JPH0585307B2 - - Google Patents

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JPH0585307B2
JPH0585307B2 JP60060494A JP6049485A JPH0585307B2 JP H0585307 B2 JPH0585307 B2 JP H0585307B2 JP 60060494 A JP60060494 A JP 60060494A JP 6049485 A JP6049485 A JP 6049485A JP H0585307 B2 JPH0585307 B2 JP H0585307B2
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JP
Japan
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pallet
guide rail
base
support
transfer device
Prior art date
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JP60060494A
Other languages
English (en)
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JPS61219557A (ja
Inventor
Tetsuo Yamakage
Ichiji Murata
Hisafumi Hasegawa
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Toyoda Koki KK
Original Assignee
Toyoda Koki KK
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Publication date
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Priority to JP60060494A priority Critical patent/JPS61219557A/ja
Publication of JPS61219557A publication Critical patent/JPS61219557A/ja
Publication of JPH0585307B2 publication Critical patent/JPH0585307B2/ja
Granted legal-status Critical Current

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    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23QDETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q7/00Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting
    • B23Q7/10Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting by means of magazines

Description

【発明の詳細な説明】 <産業上の利用分野> 本発明は、パレツトを一時支持する支持装置上
のパレツトを、円曲線状の案内レールに移載する
若しくは案内レール上のパレツトを支持装置に移
載するパレツト移載装置に関するものである。
<従来の技術> パレツトチエンジヤの一つとして、マシニング
センタのテーブルの前面に基台を設け、この基台
とテーブル上に円曲線状の案内レールを設け、テ
ーブル側のパレツトと基台側のパレツトを前記案
内レールに沿つて同時に旋回させるパレツト旋回
装置を設けたものがある。このものは、パレツト
の搬入搬出が1動作で行なえるため、パレツト交
換時間が短かい利点が有る。
<発明が解決しようとする問題点> 上述したパレツトチエンジヤは、パレツトが案
内レールに沿つて旋回できるようにパレツトの下
面に円弧状の案内溝が形成されていて、この案内
溝と前記案内レールとが係合されているのでパレ
ツトチエンジヤ上のパレツトをパレツトプールあ
るいは搬送台車に引込むことができない問題があ
り、このためシステムに拡張が容易に行なえない
問題があつた。
<問題点を解決するための手段> 本発明は、上述した問題点を解決するためにな
されたもので、パレツトを保管するパレツトプー
ルと基台との間でパレツトを移送する支持装置を
設け、この支持装置上のパレツトを支持して案内
レール上方へ水平移動させかつ案内レール上方の
パレツトを支持して支持装置上へ水平移動させる
水平移送装置を前記支持装置に設け、案内レール
上方で水平移送装置に支持されたパレツトを持ち
上げ、水平移送装置をパレツトから逃がした状態
で案内レールに支持されかつフツクがパレツト旋
回装置に係合する位置まで前記パレツトを下ろす
パレツト昇降装置を前記基台に設け、このパレツ
ト昇降装置は前記水平移送装置と干渉しない位置
で上下動するロツドと、このロツドを上下動させ
る駆動装置とからなり、このロツドの上端にパレ
ツトの下面に係合しパレツトを水平方向に位置決
め支持する位置決め部を形成したものである。
<作用> 上述した構成により、支持装置上のパレツトは
水平移送装置によつて案内レール上方へ移送さ
れ、駆動装置によつてロツドを上昇させることに
より、ロツド先端の位置決め部がパレツトの下面
に係合してパレツトを水平方向に位置決めすると
ともにパレツトを水平移送装置から持ち上げる。
かかる状態で水平移送装置をパレツトから逃が
し、ロツドを下降させると、パレツトのフツクが
旋回アームの係合溝に滑らかに係合するとともに
パレツトは円弧状の案内レール上に支持される。
かかる状態で旋回アームを旋回させると基台上の
パレツトはテーブル上へ移送し、テーブル上のパ
レツトは基台上へ移送する。ロツドを上昇させ、
基台上のパレツトのフツクと旋回アームとの係合
を解除するとともにパレツトを水平移送装置より
も高い位置まで上昇させる。水平移送装置を案内
レール上方まで水平移動させ、ロツドを下降さ
せ、ロツド上のパレツトを水平移送装置へ載せ
る。水平移送装置によつてパレツトは支持装置上
へ引き込まれ、支持装置をパレツトプールに対応
する位置まで移動させ、水平移送装置によつて支
持装置上のパレツトをパレツトプールに移載す
る。
<実施例> 以下本発明の実施例を図面に基づいて説明す
る。第3図において10はマシニングセンタであ
り、11は立体型パレツトプールである。12は
レール13上を走行する昇降搬送台車であり、こ
のものは一般に自動倉庫によく用いられるもので
ある。
前記マシニングセンタ10は、主にベツド20
と、このベツド20上を水平移動するコラム21
と、このコラム21の移動方向に対して直角方向
に水平移動するテーブル22とからなつている。
テーブル22の前面には第1図、第2図に示すよ
うに基台23が設置されており、この基台23と
テーブル22上に円曲線状をなすように案内レー
ル24が設置されている。この案内レール24は
テーブル22が所定の位置に位置決めされたとき
に円曲線状に形成される。案内レール24にはパ
レツトPを上下方向に支持する支持ローラ25
と、パレツトPを案内する案内ローラ26が設け
られている。パレツトPの下面には前記支持ロー
ラ25、案内ローラ26に当接する円弧状の案内
溝27が形成されている。
案内レール24の中心で基台23にはパレツト
旋回装置30が設置されている。このパレツト旋
回装置30は、鉛直軸線回りに回転する回転軸3
1と、この回転軸31の上端に固定された旋回ア
ーム32と、回転軸31の下端に設けられたピニ
オン33と噛合うラツク34と、このラツク34
を進退させるシリンダ装置35とからなつてい
る。前記旋回アーム32の両端にはパレツトPに
固定されたフツク36に係合する係合溝37が形
成されている。
第2図において2点鎖線で示す位置がパレツト
待機位置Aであり、このパレツト待機位置Aで基
台23にパレツト昇降装置40が設けられてい
る。このパレツト昇降装置40は、基台23の下
部に設けられたリフト用シリンダ装置(駆動装
置)41と、このシリンダ装置41のピストンロ
ツド41aの一端に固着された連結部材42と、
この連結部材43にパレツト待機位置Aにあるパ
レツトPの各隅部に対応する位置で垂直に固定さ
れた複数のロツド44とからなつている。各ロツ
ド44の上端には、パレツトPの各隅部に形成さ
れた円錐形状の係合溝45に係合するよう円錐形
状のコーン(位置決め部)46が形成されてい
る。
昇降搬送台車12には2本の柱50が互いに平
行に立設されており、各柱50には上下方向にレ
ール51が付設されている。これらレール51に
沿つてキヤリツジ(支持装置)52が上昇下降で
きるようになつており、キヤリツジ52の上昇下
降は柱50に取付けられた図略のモータによりチ
エーンを介してなされるようになつている。キヤ
リツジ52には水平移送装置53が設けられてお
り、この水平移送装置53は、モータ54と、こ
のモータ54によつて水平方向両側にキヤリツジ
52からせり出す受け台55とからなつている。
立体型パレツトプール11は、基台23の上方
でパレツト待機位置Aの両隣りに設けられ、さら
に昇降搬送台車12の向う側で上下二段で二列設
けられている。56はパレツトPの各隅部に対応
する位置に設けられ、パレツトPを支持する支持
部材56である。BはパレツトP上のワークの取
外し、若しくは取付けを行なうローデイングステ
ーシヨンである。
次に上述した構成に基づいて作用について説明
する。昇降搬送台車12を水平方向に移動させか
つキヤリツジ52を上下方向に移動させることに
よりパレツトプール11上の次に取り出すパレツ
トPと対応する位置までキヤリツジ52が移動す
る。かかる状態で受け台55を右側へせり出す
と、受け台55がパレツトPの下に潜り込み、キ
ヤリツジ52を少し上昇させると受け台55にパ
レツトPが載せられて支持部材56からパレツト
Pが離れる。次に受け台55をパレツトPととも
にキヤリツジ52へ引き込み、キヤリツジ52上
にパレツトPを支持させる。さらに昇降搬送台車
12を水平方向に移動させかるキヤリツジ52を
上下方向に移動させることによりキヤリツジ52
を第1図、第第2図に示すような位置に移動さ
せ、かかる位置で受け台55を基台23側にせり
出すことによりパレツトPがパレツト待機位置A
の上方に移動される。この状態でシリンダ装置4
1を作動させてロツド44を上昇させ、このロツ
ド44の上昇過程でパレツトPが受け台55から
持ち上つてロツド44に支持される。このとき係
合溝45にコーン46を係合させることによりパ
レツトPの基台23に対する正確な位置決めがな
される。パレツトPが受け台55から持ち上つた
状態で受け台55をキヤリツジ52へ引き込み、
ロツド44を下降させる。これによりパレツトP
が下降して案内レール24上に載せられ、係合溝
45とコーン46との係合が解除される。パレツ
トPの下降する過程で旋回アーム32の係合溝3
7にフツク36が係合するが、この係合は係合溝
45、コーン46によつてパレツトPの位置が正
確に位置決めされているため容易に行なうことが
できる。
テーブル22側のパレツトP上のワークの加工
が終了すると、テーブル22は所定の位置に位置
決めされて案内レール2を円曲線状に形成する。
次にテーブル22上のパレツトPをアンクランプ
すると、パレツトPが上昇しフツク36が旋回ア
ーム32の係合溝37に係合する。かかる状態で
案内レール24上に載置されたパレツトPは、パ
レツト旋回装置30の作動により案内レール24
に沿つてテーブル22側に移動すると同時にテー
ブル22側のパレツトPが基台23側へ移動す
る。
パレツト待機位置AにあるパレツトPは、上述
した動作の逆の動作を行なうことにより、まずキ
ヤリツジ52上に移載され、次にパレツトプール
11に収納される。
このように基台23にパレツト昇降装置40を
設け、キヤリツジ52に水平移送装置53を設け
たので基台23とキヤリツジ52間でパレツトP
の受け渡しを行なうことができる。
上述した実施例は、昇降搬送台車12の移動方
向にパレツトPを載置する場所を備えたパレツト
プールを用いた例について述べたが、本発明はキ
ヤリツジを旋回できるようにしてキヤリツジの周
囲に放射状にパレツトを載置する場所を備えたパ
レツトプールを用いたものでも良い。
又他の実施例としてパレツトプールを用いない
で搬送台車を用い、この搬送台車にパレツトを水
平方向に移送する水平移送装置を設け、各マシン
のパレツトチエンジヤの基台に昇降装置を設けれ
ば各マシン間でパレツトの受け渡しを行なうこと
ができる。
<発明の効果> 以上述べたように本発明は、パレツトを保管す
るパレツトプールと基台との間でパレツトを移送
する支持装置を設け、この支持装置上のパレツト
を支持して案内レール上方へ水平移動させかつ案
内レール上方のパレツトを支持して支持装置上へ
水平移動させる水平移送装置を前記支持装置に設
け、案内レール上方で水平移送装置に支持された
パレツトを持ち上げ、水平移送装置をパレツトか
ら逃がした状態で案内レールに支持されかつパレ
ツトのフツクがパレツト旋回装置に係合する位置
まで前記パレツトを下ろすパレツト昇降装置を前
記基台に設けたのでテーブルと基台上に円曲線状
の案内レールを設け、この案内レールに当接する
円弧状の案内面がパレツトの下面に形成されてい
るにもかかわらず、基台と支持装置間でパレツト
の受け渡しが行なえる利点が得られ、この結果支
持装置とパレツトプール若しくは他のマシンと接
続すればシステムの拡張を容易に行なうことがで
きる。
さらに、パレツト昇降装置は水平移送装置と干
渉しない位置で上下動するロツドと、このロツド
を上下動させる駆動装置とからなり、このロツド
の上端にパレツトの下面に係合しパレツトを水平
方向に位置決め支持する位置決め部を形成した構
成であるので、基台に対して支持装置の位置が水
平方向に若干ずれていても、水平移送装置に支持
されたパレツトをロツドによつて持ち上げるだけ
で、パレツトを基台に対して水平方向に位置決め
でき、かかる状態で旋回アームの係合溝にパレツ
トのフツクを上下方向に係合させるので、旋回ア
ームとパレツトのフツクとの係合が滑らかに行え
る効果が得られる。
【図面の簡単な説明】
図面は本発明の実施例を示すもので、第1図は
一部断面した側面図、第2図は第1図における
−線で断面した図、第3図は全体平面図。 10……マシニングセンタ、22……テーブ
ル、23……基台、24……案内レール、30…
…パレツト旋回装置、32……旋回アーム、37
……係合溝、40……パレツト昇降装置、41…
…リフト用シリンダ装置(駆動装置)、44……
ロツド、46……コーン(位置決め部)、52…
…キヤリツジ(支持装置)、53……水平移送装
置。

Claims (1)

    【特許請求の範囲】
  1. 1 マシニングセンタのテーブルの前面にパレツ
    トチエンジヤの基台を設け、この基台と前記テー
    ブル上に円を描くように案内レールを設け、この
    案内レールに沿つてパレツトを移動できるようパ
    レツトの下面に前記案内レールと当接する円弧状
    の案内面を形成し、前記案内レールの中心に鉛直
    軸線回りに旋回する旋回アームを設け、旋回アー
    ムの両端に案内レール上のパレツトのフツクに上
    下方向に係脱する係合溝を形成し、前記旋回アー
    ムの旋回により基台上のパレツトとテーブル上の
    パレツトとを交換するようにしたパレツトチエン
    ジヤ付きマシニングセンタにおいて、パレツトを
    保管するパレツトプールと前記基台との間でパレ
    ツトを移送する支持装置を設け、この支持装置上
    のパレツトを支持して前記案内レール上方へ水平
    移動させかつ案内レール上方のパレツトを支持し
    て支持装置上へ水平移動させる水平移送装置を前
    記支持装置に設け、案内レール上方で水平移送装
    置に支持されたパレツトを持ち上げ、水平移送装
    置をパレツトから逃がした状態で案内レールに支
    持されかつ前記フツクがパレツト旋回装置に係合
    する位置まで前記パレツトを下ろすパレツト昇降
    装置を前記基台に設け、このパレツト昇降装置は
    前記水平移送装置と干渉しない位置で上下動する
    ロツドと、このロツドを上下動させる駆動装置と
    からなり、このロツドの上端にパレツトの下面に
    係合しパレツトを水平方向に位置決め支持する位
    置決め部を形成したことを特徴とするパレツト移
    載装置。
JP60060494A 1985-03-25 1985-03-25 パレツト移載装置 Granted JPS61219557A (ja)

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JPS61219557A JPS61219557A (ja) 1986-09-29
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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EP1652618A1 (en) 2004-10-29 2006-05-03 Fanuc Ltd Clamping mechanism for pallet changer

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Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0616977B2 (ja) * 1985-12-06 1994-03-09 豊田工機株式会社 パレツト搬入搬出装置
JPH073939U (ja) * 1993-06-15 1995-01-20 オークマ株式会社 リフトアップ機構付自動パレット交換装置

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* Cited by examiner, † Cited by third party
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JPS56134160A (en) * 1980-03-15 1981-10-20 Tsudakoma Ind Co Ltd Pallet changer

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