JP7352026B2 - 火花の識別による熱延巻取サイドガイドの制御方法 - Google Patents

Description

本発明は、熱間圧延ストリップの巻取設備に関し、特に、火花識別に基づく熱延巻取サイドガイドの制御方法に関する。

従来の熱間圧延ストリップ２０の巻取関連設備は、図１（産業用カメラ９を除く）を参照すると、圧延機の進行方向に沿い、熱間圧延機ラック、幅測定計８、レーザ検出器１０、サイドガイド１１、巻取ピンチローラ１２及び巻取機１６を順次備え、巻取機１６及び巻取ピンチローラ１２が熱間圧延ストリップ２０を巻取るために使用され、サイドガイド１１が熱間圧延ストリップ２０のずれを防止し、熱間圧延ストリップ２０を巻取ピンチローラ１２及び巻取機１６に正しく入るように案内するために使用され、幅測定計８が熱間圧延ストリップ２０の幅を計測するために使用され、レーザ検出器１０が熱間圧延ストリップ２０の位置を検出するために使用され、サイドガイド平行部の長さが４～８ｍとなる。また、熱間圧延ストリップ２０の巻取設備には、さらに検出部を備え、検出部は、ハードウェアからフィードバックされたデータ情報を収集し、関連するデータを解析するために使用される。検出部は、通常、産業用コンピュータによって実現される。熱間圧延ストリップ２０は、熱間圧延機のテールロールから出た後に、巻取りプロセスに進む。

熱間連続圧延の巻取り制御プロセスにおいて、サイドガイドの制御は、非常に重要な段階であり、熱間圧延ストリップ２０のエッジの品質及びコイル形状の品質に直接関係している。従来の制御系では、主にショートストロークプリセット方式によって、サイドガイドの開度を制御し、つまり、巻取りプロセスの異なる段階で、両側のサイドガイド１１間の開度を予め設定された開度に調整する。制御プロセスの全体において、サイドガイドの開度制御が小さすぎると、深刻なストリップのエッジ摩耗が発生しやすくなり、鋼材の引掛りさえ発生し、さらに、サイドガイドの局所的な摩耗を引き起こし、耐用寿命を短縮し易くなり、その一方で、サイドガイドの開度制御が大きすぎると、コイルのタワー形状、層ずれなどの問題を招いてしまう。これらの問題の根本的な原因は、熱間圧延ストリップ２０が巻取ピンチローラ１２に進入した後に、熱間圧延ストリップ２０の両側にサイドガイド１１が与える圧力や、その後の巻取りプロセスにおいて、ストリップがフロントセンターラインに沿って左右対称に走行し続けることを、適度に保つことが困難である。

上記の状況を考慮し、中国特許出願２００８１００３７４７６、２０１４１０４４２４２７では、ストリップの両側に対するサイドガイドの安定したクランプ力を確保するために、サイドガイドの圧力と位置とを交互に制御する方式を採用した。韓国特許９００６７５Ｂ１では、標準の圧延力及び予め設定された騒音と、実測の圧延力及び騒音とを比較し、ストリップがねじれているかどうかを判断し、最終的にサイドガイドの位置を制御する。特開２００６－２６３７７９号公報では、ピンチローラの動力伝達側と作動側との開度差又は荷重差によってストリップの曲げ量が得られ、曲げ量に応じてサイドガイドの開度を補正する。しかし、これらの特許は、いずれも間接制御方式に属し、ストリップに対するサイドガイドの実際のクランプ力及びストリップの中心線の位置を知ることは不可能である。

本発明は、熱間圧延ストリップを常にコイルにおける相対的な中心位置に位置させ、サイドガイドの摩耗を低減するとともに、コイルの様々な欠陥問題を回避し、コイル形状を良好にすることができる火花識別に基づく熱延巻取サイドガイドの制御方法を提供することを目的とする。

上記の技術的目的を達成するために、本発明は以下の技術的解決策を採用する。
火花識別に基づく熱延巻取サイドガイドの制御方法であって、前記制御方法は、
熱間圧延ストリップがサイドガイドの領域に進入する前に、サイドガイドの開度を予備開度に制御・調整する予備開度調整工程と、
２つのサイドガイドの入口の斜め上方に、撮像範囲が各サイドガイドの全領域を含み、通信回線を介してリアルタイムで検出部に送信される画像を撮影する産業用カメラを取り付ける装着工程と、
片側のサイドガイドのそれぞれについて、検出部が産業用カメラで撮影した当該片側のサイドガイドの、熱間圧延ストリップの摩擦によって発生した火花画像をリアルタイムで解析し、当該片側のサイドガイドで発生した火花のうちで横幅が最大となる単一の火花を識別し、当該火花の横幅を火花幅Ｍ_Sとして記録する画像解析工程と、
熱間圧延ストリップの頭部が巻取ピンチローラに到達した時から、熱間圧延ストリップの尾部が巻取ピンチローラを出る時までの動的調整工程と、を含み、当該工程が、目標火花幅Ｍ_aimを設定し、片側のサイドガイドのそれぞれについて、サイドガイドの動的調整プロセスを含み、前記サイドガイドの動的調整プロセスが、第１の式：ΔＭ_S ＝Ｍ_S－Ｍ_aimより当該片側のサイドガイドの火花幅の偏差ΔＭ_Sを算出し、当該片側のサイドガイドの火花幅の偏差ΔＭ_Sに応じて、当該片側のサイドガイドに対してサイドガイドの制御・調整方式を実施することを含み、熱間圧延ストリップの厚さh_stripがh_strip ≦ hなる場合、前記サイドガイドの制御・調整方式が位置制御・調整方式であり、熱間圧延ストリップの厚さh_stripがh_strip＞ｈとなる場合、前記サイドガイドの制御・調整方式が圧力制御・調整方式であり、ここで、ｈが予め設定した基準厚さであり、前記位置制御・調整方式が、第２の式：ΔＷ_S ＝Ｋ_total1×（Ｋ_P1＋（Ｋ_I1／ｓ））×ΔＭ_S（式中Ｋ_total1が比例・積分制御の総ゲインであり、Ｋ_P1が比例・積分制御の比例係数であり、Ｋ_I1が比例・積分制御の積分係数であり、ｓがラプラシアン演算子である。）より当該片側のサイドガイドのサイドガイド位置調整量Ｗ_Sを算出し、次に第３の式：Ｗ_S ＝ Ｗ_S’+ΔＷ_S（式中、Ｗ_S’が当該片側のサイドガイドの調整前の位置である。）より当該片側のサイドガイドのサイドガイド目標位置Ｗ_Sを算出し、次に、当該片側のサイドガイドの位置を前記サイドガイド目標位置Ｗ_Sに調整することを含み、前記圧力制御・調整方式が、第４の式：ΔＰ_S ＝Ｋ_total2×（Ｋ_P2＋（Ｋ_I2／ｓ））×ΔＭ_S（式中Ｋ_total2が比例・積分制御の総ゲインであり、Ｋ_P2が比例・積分制御の比例係数であり、Ｋ_I2が比例・積分制御の積分係数であり、ｓがラプラシアン演算子である。）より当該片側のサイドガイドのサイドガイド圧力調整量ΔＰSを算出し、次に第５の式：Ｐ_S ＝ Ｐ_S’+ΔＰ_S（式中、Ｐ_S’が当該片側のサイドガイド調整前の圧力である。）より当該片側のサイドガイドのサイドガイド目標圧力Ｐ_Sを算出し、次に当該片側のサイドガイドの圧力が前記サイドガイドの目標圧力Ｐ_Sと一致するように、当該片側のサイドガイドの位置を調整することを含む。

さらに、前記動的調整工程が、具体的には、熱間圧延ストリップの頭部が巻取ピンチローラに到達した時から、熱間圧延ストリップの尾部がＦ１ラックを出る時までの第１の動的調整工程を含み、当該工程が、目標火花幅Ｍ_aimを第１の目標火花幅Ｍ_aim1として設定し、熱間圧延ストリップの頭部が巻取ピンチローラに到達すると、熱間圧延ストリップの頭部の、巻取ピンチローラを出た部分の長さが予め設定した当該ストリップの頭部の長さであるＬ_headになるまで、片側のサイドガイドのそれぞれに対して前記サイドガイドの動的調整プロセスを実行することを含み、当該工程が、さらに、熱間圧延ストリップの頭部の、巻取ピンチローラを出た部分の長さが前記ストリップの頭部の長さＬ_headを超えると、前記片側のサイドガイドのリアルタイム位置を目標ロック位置Ｗ_LKとして記録し、次に、前記片側のサイドガイドの位置をＷ_LK ＋ΔＷ₃（ここで、ΔＷ₃が予め設定した目標位置マージンである。）に調整し、次に、熱間圧延ストリップの尾部がＦ１ラックを出る時まで、片側のサイドガイドの位置をロックすることを含む。

さらに、前記動的調整工程において、熱間圧延ストリップの尾部がＦ１ラックを出た時から、熱間圧延ストリップの尾部がＦ７ラックを出る時まで第２の動的調整工程を含み、当該工程が、目標火花幅Ｍ_aimを第２の目標火花幅Ｍ_aim2として設定し、次に片側のサイドガイドのそれぞれについて、前記サイドガイドの動的調整プロセスを実行することを含む。

さらに、前記動的調整工程において、熱間圧延ストリップの尾部がＦ７ラックを出た時から、熱間圧延ストリップの尾部がサイドガイドより、予め設定した長さパラメータであるＸメートル前のところに到達するまでの第３の動的調整工程を含み、当該工程が、目標火花幅Ｍ_aimを第３の目標火花幅Ｍ_aim3として設定し、次に片側のサイドガイドのそれぞれについて、前記サイドガイドの動的調整プロセスを実行することを含む。

さらに、前記動的調整工程において、熱間圧延ストリップの尾部がサイドガイドよりＸメートル前のところに到達した時から、熱間圧延ストリップの尾部が巻取ピンチローラを出る時までの第４の動的調整工程を含み、当該工程が、目標火花幅Ｍ_aimを第４の目標火花幅Ｍ_aim4として設定し、次に片側のサイドガイドのそれぞれについて、前記サイドガイドの動的調整プロセスを行うことを含む。

さらに、前記動的調整工程におけるサイドガイドの動的調整プロセスが、前記片側のサイドガイドに位置幅の制限を設定し、前記位置幅の制限が、位置上限ＬＩＭ_up1と位置下限ＬＩＭ_low1を含み、前記位置上限ＬＩＭ_up1が第６の式：ＬＩＭ_up1 ＝(１／２)×Ｗ_ave＋５０より算出され、前記位置下限ＬＩＭ_low1が第７の式：ＬＩＭ_low1 ＝(１／２)×Ｗ_ave－５０より算出され（式中、Ｗ_aveが熱間圧延ストリップの、幅測定計を出た部分の長さＬ１の範囲における平均幅である。ここで、Ｌ１が予め設定した幅測定のための長さである。）、前記幅測定計が熱間圧延機のラックの後側に設置され、圧延機を出た熱間圧延ストリップにリアルタイムで幅を計測する。

さらに、前記動的調整工程における圧力制御・調整方式が、前記片側のサイドガイドに対して圧力幅制限を設定することを含み、前記圧力幅制限が、圧力上限ＬＩＭ_up2と圧力下限ＬＩＭ_low2を含み、前記圧力上限ＬＩＭ_up2が第８の式：ＬＩＭ_up2 ＝（１＋ｋ１）Ｐ_S__aimより算出され、前記圧力下限ＬＩＭ_low2が第９の式：ＬＩＭ_low2 ＝（１－ｋ１）Ｐ_S__aimより算出される（式中、ｋ１の値の取る範囲が０～０．５であり、Ｐ_S__aimが予め設定した目標制御圧力である。）。

さらに、予備開度調整工程において、前記サイドガイドの開度を予備開度に制御・調整することが、具体的には、熱間圧延ストリップの頭部がＦ３ラックを出た時に、サイドガイドの開度を第１の予備開度Ｗ１に制御・調整し、且つ片側のサイドガイドのそれぞれについて、前記片側のサイドガイドの位置を(１／２)×Ｗ1に調整する第１の予備開度調整工程を含み、第１の予備開度Ｗ１が第１０の式：Ｗ１＝Ｗ_ref +ｌ₁より算出される（式中、Ｗ_refがプロセス制御コンピュータからの熱間圧延ストリップの目標幅値であり、ｌ₁がサイドガイドの開口マージンであり、ｌ₁の値の取る範囲が４０～６０ｍｍとなる。）。

さらに、予備開度調整工程において、前記サイドガイドの開度を予備開度に制御・調整することが、具体的には、熱間圧延ストリップの頭部がレーザ検出器に到達すると、サイドガイドの開度を第２の予備開度Ｗ２に制御・調整し、且つ片側のサイドガイドのそれぞれについて、前記片側のサイドガイドの位置を(１／２)×Ｗ２に調整する第２の予備開度調整工程を含み、第２の予備開度Ｗ２が第１１の式：Ｗ２＝Ｗ_ave +ｌ_dev+ｌ₂より算出される（式中、Ｗ_aveが熱間圧延ストリップの、幅測定計を出た部分の長さＬ1の範囲における平均幅であり、ｌ_devが熱間圧延ストリップの、幅測定計を出た部分の長さＬ1の範囲における偏差である。ここで、Ｌ1が予め設定した幅測定のための長さであり、ｌ₂がサイドガイドの開口マージンであり、ｌ₂の値の取る範囲が１５～３０ｍｍとなる。）。

さらに、前記サイドガイドの制御方法は、熱間圧延ストリップの尾部が巻取ピンチローラを出ると、後続の熱間圧延ストリップの巻取りの必要がなければ、サイドガイドの開度を、前記第１の予備開度調整工程における前記第１の予備開度Ｗ１と等しい終了開度Ｗ７に制御・調整し、片側のサイドガイドのそれぞれについて、位置を（１／２）×Ｗ７に調整する開度調整の終了工程を含む。

本発明の方法は、サイドガイドの斜め上方に、産業用カメラを設置し、当該産業用カメラは、サイドガイドの制御・調整を実現するための重要な装置であり、産業用カメラの主要な機能がサイドガイドの画像を撮影し、特に熱間圧延ストリップとサイドガイドの接触・摩擦によって発生する火花画像を撮影し、その画像が通信回線を介してリアルタイムで検出部に送信されることである。検出部は、産業用カメラで撮影されたサイドガイドと熱間圧延ストリップの摩擦によって発生する火花画像をリアルタイムで解析し、当該サイドガイドで発生される火花幅を識別し、当該火花幅に応じて両側のサイドガイドを制御・調整する。即ち、本発明は、熱間圧延ストリップとサイドガイドの摩擦によって発生する火花幅によりサイドガイドと熱間圧延ストリップとの間の摩擦・接触の状況を判定し、これに基づいてサイドガイドを制御・調整し、サイドガイドの制御方法を最適化し、熱間圧延ストリップを常にコイルにおける相対的な中心位置に位置させ、サイドガイドの摩耗を低減するとともに、コイルの様々な欠陥問題を回避し、コイル形状を良好にすることができる。

熱間圧延ストリップについて熱間圧延ラインからストリップ巻取りまでの設備配置構成を示す模式図であり、図中の矢印は、圧延機の進行方向を示す。 産業用カメラの位置を示す模式図である。 サイドガイド領域を示す平面図である。 本発明に係る火花識別に基づく熱延巻取サイドガイドの制御方法を示すフローチャートである。

以下、本発明を図面及び具体的な実施形態に基づいてさらに説明する。
図１～図４を参照すると、本実施形態は、火花識別に基づく熱延巻取サイドガイドの制御方法を提供し、当該熱延巻取サイドガイドの制御方法は、図１に示す熱延巻取設備に基づくものである。図１に示すのは、熱間圧延ラインからストリップ巻取りまでの設備配置構成であり、熱間圧延機を出た熱間圧延ストリップ２０がサイドガイド１１に案内され、最終的に巻取機１６にて巻取り成形される。圧延機の進行方向に沿い、前記熱延巻取設備は、熱間圧延機ラック、幅測定計８、産業用カメラ９、レーザ検出器１０、サイドガイド１１、巻取ピンチローラ１２及び巻取機１６を順次備え、巻取機１６及び巻取ピンチローラ１２が熱間圧延ストリップ２０を巻取るために使用され、サイドガイド１１が熱間圧延ストリップ２０のずれを防止し、熱間圧延ストリップ２０を巻取ピンチローラ１２及び巻取機１６に正しく入るように案内するために使用され、前記幅測定計８が熱間圧延機のラックの後側に設置され、幅測定計８が圧延機を出た熱間圧延ストリップ２０にリアルタイムで幅を計測し、産業用カメラ９がサイドガイド１１の画像を撮影するために使用され、レーザ検出器１０が熱間圧延ストリップ２０の位置を検出するために使用され、サイドガイド平行部の長さが４～８ｍとなる。

また、前記熱延巻取設備には、熱間圧延ストリップ２０の位置追跡系も設けられ、頭部と尾部を含む熱間圧延ストリップ２０の具体的な位置を追跡し確定する。熱間圧延ストリップ２０の巻取設備には、さらに検出部を備え、産業用カメラ９で撮影されたサイドガイド１１の画像データが通信回線を介して検出部へ送信されて解析され、当該検出部は、通常、産業用コンピュータによって実現される。

前記サイドガイド１１の駆動側には、位置センサと圧力センサが設けられ、これらのセンサは、サイドガイド１１の位置及びサイドガイド１１にかかる圧力を取得し、サイドガイド１１の位置と圧力情報を産業制御用ＰＬＣへ送信できる。

本実施形態のサイドガイドの制御方法は、以下の工程を含む。
予備開度調整工程：熱間圧延ストリップ２０がサイドガイド１１の領域に進入する前に、サイドガイド１１の開度を予備開度に制御・調整する。

より具体的には、前記サイドガイド１１の開度を予備開度に制御・調整することは、具体的には、第１の予備開度調整工程と、第２の予備開度調整工程とを含む。具体的には、モータ又は油圧装置によりサイドガイド１１の開度を予備開度に制御・調整することができる。

第１の予備開度調整工程：熱間圧延ストリップ２０の頭部がＦ３ラック３を出た時に、サイドガイド１１の開度を第１の予備開度Ｗ１に制御・調整し、且つ片側のサイドガイド１１のそれぞれについて、前記片側のサイドガイド１１の位置を(１／２)×Ｗ1に調整し、第１の予備開度Ｗ１が第１０の式：Ｗ１＝Ｗ_ref +ｌ₁から算出される（式中、Ｗ_refがプロセス制御コンピュータから熱間圧延ストリップ２０の目標幅値であり、ｌ₁がサイドガイド１１の開口マージンであり、ｌ₁の値の取る範囲が４０～６０ｍｍとなる。）。

第２の予備開度調整工程：熱間圧延ストリップ２０の頭部がレーザ検出器１０に到達すると、サイドガイド１１の開度を第２の予備開度Ｗ２に制御・調整し、且つ片側のサイドガイド１１のそれぞれについて、前記片側のサイドガイド１１の位置を(１／２)×Ｗ２に調整し、第２の予備開度Ｗ２が第１１の式：Ｗ２＝Ｗ_ave + ｌ_dev+ｌ₂から算出される（式中、Ｗ_aveが熱間圧延ストリップ２０の、幅測定計８を出た部分の長さＬ1の範囲における平均幅であり、ｌ_devが熱間圧延ストリップ２０の、幅測定計８を出た部分の長さＬ1の範囲における偏差である。ここで、Ｌ1が予め設定した幅測定のための長さであり、Ｌ1の値の取る範囲が２０～５０ｍとなり、ｌ₂がサイドガイド１１の開口マージンであり、ｌ₂の値の取る範囲が１５～３０ｍｍとなる。）。具体的には、上記偏差とは、巻取ピンチローラ１２の中心線に対する熱間圧延ストリップ２０の中心線の偏差量を指す。

熱間圧延ストリップ２０がサイドガイド１１領域に進入する前に、サイドガイド１１の開度を予備開度に制御・調整しておく必要があるのは、主にサイドガイド１１の開度が熱間圧延ストリップ２０の幅と大まかにと一致することができ、その後の微調整のために準備される。

熱間圧延ストリップ２０の頭部がＦ３ラック３を出ると、サイドガイド１１の開度を第１の予備開度Ｗ１に制御・調整し、第１の予備開度が、プロセス制御コンピュータから熱間圧延ストリップ２０の目標幅値Ｗ_refによるものであり、熱間圧延ストリップ２０の頭部がレーザ検出器１０に到達した時に、サイドガイド１１の開度を第２の予備開度Ｗ２に制御・調整し、第２の予備開度が、幅測定計８が実際に測定した熱間圧延ストリップ２０の幅によるものである。

装着工程：２つのサイドガイド１１の入口の斜め上方に、撮像範囲が各サイドガイド１１の全領域を含み、通信回線を介して、リアルタイムで検出部に送信される画像を撮影する産業用カメラ９を取り付ける。

図１～図３を参照すると、２つのサイドガイド１１の入口の斜め上方に、産業用カメラ９を取り付け、産業用カメラ９の撮像範囲が各サイドガイド１１の全領域を含み、当該産業用カメラ９は、サイドガイド１１の制御・調整を実現するための重要な装置であり、産業用カメラ９の主要な機能は、サイドガイド１１の画像を撮影し、特に熱間圧延ストリップ２０とサイドガイド１１の接触・摩擦によって発生する火花画像を撮影し、その画像が通信回線を介してリアルタイムで検出部に送信されることであり、前記通信回線が光ファイバ通信回線であってもよいし、ツイストペア通信回線であってもよい。本実施形態において、検出部は、具体的にいえば、産業用パソコンである。本実施形態における産業用カメラ９は、２５フレーム／秒以上の速度で画像を撮像可能な１台の高速ＣＣＤ産業用カメラである。

図２を参照すると、産業用カメラ９が取り付けられた位置は、熱間圧延ストリップ２０に対する垂直高さＨ＝２～５ｍとなり、サイドガイド１１との間の水平距離Ｌ＝２～１０ｍとなり、これにより、産業用カメラ９のフレーミング範囲は、サイドガイド１１の全領域をカバーすることができ、その位置において、撮像へウォーターミストの影響を最大限に回避することができる。より良い撮影効果を確保するために、通常、それぞれが片側のサイドガイド１１と位置合わせされる、２台の産業用カメラ９を設置することができる。

画像解析工程：片側のサイドガイド１１のそれぞれについて、検出部が産業用カメラ９で撮影された当該片側のサイドガイド１１で熱間圧延ストリップ２０との摩擦によって発生した火花画像をリアルタイムで解析し、当該片側のサイドガイド１１で発生した横方向の幅が最大となる単一の火花を識別し、当該火花の横方向の幅を火花幅Ｍ_Sとして記録する。具体的には、上記した横方向は、熱間圧延ストリップ２０の幅方向と一致する。

ここで述べる火花幅Ｍ_Sとは、片側のサイドガイド１１で発生する最大となる単一の火花横方向の幅を指し、本実施形態のその後の工程で当該火花幅Ｍ_Sを火花量の程度を表す定量化値とする。一方で、火花幅で火花量の程度を定量する他にも、例えば、画像における火花面積で計測したり、上記の幅又は面積といったアナログ量をランク分けし、火花の大きさのランク分けテーブルを構築した後、そのテーブルに基づいて火花に対応するランクを確定し、そのランクで火花を計測したりするなど、他の複数の計測方法を採用してもよい。一般的に、火花の計測値は、火花発生量の大きさを実際に反映できるような定量化値を採用するべきである。

動的調整工程：熱間圧延ストリップ２０の頭部が巻取ピンチローラ１２に到達した時から、熱間圧延ストリップ２０の尾部が巻取ピンチローラ１２を出る時までのものである。

当該工程は、目標火花幅Ｍ_aimを設定し、片側のサイドガイド１１のそれぞれについて、サイドガイドの動的調整プロセスを実行することを含み、ここでの目標火花幅Ｍ_aimが、通常、産業制御ＰＬＣで設定される。具体的には、目標火花幅Ｍ_aimの数値は、実際の状況に応じて設定することができる。

前記サイドガイドの動的調整プロセスが、第１の式：ΔＭ_S ＝Ｍ_S－Ｍ_aimより当該片側のサイドガイド１１の火花幅の偏差ΔＭ_Sを算出し、当該片側のサイドガイド１１の火花幅の偏差ΔＭ_Sに応じて、当該片側のサイドガイド１１に対してサイドガイドの制御・調整方式を実施することを含む。

熱間圧延ストリップ２０の厚さ（即ち、熱間連続圧延の仕上圧延出口の目標厚さh_stripがh_strip ≦ hの場合、前記サイドガイドの制御・調整方式が位置制御・調整方式であり、熱間圧延ストリップ２０の厚さh_stripがh_strip＞ｈとなる場合、前記サイドガイドの制御・調整方式が圧力制御・調整方式であり、ここで、ｈが予め設定した基準厚さである。

前記位置制御・調整方式が、第２の式：ΔＷ_S ＝Ｋ_total1×（Ｋ_P1＋（Ｋ_I1／ｓ））×ΔＭ_Sより当該片側のサイドガイド１１の位置調整量ΔＷ_Sを算出し（式中、Ｋ_total1が総ゲインであり、Ｋ_total1が主にサイドガイド位置アクチュエータの応答能力を考慮して値を取り、Ｋ_P1が比例係数であり、Ｋ_P1が主に火花に対する単位幅偏差と、サイドガイドが移動するべき位置の大きさを考慮して値を取り、Ｋ_I1が積分係数であり、Ｋ_I1が制御系の迅速性と安定性を総合的に考慮して値を取る必要があり、ここで、Ｋ_total1、Ｋ_P1及びＫ_I1の具体的な取り得る値は、実施プロセスにおける実際の調整効果に応じて選択することができ、ｓがラプラシアン演算子であり、１／ｓが火花幅の偏差ΔＭ_Sを積分することを示す。）、次に第３の式Ｗ_S ＝ Ｗ_S’+ΔＷ_S（式中、Ｗ_S’が当該片側のサイドガイド１１の調整前の位置である。）から、当該片側のサイドガイド１１の目標位置Ｗ_Sを算出し、次に当該片側のサイドガイド１１の位置をサイドガイドの目標位置ＷSに調整することを含む。

前記圧力制御・調整方式が、第４の式：ΔＰ_S ＝Ｋ_total2×（Ｋ_P2＋（Ｋ_I2／ｓ））×ΔＭ_Sより、当該片側のサイドガイド１１の圧力調整量ΔＰ_Sを算出し（式中、Ｋ_total2が総ゲインであり、Ｋ_total2が主にサイドガイド圧力アクチュエータの応答能力を考慮して値を取り、Ｋ_P2が比例係数であり、Ｋ_P2が主に火花に対する単位幅偏差、サイドガイドが調整すべき圧力の大きさを考慮して値を取り、Ｋ_I2が積分係数であり、Ｋ_I2が制御系の迅速性と安定性を総合的に考慮して値を取る必要があり、ここで、Ｋ_total2、Ｋ_P2及びＫ_I2の具体的な取り得る値は、実施プロセスにおける実際の調整効果に応じて選択することができ、ｓがラプラシアン演算子であり、１／ｓが火花幅の偏差ΔＭ_Sを積分することを示す。）、次に第５の式：Ｐ_S ＝ Ｐ_S’+ΔＰ_Sより、当該片側のサイドガイド１１の目標圧力Ｐ_Sを算出し（式中、Ｐ_S’が当該片側のサイドガイド１１調整前の圧力である。）、次に当該片側のサイドガイド１１の圧力がサイドガイドの目標圧力Ｐ_Sと一致するように、当該片側のサイドガイド１１の位置を調整することを含む。

動的調整工程の計算制御プロセスは、通常、産業制御ＰＬＣによって行われ、検出部が火花幅Ｍ_Sを産業制御ＰＬＣに送信し、熱間圧延ストリップ２０の巻取りプロセスにおいて、ＰＬＣが当該片側のサイドガイド１１の火花幅Ｍ_Sに応じて、式の計算により位置又は圧力調整量を求めた後、当該片側のサイドガイド１１を制御・調整する。本実施形態において、片側のサイドガイド１１のそれぞれについて、火花幅Ｍ_Sに応じて、当該片側のサイドガイド１１を制御・調整し、これは本発明において最も中核的な部分である。本実施形態は、熱間圧延ストリップ２０とサイドガイド１１の摩擦によって発生する火花により、サイドガイド１１と熱間圧延ストリップ２０との間の摩擦・接触の状況を判定し、これに基づいてサイドガイド１１を制御・調整し、サイドガイド１１の制御方法を最適化し、熱間圧延ストリップ２０を常にコイルにおける相対的な中心位置に位置させ、サイドガイドの摩耗を低減するとともに、コイルの様々な欠陥問題を回避する。火花幅Ｍ_Sに応じて両側のサイドガイド１１を制御・調整するには、本実施形態の具体的手法として、両側のサイドガイド１１の位置を制御・調整する位置制御・調整方式と、両側のサイドガイド１１の圧力を制御・調整する圧力制御・調整方式との二つの方式を含む。位置制御・調整方式であっても、圧力制御・調整方式であっても、サイドガイド１１と熱間圧延ストリップ２０との間の摩擦によって発生する火花幅に応じてサイドガイド１１を制御・調整するものであり、その主な相違点は、位置制御・調整方式は、火花幅の偏差をサイドガイド１１的の位置調整量に変換するものであるが、圧力制御・調整方式は、火花幅の偏差をサイドガイド１１の圧力調整量に変換するものである。位置制御・調整方式は、主に薄い仕様の熱間圧延ストリップ２０に対するものであり、圧力制御・調整方式は、主に厚い仕様の熱間圧延ストリップ２０に対するものである。薄い熱間圧延ストリップ２０は、圧力制御・調整方式を採用すると、耳割れ現象が発生しやすいため、サイドガイド１１と熱間圧延ストリップ２０との間の接触程度をできるだけ少なくするように位置制御・調整方式を採用する必要がある。

図３を参照すると、なお、前記片側のサイドガイドの位置とは、当該サイドガイドと熱間圧延ローラテーブルの中心線との間の距離を指し、図３中のＷ_DS及びＷ_WSが対応する両矢印のように、Ｗ_DSが動力伝達側のサイドガイド位置を表し、Ｗ_WSが作動側のサイドガイド位置を表し、一方、サイドガイド開度とは、両側のサイドガイドとの間の距離を指し、図３において、Ｗ_DSとＷ_WSとの合計である。また、なお、前記片側のサイドガイド上の圧力とは、サイドガイドと熱間圧延ストリップ２０の接触時に、熱間圧延ストリップ２０がサイドガイド上に反作用する圧力を指し、この圧力は、前記サイドガイド駆動側の圧力センサに感知されて産業制御ＰＬＣに送信される。

より具体的には、前記動的調整工程は、具体的には、第１の動的調整工程と、第２の動的調整工程と、第３の動的調整工程と、第４の動的調整工程とを含む。

第１の動的調整工程：熱間圧延ストリップ２０の頭部が巻取ピンチローラ１２に到達した時から、熱間圧延ストリップ２０の尾部がＦ１ラック１を出る時までのものであり、当該工程が、目標火花幅Ｍ_aimを第１の目標火花幅Ｍ_aim1として設定し、熱間圧延ストリップ２０の頭部が巻取ピンチローラ１２に到達すると、熱間圧延ストリップ２０の頭部の、巻取ピンチローラ１２を出た部分の長さが前記Ｌ_headになるまで、片側のサイドガイド１１のそれぞれに対して前記サイドガイドの動的調整プロセスを実行することを含み、ここで、Ｌ_headが予め設定したストリップの頭部の長さであり、ストリップの頭部の長さＬ_headの値の取る範囲が１０～４０ｍとなる。当該工程が、さらに、巻取ピンチローラ１２からの熱間圧延ストリップ２０の頭部の長さが前記ストリップの頭部の長さＬ_headを超えると、前記片側のサイドガイド１１のリアルタイム位置を目標ロック位置Ｗ_LKとして記録し、次に前記片側のサイドガイド１１の位置をＷ_LK ＋ΔＷ₃に調整し、次に熱間圧延ストリップ２０の尾部がＦ１ラック１を出る時まで、前記片側のサイドガイド１１の位置をロックすることを含み、ここで、ΔＷ₃が予め設定した目標位置マージンであり、目標位置マージンΔＷ₃の値の取る範囲が１～５ｍｍとなる。当該工程プロセスにおいて、サイドガイド１１と熱間圧延ストリップ２０が離脱することにより、サイドガイド１１の摩耗が低減され、熱間圧延ストリップ２０のエッジの品質を向上させることができる。

第２の動的調整工程：熱間圧延ストリップ２０の尾部がＦ１ラック１を出た時から、熱間圧延ストリップ２０の尾部がＦ７ラック７を出る時までのものである。当該工程が、目標火花幅Ｍ_aimを第２の目標火花幅Ｍ_aim2として設定し、次に片側のサイドガイド１１のそれぞれについて、前記サイドガイドの動的調整プロセスを実行することを含む。

第３の動的調整工程：熱間圧延ストリップ２０の尾部がＦ７ラック７を出た時から、熱間圧延ストリップ２０の尾部がサイドガイド１１よりＸメートル前のところに到達する時までのものであり、ここで、Ｘが予め設定した長さパラメータであり、長さパラメータＸの値の取る範囲が２０～３０ｍとなる。当該工程が、目標火花幅Ｍ_aimを第３の目標火花幅Ｍ_aim3として設定し、次に片側のサイドガイド１１のそれぞれについて、前記サイドガイドの動的調整プロセスを実行することを含む。

第４の動的調整工程：熱間圧延ストリップ２０の尾部がサイドガイド１１よりＸメートル前のところに到達した時から、熱間圧延ストリップ２０の尾部が巻取ピンチローラ１２を出る時までのものであり、当該工程が、目標火花幅Ｍ_aimを第４の目標火花幅Ｍ_aim4として設定し、次に片側のサイドガイド１１のそれぞれについて、前記サイドガイドの動的調整プロセスを行うことを含む。

具体的には、第１の目標火花幅～第４の目標火花幅は、熱間圧延ストリップ２０の厚さ及びその製造プロセスにおけるコイル形状や、ストリップのエッジ摩耗への影響などの要因に応じて設定することができる。

また、位置制御・調整方式であっても、圧力制御・調整方式であっても、制御・調整の幅にある程度の制限を設ける必要があり、これは、主に熱間圧延ストリップ２０の中心線が巻取機１６の中心線から遠ざかりすぎ、巻取りの失敗を招くことを防止するためである。

そこで、前記動的調整工程におけるサイドガイドの動的調整プロセスにおいて、さらに、前記片側のサイドガイド１１に位置幅制限を設定することを含み、前記位置幅制限が、位置上限ＬＩＭ_up1と位置下限ＬＩＭ_low1を含み、前記位置上限ＬＩＭ_up1が第６の式：ＬＩＭ_up1 ＝(１／２)×Ｗ_ave＋５０より算出され、前記位置下限ＬＩＭ_low1が第７の式：ＬＩＭ_low1 ＝(１／２)×Ｗ_ave－５０より算出される（式中、Ｗ_aveが熱間圧延ストリップ２０の、幅測定計８を出た部分の長さＬ１の範囲における平均幅である。ここで、Ｌ１が予め設定した幅測定長さであり、Ｌ１の数値範囲が２０～５０ｍ。）。

位置幅制限の設定以外、前記動的調整工程における圧力制御・調整方式が、さらに、前記片側のサイドガイド１１に対して圧力幅制限を設定することを含み、前記圧力幅制限が、圧力上限ＬＩＭ_up2と圧力下限ＬＩＭ_low2を含み、前記圧力上限ＬＩＭ_up2が第８の式： ＬＩＭ_up2 ＝（１＋ｋ１）Ｐ_S__aimより算出され、前記圧力下限ＬＩＭ_low2が第９の式：ＬＩＭ_low2 ＝（１－ｋ１）Ｐ_S__aimより算出される（式中、ｋ１の値の取る範囲が０～０．５であり、Ｐ_S__aimが予め設定した目標制御圧力である。）。具体的には、最終的なコイル形状や、ストリップのエッジ摩耗、サイドガイドライナーの損失などの要因を主に考慮し、製造プロセスに従って目標制御圧力が確定される。

本実施形態のサイドガイドの制御方法が、さらに、以下の工程を含む。
開度調整の終了工程：熱間圧延ストリップ２０の尾部が巻取ピンチローラ１２を出る時に、その後の熱間圧延ストリップ２０の巻取りの必要がなければ、サイドガイド１１の開度を、第１の予備開度調整工程における前記第１の予備開度Ｗ１と等しい終了開度Ｗ７に制御・調整し、片側のサイドガイド１１のそれぞれの位置を（１／２）×Ｗ７に調整する。その後の熱間圧延ストリップ２０が巻取ると、予備開度調整工程～開度調整の終了工程を繰り返させる。

本実施形態は、具体的な説明のために実施例１及び実施例２を提供する。
（実施例１）
予備開度調整工程：図４を参照すると、熱間圧延ストリップ２０がサイドガイド１１の領域に進入する前に、サイドガイド１１の開度を予備開度に制御・調整した。
第１の予備開度調整工程：プロセス制御コンピュータからの熱間圧延ストリップ２０の目標幅Ｗ_ref ＝１２００ｍｍであり、熱間圧延ストリップ２０の頭部がＦ３ラック３を出る時に、サイドガイドの開口マージンｌ₁を５０ｍｍとして設定し、第１０の式：Ｗ１＝Ｗ_ref +ｌ₁＝１２５０ｍｍから、サイドガイド１１の開度を第１の予備開度Ｗ１に制御・調整し、且つ片側のサイドガイド１１のそれぞれについて、前記片側のサイドガイド１１の位置を(１／２)×Ｗ1＝６２５ｍｍに調整した。

第２の予備開度調整工程：熱間圧延ストリップ２０の頭部がレーザ検出器１０に到達した時に、検出部は、幅測定計８のリアルタイムで計測することにより、熱間圧延ストリップ２０の幅測定計８を出たＬ1（値を３０ｍとする）の長さ範囲における平均幅Ｗ_aveが１２１０ｍｍとなることを算出し、熱間圧延ストリップ２０の幅測定計８を出たＬ1（値を３０ｍとする）の長さ範囲における偏差ｌ_devが１０ｍｍとなり、サイドガイドの開口マージンｌ2が２０ｍｍを取り、第１１の式：Ｗ２＝Ｗ_ave + ｌ_dev+ｌ₂＝１２４０ｍｍから、サイドガイド１１の開度を第２の予備開度Ｗ２に制御・調整し、片側のサイドガイド１１の位置を(１／２)×Ｗ２＝６２０ｍｍに調整した。

装着工程：２つのサイドガイド１１の入口の斜め上方に、産業用カメラ９を取り付け、産業用カメラ９の撮像範囲が各サイドガイド１１の全領域を含み、産業用カメラ９が撮像した画像を通信回線を介して検出部へリアルタイムで送信し、前記産業用カメラ９が熱間圧延ストリップ２０からの垂直距離Ｈが４．１８ｍとなり、サイドガイド１１の端部からの距離Ｌが８ｍとなった。

画像解析工程：片側のサイドガイド１１のそれぞれについて、検出部が産業用カメラ９で撮影された当該片側のサイドガイド１１上で熱間圧延ストリップ２０との摩擦によって発生した火花画像をリアルタイムで解析し、当該片側のサイドガイド１１上で発生する横方向の幅が最大となる単一の火花を識別し、当該火花の横方向の幅を火花幅Ｍ_Sとして記録し、本実施例において、検出部は、識別された火花幅Ｍ_Sを産業制御ＰＬＣに送信し、識別遅延時間を５０ｍｓ以内に制御した。

動的調整工程：熱間圧延ストリップ２０の頭部が巻取ピンチローラ１２に到達した時から、熱間圧延ストリップ２０の尾部が巻取ピンチローラ１２を出る時までのものであり、設定された基準厚さhが３ｍｍとなり、熱間圧延ストリップ２０の厚さがh_strip ＝２．５ｍｍとなった。

動的調整工程は、具体的には、第１動的調整工程と、第２の動的調整工程と、第３の動的調整工程と、第４の動的調整工程とを含む。

第１の動的調整工程：熱間圧延ストリップ２０の厚さh_stripがh_strip＜ｈであるため、位置制御・調整方式を採用する。

熱間圧延ストリップ２０の頭部が巻取ピンチローラ１２に到達した時に、目標火花幅Ｍ_aimを第１の目標火花幅Ｍ_aim1 ＝１０ｍｍとして設定し、第１の式、第２の式和第３の式から、常に動的計算によりサイドガイドの目標位置Ｗ_Sを求め、次に片側のサイドガイド１１の位置をサイドガイドの目標位置Ｗ_Sに調整した。例えば、検出部は、片側のサイドガイド１１画像を解析し、当該片側のサイドガイド１１の火花幅Ｍ_S ＝１１ｍｍを求め、第１の式：ΔＭ_S ＝Ｍ_S－Ｍ_aim ＝１ｍｍから、次に第２の式：ΔＷ_S ＝Ｋ_total1×（Ｋ_P1＋（Ｋ_I1／ｓ））×ΔＭ_Sから、動的な比例・積分制御を行い、最終的にΔＷ_Sの値が０．３ｍｍとなるように動的な比例・積分制御を行い、先のサイドガイド位置がＷS’＝６２０ｍｍであれば、第３の式：Ｗ_S ＝ Ｗ_S'+ΔＷ_S ＝６２０．３ｍｍから、このような動的調整プロセスは、巻取ピンチローラ１２からの熱間圧延ストリップ２０の頭部の長さがストリップの頭部の長さＬ_headになるまで、ここで、Ｌ_headが予め設定したストリップの頭部の長さＬ_headを３０ｍに設定した。

熱間圧延ストリップ２０の頭部の、巻取ピンチローラ１２を出た部分の長さが、前記ストリップの頭部の長さＬ_headを超えると、前記片側のサイドガイド１１のリアルタイム位置、例えば、リアルタイム位置を６２２ｍｍとして目標ロック位置Ｗ_LK ＝６２２ｍｍに記録し、目標位置マージンΔＷ₃を２ｍｍに設定しておき、次に前記片側のサイドガイド１１の位置をＷ_LK ＋ΔＷ₃ ＝６２４ｍｍに調整し、次に熱間圧延ストリップ２０の尾部がＦ１ラック１を出る時まで、前記片側のサイドガイド１１の位置をロックした。

第２の動的調整工程：熱間圧延ストリップ２０の尾部がＦ１ラック１を出る時に、目標火花幅Ｍ_aimを第２の目標火花幅Ｍ_aim2 ＝１０ｍｍとして設定し、第１の式、第２の式及び第３の式から、頻りに動的計算によりサイドガイドの目標位置Ｗ_Sを求め、次に熱間圧延ストリップ２０の尾部がＦ７ラック７を出る時まで、片側のサイドガイド１１の位置をサイドガイドの目標位置Ｗ_Sに調整し、計算及び制御の方法は、第１の目標火花幅Ｍ_aim1と同様である。

第３の動的調整工程：長さパラメータＸ＝２５ｍを設定し、熱間圧延ストリップ２０の尾部がＦ７ラック７を出る時に、目標火花幅Ｍ_aimを第３の目標火花幅Ｍ_aim3 ＝１０ｍｍとして設定し、第１の式、第２の式及び第３の式から、常に動的計算によりサイドガイドの目標位置Ｗ_Sを求め、次に熱間圧延ストリップ２０の尾部がサイドガイド１１前のＸメートルに到達するまで、片側のサイドガイド１１の位置をサイドガイドの目標位置Ｗ_Sに調整し、計算及び制御の方法は、第１の目標火花幅Ｍ_aim1と同様である。

第４の動的調整工程：熱間圧延ストリップ２０の尾部がサイドガイド１１よりＸメートル前のところに到達した時に、目標火花幅Ｍ_aimを第４の目標火花幅Ｍ_aim4 ＝２０ｍｍとして設定し、第１の式、第２の式及び第３の式から、常に動的計算によりサイドガイドの目標位置Ｗ_Sを求め、次に熱間圧延ストリップ２０の尾部が巻取ピンチローラ１２を出る時まで、片側のサイドガイド１１の位置をサイドガイドの目標位置Ｗ_Sに調整し、計算及び制御の方法は、第１の目標火花幅Ｍ_aim1と同様である。

開度調整の終了工程：熱間圧延ストリップ２０の尾部が巻取ピンチローラ１２を出る時に、その後の熱間圧延ストリップ２０の巻取りの必要がなければ、サイドガイド１１の開度を終了開度Ｗ７ =Ｗ１ = １２５０ｍｍに制御・調整し、片側のサイドガイド１１のそれぞれについて、の位置を（１／２）×Ｗ７ = ６２５ｍｍに調整した。

サイドガイド位置制御・調整プロセスにおいて、サイドガイドの調整位置に幅制限を設定する。

熱間圧延ストリップ２０の幅測定計８を出たＬ1（値を３０ｍとする）の長さ範囲における平均幅Ｗ_aveが１２１０ｍｍとなり、第６の式から、片側のサイドガイドの位置上限 ＬＩＭ_up1 ＝(１／２)×Ｗ_ave＋５０＝６５５ｍｍであり、第７の式から、片側のサイドガイドの位置下限 ＬＩＭ_low1 ＝(１／２)×Ｗ_ave－５０＝５５５ｍｍであり、位置幅の制限範囲が５５５～６５５ｍｍとなった。

（実施例２）
予備開度調整工程：図４を参照すると、熱間圧延ストリップ２０がサイドガイド１１領域に進入する前に、サイドガイド１１の開度を予備開度に制御・調整した。

第１の予備開度調整工程：プロセス制御コンピュータからの熱間圧延ストリップ２０の目標幅Ｗ_ref＝１０００ｍｍとなった。熱間圧延ストリップ２０の頭部がＦ３ラック３を出る時に、サイドガイドの開口マージンｌ1を４０ｍｍとして設定し、第１０の式：Ｗ１＝Ｗ_ref +ｌ₁＝１２４０ｍｍから、サイドガイド１１の開度を第１の予備開度Ｗ１に制御・調整し、且つ片側のサイドガイド１１のそれぞれについて、前記片側のサイドガイド１１の位置を(１／２)×Ｗ1＝５２０ｍｍに調整した。

第２の予備開度調整工程：熱間圧延ストリップ２０の頭部がレーザ検出器１０に到達した時に、検出部は、幅測定計８のリアルタイムで計測することにより、熱間圧延ストリップ２０の幅測定計８を出たＬ1（値を３０ｍとする）の長さ範囲における平均幅Ｗ_aveが１０１２ｍｍとなることを算出し、熱間圧延ストリップ２０の幅測定計８を出たＬ1（値を３０ｍとする）長さ範囲における偏差ｌ_devが８ｍｍとなり、サイドガイドの開口マージンｌ2が１６ｍｍを取り、第１１の式：Ｗ２＝Ｗ_ave + ｌ_dev+ｌ₂＝１０３６ｍｍから、サイドガイド１１の開度を第２の予備開度 に制御・調整し、片側のサイドガイド１１の位置を(１／２)×Ｗ２＝５１８ｍｍに調整した。

装着工程：２つのサイドガイド１１の入口の斜め上方に、産業用カメラ９を取り付け、産業用カメラ９の撮像範囲が各サイドガイド１１の全領域を含み、産業用カメラ９が撮像した画像を通信回線を介して検出部へリアルタイムで送信し、前記産業用カメラ９が熱間圧延ストリップ２０からの垂直距離Ｈが４．１８ｍとなり、サイドガイド１１の端部からの距離Ｌが８ｍとなった。

画像解析工程：片側のサイドガイド１１のそれぞれについて、検出部が産業用カメラ９で撮影された当該片側のサイドガイド１１上で熱間圧延ストリップ２０との摩擦によって発生した火花画像をリアルタイムで解析し、当該片側のサイドガイド１１上で発生する横方向の幅が最大となる単一の火花を識別し、当該火花の横方向の幅を火花幅Ｍ_Sとして記録し、本実施例において、検出部は、識別された火花幅ＭSを産業制御ＰＬＣに送信し、識別遅延時間を５０ｍｓ以内に制御した。

動的調整工程：熱間圧延ストリップ２０の頭部が巻取ピンチローラ１２に到達した時から、熱間圧延ストリップ２０の尾部が巻取ピンチローラ１２を出る時までのものであり、設定された基準厚さｈが３ｍｍとなり、熱間圧延ストリップ２０の厚さがh_strip ＝４ｍｍとなった。

動的調整工程は、具体的には、第１動的調整工程と、第２の動的調整工程と、第３の動的調整工程と、第４の動的調整工程とを含む。

第１の動的調整工程：熱間圧延ストリップ２０の厚さh_stripがh_strip＞ｈであるため、圧力制御・調整方式を採用する。

熱間圧延ストリップ２０の頭部が巻取ピンチローラ１２に到達した時に、目標火花幅Ｍ_aimを第１の目標火花幅Ｍ_aim1 ＝１０ｍｍとして設定し、第１の式、第４の式和第５の式から、常に動的計算によりサイドガイドの目標圧力Ｐ_Sを求め、次に片側のサイドガイド１１をその圧力がサイドガイドの目標圧力Ｐ_Sと一致するように調整した。なお、片側のサイドガイド１１の火花幅は、当該片側のサイドガイド１１上で熱間圧延ストリップ２０との摩擦により発生するものであり、当該片側のサイドガイド１１の火花幅が第１の目標火花幅Ｍ_aim1よりも大きいと、当該片側のサイドガイド１１上と熱間圧延ストリップ（２０）との間の圧力が過大であるとした近似であるといえるので、片側のサイドガイド１１上の圧力Ｐ_Sを小さくする必要がある。例えば、検出部は、片側のサイドガイド１１画像を解析し、当該片側のサイドガイド１１の火花幅Ｍ_S ＝１１ｍｍを求め、第１の式：ΔＭ_S ＝Ｍ_S－Ｍ_aim ＝１ｍｍから、次に第４の式：ΔＰ_S ＝Ｋ_total2×（Ｋ_P2＋（Ｋ_I2／ｓ））×ΔＭ_Sから、最終的にΔＰ_Sの値が－０．８ｋＮとなるように動的な比例・積分制御を行い、先のサイドガイド圧力がＰ_S’＝１１ｋＮであれば、第５の式：Ｐ_S ＝ Ｐ_S’+ΔＰ_S ＝１０．２ｋＮから、このような動的調整プロセスは、熱間圧延ストリップ２０の頭部の、巻取ピンチローラ１２を出た部分の長さがストリップの頭部の長さＬ_headになるまで、ストリップの頭部の長さＬ_headを３０ｍに設定した。

熱間圧延ストリップ２０の頭部の、巻取ピンチローラ１２を出た部分の長さが前記ストリップの頭部の長さＬ_headを超えると、前記片側のサイドガイド１１のリアルタイム位置、例えば、リアルタイム位置を６２２ｍｍとして目標ロック位置Ｗ_LK ＝６２２ｍｍに記録し、目標位置マージンΔＷ₃を２ｍｍに設定しておき、次に前記片側のサイドガイド１１の位置をＷ_LK ＋ΔＷ₃ ＝６２４ｍｍに調整し、次に熱間圧延ストリップ２０の尾部がＦ１ラック１を出る時まで、前記片側のサイドガイド１１の位置をロックした。

第２の動的調整工程：熱間圧延ストリップ２０の尾部がＦ１ラック１を出る時に、目標火花幅Ｍ_aimを第２の目標火花幅Ｍ_aim2 ＝１０ｍｍとして設定し、第１の式、第４の式及び第５の式から、頻りに動的計算によりサイドガイドの目標圧力Ｐ_Sを求め、次に熱間圧延ストリップ２０の尾部がＦ７ラック７を出る時まで、片側のサイドガイド１１をその上の圧力をサイドガイドの目標圧力Ｐ_Sと一致するように調整し、計算及び制御の方法は、第１の目標火花幅Ｍ_aim1と同様である。

第３の動的調整工程：長さパラメータＸ＝２５ｍを設定し、熱間圧延ストリップ２０の尾部がＦ７ラック７を出る時に、目標火花幅Ｍ_aimを第３の目標火花幅Ｍ_aim3 ＝１０ｍｍとして設定し、第１の式、第４の式及び第５の式から、頻りに動的計算によりサイドガイドの目標圧力Ｐ_Sを求め、次に熱間圧延ストリップ２０の尾部がサイドガイド１１前のＸメートルに到達するまで、片側のサイドガイド１１をその上の圧力とサイドガイドの目標圧力Ｐ_Sと一致するように調整し、計算及び制御の方法は、第１の目標火花幅Ｍ_aim1と同様である。

第４の動的調整工程：熱間圧延ストリップ２０の尾部がサイドガイド１１前のＸメートルに到達した時に、目標火花幅Ｍ_aimを第４の目標火花幅Ｍ_aim4 ＝２０ｍｍとして設定し、第１の式、第４の式及び第５の式から、頻りに動的計算によりサイドガイドの目標圧力ＰSを求め、次に熱間圧延ストリップ２０の尾部が巻取ピンチローラ１２を出る時まで、片側のサイドガイド１１をその上の圧力がサイドガイドの目標圧力Ｐ_Sと一致するように調整し、計算及び制御の方法は、第１の目標火花幅Ｍ_aim1と同様である。

開度調整の終了工程：熱間圧延ストリップ２０の尾部が巻取ピンチローラ１２を出る時に、その後の熱間圧延ストリップ２０の巻取りの必要がなければ、サイドガイド１１の開度を終了開度Ｗ７ =Ｗ１ = １０４０ｍｍに制御・調整し、片側のサイドガイドごとの位置を（１／２）×Ｗ７ = ５２０ｍｍに調整した。

サイドガイドの位置制御・調整プロセスにおいて、サイドガイドの圧力調整に幅制限を設定する。

目標制御圧力Ｐ_S__aimを１０ｋＮに設定し、ｋ１の取る値を０．５とすると、第８の式から、片側のサイドガイド１１の圧力上限ＬＩＭ_up2 ＝（１＋ｋ１）Ｐ_S__aim ＝１５ｋＮであり、第９の式から、圧力下限ＬＩＭ_low2 ＝（１－ｋ１）Ｐ_S__aim＝５ｋＮであり、位置幅の制限範囲が５～１５ｋＮとなった。

以上、本発明の好適な実施例に過ぎず、本発明の範囲を限定するものではない。したがって、本発明の精神と原則の範囲内で行われる修正、同等の置換、改善などについても、本発明の保護範囲に含まれる。

１…Ｆ１ラック、３…Ｆ３ラック、７…Ｆ７ラック、８…幅測定計、９…産業用カメラ、１０…レーザ検出器、１１…サイドガイド、１２…巻取ピンチローラ、１６…巻取機、２０…熱間圧延ストリップ

Claims (10)

1. 熱間圧延ストリップ（２０）がサイドガイド（１１）の領域に進入する前に、前記サイドガイド（１１）の開度を予備開度に制御・調整する予備開度調整工程を含む、火花識別に基づく熱延巻取サイドガイドの制御方法であって、
   ２つのサイドガイド（１１）の入口の斜め上方に、撮像範囲が各サイドガイド（１１）の全領域を含み、通信回線を介してリアルタイムで検出部に送信される画像を撮影する産業用カメラ（９）を取り付ける装着工程と、
   片側のサイドガイド（１１）のそれぞれについて、前記検出部が、前記産業用カメラ（９）が撮影した前記片側のサイドガイド（１１）と前記熱間圧延ストリップ（２０）との摩擦によって発生した火花画像をリアルタイムで解析し、前記片側のサイドガイド（１１）で発生した火花のうちで横幅が最大となる単一の火花を識別し、該火花の横幅を火花幅Ｍ_Sとして記録する画像解析工程と、
   前記熱間圧延ストリップ（２０）の頭部が巻取ピンチローラ（１２）に到達した時から、前記熱間圧延ストリップ（２０）の尾部が前記巻取ピンチローラ（１２）を出る時までの動的調整工程と、をさらに含み、
   前記動的調整工程が、目標火花幅Ｍ_aimを設定し、前記片側のサイドガイド（１１）のそれぞれについて、サイドガイドの動的調整プロセスを実行することを含み、
   前記サイドガイドの動的調整プロセスが、下記の第１の式より前記片側のサイドガイド（１１）の火花幅の偏差ΔＭ_Sを算出し、
   ΔＭ_S ＝Ｍ_S－Ｍ_aim ・・・第１の式
   前記片側のサイドガイド（１１）の火花幅の偏差ΔＭ_Sに応じて、前記片側のサイドガイド（１１）に対してサイドガイドの制御・調整方式を実施することを含み、
   前記熱間圧延ストリップ（２０）の厚さh_stripがh_strip ≦ hとなる場合、前記サイドガイドの制御・調整方式が位置制御・調整方式であり、前記熱間圧延ストリップ（２０）の厚さh_stripがh_strip ＞ hとなる場合、前記サイドガイドの制御・調整方式が圧力制御・調整方式であり、ここで、ｈが予め設定した基準厚さであり、
   前記位置制御・調整方式が、下記の第２の式より、前記片側のサイドガイド（１１）のサイドガイド位置調整量ΔＷ_Sを算出し、
   ΔＷ_S ＝Ｋ_total1×（Ｋ_P1＋（Ｋ_I1／ｓ））×ΔＭ_S ・・・第２の式
   （式中、Ｋ_total1が比例・積分制御の総ゲインであり、Ｋ_P1が比例・積分制御の比例係数であり、Ｋ_I1が比例・積分制御の積分係数であり、ｓがラプラシアン演算子である。）
   次に、下記の第３の式より前記片側のサイドガイド（１１）のサイドガイド目標位置ＷSを算出し、
   Ｗ_S ＝ Ｗ_S’+ΔＷ_S ・・・第３の式
   （式中、Ｗ_S’が当該片側のサイドガイド（１１）の調整前の位置である。）
   次に、前記片側のサイドガイド（１１）の位置を前記サイドガイド目標位置ＷSに調整することを含み、
   前記圧力制御・調整方式が、下記の第４の式より、前記片側のサイドガイド（１１）のサイドガイド圧力調整量ΔＰ_Sを算出し、
   ΔＰ_S ＝Ｋ_total2×（Ｋ_P2＋（Ｋ_I2／ｓ））×ΔＭ_S ・・・第４の式
   （式中、Ｋ_total2が比例・積分制御の総ゲインであり、Ｋ_P2が比例・積分制御の比例係数であり、Ｋ_I2が比例・積分制御の積分係数であり、ｓがラプラシアン演算子である。）
   次に、第５の式より、前記片側のサイドガイド（１１）のサイドガイド目標圧力Ｐ_Sを算出し、
   Ｐ_S ＝ Ｐ_S’+ΔＰ_S ・・・第５の式
   （式中、Ｐ_S’が前記片側のサイドガイド（１１）の調整前の圧力である。）
   次に、前記片側のサイドガイド（１１）の圧力が前記サイドガイド目標圧力Ｐ_Sと一致するように、前記片側のサイドガイド（１１）の位置を調整することを含む、
   ことを特徴とする、火花識別に基づく熱延巻取サイドガイドの制御方法。
2. 前記動的調整工程は、前記熱間圧延ストリップ（２０）の頭部が前記巻取ピンチローラ（１２）に到達した時から、前記熱間圧延ストリップ（２０）の尾部がＦ１ラック（１）を出る時までの第１の動的調整工程を含み、
   前記第１の動的調整工程は、前記目標火花幅Ｍ_aimを第１の目標火花幅Ｍ_aim1として設定し、前記熱間圧延ストリップ（２０）の頭部が前記巻取ピンチローラ（１２）に到達すると、前記熱間圧延ストリップ（２０）の頭部の、前記巻取ピンチローラ（１２）を出た部分の長さが予め設定した当該ストリップの頭部の長さであるＬ_headになるまで、前記片側のサイドガイド（１１）のそれぞれに対して前記サイドガイドの動的調整プロセスを実行することを含み、
   前記第１の動的調整工程は、さらに、前記熱間圧延ストリップ（２０）の頭部の、巻取ピンチローラ（１２）を出た部分の長さが前記ストリップの頭部の長さＬ_headを超えると、前記片側のサイドガイド（１１）のリアルタイム位置を目標ロック位置Ｗ_LKとして記録し、次に、前記片側のサイドガイド（１１）の位置をＷ_LK ＋ΔＷ₃（ここで、Ｗ₃が予め設定した目標位置マージンである。）に調整し、次に、前記熱間圧延ストリップ（２０）の尾部がＦ１ラック（１）を出る時まで、前記片側のサイドガイド（１１）の位置をロックすることを含むことを特徴とする、請求項１に記載の火花識別に基づく熱延巻取サイドガイドの制御方法。
3. 前記動的調整工程は、さらに、前記熱間圧延ストリップ（２０）の尾部が前記Ｆ１ラック（１）を出た時から、前記熱間圧延ストリップ（２０）の尾部がＦ７ラック（７）を出る時までの第２の動的調整工程を含み、
   前記第２の動的調整工程は、前記目標火花幅Ｍ_aimを第２の目標火花幅Ｍ_aim2として設定し、次に、片側のサイドガイド（１１）のそれぞれについて、前記サイドガイドの動的調整プロセスを実行することを含むことを特徴とする、請求項２に記載の火花識別に基づく熱延巻取サイドガイドの制御方法。
4. 前記動的調整工程は、さらに、前記熱間圧延ストリップ（２０）の尾部が前記Ｆ７ラック（７）を出た時から、前記熱間圧延ストリップ（２０）の尾部が前記サイドガイド（１１）より、予め設定した長さパラメータであるＸメートル前のところに到達する時までの第３の動的調整工程を含み、
   前記第３の動的調整工程は、前記目標火花幅Ｍ_aimを第３の目標火花幅Ｍ_aim3として設定し、次に片側のサイドガイド（１１）のそれぞれに、前記サイドガイドの動的調整プロセスを実行することを含むことを特徴とする、請求項３に記載の火花識別に基づく熱延巻取サイドガイドの制御方法。
5. 前記動的調整工程は、さらに、前記熱間圧延ストリップ（２０）の尾部が前記サイドガイド（１１）よりＸメートル前のところに到達した時から、前記熱間圧延ストリップ（２０）の尾部が前記巻取ピンチローラ（１２）を出る時までの第４の動的調整工程を含み、
   前記第４の動的調整工程は、前記目標火花幅Ｍ_aimを第４の目標火花幅Ｍ_aim4として設定し、次に片側のサイドガイド（１１）のそれぞれについて、前記サイドガイドの動的調整プロセスを行うことを含むことを特徴とする、請求項４に記載の火花識別に基づく熱延巻取サイドガイドの制御方法。
6. 前記動的調整工程におけるサイドガイドの動的調整プロセスは、さらに、前記片側のサイドガイド（１１）に対して位置幅の制限を設定することを含み、
   前記位置幅の制限が、位置上限ＬＩＭ_up1と位置下限ＬＩＭ_low1を含み、前記位置上限ＬＩＭ_up1が下記の第６の式より算出され、前記位置下限ＬＩＭ_low1が下記の第７の式より算出され、
   ＬＩＭ_up1 ＝ (１／２)×Ｗ_ave＋５０ ・・・第６の式
   ＬＩＭ_low1 ＝(１／２)×Ｗ_ave－５０ ・・・第７の式
   （式中、Ｗ_aveが幅測定計前記熱間圧延ストリップ（２０）の、幅測定計（８）を出た部分の長さＬ1の範囲における平均幅であり、Ｌ1が予め設定した、幅測定のための長さである。）
   前記幅測定計（８）が熱間圧延機のラックの後側に設置され、圧延機を出た前記熱間圧延ストリップ（２０）の幅をリアルタイムで測定することを特徴とする、請求項１に記載の火花識別による熱延巻取サイドガイドの制御方法。
7. 前記動的調整工程における圧力制御・調整方式は、さらに、前記片側のサイドガイド（１１）に対して圧力幅の制限を設定することを含み、
   前記圧力幅の制限が、圧力上限ＬＩＭ_up2と圧力下限ＬＩＭ_low2を含み、前記圧力上限ＬＩＭ_up2が下記の第８の式より算出され、前記圧力下限ＬＩＭ_low2が下記の第９の式より算出され、
   ＬＩＭ_up2 ＝（１＋ｋ１）Ｐ_{S_aim} ・・・第８の式
   ＬＩＭ_low2 ＝（１－ｋ１）Ｐ_{S_aim} ・・・第９の式
   式中、ｋ１の値の取る範囲が０～０．５であり、Ｐ_{S_aim}が予め設定した目標制御圧力であることを特徴とする、請求項１又は６に記載の火花識別に基づく熱延巻取サイドガイドの制御方法。
8. 前記予備開度調整工程において、前記サイドガイド（１１）の開度を予備開度に制御・調整することは、熱間圧延機のラックが７つのＦ１～Ｆ７ラックで構成されている場合、前記熱間圧延ストリップ（２０）の頭部がＦ３ラック（３）を出た時に、前記サイドガイド（１１）の開度を第１の予備開度Ｗ１に制御・調整し、且つ片側のサイドガイド（１１）のそれぞれについて、前記片側のサイドガイド（１１）の位置を(１／２)×Ｗ1に調整する第１の予備開度調整工程を含み、
   前記第１の予備開度Ｗ１が下記の第１０の式より算出され、
   Ｗ1＝Ｗ_ref +ｌ₁ ・・・第１０の式
   式中、Ｗ_refがプロセス制御コンピュータからの熱間圧延ストリップ（２０）の目標幅値であり、ｌ₁がサイドガイドの開口マージンであり、ｌ₁の値の取る範囲が４０～６０ｍｍであることを特徴とする、請求項１に記載の火花識別に基づく熱延巻取サイドガイドの制御方法。
9. 前記予備開度調整工程において、前記サイドガイド（１１）の開度を前記予備開度に制御・調整することは、さらに、
   前記熱間圧延ストリップ（２０）の頭部が、前記熱間圧延機のラックと前記サイドガイド（１１）との間に位置するレーザ検出器（１０）に到達すると、前記サイドガイド（１１）の開度を第２の予備開度Ｗ２に制御・調整し、且つ片側のサイドガイド（１１）のそれぞれについて、前記片側のサイドガイド（１１）の位置を (１／２)×Ｗ２に調整する第２の予備開度調整工程を含み、
   前記第２の予備開度Ｗ２が下記の第１１の式より算出され、
   Ｗ２＝Ｗ_ave +ｌ_dev+ｌ₂ ・・・第１１の式
   式中、Ｗ_aveが前記熱間圧延ストリップ（２０）の、幅測定計（８）を出た部分の長さＬ1の範囲における平均幅であり、ｌ_devが前記熱間圧延ストリップ（２０）の、幅測定計（８）を出た部分の長さＬ1の範囲における偏差であり、Ｌ1が予め設定した幅測定のための長さであり、ｌ₂がサイドガイドの開口マージンであり、ｌ₂の値の取る範囲が１５～３０ｍｍであることを特徴とする、請求項８に記載の火花識別に基づく熱延巻取サイドガイドの制御方法。
10. 前記熱間圧延ストリップ（２０）の尾部が前記巻取ピンチローラ（１２）を出ると、後続の熱間圧延ストリップ（２０）がなければ、前記サイドガイド（１１）の開度を、前記第１の予備開度調整工程における前記第１の予備開度Ｗ１と等しい終了開度Ｗ７に制御・調整し、片側のサイドガイド（１１）のそれぞれについて、前記片側のサイドガイド（１１）の位置を（１／２）×Ｗ７に調整する開度調整の終了工程を含むことを特徴とする、請求項８又は９に記載の火花識別に基づく熱延巻取サイドガイドの制御方法。