JPH01133871A - 巻糸の形成時に糸群の巻取張力を制御する方法 - Google Patents

巻糸の形成時に糸群の巻取張力を制御する方法

Info

Publication number
JPH01133871A
JPH01133871A JP63255061A JP25506188A JPH01133871A JP H01133871 A JPH01133871 A JP H01133871A JP 63255061 A JP63255061 A JP 63255061A JP 25506188 A JP25506188 A JP 25506188A JP H01133871 A JPH01133871 A JP H01133871A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
winding
winder
signal
thread
controlling
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
JP63255061A
Other languages
English (en)
Inventor
Bernd Bosch
ベルント・ベーシユ
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Gebr SUCKER & FRANZ MUELLER & CO GmbH
Original Assignee
Gebr SUCKER & FRANZ MUELLER & CO GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Gebr SUCKER & FRANZ MUELLER & CO GmbH filed Critical Gebr SUCKER & FRANZ MUELLER & CO GmbH
Publication of JPH01133871A publication Critical patent/JPH01133871A/ja
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • D—TEXTILES; PAPER
    • D02—YARNS; MECHANICAL FINISHING OF YARNS OR ROPES; WARPING OR BEAMING
    • D02H—WARPING, BEAMING OR LEASING
    • D02H13/00—Details of machines of the preceding groups
    • D02H13/12—Variable-speed driving mechanisms
    • D02H13/14—Variable-speed driving mechanisms controlled automatically by tension in the warp
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65H—HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL, e.g. SHEETS, WEBS, CABLES
    • B65H23/00—Registering, tensioning, smoothing or guiding webs
    • B65H23/04—Registering, tensioning, smoothing or guiding webs longitudinally
    • B65H23/18—Registering, tensioning, smoothing or guiding webs longitudinally by controlling or regulating the web-advancing mechanism, e.g. mechanism acting on the running web
    • B65H23/195—Registering, tensioning, smoothing or guiding webs longitudinally by controlling or regulating the web-advancing mechanism, e.g. mechanism acting on the running web in winding mechanisms or in connection with winding operations
    • B65H23/1955—Registering, tensioning, smoothing or guiding webs longitudinally by controlling or regulating the web-advancing mechanism, e.g. mechanism acting on the running web in winding mechanisms or in connection with winding operations and controlling web tension
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65H—HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL, e.g. SHEETS, WEBS, CABLES
    • B65H23/00—Registering, tensioning, smoothing or guiding webs
    • B65H23/04—Registering, tensioning, smoothing or guiding webs longitudinally
    • B65H23/18—Registering, tensioning, smoothing or guiding webs longitudinally by controlling or regulating the web-advancing mechanism, e.g. mechanism acting on the running web
    • B65H23/195—Registering, tensioning, smoothing or guiding webs longitudinally by controlling or regulating the web-advancing mechanism, e.g. mechanism acting on the running web in winding mechanisms or in connection with winding operations
    • B65H23/198—Registering, tensioning, smoothing or guiding webs longitudinally by controlling or regulating the web-advancing mechanism, e.g. mechanism acting on the running web in winding mechanisms or in connection with winding operations motor-controlled (Controlling electrical drive motors therefor)
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65H—HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL, e.g. SHEETS, WEBS, CABLES
    • B65H2701/00—Handled material; Storage means
    • B65H2701/30—Handled filamentary material
    • B65H2701/38—Thread sheet, e.g. sheet of parallel yarns or wires

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Textile Engineering (AREA)
  • Controlling Rewinding, Feeding, Winding, Or Abnormalities Of Webs (AREA)
  • Warping, Beaming, Or Leasing (AREA)
  • Unwinding Of Filamentary Materials (AREA)
  • Tension Adjustment In Filamentary Materials (AREA)

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、巻糸の形成時に糸群の巻取張力を制御する方
法であって、糸群を被駆動の送りローラ組およびダンサ
−ローラを介して被駆動の巻取機へ供給し、糸群をダン
サ−ローラへの負荷堆びに送りローラ組と巻取機との周
速度差によって緊張させ、巻取機回転数を送りローラ回
転数に対して相対的にプログラム記憶制御装置を介して
調節する形式のものに関する。
〔従来の技術〕
整経ビーム等を形成する場合、巻き取るべき糸群は送り
ローラ組およびダンサ−ローラを介して巻取機へ供給さ
れる。糸群の巻取張力はダンサ−ローラへの負荷によっ
て、それも特にダンサ−ローラへ空圧式に負荷？：及ぼ
すことによってあたえられる。この場合相応の対抗張力
は送りローラ組と巻取ビームとの周速度の差の調整によ
ってあたえられる。
ダンサ−ローラは巻取機の運転中糸群の張力の変動に従
った運動を生ずることができる。しかし、可能な限り一
定した巻糸張力を保つためには、ダンサ−ローラの静的
な静止点もしくは動作点を装置の機械的構造によって設
定して、運転中できるだけ正確に守ることが必要であシ
、要するにダンサ−ローラは所定の静止点から最大１温
の極めて小さな値だけそれるにとどめる必要がある。従
って、ダンサ−ローラは、糸群の供給速度、つまシ原則
として巻取機とは無関係に駆動される送りローラ組の供
給速度に対する巻取機回転数の基本的な調節もしくは粗
修正のためには適していない。
〔発明が解決しようとする課題〕
本発明の課題は、巻取機駆動装置の回転数を巻糸の漸増
する直径に同調させ、ダンサ−ローラが可能な限シわず
かに所定の静的な静止点からそれるにとどまるようにす
ることである。この場合、制御装置は手動での調整が不
要であるように構成するものとし、特に巻取過程のスタ
ートが巻糸直径とは無関係に手動のプリセットなしに可
能であるようにする。
〔課題を解決するための手段〕
このような課題を本発明は次のようにして解決した。す
なわち、巻取機内で形成される巻糸の直径現在値を、超
音波遠隔計器によって検出し、アナログ信号に変換し、
かつ巻取機駆動装置の回転数目標値信号の調整量もしく
は粗修正値としてプログラム記憶制御装置のアナログ入
力部へ送り、Ｐより動作を有するアナログ型のダンサ−
ローラ調節器において得られた信号を、微同調のため巻
取機駆動装置の回転数目標値信号に加算するのである。
アナログ出力信号を有する超音波遠隔計器を介して巻糸
の直径現在値を検出することおよびアナログ出力信号を
プログラム記憶制御装置へ送ることによυ、実際の巻糸
直径に合わせた巻取機駆動装置の回転数の粗同調が可能
になる。
場合によシ直径現在値が超音波信号から検出され、妥当
性をチエツクされ（例えば巻取機が空であるかどうか、
又は測定ミスの有無について問い合わせる）、平均値を
あたえられる。このようにして得られた実際の巻糸直径
と糸群速度のための目標値とから巻取機回転数のための
パイロット値が算出される。
糸群の供給速度に関連した巻取機回転数および巻糸直径
の前述の粗同調は本発明によれば微同調によって補完さ
れる。このためには、運転中静的な静止点かられずかな
程度旋回転位することのできるダンサ−ローラが活用さ
れる。微同調のために残される残留誤差、漸増巻糸の動
的偏差および非円形性、さらには巻き取られた糸の弾性
変動等はＰより動作によるダンサーローラノアナログの
位置調節によって除去される。
この場合位置調節器の信号が前述の粗同調の際に得られ
た巻取機駆動装置の回転数パイロット目標値信号に加算
される。
〔実施例〕
次に、図面に示した実施例に従って本発明を詳述する： 巻き取るべき糸群１は矢印２の方向で送りローラ組３お
よびダンサ−ローラ４を介して符号６で全体を示す巻取
機の巻糸５上へ導かれる。
糸群１の巻取張力ＦＷは空圧シリンダ７を介してダンサ
−ローラ４が給圧されることによってあたえられる。こ
の場合対抗張力は送りローラ組３の供給速度と巻糸５の
周速度との差の調節によってあたえられる。送りローラ
組３は駆動装置８を備えておシ、これは特に出力回転数
ｎ１を発生する制御可能の直流モータである。
巻取機６は送りローラ組３の駆動装置８と無関係な１つ
の駆動装置９を備えている。この駆動装置９もやは多出
力回転数ｎ２を発生する制御可能の直流モータである。
巻取機６内において次第に増大する巻糸５の直径現在値
が超音波遠隔計器もしくは超音波センサ１０を介して検
出される。この超音波センサ１０は、符号１２で全体を
示すプログラム記憶制御装置の入力部１３へ線１１を介
してアナログ出力信号を伝える。超音波センサ１０の遠
隔信号からプログラム記憶制御装置１２内で巻糸５の直
径現在値がアナログ・ディジタル変換器１４でディジタ
ル化され、平均化回路１５を介して直径現在値の中均値
として送りローラ組３および巻取機６の回転数比のパイ
ロット目標値形成部１６の粗同調に利用される。
送りローラ組３の駆動装置８の回転数としてプログラム
記憶制御装置１２の入力部１７にガイド目標値があらか
じめあたえられる。ディジタル化されたガイド目標値は
ディジタル・アナログ変換器１８および出力部１９から
線２０を介して駆動装置８の制御部材２１へ伝えられる
。
同時に目標値は入力部１７からパイロット目標値形成部
１６内のｎ　１　／　ｎ　２計算機を介してアナログ・
ディジタル変換器２２へ、またプログラム記憶制御装置
１２の出力部２３廉びに線２４を介して巻取機６の駆動
装置９の制御部材２５へ伝えられる。
パイロット目標値形成部１６は常に超音波センサ１０か
らの信号によって実際の巻糸直径に合わせて修正される
ので、このような簡単な形式で既に送りローラ回転数ｎ
１への巻取機回転数ｎ２の良好な適合がそのつど巻き取
られる材料に相応してなされる。
前述の粗同調の場合、巻取機６の駆動装置９の回転数が
巻糸５の次第に増大する直径に適合されて、ダンサ−ロ
ーラ４は可能な限りわずかにその所定の静的な支点から
それるにとどまる。
実際の巻糸直径は間断なくプログラム記憶制御装置１２
を介して回転数比ｎ　１　／　ｎ　２に影響するので、
巻取過程をどんな巻糸直径の時にも機械的なプリセット
なしにスタートさせることができる。
ダンサ−ローラ４は通例のように１つのアーム２６の自
由端部に支承されておシ、このアーム２６は矢印２７の
方向で旋回軸受２８を中心として揺動可能である。図示
の静的な支点からの角度Ｗの旋回位置はポテンシオメー
タ２９によって検出される。ポテンシオメータ信号は線
３０を介してＰより動作（比例積分微分動作）調節器３
１へ送られる。Ｐより動作調節器３１の出力信号はプロ
グラム記憶制御装置１２の出力部２３から送られたパイ
ロット目標値形成部１６のアナログ信号に重畳されて、
ダンサ−ローラ４が所定の静止位置から矢印２７の方向
で角度Ｗの旋回動を生じたとしても最小限に制御される
。このようにして、超音波センサ１０による粗同調の後
になおかつ残るような残留誤差並びに動的偏位、つます
巻糸５の非円形又は糸群１の弾性変動に起因する動的偏
位は、Ｐより動作調節器３１の信号がパイロット目標値
形成部１６の回転数目標値信号に重ねて送られるならば
、ダンサ−ローラ用のアナログ型のＰより動作調節によ
って除去される。
１・・・糸群、３・・・送υローラ組、４・・・ダンサ
−ローラ、５・・・巻糸、６・・・巻取機、Ｔ・・・空
圧シリンダ、８，９−・・駆動装置、１０・・・超音波
センサ、１２・・・プログラム記憶制御装置、１３・・
・入力部、１４・・・アナログ・ディジタル変換器、１
５・・・平均化回路、１６・・・パイロット目標値形成
部、１７・・・入力部、１８・・・ディジタル・アナロ
グ変換器、１９・・・出力部、２１・・・制御部材、２
２・・・アナログ・ディジタル変換器、２３・・・出力
部、２５・・・制御部材、２６・・・アーム、２８・・
・旋回軸受、２９・・・ポテンシオメータ、３１・・・
Ｐより動作調節器

Claims (1)

  1. 【特許請求の範囲】 １、巻糸の形成時に糸群の巻取張力を制御する方法であ
    つて、糸群（１）を被駆動の送りローラ組（３）および
    ダンサーローラ（４）を介して被駆動の巻取機（６）へ
    供給し、糸群（１）をダンサーローラ（４）への負荷並
    びに送りローラ組（３）と巻取機（６）との周速度差に
    よつて緊張させ、巻取機回転数（ｎ２）を送りローラ回
    転数（ｎ１）に対して相対的にプログラム記憶制御装置
    を介して調節する形式のものにおいて、巻取機（６）内
    で形成される巻糸（５）の直径現在値を、超音波遠隔計
    器（１０）によつてアナログ式に検出し、かつ巻取機駆
    動装置（９）の回転数目標値信号の調整量もしくは粗修
    正値としてプログラム記憶制御装置（１２）のアナログ
    入力部（１３）へ送り、ＰＩＤ動作を有するアナログ型
    のダンサーローラ調節器において得られた信号を、微同
    調のため巻取機駆動装置（９）の回転数目標値信号に加
    算することを特徴とする、巻取張力を制御する方法 ２、微同調を、ダンサーローラ（４）のそのつどの機械
    的構造にとつて標準的な静止点が保たれるように行なう
    、請求項第１項に記載の巻取張力を制御する方法
JP63255061A 1987-10-12 1988-10-12 巻糸の形成時に糸群の巻取張力を制御する方法 Pending JPH01133871A (ja)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE19873734433 DE3734433A1 (de) 1987-10-12 1987-10-12 Verfahren zum steuern der wickelspannung einer fadenschar beim bilden eines wickels
DE3734433.1 1987-10-12

Publications (1)

Publication Number Publication Date
JPH01133871A true JPH01133871A (ja) 1989-05-25

Family

ID=6338126

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP63255061A Pending JPH01133871A (ja) 1987-10-12 1988-10-12 巻糸の形成時に糸群の巻取張力を制御する方法

Country Status (4)

Country Link
US (1) US4966333A (ja)
EP (1) EP0311800B1 (ja)
JP (1) JPH01133871A (ja)
DE (2) DE3734433A1 (ja)

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH03294553A (ja) * 1990-04-12 1991-12-25 Nippon Mayer Kk 経編機における編糸上がり検知方法
CN103950771A (zh) * 2014-05-04 2014-07-30 杭州电子科技大学 一种薄膜生产中张力控制装置及其控制方法
CN108975041A (zh) * 2018-09-03 2018-12-11 重庆东登科技有限公司 卷材收卷张力实时检测调节系统
CN109292510A (zh) * 2018-09-21 2019-02-01 航宸石家庄新材料科技有限公司 一种展宽碳纤维编织机用恒张力卷取装置

Families Citing this family (23)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5052088A (en) * 1988-09-30 1991-10-01 Mccoy-Ellison, Inc. Apparatus for controlled braking of a driven textile material engaging roll
US5098029A (en) * 1990-06-01 1992-03-24 Eastman Kodak Company Apparatus and method for minimizing web cinching during unwinding of rolls of web materials of indeterminate length
US5160098A (en) * 1990-11-21 1992-11-03 Durkos Larry G Tension control system and method
IT1255318B (it) * 1992-06-30 1995-10-31 Metodo ed apparecchiatura per sottoporre ad operazioni di rifinitura quale smerigliatura o similare, corpi di rivoluzione quali pentole o similari
ATE128653T1 (de) * 1992-07-13 1995-10-15 Siemens Ag Regeleinrichtung für den antrieb eines haspels.
CZ286689B6 (en) * 1994-06-06 2000-06-14 Barmag Spinnzwirn Gmbh Process and apparatus for winding thread onto bobbin
DE19537325C1 (de) * 1995-10-06 1996-11-28 Memminger Iro Gmbh Fadenliefergerät mit elektronischer Ansteuerung
DE19538478A1 (de) * 1995-10-16 1997-04-17 Sucker Mueller Hacoba Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Aufwickeln einer Fadenschar
US5791542A (en) * 1996-07-17 1998-08-11 Lawson-Hemphill, Inc. Yarn test system which moves yarn at high speed under constant, adjustable tension
US5825374A (en) * 1997-03-12 1998-10-20 Raster Graphics, Inc. Apparatus and method for advancing a web
JP3603031B2 (ja) * 2001-01-31 2004-12-15 株式会社島精機製作所 給糸装置
KR100955809B1 (ko) * 2002-07-24 2010-05-06 가부시키가이샤 시마세이키 세이사쿠쇼 횡편기의 급사장치
ES2226582B1 (es) * 2004-06-04 2006-07-01 Vives Vidal, Vivesa, S.A. Procedimiento para la fabricacion de un tejido de urdimbre para una prenda de vestir y tejido elastico obtenido.
DE102004052735A1 (de) * 2004-10-30 2006-05-04 Moenus Textilmaschinen Gmbh Verfahren zum Zetteln und Zettelvorrichtung
CN100592233C (zh) * 2008-09-22 2010-02-24 济南二机床集团有限公司 应用超声波传感器实现开卷张力自动控制的方法
DE102010013782A1 (de) * 2010-04-03 2011-10-06 Robert Bosch Gmbh Verfahren zur Bestimmung wenigstens eines Reglerparameters eines Tänzerlage-Regelglieds
JP5624947B2 (ja) * 2011-06-03 2014-11-12 富士フイルム株式会社 磁気テープの巻取方法、磁気テープの巻取装置、磁気テープカートリッジの製造方法
CN102275771A (zh) * 2011-07-19 2011-12-14 吴江金时利织造有限公司 选线机构
JP2015117125A (ja) * 2013-12-20 2015-06-25 セイコーエプソン株式会社 媒体搬送制御方法およびプリンター
JP6277711B2 (ja) * 2013-12-24 2018-02-14 セイコーエプソン株式会社 媒体搬送制御方法およびプリンター
CN104973455B (zh) * 2015-07-06 2018-09-18 浙江康立自控科技有限公司 一种基于fft控制算法的纱线张力控制方法和控制系统
CN106144722B (zh) * 2016-08-22 2018-07-27 中山市精友包装机械有限公司 一种用于卷绕机上的张力控制系统
CN113247692B (zh) * 2021-06-07 2021-09-17 山东科技职业学院 计算机通信线缆匀张力输送装置

Family Cites Families (15)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3244954A (en) * 1962-01-30 1966-04-05 Minnesota Mining & Mfg Tape tension motor control circuit
US3671824A (en) * 1970-12-03 1972-06-20 Gen Electric Speed control system for a rotating element of changing diameter
US3862723A (en) * 1971-04-26 1975-01-28 British Insulated Callenders Winding apparatus for elongated flexible material
US3898436A (en) * 1974-03-22 1975-08-05 Armco Steel Corp Coil diameter control system
DE2732420A1 (de) * 1977-07-18 1979-02-01 Akzo Gmbh Elektronisch gesteuertes aufwickelaggregat
SU914455A1 (ru) * 1980-03-12 1982-03-23 Igor Ya Voronetskij Устройство для регулирования натяжения пленочного материала при намотке в рулон 1
JPS5738260A (en) * 1980-08-15 1982-03-02 Fuji Photo Film Co Ltd Device for controlling speed of winder
JPS5941906B2 (ja) * 1980-08-28 1984-10-11 古河電気工業株式会社 線材の巻取制御方法
DE3128538C2 (de) * 1981-07-18 1985-03-14 Karl Mayer Textil-Maschinen-Fabrik Gmbh, 6053 Obertshausen Schäranlage
JPS58135050A (ja) * 1982-01-31 1983-08-11 Tsudakoma Ind Co Ltd 張力制御装置
US4565334A (en) * 1982-10-22 1986-01-21 Kennecott Corporation Electrohydraulic drive for process line winders, unwinders and other equipment
JPS5992848A (ja) * 1982-11-17 1984-05-29 Fuji Electric Co Ltd 巻取り機の制御方式
JPS6137652A (ja) * 1984-07-31 1986-02-22 Kataoka Kikai Seisakusho:Kk 巻取張力制御装置
US4566642A (en) * 1984-12-07 1986-01-28 Rieter Machine Works Ltd. Method and apparatus for monitoring chuck overspeed
JPS61148654A (ja) * 1984-12-21 1986-07-07 Fujitsu Ltd テ−プ送り装置

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH03294553A (ja) * 1990-04-12 1991-12-25 Nippon Mayer Kk 経編機における編糸上がり検知方法
CN103950771A (zh) * 2014-05-04 2014-07-30 杭州电子科技大学 一种薄膜生产中张力控制装置及其控制方法
CN108975041A (zh) * 2018-09-03 2018-12-11 重庆东登科技有限公司 卷材收卷张力实时检测调节系统
CN109292510A (zh) * 2018-09-21 2019-02-01 航宸石家庄新材料科技有限公司 一种展宽碳纤维编织机用恒张力卷取装置

Also Published As

Publication number Publication date
DE3872146D1 (de) 1992-07-23
EP0311800A2 (de) 1989-04-19
EP0311800B1 (de) 1992-06-17
US4966333A (en) 1990-10-30
EP0311800A3 (en) 1989-11-29
DE3734433A1 (de) 1989-04-20

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JPH01133871A (ja) 巻糸の形成時に糸群の巻取張力を制御する方法
KR101118857B1 (ko) 권선 장치, 텐션 장치 및 권선 방법
KR102523109B1 (ko) 섬유 장력조절 장치 및 이를 이용한 장력조절 방법
US6196491B1 (en) Method and device for winding yarn onto a conical spool body
US5240194A (en) Apparatus for controlling the tension of a wire fed to a winding machine
US20050055123A1 (en) Method of adjusting a process output value
EP1819619B1 (en) Method of controlling tension in a web
EP0926090A2 (en) Winding device and method of winding
AU2005212239A1 (en) A method of controlling tension in a moving web material
US5410786A (en) Process and arrangement for the warping of threads onto a drum having a conical surface
JP3523429B2 (ja) 連続的に走行する糸のための糸巻取り機
CN110831772B (zh) 带驱动器和方法
US6195856B1 (en) Method and device for warping with a cone sectional warper
JPH03137240A (ja) 円錐断面整経機及び整経方法
US5318796A (en) Method for variably controlling the speed of a slave drive roller in a web coating machine
JPH03259864A (ja) 長尺材巻取機の張力制御装置
US5758395A (en) Controlling feed in a thread warping process and machine
EP3950552B1 (en) Yarn winder
JP3725324B2 (ja) 包材繰出し装置およびその方法
JP7222829B2 (ja) 巻線装置
JPH061533A (ja) 巻取・巻出機の張力制御装置
JP7336825B2 (ja) 巻線装置及び巻線方法
JP2869588B2 (ja) アンコイラ装置
JPS628977A (ja) 巻取機の制御方法
JPH01104860A (ja) 織機における経糸送り出し制御方法