信号
により前記ステップモータの駆動異常検出時に再度自動
的に前記ステップモータの駆動を繰り返させるとともに
、このステップモータの駆動条件を通常の駆動条件より
高出力トルクとなるように変更する制御手段を備えたの
で、自動復帰動作の駆動条件を通常の駆動条件より変更
することにより最終的なステップモータ駆動異常の発生
率を低下させることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の構成を示すブロック図、第２図は本発
明を応用した複写機の一例を示す断面図。 第３図は本発明の一実施例を示すブロック図、第４図は
同実施例の異常検知ルーチンを示すフローチャート、第
５図は同実施例の異常リカバリー動作モード決定ルーチ
ンを示すフローチャート、第６図は同実施例で使用して
いるステップモータのパルス−トルク特性曲線を示す特
性図、第７図は同実施例のタイマー割込みルーチン内の
サブルーチンを示すフローチャート、第８図は同実施例
の制御プログラムの一部を示すフローチャート、第９図
は本発明の他の実施例のタイマー割込みルーチン内のサ
ブルーチンを示すフローチャート、第１０図は同実施例
の制御プログラムの一部を示すフローチャート図、第１
１図は同実施例の一部を示すブロック図、第１２図は前
記実施例のステップモータロック検知部を示す平面図、
第１３図は前記実施例における駆動モードを示す図であ
る。 １・・・駆動異常検出手段、２・・・制御手段。 も 人；ぺ？ 電 一 めＤ目 る７囲 ６９口 う１０口 ６４１口 ｖ＞　ｉｖ圀

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. ステップモータの駆動異常を検出する駆動異常検出手段
   を有するステップモータ駆動制御装置において、前記駆
   動異常検出手段からの信号により前記ステップモータの
   駆動異常検出時に再度自動的に前記ステップモータの駆
   動を繰り返させるとともに、このステップモータの駆動
   条件を通常の駆動条件より高出力トルクとなるように変
   更する制御手段を備えたことを特徴とするステップモー
   タ駆動制御装置。