JPH01115777A - 四輪操舵車両の舵角比制御装置 - Google Patents
四輪操舵車両の舵角比制御装置Info
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- JPH01115777A JPH01115777A JP62274868A JP27486887A JPH01115777A JP H01115777 A JPH01115777 A JP H01115777A JP 62274868 A JP62274868 A JP 62274868A JP 27486887 A JP27486887 A JP 27486887A JP H01115777 A JPH01115777 A JP H01115777A
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- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
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- B62D7/00—Steering linkage; Stub axles or their mountings
- B62D7/06—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins
- B62D7/14—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering
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- B62D7/1545—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels comprising a mechanical interconnecting system between the steering control means of the different axles provided with electrical assistance
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［産業上の利用分野］
本発明は４輪操舵車両の舵角比制御装置に関するもので
ある。
ある。
［従来の技術］
特開昭６０−７８８７０号公報に開示される４輪操舵車
両では、前輪舵角センサと車速センサの信号を入力とす
る電子制御装置の出力信号により、後輪操舵部材へ伝達
される舵角制ａｍが加減される。この電子制御装置を備
えた舵角比制御装置では、車速センサまたは前輪舵角セ
ンサが故障した場合は、後輪操舵部材の制御が不可能に
なるので、この時安全制御手段が作動して４輪操舵状態
から前輪操舵状態へ切り換わり、４輪操舵車両としての
機能は損われる。
両では、前輪舵角センサと車速センサの信号を入力とす
る電子制御装置の出力信号により、後輪操舵部材へ伝達
される舵角制ａｍが加減される。この電子制御装置を備
えた舵角比制御装置では、車速センサまたは前輪舵角セ
ンサが故障した場合は、後輪操舵部材の制御が不可能に
なるので、この時安全制御手段が作動して４輪操舵状態
から前輪操舵状態へ切り換わり、４輪操舵車両としての
機能は損われる。
［発明が解決しようとする問題点］
本発明の目的は車速センサが故障しても、車速対応舵角
比制御モードに代る前輪舵角比対応舵角比制御モードに
より、後輪操舵機能が維持される舵角比制御装置を提供
することにある。
比制御モードに代る前輪舵角比対応舵角比制御モードに
より、後輪操舵機能が維持される舵角比制御装置を提供
することにある。
〔問題を解決するための手段］
上記目的を達成するために、本発明の構成は車速を検出
する手段と、前輪舵角を検出する手段と、車速対応舵角
比制御モードと前輪舵角対応舵角比制御モードとを備え
る舵角比設定手段と、車速センサの検出電圧が高レベル
の基準値よりも高いか低レベルの基準値よりも低い状態
が所定時間続いた場合に前輪舵角対応舵角比制御モード
に基づき舵角比ＩＩＩ ｔｌＯ＊構を駆動する舵角比Ｉ
制御手段とを有するものである。
する手段と、前輪舵角を検出する手段と、車速対応舵角
比制御モードと前輪舵角対応舵角比制御モードとを備え
る舵角比設定手段と、車速センサの検出電圧が高レベル
の基準値よりも高いか低レベルの基準値よりも低い状態
が所定時間続いた場合に前輪舵角対応舵角比制御モード
に基づき舵角比ＩＩＩ ｔｌＯ＊構を駆動する舵角比Ｉ
制御手段とを有するものである。
［作用］
車速センサ５５の検出電圧が、高レベルの基準値よりも
高いか、低レベルの基準値よりも低い状態が所定時間続
いた場合は、車速センサ５５の故障と判断し、舵角比設
定手段が車速対応舵角比ｌｌ１１１御モードから前輪舵
角対応舵角比制御モードに切り換わり、後輪舵角が引き
続きＩＩＪａされる。
高いか、低レベルの基準値よりも低い状態が所定時間続
いた場合は、車速センサ５５の故障と判断し、舵角比設
定手段が車速対応舵角比ｌｌ１１１御モードから前輪舵
角対応舵角比制御モードに切り換わり、後輪舵角が引き
続きＩＩＪａされる。
前輪舵角対応舵角比制御モードでは、前輪舵角が所定値
よりも小さい操舵範囲では、後輪が前輪と同位相に制御
されるので、高速走行での車線変更時の安定した操縦性
が確保される。前輪舵角が所定値よりも大きい操舵範囲
では、後輪が前輪と逆位相に制御されるので、低速走行
での小回り性が確保される。
よりも小さい操舵範囲では、後輪が前輪と同位相に制御
されるので、高速走行での車線変更時の安定した操縦性
が確保される。前輪舵角が所定値よりも大きい操舵範囲
では、後輪が前輪と逆位相に制御されるので、低速走行
での小回り性が確保される。
［発明の実施例］
第１図に示すように、左右の各前輪２を支持するナック
ルアーム３は、支軸３ａにより車体に回動可能に支持さ
れ、かつタイロッド４により連動連結される。右側のナ
ックルアーム３の腕がドラッグリンク１０を介して前輪
舵取機構７に連結される。前輪舵取機構７はハンドル５
により操舵軸６を回転すると、出力軸７ａが回転され、
これに結合したドロップアーム８の揺動によりドラッグ
リンク１０を前後に移動する。ドロップアーム８の中間
部分に結合したビン９にロッド１２が連結され、この後
端はビン１３により舵角比制御機構Ａの入力リンク１４
と連結される。
ルアーム３は、支軸３ａにより車体に回動可能に支持さ
れ、かつタイロッド４により連動連結される。右側のナ
ックルアーム３の腕がドラッグリンク１０を介して前輪
舵取機構７に連結される。前輪舵取機構７はハンドル５
により操舵軸６を回転すると、出力軸７ａが回転され、
これに結合したドロップアーム８の揺動によりドラッグ
リンク１０を前後に移動する。ドロップアーム８の中間
部分に結合したビン９にロッド１２が連結され、この後
端はビン１３により舵角比制御機構Ａの入力リンク１４
と連結される。
入力リンク１４はビン１５により制御レバー３０の端部
と連結される。車体に支軸２３により回動可能に支持し
た制御レバー３０は、連結ビン２８により出力リンク２
７と連結される。出力リンク２７はビン２７ａにより前
後移動するロッド３１と連結される。ロッド３１は後輪
舵取機構３４のサーボ制御弁３２の一方の弁要素と結合
される。
と連結される。車体に支軸２３により回動可能に支持し
た制御レバー３０は、連結ビン２８により出力リンク２
７と連結される。出力リンク２７はビン２７ａにより前
後移動するロッド３１と連結される。ロッド３１は後輪
舵取機構３４のサーボ制御弁３２の一方の弁要素と結合
される。
後輪舵取機構３４はサーボ制御弁３２と７クチユエータ
とを一体的に構成される。アクチュエータはシリンダ３
３にピストン３５を嵌合してなり、ピストン３５に結合
したロッドの外端が車体に支持される。サーボｌ１ＩＩ
！ｌＩ弁３２の他の弁要素はシリンダ３３と一体であり
、ロッド３６を結合する。
とを一体的に構成される。アクチュエータはシリンダ３
３にピストン３５を嵌合してなり、ピストン３５に結合
したロッドの外端が車体に支持される。サーボｌ１ＩＩ
！ｌＩ弁３２の他の弁要素はシリンダ３３と一体であり
、ロッド３６を結合する。
車体に支軸３８により支持したレバー３７の一端にロッ
ド３６が連結され、他端に前後移動するロッド３９が連
結される。ロッド３９の後端は後輪４０を支持するナッ
クルアーム４１の腕と連結される。左右のナックルアー
ム４１はタイロッド４２により連動連結される。
ド３６が連結され、他端に前後移動するロッド３９が連
結される。ロッド３９の後端は後輪４０を支持するナッ
クルアーム４１の腕と連結される。左右のナックルアー
ム４１はタイロッド４２により連動連結される。
舵角比制ｍ’ａ＊Ａの制御レバー３０にビン２７ａを中
心とする円弧状の溝２９が設けられ、この溝２９に沿っ
て！１ｌｌＩｌ可能に連結ビン２８が係合される。連結
ビン２８を摺動させるために、出力リンク２７の端部に
円弧状の部分歯車２２が一体に形成され、これに噛み合
う歯車１７が舵角比制御モータ１８により駆動される。
心とする円弧状の溝２９が設けられ、この溝２９に沿っ
て！１ｌｌＩｌ可能に連結ビン２８が係合される。連結
ビン２８を摺動させるために、出力リンク２７の端部に
円弧状の部分歯車２２が一体に形成され、これに噛み合
う歯車１７が舵角比制御モータ１８により駆動される。
このため、歯車１７と同軸に結合した歯車１６に舵角比
ｌｉｌ制御モータ１８のウオーム軸２１が噛み合される
。舵角比制御モータ１８と歯車１７は一体的に枠に支持
され、この枠が車体の案内溝２０に沿ってアクチュエー
タ１９により摺動される。アクチュエータ１９はシリン
ダにピストンを嵌合してなり、このピストンがロッドに
より舵角比Ｉ制御モータ１８の枠と連結され、通常はば
ねの力により前方（ＩＩｌＩ車１７と部分歯車２２との
噛合いを解除する方向）へ付勢される。
ｌｉｌ制御モータ１８のウオーム軸２１が噛み合される
。舵角比制御モータ１８と歯車１７は一体的に枠に支持
され、この枠が車体の案内溝２０に沿ってアクチュエー
タ１９により摺動される。アクチュエータ１９はシリン
ダにピストンを嵌合してなり、このピストンがロッドに
より舵角比Ｉ制御モータ１８の枠と連結され、通常はば
ねの力により前方（ＩＩｌＩ車１７と部分歯車２２との
噛合いを解除する方向）へ付勢される。
制御レバー３０の支軸２３は溝２９と連続する溝を有す
る。制御レバー３０に結合したレバー２４をアクチュエ
ータ２５により時計方向へ回動すると、支軸２３の溝が
制御レバー３０の溝２９から遮断される。アクチュエー
タ２５はシリンダにピストンを嵌合してなり、ピストン
とレバー２４がロッドにより連結される。通常はアクチ
ュエータ２５のばねの力によりレバー２４はストッパ２
６に押し付けられ、支軸２３の溝と制御レバー３０の溝
２９とが連続する状態とされる。
る。制御レバー３０に結合したレバー２４をアクチュエ
ータ２５により時計方向へ回動すると、支軸２３の溝が
制御レバー３０の溝２９から遮断される。アクチュエー
タ２５はシリンダにピストンを嵌合してなり、ピストン
とレバー２４がロッドにより連結される。通常はアクチ
ュエータ２５のばねの力によりレバー２４はストッパ２
６に押し付けられ、支軸２３の溝と制御レバー３０の溝
２９とが連続する状態とされる。
いま、ハンドル５を右へ切ると、前輪舵取機構７のドラ
ッグリンク１０が前方へ移動し、ナックルアーム３が支
軸３ａを中心として時計方向へ回動し、前輪２が右方へ
偏向される。同時に、ロッド１２も前方へ移動し、制御
レバー３０が支軸２３を中心として反時計方向へ回動す
る。出力リンり２７によりロッド３１が前方へ引かれ、
サーボ制御弁３２の作用によりアクチュエータの因にお
いて上側の室へ圧油が供給される。シリンダ３３が前方
へ移動し、レバー３７を経てロッド３９が後方へ移動し
、ナックルアーム４１が支軸４１ａを中心として反時計
方向へ回動し、後輪４０が左方（前輪と逆位相）へ偏向
される。この時、車両の旋回半径が小さくなるので、低
速走行での小回り性が向上される。車速に関連して舵角
比制御モータ１８により歯車１７を回転し、出力リンク
２７をビン２７ａを中心として反時計方向へ回動すると
、連結ビン２８は支軸２３の左側へ移動する。
ッグリンク１０が前方へ移動し、ナックルアーム３が支
軸３ａを中心として時計方向へ回動し、前輪２が右方へ
偏向される。同時に、ロッド１２も前方へ移動し、制御
レバー３０が支軸２３を中心として反時計方向へ回動す
る。出力リンり２７によりロッド３１が前方へ引かれ、
サーボ制御弁３２の作用によりアクチュエータの因にお
いて上側の室へ圧油が供給される。シリンダ３３が前方
へ移動し、レバー３７を経てロッド３９が後方へ移動し
、ナックルアーム４１が支軸４１ａを中心として反時計
方向へ回動し、後輪４０が左方（前輪と逆位相）へ偏向
される。この時、車両の旋回半径が小さくなるので、低
速走行での小回り性が向上される。車速に関連して舵角
比制御モータ１８により歯車１７を回転し、出力リンク
２７をビン２７ａを中心として反時計方向へ回動すると
、連結ビン２８は支軸２３の左側へ移動する。
この時、後輪は前輪と同位相に偏向され、高速走行での
車線変更時の操縦安定性が向上される。
車線変更時の操縦安定性が向上される。
本発明によれば、マイクロコンピュータからなる電子ｉ
制御装置５１において、通常は舵角比設定手段の車速対
応舵角比制御モードに基づき、車速センサ５５により検
出された車速に対応する目標舵角比が決定され、舵角比
制御モータ１８が駆動され、舵角比センナ５６により検
出された実舵角比が目標舵角比と一致したところで舵角
比制御モータ１８が停止される。
制御装置５１において、通常は舵角比設定手段の車速対
応舵角比制御モードに基づき、車速センサ５５により検
出された車速に対応する目標舵角比が決定され、舵角比
制御モータ１８が駆動され、舵角比センナ５６により検
出された実舵角比が目標舵角比と一致したところで舵角
比制御モータ１８が停止される。
車速センサ５５の故障は車速センサの検出電圧と低レベ
ルの基準値と高レベルの基準値との比較で判定される。
ルの基準値と高レベルの基準値との比較で判定される。
車速センサ５５の検出電圧が通常の走行ではあり得ない
低レベルの基準値よりも低いか高レベルの基準値よりも
高い状態が所定時間続いた場合は、車速センサ５５の故
障と判断し、舵角比設定手段が車速対応舵角比制御モー
ドから前輪舵角対応舵角比ＩＩＪ′ｗＪモードに切り換
わる。
低レベルの基準値よりも低いか高レベルの基準値よりも
高い状態が所定時間続いた場合は、車速センサ５５の故
障と判断し、舵角比設定手段が車速対応舵角比制御モー
ドから前輪舵角対応舵角比ＩＩＪ′ｗＪモードに切り換
わる。
前輪舵角比制御モードでは前輪舵角が所定値以下では後
輪が前輪と同位相に、所定値以上では後輪が前輪と逆位
相に１ｌＪｔ［ｌされるので、高速走行での車線変更時
の操縦安定性と低速走行での小回り性が維持される。
輪が前輪と同位相に、所定値以上では後輪が前輪と逆位
相に１ｌＪｔ［ｌされるので、高速走行での車線変更時
の操縦安定性と低速走行での小回り性が維持される。
第３図は上述の１ＩＩＪ御をマイクロコンピュータから
なる電子ｌ１ｌ−装置５１により行うプログラムの流れ
図である。同図においてｐ１１〜１）２３、ｐ３１〜ｐ
３６はプログラムの各ステップを表す。このプログラム
はｐｌｌでスタートし、ｐ１２で車速センサ５５の検出
電圧Ｅを読み込む。ｐ１３で検出電圧Ｅが高レベルの基
準１ａｓｈよりも高いか否かを判定する。検出電圧Ｅが
高レベルの基準値ｅｓｈよりも低い場合は、ｐ１４で検
出電圧Ｅが低レベルの基準値ｅｓｌよりも低いか否かを
判定する。検出電圧Ｅが低レベルの基準値ｅｓｌよりも
低い場合は、車速センサ５５が故障と一応判断し、ｐ１
８へ進む。検出電圧Ｅが低レベルの基準値ｅｓｌよりも
高い場合は、車速センサ５５は正常と判断し、ｐ１５で
タイマＴを０とし、計時を停止する。ｐ１６で車速セン
サ５５の信号に基づき、車速■を検出する。ｐ１７で舵
角比設定手段の車速対応舵角比制御モードに基づき、車
速Ｖに対応する舵角比ｋを決定し、ｐ２２へ進む。
なる電子ｌ１ｌ−装置５１により行うプログラムの流れ
図である。同図においてｐ１１〜１）２３、ｐ３１〜ｐ
３６はプログラムの各ステップを表す。このプログラム
はｐｌｌでスタートし、ｐ１２で車速センサ５５の検出
電圧Ｅを読み込む。ｐ１３で検出電圧Ｅが高レベルの基
準１ａｓｈよりも高いか否かを判定する。検出電圧Ｅが
高レベルの基準値ｅｓｈよりも低い場合は、ｐ１４で検
出電圧Ｅが低レベルの基準値ｅｓｌよりも低いか否かを
判定する。検出電圧Ｅが低レベルの基準値ｅｓｌよりも
低い場合は、車速センサ５５が故障と一応判断し、ｐ１
８へ進む。検出電圧Ｅが低レベルの基準値ｅｓｌよりも
高い場合は、車速センサ５５は正常と判断し、ｐ１５で
タイマＴを０とし、計時を停止する。ｐ１６で車速セン
サ５５の信号に基づき、車速■を検出する。ｐ１７で舵
角比設定手段の車速対応舵角比制御モードに基づき、車
速Ｖに対応する舵角比ｋを決定し、ｐ２２へ進む。
ｐ１３で検出電圧Ｅが高レベルの基準値ｅｓｈよりも高
い場合は、車速センサ５５が故障と一応判断し、Ｄ１８
でタイマＴに１を加える。すなわち計時を開始する。ｐ
１９でタイマＴが基準値ｔＳよりも大きいか否かを判定
する。タイマＴが基準値ｔ３よりも小さい場合は、車速
センサ５５は正常と判断してｐ２４へ進む。タイマＴが
基準値ｔａよりも大きい場合は、車速センサ５５は故障
と判断し、ｐ２０で前輪舵角センサ５９により前輪舵角
θを検出する。
い場合は、車速センサ５５が故障と一応判断し、Ｄ１８
でタイマＴに１を加える。すなわち計時を開始する。ｐ
１９でタイマＴが基準値ｔＳよりも大きいか否かを判定
する。タイマＴが基準値ｔ３よりも小さい場合は、車速
センサ５５は正常と判断してｐ２４へ進む。タイマＴが
基準値ｔａよりも大きい場合は、車速センサ５５は故障
と判断し、ｐ２０で前輪舵角センサ５９により前輪舵角
θを検出する。
ｐ２１で舵角比設定手段の前輪舵角対応舵角比制御モー
ドにより、前輪舵角θに対応した舵角比ｋを決定する。
ドにより、前輪舵角θに対応した舵角比ｋを決定する。
ｐ２２で舵角比ｋを目標舵角比ｋｔとする。
ｐ２３で第４図に示す割込プログラムに基づき舵角比制
御モータ１８を駆動する。
御モータ１８を駆動する。
第４図はｐ２３で実行する割込プログラムの流れ図であ
る。このプログラムはｐ３１でスタートし、ｐ３２で舵
角比が目標舵角比ｋｔになるように舵角比制御モータ１
８を駆動する。ｐ３３で舵角比センサ５６からの信号に
基づいて実舵角比ｋｓを読み取る。
る。このプログラムはｐ３１でスタートし、ｐ３２で舵
角比が目標舵角比ｋｔになるように舵角比制御モータ１
８を駆動する。ｐ３３で舵角比センサ５６からの信号に
基づいて実舵角比ｋｓを読み取る。
ｐ３４で実舵角比ｋｓが目標舵角比ｋｔと等しいか否か
を判定する。実舵角比貼が目標舵角比ｋｔと等しくない
場合はｐ３２へ戻る。実舵角比ｋｓが目標舵角比ｋｔと
等しい場合は、ｐ３５で舵角比制御モータ１８を停止い
ｐ３６で１ＴＩすなわち第３図に示すプログラムへ戻る
。
を判定する。実舵角比貼が目標舵角比ｋｔと等しくない
場合はｐ３２へ戻る。実舵角比ｋｓが目標舵角比ｋｔと
等しい場合は、ｐ３５で舵角比制御モータ１８を停止い
ｐ３６で１ＴＩすなわち第３図に示すプログラムへ戻る
。
［発明の効果コ
本発明は上述のように、車速を検出する手段と、前輪舵
角を検出する手段と、車速対応舵角比制御モードと前輪
舵角対応舵角比制御モードとを備える舵角比設定手段と
、車速センサの検出電圧が高レベルの基準値よりも高い
か低レベルの基準値よりも低い状態が所定時間続いた場
合に前輪舵角対応舵角比制御モードに基づき舵角比制御
機構を駆動する舵角比制御手段とを有するから、車速セ
ンサが故障した場合は、舵角比設定手段が車速対応舵角
比制御モードに代り、前輪舵角対応舵角比制御モードに
切り換わり、これにより車速対応舵角比モードとほぼ同
様に後輪が操舵され、低速走行での小回り性と高速走行
での操縦安定性が維持される。車速センサと前輪舵角セ
ンサが同時に故障することは、極めてまれであるから、
構成が簡単ながら、車速センサ途故障しても゛４輪操舵
車両としての機能が維持される。
角を検出する手段と、車速対応舵角比制御モードと前輪
舵角対応舵角比制御モードとを備える舵角比設定手段と
、車速センサの検出電圧が高レベルの基準値よりも高い
か低レベルの基準値よりも低い状態が所定時間続いた場
合に前輪舵角対応舵角比制御モードに基づき舵角比制御
機構を駆動する舵角比制御手段とを有するから、車速セ
ンサが故障した場合は、舵角比設定手段が車速対応舵角
比制御モードに代り、前輪舵角対応舵角比制御モードに
切り換わり、これにより車速対応舵角比モードとほぼ同
様に後輪が操舵され、低速走行での小回り性と高速走行
での操縦安定性が維持される。車速センサと前輪舵角セ
ンサが同時に故障することは、極めてまれであるから、
構成が簡単ながら、車速センサ途故障しても゛４輪操舵
車両としての機能が維持される。
第１図は本発明に係る舵角比制御装置を備えた４輪操舵
車両の概略構成を示す平面図、第２図は舵角比設定手段
の舵角比制御モードの特性線図、第３．４図は同舵角比
制御装置をＩＩＩＩｌｌするプログラムの流れ図である
。 ６：操舵軸 １７：歯車 １８：舵角比１御モータ １
９，２５：アクチュエータ ２２：部分歯車 ２３：支
軸 ２７：出力リンク ２８：連結ピン ３０：制御レ
バー ３４コ後輪舵取機構４０：後輪 ５１ ：ｉｌ子
１１Ｊｔｌｌ装置 ５５：車速センサ ５６：舵角比セ
ンサ ５９：前輪舵角センサ 特許出願人 いすず自動車株式会社
車両の概略構成を示す平面図、第２図は舵角比設定手段
の舵角比制御モードの特性線図、第３．４図は同舵角比
制御装置をＩＩＩＩｌｌするプログラムの流れ図である
。 ６：操舵軸 １７：歯車 １８：舵角比１御モータ １
９，２５：アクチュエータ ２２：部分歯車 ２３：支
軸 ２７：出力リンク ２８：連結ピン ３０：制御レ
バー ３４コ後輪舵取機構４０：後輪 ５１ ：ｉｌ子
１１Ｊｔｌｌ装置 ５５：車速センサ ５６：舵角比セ
ンサ ５９：前輪舵角センサ 特許出願人 いすず自動車株式会社
Claims (1)
- 車速を検出する手段と、前輪舵角を検出する手段と、車
速対応舵角比制御モードと前輪舵角対応舵角比制御モー
ドとを備える舵角比設定手段と、車速センサの検出電圧
が高レベルの基準値よりも高いか低レベルの基準値より
も低い状態が所定時間続いた場合に前輪舵角対応舵角比
制御モードに基づき舵角比制御機構を駆動する舵角比制
御手段とを有する舵角比制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27486887A JP2600721B2 (ja) | 1987-10-30 | 1987-10-30 | 四輪操舵車両の舵角比制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27486887A JP2600721B2 (ja) | 1987-10-30 | 1987-10-30 | 四輪操舵車両の舵角比制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01115777A true JPH01115777A (ja) | 1989-05-09 |
| JP2600721B2 JP2600721B2 (ja) | 1997-04-16 |
Family
ID=17547682
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP27486887A Expired - Lifetime JP2600721B2 (ja) | 1987-10-30 | 1987-10-30 | 四輪操舵車両の舵角比制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2600721B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2001328554A (ja) * | 2000-05-19 | 2001-11-27 | Seirei Ind Co Ltd | 車両の後輪直進位置設定方法及び操舵制御機構 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62116356A (ja) * | 1985-11-15 | 1987-05-27 | Toyota Motor Corp | 前後輪操舵車の後輪転舵制御装置 |
| JPS62146780A (ja) * | 1985-12-20 | 1987-06-30 | Daihatsu Motor Co Ltd | 四輪操舵車両におけるフエイルセ−フ装置 |
-
1987
- 1987-10-30 JP JP27486887A patent/JP2600721B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62116356A (ja) * | 1985-11-15 | 1987-05-27 | Toyota Motor Corp | 前後輪操舵車の後輪転舵制御装置 |
| JPS62146780A (ja) * | 1985-12-20 | 1987-06-30 | Daihatsu Motor Co Ltd | 四輪操舵車両におけるフエイルセ−フ装置 |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2001328554A (ja) * | 2000-05-19 | 2001-11-27 | Seirei Ind Co Ltd | 車両の後輪直進位置設定方法及び操舵制御機構 |
| JP4718663B2 (ja) * | 2000-05-19 | 2011-07-06 | ヤンマー株式会社 | 車両の操舵制御機構 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2600721B2 (ja) | 1997-04-16 |
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