JPH01141165A

JPH01141165A - 無人搬送車の移載装置

Info

Publication number: JPH01141165A
Application number: JP29624187A
Authority: JP
Inventors: Kunio Takeuchi; 邦夫竹内
Original assignee: Toshiba Corp
Current assignee: Toshiba Corp
Priority date: 1987-11-26
Filing date: 1987-11-26
Publication date: 1989-06-02

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】［発明の目的］（産業上の利用分野）本発明は無人搬送車の移−載装置に関する。

（従来の技術）一般に無人搬送車は工場内等で使用され、載置面に被搬
送物、例えばワークを載せて走行するもので、目的地に
てワークを地上ステーションに移載する。

ところで、ワークを無人搬送車から地上ステーションに
移載する装置には、例えば移載ロボットによるものがあ
る。この移載ロボットは、多関節アームとハンドとを備
えており、ワークはハンドによってキャッチされて無人
搬送車から地上ステーションに移載される。しかしなが
ら、このような移載ロボットは、構造が複雑でまた制御
が煩雑である。

一方、従来から第４図に示した如く制御が比較的簡単な
ローラ駆動による移載装置がある。

この無人搬送車の移載装＠１０１では、無人搬送車１０
３の上部にワークガイド１０５．１０７が突設され、ま
た、これらワークガイド１０５．１０７間には駆動ロー
ラ１０９が設けられている。

また、この無人搬送車１０３からワークＷが移載される
地上ステーション１１３には、前記無人搬送車１０３の
ワークガイド１０５．１０７と対応してワークガイド１
１５．１１７が突設されており、また、地上ステーショ
ン１１３の一側部には、ワークガイド１１９がワークガ
イド１１５．１１７と直行する方向に突設されている。

さらに、この地上ステーション１１３では、前記無人搬
送車１０３の駆動ローラ１０９と同じ高さ位置に駆動ロ
ーラ１２１が設けられている。

このような無人搬送車１０３および地上ステーション１
１３に構成された無人搬送車の移載装置１０１では、無
人搬送車１０３が走行し第４図に示した如く地上ステー
ション１１３の側方で停止すると、駆動ローラ１０９及
び駆動ロー５１２１の駆動によりワークＷはワークガイ
ド１０５．１０７、及び１１５．１１７によってガイド
されつつ無人搬送車１０３から地上ステーション１１３
上に移載される。

なお、上記無人搬送車の移載装置１０１において、地上
ステーション１１３から無人搬送車１０３にワークＷを
移載する場合には、上記それぞれの駆動ローラ１０９．
１２１を逆回転駆動することによって行なわれる。

ところで、上記無人搬送車の移載装置１０１は、移載ロ
ボットに較べて構造は簡単であるが、無人搬送車１０３
と地上ステーション１１３とに各々駆動ローラ１０９．
１１９を設けなければならない。

このため、地上ステーション１１３の設置数が増加した
場合に各ステーション毎に駆動ローラが必要となるため
コスト高となり、保守点検が煩雑になるという問題があ
った。

（発明が解決しようとする問題点）このように、従来の無人搬送車の移載装置では、各ステ
ーション毎に駆動ローラを必要とし、コスト高になると
共に、保守点検が煩雑になるという問題があった。

そこで、本発明は、地上ステーション側に駆動ローラを
必要とせず、安価で地上ステーションの設置数が増した
としても保守点検の容易な無人搬送車の移載装置の提供
を目的とする。

［発明の構成］（問題点を解決するための手段）本発明では、載置面に被搬送物を載せて走行可能な無人
搬送車において、前記載置面に別体の移載テーブルを設
け、この移載テーブルを車体一側に設けられて回転自在
且つ上下動自在な回転軸に支持し、この回転軸を載置面
に対して昇降駆動する昇降駆動機構を設け、回転軸を上
昇位置で回転駆動可能な回転駆動機構を設け、地上ステ
ーションに前記移載テーブルの下降によって被搬送物を
受継ぐ受け部を設（プでいる。

（作用〉上記構成によれば、無人搬送車が地上ステーションで停
止したとき、昇降駆動機構で回転軸を上昇させると、移
載テーブルが被搬送物と共に載置面より上昇する。この
上昇位置で回転駆動機構により回転軸を回転させると被
搬送物を載せた移載テーブルが旋回する。この移載テー
ブルの旋回を地上ステーション上で止め、昇降駆動機構
によって回転軸を下降させると地上ステーション上で移
載テーブルが下降し、地上ステーションの受け部に被搬
送物が受け継がれる。

（実施例）以下に、この発明の一実施例を説明する。

第１図ないし第３図は本発明に係る無人搬送車の移載装
置の一実施例を示したものである。

この無人搬送車の移載装置１では無人搬送車３の重体前
後方向略中央部において、複数本の腕５を有するフォー
ク形状の移載テーブル７．９が車幅方向左右に配設され
ている。これら移載テーブル７．１１は、その腕５．９
が互いに向き合う状態で嵌合され、載置面Ｍを構成する
ように収納されている。この移載テーブル７．１１の基
部側にはワークガイド１３．１５がそれぞれ突設されて
いる。

これらの移載テーブル７．１１は、第２図に示したよう
に、回転軸１７．１つに支持され、これら回転軸１７．
１９は無人搬送車３の車体一側である側壁に配設された
２つの軸受２１．２３および２５．２７によってそれぞ
れ回転自在に支持されている。この軸受２１．２３はス
トロ−クロ−ラベアリングのようなもので、回転軸１７
．１９は載置面Ｍに対して上下動自在となっている。

また、これら軸受２１．２３および軸受２５．２７間に
おいて、回転軸１７．１９には旋回歯車２９．３１が設
けられ、これらの旋回歯車２９．３１はモータ３３．３
５から回転力が伝達される駆動歯車３７．３９にそれぞ
れ歯合している。そして、旋回歯車２９．３１は回転軸
１７．１９の上背ストロークを見込んだ軸方向長さを有
している。

従って、旋回歯車２９．３１及び駆動歯車３７．３９と
モータ３３．３５とは回転軸を上昇位置で回転駆動する
回転駆動機構を構成している。なお、モータ３３．３５
はブラケット４０を介して車体フレームＦに取付けられ
ている。

一方、上記回転軸１７．１９の下端部には、スラストベ
アリング４５．４７を介して昇降駆動機構４９．５１が
接続されている。この昇降駆動機構４９．５１は例えば
シリンダ装置あるいはラックピニオンを介したモータ駆
動装置等によって構成されている。なお、前記回転駆動
機構４１．４３のモータ３３．３５および前記昇降駆動
機構５３．５５は、図示しない制御回路の出力によって
！、ＩＩ　ｔｉｌｌされる。

また、第２図において、車体フレームＦの下部四隅には
転倒防止装置５９．６１が設けられている。この転倒防
止装ｆａ５９．６１は、載置面Ｍ上のワークＷの重量が
重い場合、ワークＷの移載中に車体１：が転倒しないよ
うに支えるもので、固定式のものでもよく、また、油圧
シリンダ等で伸縮自在に設けることもできる。

一方、上記無人搬送車３からワークＷが移載される地、
Ｆステーション６７は、第３図に例示したように、２本
の脚６９．７１上に複数本の腕７３ａ〜７３ｃからなる
受け部としてのフォーク形状の受け台７５を配置してな
るもので、腕７３ａ〜７３０の本数は、前記移載テーブ
ル７．１１の腕５．９の本数に応じて適宜決定される。

但し、この第３図の地上ステーション６７は、第１図の
ものと異なり、腕の数が少ないもので説明している。

従って、この地上ステーション６７に合わＵれば、移載
テーブル７．１１の腕５．９の本数も少なくなるもので
ある。また、最外側の腕７３ａ　、７３ｂにはワークガ
イド７７．７９が一体に配設され、さらに、腕７３の基
部側にもワークガイド８１が設けられている。受け台７
５は片持状に形成され、その下側に空間が形成されてい
る。

このような無人搬送車３及び地上ステーション６７に構
成される無人搬送車の移載装置１では、無人搬送車３が
所定の地上ステーション６７まで走行すると、前記図示
しない制御回路の出力によって昇降駆動機構５５が作動
し、回転軸１９が上昇する。回転軸１９が上昇した後、
モータ３５の駆動により駆動歯車３９が回転し、該ｍ車
３９の回転力が旋回歯車３１に伝達され、移載テーブル
１１が地上ステーション６７上に回動する。その後、再
度昇降駆動機構５５が作動し、回転軸１９が下降する。

回転軸１９が下降し、移載テーブル１１の腕９が地上ス
テーション６７の受け台７５にまで達すると、その腕９
は腕７３ａ〜７３ｃと交互に配置され、ワークＷは地上
ステーション６７の受け台７５上に移載される。移載テ
ーブル１１がさらに下降すると、受け台７５の下方に抜
け、受け台７へのワークＷの受け継ぎが完了する。

このときの移載テーブル１１の下降位置は、例えば車体
の載置面Ｍよりも高い位置にある。従って、地上ステー
ション６７の受け台７５の下部空間内で移載テーブル１
１が再び回転すると移載テーブル１１は載置面Ｍ上に位
置し、そのまま下降すると第１図のように他方の移載テ
ーブル７の腕５間に腕９が入り、互いに干渉せず収納さ
れる。

なお、移載テーブル１１が受け台７５の下部空間内に位
置したまま無人搬送車３が走行し、地上ステーション６
７を離れた後、移載テーブル１１を回転させて元の位置
に復帰させることもできる。

地上ステーラミン６フ上にあるワークＷを移載テーブル
１１上に移載する場合には、移載テーブル１１の腕９を
受け台７５の下方に配置しするようにして、上記とは逆
の手順によればよい。

また、上記実施例では、移載テーブル１１によるワーク
Ｗの移載を説明したが移載テーブル７の場合も移載テー
ブル１１と同様であり、地上ステーションが車体の使方
側に位置する場合に利用される。なお、移載テーブルは
一方のみ設けるものでもよい。

［発明の効果］以上説明したように、本発明に係る無人搬送車の移ｌｉ
ｔ！装置では、地上ステーションに駆動機構を必要とせ
ずにワークの移載が可能である。従って、地上ステーシ
ョンが簡単な構造となり、多くのステーションを設置す
る場合でも製作および保守点検が容易である。また安価
な装置となる。

【図面の簡単な説明】

第１図ないし第３図は本発明に係る無人搬送車の移載装
置の一実施例を示したもので、第１図はその平面図、第
２図はその正面図、第３図は第１図で示した地上ステー
ションと同様な構造の斜視図、第４図は従来装置の平面
図である。１・・・無人搬送車の移載装置３・・・無人搬送車７．１１・・・移載テーブル５３．５５　・・・昇降駆動ｖｓ４１６７・・・地上ステーション７５・・・受レノ台（受け部）Ｗ・・・ワーク

Claims

【特許請求の範囲】

　載置面に被搬送物を載せて走行可能な無人搬送車にお
いて、前記載置面に別体の移載テーブルを設け、この移
載テーブルを車体一側に設けられて回転自在且つ上下動
自在な回転軸に支持し、この回転軸を載置面に対して昇
降駆動する昇降駆動機構を設け、回転軸を上昇位置で回
転駆動可能な回転駆動機構を設け、地上ステーションに
前記移載テーブルの下降によって被搬送物を受継ぐ受け
部を設けてなる無人搬送車の移載装置。