JP7226250B2 - 駆動装置、短絡検知方法及びコンピュータプログラム - Google Patents

Description

本開示は駆動装置、短絡検知方法及びコンピュータプログラムに関する。

車両には、複数のモータを駆動する駆動装置（例えば、特許文献１を参照）が搭載されている。特許文献１に記載された駆動装置は第１モータ及び第２モータのロータを回転させる。第１モータ及び第２モータそれぞれのロータの回転方向は、自身を流れる電流の方向に応じて異なる。この駆動装置では、直流電源の正極及び負極間に第１回路、第２回路及び第３回路が各別に接続されている。第１回路、第２回路及び第３回路それぞれでは、２つのスイッチが直列に接続されている。

第１回路が有する２つのスイッチ間の接続ノードと、第３回路が有する２つのスイッチ間の接続ノードとの間に第１モータが接続されている。第２回路が有する２つのスイッチ間の接続ノードと、第３回路が有する２つのスイッチ間の接続ノードとの間に第２モータが接続されている。

第１回路の正極側のスイッチ及び第３回路の負極側のスイッチがオンである場合、第１モータを第１方向の電流が流れ、第１モータが正方向に回転する。第１回路の負極側のスイッチ及び第３回路の正極側のスイッチがオンである場合、第１モータを第２方向の電流が流れ、第１モータが逆方向に回転する。同様に、第２回路の負極側のスイッチ及び第３回路の正極側のスイッチがオンである場合、第２モータを第１方向の電流が流れ、第２モータが正方向に回転する。第２回路の正極側のスイッチ及び第３回路の負極側のスイッチがオンである場合、第２モータを第２方向の電流が流れ、第２モータが逆方向に回転する。

特開２０１５－５１７１８号公報

特許文献１に記載されているように複数のスイッチが配置された従来の駆動装置では、第３回路が有する２つのスイッチは、第１モータ及び第２モータの両方が作動する場合、第１モータが単独で作動する場合、及び、第２モータが単独で作動する場合において、オン又はオフに切替えられる。このため、第３回路が有する２つのスイッチについて、切替えが行われる頻度が高く、第３回路が有する２つのスイッチそれぞれにおいて短絡が発生する可能性が高い。

第３回路が有する２つのスイッチ中の一方の両端が短絡した場合、第１モータ及び第２モータそれぞれに流すことが可能な電流は、第１方向及び第２方向の電流の一方に限定される。このため、第３回路が有する２つのスイッチ中の一方の両端が短絡した場合、第１モータ及び第２モータは、正方向及び逆方向に回転することが可能なモータとして機能することはない。

本開示は斯かる事情に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、２つのモータに接続される複数のスイッチの直列回路において１つのスイッチの両端が短絡した場合であっても、少なくとも１つのモータを正方向及び逆方向に回転させることができる駆動装置と、駆動装置が備えるスイッチの短絡を検知する短絡検知方法及びコンピュータプログラムとを提供することにある。

本開示の一態様に係る駆動装置は、回転方向が自身を流れる電流の方向に応じて異なる第１モータ及び第２モータを駆動する駆動装置であって、電流が入力される入力端、及び、電流が出力される出力端間に各別に接続される第１接続回路、第２接続回路及び第３接続回路を備え、前記第１接続回路では、２つの第１スイッチが直列に接続され、前記第２接続回路では、２つの第２スイッチが直列に接続され、前記第３接続回路では、３つの第３スイッチが直列に接続され、前記第１モータは、前記２つの第１スイッチ間の第１接続ノードと、前記出力端側の２つの第３スイッチ間の接続ノードとの間に接続され、前記第２モータは、前記２つの第２スイッチ間の第２接続ノードと、前記入力端側の２つの第３スイッチ間の接続ノードとの間に接続される。

本開示の一態様に係る短絡検知方法では、２つの第１スイッチと、２つの第２スイッチと、３つの第３スイッチと、第１抵抗、第２抵抗及び回路スイッチが直列に接続され、一定電圧が印加されている直列回路とを備え、回転方向が自身を流れる電流の方向に応じて異なる第１モータ及び第２モータを駆動する駆動装置の前記回路スイッチをオン又はオフに切替えるステップと、前記第１抵抗及び第２抵抗間の抵抗接続ノードのノード電圧を示す電圧情報を取得するステップと、取得した電圧情報に基づいて、前記２つの第１スイッチ、前記２つの第２スイッチ及び前記３つの第３スイッチ中の１つの短絡を検知するステップとをコンピュータが実行し、前記駆動装置は、電流が入力される入力端、及び、電流が出力される出力端間に各別に接続される第１接続回路、第２接続回路及び第３接続回路を更に備え、前記第１接続回路では、前記２つの第１スイッチが直列に接続され、前記第２接続回路では、前記２つの第２スイッチが直列に接続され、前記第３接続回路では、前記３つの第３スイッチが直列に接続され、前記第１モータは、前記２つの第１スイッチ間の第１接続ノードと、前記出力端側の２つの第３スイッチ間の接続ノードとの間に接続され、前記第２モータは、前記２つの第２スイッチ間の第２接続ノードと、前記入力端側の２つの第３スイッチ間の接続ノードとの間に接続され、前記抵抗接続ノードが前記第１接続ノードに接続される。

本開示の一態様に係るコンピュータプログラムは、２つの第１スイッチと、２つの第２スイッチと、３つの第３スイッチと、第１抵抗、第２抵抗及び回路スイッチが直列に接続され、一定電圧が印加されている直列回路とを備え、回転方向が自身を流れる電流の方向に応じて異なる第１モータ及び第２モータを駆動する駆動装置の前記回路スイッチをオン又はオフに切替えるステップと、前記第１抵抗及び第２抵抗間の抵抗接続ノードのノード電圧を示す電圧情報を取得するステップと、取得した電圧情報に基づいて、前記２つの第１スイッチ、前記２つの第２スイッチ及び前記３つの第３スイッチ中の１つの短絡を検知するステップとをコンピュータに実行させるために用いられ、前記駆動装置は、電流が入力される入力端、及び、電流が出力される出力端間に各別に接続される第１接続回路、第２接続回路及び第３接続回路を更に備え、前記第１接続回路では、前記２つの第１スイッチが直列に接続され、前記第２接続回路では、前記２つの第２スイッチが直列に接続され、前記第３接続回路では、前記３つの第３スイッチが直列に接続され、前記第１モータは、前記２つの第１スイッチ間の第１接続ノードと、前記出力端側の２つの第３スイッチ間の接続ノードとの間に接続され、前記第２モータは、前記２つの第２スイッチ間の第２接続ノードと、前記入力端側の２つの第３スイッチ間の接続ノードとの間に接続され、前記抵抗接続ノードが前記第１接続ノードに接続される。

上記の態様に係る駆動装置によれば、第３接続回路において１つのスイッチの両端が短絡した場合であっても、少なくとも１つのモータを正方向及び逆方向に回転させることができる。
上記の態様に係る短絡検知方法及びコンピュータプログラムによれば、駆動装置が備えるスイッチの短絡を検知する。

実施形態１における電源システムの要部構成を示すブロック図である。 スイッチ回路の構成を説明するための回路図である。 第１モータ及び第２モータの駆動方法を示す図表である。 第１モータ用及び第２モータ用のＰＷＭスイッチを示す図表である。 マイコンの要部構成を示すブロック図である。 短絡検知処理の手順を示す図表である。 通常駆動処理の手順を示すフローチャートである。 第１部分駆動処理の手順を示すフローチャートである。 第２部分駆動処理の手順を示すフローチャートである。 第３部分駆動処理の手順を示すフローチャートである。 実施形態２における第３部分駆動処理の手順を示すフローチャートである。 実施形態３におけるスイッチ回路の構成を説明するための回路図である。 短絡検知処理の手順を示す図表である。 実施形態４におけるスイッチ回路の構成を説明するための回路図である。 実施形態５における直列回路の回路図である。 短絡検知処理の手順を示す図表である。

［本開示の実施形態の説明］
最初に本開示の実施態様を列挙して説明する。以下に記載する実施形態の少なくとも一部を任意に組み合わせてもよい。

（１）本開示の一態様に係る駆動装置は、回転方向が自身を流れる電流の方向に応じて異なる第１モータ及び第２モータを駆動する駆動装置であって、電流が入力される入力端、及び、電流が出力される出力端間に各別に接続される第１接続回路、第２接続回路及び第３接続回路を備え、前記第１接続回路では、２つの第１スイッチが直列に接続され、前記第２接続回路では、２つの第２スイッチが直列に接続され、前記第３接続回路では、３つの第３スイッチが直列に接続され、前記第１モータは、前記２つの第１スイッチ間の第１接続ノードと、前記出力端側の２つの第３スイッチ間の接続ノードとの間に接続され、前記第２モータは、前記２つの第２スイッチ間の第２接続ノードと、前記入力端側の２つの第３スイッチ間の接続ノードとの間に接続される。

（２）本開示の一態様に係る駆動装置は、第１抵抗、第２抵抗及び回路スイッチが直列に接続され、前記第１抵抗及び第２抵抗間の抵抗接続ノードが前記第１接続ノードに接続され、一定電圧が印加されている直列回路と、処理を実行する処理部とを備え、前記処理部は、前記回路スイッチをオン又はオフに切替え、前記抵抗接続ノードのノード電圧を示す電圧情報を取得し、取得した電圧情報に基づいて、前記２つの第１スイッチ、前記２つの第２スイッチ及び前記３つの第３スイッチ中の１つの短絡を検知する処理を実行する。

（３）本開示の一態様に係る駆動装置では、前記抵抗接続ノードは前記回路スイッチの下流側の接続ノードであり、前記処理部は、前記２つの第１スイッチ、前記２つの第２スイッチ及び前記３つの第３スイッチのオフへの切替えを指示しており、かつ、前記回路スイッチがオフである場合における前記電圧情報を取得し、取得した前記電圧情報に基づいて、前記入力端側の第１スイッチの短絡を検知する処理を実行する。

（４）本開示の一態様に係る駆動装置では、前記抵抗接続ノードは前記回路スイッチの下流側の接続ノードであり、前記処理部は、前記２つの第１スイッチ、前記２つの第２スイッチ及び前記３つの第３スイッチのオフへの切替えを指示しており、かつ、前記回路スイッチがオンである場合における前記電圧情報を取得し、取得した前記電圧情報に基づいて、前記出力端側の第１スイッチ又は前記出力端側の第３スイッチの短絡を検知する処理を実行する。

（５）本開示の一態様に係る駆動装置では、前記抵抗接続ノードは前記回路スイッチの下流側の接続ノードであり、前記処理部は、前記２つの第１スイッチ、前記２つの第２スイッチ、前記入力端側の第３スイッチ及び前記出力端側の第３スイッチのオフへの切替えを指示しており、前記入力端側の第３スイッチ及び前記出力端側の第３スイッチ間に接続されている第３スイッチのオンへの切替えを指示しており、かつ、前記回路スイッチがオフである場合における前記電圧情報を取得し、取得した前記電圧情報に基づいて、前記入力端側の第２スイッチ又は前記入力端側の第３スイッチの短絡を検知する処理を実行する。

（６）本開示の一態様に係る駆動装置では、前記抵抗接続ノードは前記回路スイッチの下流側の接続ノードであり、前記処理部は、前記２つの第１スイッチ、前記２つの第２スイッチ、前記入力端側の第３スイッチ及び前記出力端側の第３スイッチのオフへの切替えを指示しており、前記入力端側の第３スイッチ及び前記出力端側の第３スイッチ間に接続されている第３スイッチのオンへの切替えを指示しており、かつ、前記回路スイッチがオンである場合における前記電圧情報を取得し、取得した前記電圧情報に基づいて、前記出力端側の第２スイッチの短絡を検知する処理を実行する。

（７）本開示の一態様に係る駆動装置では、前記抵抗接続ノードは前記回路スイッチの下流側の接続ノードであり、前記処理部は、前記入力端側の第２スイッチ及び前記入力端側の第３スイッチの一方又は両方のオンへの切替えを指示しており、前記２つの第１スイッチ、前記２つの第２スイッチ及び前記３つの第３スイッチの中で残りのスイッチのオフへの切替えを指示しており、かつ、前記回路スイッチがオフである場合における前記電圧情報を取得し、取得した前記電圧情報に基づいて、前記入力端側の第３スイッチ及び前記出力端側の第３スイッチ間に接続されている第３スイッチの短絡を検知する処理を実行する。

（８）本開示の一態様に係る駆動装置では、前記処理部は、前記出力端側の第１スイッチ又は前記出力端側の第３スイッチの短絡を検知した場合、前記２つの第２スイッチ及び前記３つの第３スイッチのオン又はオフへの切替えを各別に指示することによって前記第２モータのみを駆動する処理を実行する。

（９）本開示の一態様に係る駆動装置では、前記処理部は、前記２つの第２スイッチ及び前記入力端側の第３スイッチ中の１つの短絡を検知した場合、前記２つの第１スイッチ及び前記３つの第３スイッチのオン又はオフへの切替えを各別に指示することによって前記第１モータのみを駆動する処理を実行する。

（１０）本開示の一態様に係る駆動装置では、前記処理部は、前記入力端側の第３スイッチ及び前記出力端側の第３スイッチ間に接続されている第３スイッチの短絡を検知した場合、前記第１モータを駆動するか否かを判定し、前記第１モータを駆動しないと判定した場合に前記第２モータを駆動する処理を実行する。

（１１）本開示の一態様に係る駆動装置では、前記処理部は、前記入力端側の第３スイッチ及び前記出力端側の第３スイッチ間に接続されている第３スイッチの短絡を検知した場合、前記第２モータを駆動するか否かを判定し、前記第２モータを駆動しないと判定した場合に前記第１モータを駆動する処理を実行する。

（１２）本開示の一態様に係る駆動装置では、前記第３接続回路の数は２以上であり、前記第１モータは、前記２つの第１スイッチ間の接続ノードと、複数の第３接続回路の１つに係る前記出力端側の２つの第３スイッチ間の出力側接続ノードとの間に接続され、前記第２モータは、前記２つの第２スイッチ間の接続ノードと、前記複数の第３接続回路の中で前記第１モータが接続されている第３接続回路とは異なる第３接続回路に係る前記入力端側の２つの第３スイッチ間の入力側接続ノードとの間に接続され、２つの第３接続回路の一方の入力側接続ノードと、前記２つの第３接続回路の他方の出力側接続ノード間に、回転方向が自身を流れる電流の方向に応じて異なる第３モータが接続され、各第３接続回路の入力側接続ノード及び出力側接続ノードそれぞれに接続されるモータの数は１である。

（１３）本開示の一態様に係る短絡検知方法では、２つの第１スイッチと、２つの第２スイッチと、３つの第３スイッチと、第１抵抗、第２抵抗及び回路スイッチが直列に接続され、一定電圧が印加されている直列回路とを備え、回転方向が自身を流れる電流の方向に応じて異なる第１モータ及び第２モータを駆動する駆動装置の前記回路スイッチをオン又はオフに切替えるステップと、前記第１抵抗及び第２抵抗間の抵抗接続ノードのノード電圧を示す電圧情報を取得するステップと、取得した電圧情報に基づいて、前記２つの第１スイッチ、前記２つの第２スイッチ及び前記３つの第３スイッチ中の１つの短絡を検知するステップとをコンピュータが実行し、前記駆動装置は、電流が入力される入力端、及び、電流が出力される出力端間に各別に接続される第１接続回路、第２接続回路及び第３接続回路を更に備え、前記第１接続回路では、前記２つの第１スイッチが直列に接続され、前記第２接続回路では、前記２つの第２スイッチが直列に接続され、前記第３接続回路では、前記３つの第３スイッチが直列に接続され、前記第１モータは、前記２つの第１スイッチ間の第１接続ノードと、前記出力端側の２つの第３スイッチ間の接続ノードとの間に接続され、前記第２モータは、前記２つの第２スイッチ間の第２接続ノードと、前記入力端側の２つの第３スイッチ間の接続ノードとの間に接続され、前記抵抗接続ノードが前記第１接続ノードに接続される。

（１４）本開示の一態様に係るコンピュータプログラムは、２つの第１スイッチと、２つの第２スイッチと、３つの第３スイッチと、第１抵抗、第２抵抗及び回路スイッチが直列に接続され、一定電圧が印加されている直列回路とを備え、回転方向が自身を流れる電流の方向に応じて異なる第１モータ及び第２モータを駆動する駆動装置の前記回路スイッチをオン又はオフに切替えるステップと、前記第１抵抗及び第２抵抗間の抵抗接続ノードのノード電圧を示す電圧情報を取得するステップと、取得した電圧情報に基づいて、前記２つの第１スイッチ、前記２つの第２スイッチ及び前記３つの第３スイッチ中の１つの短絡を検知するステップとをコンピュータに実行させるために用いられ、前記駆動装置は、電流が入力される入力端、及び、電流が出力される出力端間に各別に接続される第１接続回路、第２接続回路及び第３接続回路を更に備え、前記第１接続回路では、前記２つの第１スイッチが直列に接続され、前記第２接続回路では、前記２つの第２スイッチが直列に接続され、前記第３接続回路では、前記３つの第３スイッチが直列に接続され、前記第１モータは、前記２つの第１スイッチ間の第１接続ノードと、前記出力端側の２つの第３スイッチ間の接続ノードとの間に接続され、前記第２モータは、前記２つの第２スイッチ間の第２接続ノードと、前記入力端側の２つの第３スイッチ間の接続ノードとの間に接続され、前記抵抗接続ノードが前記第１接続ノードに接続される。

上記の一態様に係る駆動装置にあっては、第１モータの一端は、２つの第１スイッチ間の第１接続ノードに接続されている。第２モータの一端は、２つの第２スイッチ間の接続ノードに接続されている。正常な２つのスイッチ間の接続ノードと、正常な他の２つのスイッチ間の接続ノード間に接続されているモータについては、正方向及び逆方向の回転の両方を実現することができる。３つの第３スイッチの１つの両端が短絡した場合であっても、第１モータ又は第２モータの他端は、残りの２つの第３スイッチ間の接続ノードに接続される。従って、第１モータ及び第２モータに接続されている第３接続回路が有する１つの第３スイッチの両端が短絡した場合であっても、第１モータ又は第２モータを正方向及び逆方向に回転させることができる。

上記の一態様に係る駆動装置、短絡検知方法及びコンピュータプログラムにあっては、抵抗接続ノードは、例えば、回路スイッチの下流側の接続ノードである。２つの第１スイッチ、２つの第２スイッチ、入力端側の第３スイッチ及び出力端側の第３スイッチがオフである場合において、回路スイッチがオンであるとき、抵抗接続ノードのノード電圧は、第１抵抗及び第２抵抗が一定電圧を分圧することによって得られる分圧電圧である。同様の場合において、回路スイッチがオフであるとき、ノード電圧はゼロＶである。ノード電圧が想定された電圧とは異なる場合、処理部は、２つの第１スイッチ、２つの第２スイッチ及び３つの第３スイッチ中の１つの短絡を検知する。

上記の一態様に係る駆動装置にあっては、例えば、入力端及び出力端に直流電圧が印加され、直流電圧は一定電圧以上であり、電圧閾値は、ゼロＶを超えており、かつ、分圧電圧以下である。短絡するスイッチの数は１つであると仮定する。２つの第１スイッチ、２つの第２スイッチ及び３つの第３スイッチがオフである場合において、回路スイッチがオフであるとき、ノード電圧はゼロＶであり、電圧閾値未満である。入力端側の第１スイッチの両端が短絡している場合、ノード電圧は直流電圧であり、電圧閾値以上である。従って、ノード電圧が電圧閾値以上である場合、入力端側の第１スイッチの短絡を検知する。

上記の一態様に係る駆動装置にあっては、例えば、前述したように、直流電圧が印加され、電圧閾値が設定されている。短絡するスイッチの数は１つであり、第１抵抗及び第２抵抗中の上流側の抵抗の抵抗値が第１モータの抵抗成分値よりも十分に大きいと仮定する。２つの第１スイッチ、２つの第２スイッチ及び３つの第３スイッチがオフである場合において、回路スイッチがオンであるとき、ノード電圧は分圧電圧であり、電圧閾値以上である。出力端側の第１スイッチ又は出力端側の第３スイッチの両端が短絡している場合、ノード電圧は実質的にゼロＶであり、電圧閾値未満である。従って、ノード電圧が電圧閾値未満である場合、出力端側の第１スイッチ又は出力端側の第３スイッチの短絡を検知する。

上記の一態様に係る駆動装置にあっては、例えば、前述したように、直流電圧が印加され、電圧閾値が設定されている。短絡するスイッチの数は１つであり、第１抵抗及び第２抵抗中の下流側の抵抗の抵抗値が第１モータ及び第２モータの抵抗成分値よりも十分に大きく、２つの第１スイッチ及び出力端側の第３スイッチにおいて短絡が発生していないと仮定する。これらの短絡は、例えば、前述した方法によって検知される。以下では、入力端側の第３スイッチ及び出力端側の第３スイッチ間に接続されている第３スイッチを第３中間スイッチと記載する。

２つの第１スイッチ、２つの第２スイッチ、入力端側の第３スイッチ及び出力端側の第３スイッチがオフであり、かつ、第３中間スイッチがオンである場合において、回路スイッチがオフであるとき、ノード電圧は、ゼロＶであり、電圧閾値未満である。入力端側の第２スイッチ又は入力端側の第３スイッチの両端が短絡している場合、ノード電圧は、実質的に直流電圧であり、電圧閾値以上である。従って、ノード電圧が電圧閾値以上である場合、入力端側の第２スイッチ又は入力端側の第３スイッチの短絡を検知する。

上記の一態様に係る駆動装置にあっては、例えば、前述したように直流電圧が印加され、電圧閾値が設定されている。短絡するスイッチの数は１つであり、第１抵抗及び第２抵抗中の上流側の抵抗の抵抗値が第１モータ及び第２モータの抵抗成分値よりも十分に大きく、２つの第１スイッチ、入力端側の第２スイッチ及び３つの第３スイッチにおいて短絡が発生していないと仮定する。これらの短絡は、例えば、前述した方法によって検知される。２つの第１スイッチ、２つの第２スイッチ、入力端側の第３スイッチ及び出力端側の第３スイッチがオフであり、かつ、第３中間スイッチがオンである場合において、回路スイッチがオンであるとき、ノード電圧は、分圧電圧であり、電圧閾値以上である。出力端側の第２スイッチの両端が短絡している場合、ノード電圧は、実質的にゼロＶであり、電圧閾値未満である。従って、ノード電圧が電圧閾値未満である場合、出力端側の第２スイッチの短絡を検知する。

上記の一態様に係る駆動装置にあっては、例えば、前述したように直流電圧が印加され、電圧閾値が設定されている。短絡するスイッチの数は１つであり、第１抵抗及び第２抵抗中の下流側の抵抗の抵抗値が第１モータ及び第２モータの抵抗成分値よりも十分に大きいと仮定する。更に、２つの第１スイッチ、２つの第２スイッチ、入力端側の第３スイッチ及び出力端側の第３スイッチにおいて短絡が発生していないと仮定する。これらの短絡は、例えば、前述した方法によって検知される。

２つの第１スイッチ、２つの第２スイッチ及び３つの第３スイッチの中で、入力端側の第２スイッチ及び入力端側の第３スイッチの一方又は両方がオンであり、他のスイッチがオフである場合において、回路スイッチがオフであるとき、ノード電圧は、ゼロＶであり、電圧閾値未満である。第３中間スイッチの両端が短絡している場合、ノード電圧は、実質的に直流電圧であり、電圧閾値以上である。従って、ノード電圧が電圧閾値以上である場合、第３中間スイッチの短絡を検知する。

上記の一態様に係る駆動装置にあっては、出力端側の第１スイッチ又は出力端側の第３スイッチの両端が短絡している場合、第１モータの回転方向は、正方向及び逆方向中の１つに限定されるので、第２モータのみを駆動する。

上記の一態様に係る駆動装置にあっては、２つの第２スイッチ及び入力端側の第３スイッチ中の１つの両端が短絡している場合、第２モータの回転方向は、正方向及び逆方向中の１つに限定されるので、第１モータのみを駆動する。

上記の一態様に係る駆動装置にあっては、第３中間スイッチの両端が短絡している場合においては、第１モータ及び第２モータ中の一方のモータが回転しているとき、他方のモータの回転方向は、正方向及び逆方向中の１つに限定される。第１モータを駆動する場合においては、第２モータを駆動しない。第１モータを駆動しない場合のみ、第２モータを駆動する。

上記の一態様に係る駆動装置にあっては、第３中間スイッチの両端が短絡している場合においては、第１モータ及び第２モータ中の一方のモータが回転しているとき、他方のモータの回転方向は、正方向及び逆方向中の１つに限定される。第２モータを駆動する場合においては、第１モータを駆動しない。第２モータを駆動しない場合のみ、第１モータを駆動する。

上記の一態様に係る駆動装置にあっては、第１モータの一端は、２つの第１スイッチ間の第１接続ノードに接続されている。第２モータの一端は、２つの第２スイッチ間の接続ノードに接続されている。１つの第３接続回路が有する１つの第３スイッチの両端が短絡した場合であっても、第１モータ又は第２モータの他端は、正常な２つの第３スイッチ間の接続ノードに接続される。第１モータ、第２モータ及び第３モータ中の２つのモータに接続されている第３接続回路が有する１つの第３スイッチの両端が短絡した場合であっても、第１モータ、第２モータ及び第３モータ中の少なくとも１つを正方向及び逆方向に回転させることができる。

［本開示の実施形態の詳細］
本開示の実施形態に係る電源システムの具体例を、以下に図面を参照しつつ説明する。なお、本発明はこれらの例示に限定されるものではなく、特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

（実施形態１）
＜電源システムの構成＞
図１は、実施形態１における電源システム１の要部構成を示すブロック図である。電源システム１は、好適に車両に搭載されており、駆動装置１０、第１モータ１１、第２モータ１２及び直流電源Ｕを備える。直流電源Ｕは例えばバッテリである。駆動装置１０は、第１モータ１１の一端及び他端に接続されるとともに、第２モータ１２の一端及び他端に接続されている。駆動装置１０は、更に、直流電源Ｕの正極に接続されている。駆動装置１０及び直流電源Ｕの負極は接地されている。

第１モータ１１及び第２モータ１２それぞれは、車体の設置場所を起点としたドアミラーの回転、座席の背もたれの角度の調整又は窓の開閉等を行う。第１モータ１１を電流が流れた場合、第１モータ１１は回転する。第１モータ１１の回転は、第１モータ１１が有する棒状のロータが軸回りに回転することを意味する。第１モータ１１を流れる電流の方向が、第１方向、具体的には、図１の下方向である場合、第１モータ１１は、正方向に回転する。第１モータ１１を流れる電流の方向が、第２方向、具体的には、図１の上方向である場合、第１モータ１１は、逆方向に回転する。第１モータ１１への電流の供給が停止した場合、第１モータ１１は回転を停止する。

第２モータ１２は第１モータ１１と同様に構成されている。従って、第２モータ１２を流れる電流の方向が、第１方向である場合、第２モータ１２は、正方向に回転する。第２モータ１２を流れる電流の方向が、第２方向である場合、第２モータ１２は、逆方向に回転する。第２モータ１２への電流の供給が停止した場合、第２モータ１２は回転を停止する。

第１モータ１１及び第２モータ１２それぞれについて、正方向は時計回り又は反時計回りである。正方向が時計回りである場合、逆方向は反時計回りである。正方向が反時計回りである場合、逆方向は時計回りである。第１モータ及び第２モータの正方向は同じであってもよいし、相互に異なっていてもよい。

駆動装置１０は第１モータ１１及び第２モータ１２を駆動する。駆動装置１０は、第１モータ１１又は第２モータ１２を正方向に回転させる場合、第１方向の電流を第１モータ１１又は第２モータ１２に供給する。駆動装置１０は、第１モータ１１又は第２モータ１２を逆方向に回転させる場合、第２方向の電流を第１モータ１１又は第２モータ１２に供給する。第１モータ１１及び第２モータ１２に供給される電流は直流電源Ｕから出力される。駆動装置１０は、第１モータ１１又は第２モータ１２の動作を停止する場合、直流電源Ｕから第１モータ１１又は第２モータ１２への電流の供給を停止する。

第１モータ１１及び第２モータ１２の一方又は両方の駆動を指示する駆動信号が駆動装置１０に入力される。駆動信号は、第１モータ１１及び第２モータ１２の中で駆動する駆動モータと、駆動モータの回転方向とを示す。回転方向は正方向又は逆方向である。第１モータ１１及び第２モータ１２の動作の停止を示す停止信号が駆動装置１０に入力される。

駆動信号が駆動装置１０に入力された場合、駆動装置１０は、入力された駆動信号の内容に従って、第１モータ１１及び第２モータ１２の一方又は両方を駆動する。例えば、駆動装置１０は、第１モータ１１及び第２モータ１２の正方向への回転を示す駆動信号が入力された場合、第１モータ１１及び第２モータ１２を正方向に回転させる。
停止信号が駆動装置１０に入力された場合、駆動装置１０は第１モータ１１及び第２モータ１２の動作を停止させる。

＜駆動装置１０の構成＞
駆動装置１０は、スイッチ回路２０、マイクロコンピュータ（以下、マイコンという）２１、直列回路２２及び電圧検出回路２３を有する。直列回路２２は、回路スイッチ３０、第１抵抗３１及び第２抵抗３２を有する。直列回路２２では、回路スイッチ３０、第１抵抗３１及び第２抵抗３２が直列に接続されている。回路スイッチ３０の一端には、接地電位を基準とした一定電圧Ｖｃが印加されている。回路スイッチ３０の他端には、第１抵抗３１の一端が接続されている。第１抵抗３１の他端は第２抵抗３２の一端に接続されている。第２抵抗３２の他端は接地されている。

以下では、接地電位を基準とした直流電源Ｕの正極の電圧を電源電圧と記載し、第１抵抗３１及び第２抵抗３２間の接続ノードを抵抗接続ノードと記載する。一定電圧Ｖｃは、電源電圧未満であり、例えば、レギュレータが電源電圧を降圧することによって生成される。

スイッチ回路２０は、直流電源Ｕの正極、第１モータ１１の一端及び他端、並びに、第２モータ１２の一端及び他端に接続されている。スイッチ回路２０は、更に、マイコン２１及び直列回路２２の抵抗接続ノードに接続されている。抵抗接続ノードは、更に、電圧検出回路２３に接続されている。電圧検出回路２３は、更に、マイコン２１に接続されている。

スイッチ回路２０は複数のスイッチを有する。マイコン２１は、複数のスイッチについて、オン又はオフの切替えを各別に指示する。複数のスイッチそれぞれは、マイコン２１の指示に従って、オン又はオフに切替わる。これにより、スイッチ回路２０は、第１モータ１１及び第２モータ１２それぞれに第１方向又は第２方向の電流を供給するとともに、第１モータ１１及び第２モータ１２それぞれへの電流の供給を停止する。

以下では、接地電位を基準とした抵抗接続ノードの電圧をノード電圧と記載する。電圧検出回路２３はノード電圧を検出する。電圧検出回路２３は、検出したノード電圧を示すアナログの電圧情報をマイコン２１に出力する。アナログの電圧情報は、例えば、ノード電圧を分圧することによって得られる電圧である。

マイコン２１は回路スイッチ３０をオン又はオフに切替える。マイコン２１は、回路スイッチ３０がオン又はオフである場合に入力された電圧情報に基づいて、スイッチ回路２０が有するスイッチの短絡を検知する。スイッチの短絡は、スイッチがオンに固定され、かつ、スイッチのオフへの切替えが不可能であることを意味する。

＜スイッチ回路２０の構成＞
図２は、スイッチ回路２０の構成を説明するための回路図である。スイッチ回路２０は、入力端２０ａ及び出力端２０ｂを有する。入力端２０ａは直流電源Ｕの正極に接続されている。出力端２０ｂは接地されている。電流は、直流電源Ｕの正極から入力端２０ａに入力される。電流は出力端２０ｂから出力される。

スイッチ回路２０は、入力端２０ａ及び出力端２０ｂに加えて、駆動回路４０，４１，５０，５１，Ｄ，Ｅ，Ｆ、電流検出回路４２，５２，Ｇ、第１接続回路Ａ、第２接続回路Ｂ及び第３接続回路Ｃ１を有する。第１接続回路Ａは、第１入力スイッチ６０及び第１出力スイッチ６１を有する。第２接続回路Ｂは、第２入力スイッチ７０及び第２出力スイッチ７１を有する。第３接続回路Ｃ１は、第３入力スイッチＫ１、第３中間スイッチＭ１及び第３出力スイッチＮ１を有する。第１入力スイッチ６０、第１出力スイッチ６１、第２入力スイッチ７０、第２出力スイッチ７１、第３入力スイッチＫ１、第３中間スイッチＭ１及び第３出力スイッチＮ１それぞれは、Ｎチャネル型のＦＥＴ(Field Effect Transistor)である。

第１接続回路Ａでは、第１入力スイッチ６０及び第１出力スイッチ６１が直列に接続されている。具体的には、第１入力スイッチ６０のソースは、第１出力スイッチ６１のドレインに接続されている。第１入力スイッチ６０及び第１出力スイッチ６１それぞれは第１スイッチとして機能する。第２接続回路Ｂでは、第２入力スイッチ７０及び第２出力スイッチ７１が直列に接続されている。具体的には、第２入力スイッチ７０のソースは、第２出力スイッチ７１のドレインに接続されている。第２入力スイッチ７０及び第２出力スイッチ７１それぞれは第２スイッチとして機能する。
以下では、第１入力スイッチ６０及び第１出力スイッチ６１間の接続ノードを第１接続ノードと記載する。更に、第２入力スイッチ７０及び第２出力スイッチ７１間の接続ノードを第２接続ノードと記載する。

第３接続回路Ｃ１では、第３入力スイッチＫ１、第３中間スイッチＭ１及び第３出力スイッチＮ１が直列に接続されている。具体的には、第３入力スイッチＫ１のソースは第３中間スイッチＭ１のドレインに接続されている。第３中間スイッチＭ１のソースは第３出力スイッチのドレインに接続されている。第３入力スイッチＫ１、第３中間スイッチＭ１及び第３出力スイッチＮ１は第３スイッチとして機能する。

第１入力スイッチ６０、第２入力スイッチ７０及び第３入力スイッチＫ１のドレインは入力端２０ａに接続されている。第１出力スイッチ６１、第２出力スイッチ７１及び第３出力スイッチＮ１のソースは出力端２０ｂに接続されている。従って、入力端２０ａ及び出力端２０ｂ間に第１接続回路Ａ、第２接続回路Ｂ及び第３接続回路Ｃ１が各別に接続されている。

第１モータ１１は、第１接続ノードと、第３中間スイッチＭ１及び第３出力スイッチＮ１間の接続ノードとの間に接続されている。第２モータ１２は、第２接続ノードと、第３入力スイッチＫ１及び第３中間スイッチＭ１間の接続ノードとの間に接続されている。第１接続ノードは、更に、直列回路２２の抵抗接続ノードに接続されている。

第１入力スイッチ６０、第１出力スイッチ６１、第２入力スイッチ７０、第２出力スイッチ７１、第３入力スイッチＫ１、第３中間スイッチＭ１及び第３出力スイッチＮ１それぞれは、駆動回路４０，４１，５０，５１，Ｄ，Ｅ，Ｆに接続されている。駆動回路４０，４１，５０，５１，Ｄ，Ｅ，Ｆは、更に、マイコン２１に接続されている。駆動回路４０，５０，Ｄそれぞれは、電流検出回路４２，５２，Ｇに接続されている。電流検出回路４２，５２，Ｇは、更に、マイコン２１に接続されている。

第１入力スイッチ６０において、ソースの電位を基準としたゲートの電圧が一定の基準電圧以上である場合、ドレイン及びソース間の抵抗値は十分に小さい。このとき、第１入力スイッチ６０はオンであり、ドレイン及びソースを介して電流が流れることが可能である。第１入力スイッチ６０において、ソースの電位を基準としたゲートの電圧が基準電圧未満である場合、ドレイン及びソース間の抵抗値は十分に大きい。このとき、第１入力スイッチ６０はオフであり、ドレイン及びソースを介して電流が流れることはない。

第１出力スイッチ６１、第２入力スイッチ７０、第２出力スイッチ７１、第３入力スイッチＫ１、第３中間スイッチＭ１及び第３出力スイッチＮ１それぞれは、第１入力スイッチ６０と同様に作用する。第１入力スイッチ６０、第１出力スイッチ６１、第２入力スイッチ７０、第２出力スイッチ７１、第３入力スイッチＫ１、第３中間スイッチＭ１及び第３出力スイッチＮ１それぞれの基準電圧は、他のスイッチの基準電圧と異なっていてもよい。

駆動回路４０，４１，５０，５１，Ｄ，Ｅ，Ｆそれぞれは、第１入力スイッチ６０、第１出力スイッチ６１、第２入力スイッチ７０、第２出力スイッチ７１、第３入力スイッチＫ１、第３中間スイッチＭ１及び第３出力スイッチＮ１をオン又はオフに切替える。駆動回路４０は、第１入力スイッチ６０をオンに切替える場合、接地電位を基準とした第１入力スイッチ６０のゲートの電圧を上昇させる。これにより、第１入力スイッチ６０において、ソースの電位を基準としたゲートの電圧が基準電圧以上となり、第１入力スイッチ６０はオンに切替わる。駆動回路４０は、第１入力スイッチ６０をオフに切替える場合、接地電位を基準とした第１入力スイッチ６０のゲートの電圧を低下させる。これにより、第１入力スイッチ６０において、ソースの電位を基準としたゲートの電圧が基準電圧未満となり、第１入力スイッチ６０はオフに切替わる。

駆動回路４１，５０，５１，Ｄ，Ｅ，Ｆそれぞれは、駆動回路４０と同様に、第１出力スイッチ６１、第２入力スイッチ７０、第２出力スイッチ７１、第３入力スイッチＫ１、第３中間スイッチＭ１及び第３出力スイッチＮ１をオン又はオフに切替える。

電流検出回路４２は、例えば、カレントミラー回路を用いて構成され、第１入力スイッチ６０を介して流れる電流を検出する。電流検出回路４２は、検出した電流を示すアナログの電流情報をマイコン２１及び駆動回路４０に出力する。電流情報は、例えば、第１入力スイッチ６０を介して流れる電流に比例する電圧である。

電流検出回路５２，Ｇそれぞれは、電流検出回路４２と同様に、第２入力スイッチ７０及び第３入力スイッチＫ１を介して流れる電流を検出する。電流検出回路５２は、検出した電流を示すアナログの電流情報をマイコン２１及び駆動回路５０に出力する。電流検出回路Ｇは、検出した電流を示すアナログの電流情報をマイコン２１及び駆動回路Ｄに出力する。

マイコン２１から駆動回路４０，４１，５０，５１，Ｄ，Ｅ，Ｆそれぞれに、オンへの切替えを示すハイレベル電圧、又は、オフへの切替えを示すローレベル電圧が入力される。以下では、スイッチをオン又はオフに切替える駆動回路に入力される電圧を入力電圧と記載する。

駆動回路４０は、入力された電流情報が示す電流が電流閾値未満である場合において、入力電圧がハイレベル電圧に切替わったとき、第１入力スイッチ６０をオンに切替える。駆動回路４０は、同様の場合において、入力電圧がローレベル電圧に切替わったとき、第１入力スイッチ６０をオフに切替える。駆動回路４０は、入力された電流情報が示す電流が電流閾値以上となった場合、入力電圧に無関係に第１入力スイッチ６０をオフに切替える。その後、駆動回路４０は、入力された電流情報が示す電流に無関係に第１入力スイッチ６０のオフを維持する。
駆動回路５０，Ｄそれぞれは、駆動回路４０と同様に、第２入力スイッチ７０及び第３入力スイッチＫ１をオン又はオフに切替える。

駆動回路４１，５１，Ｅ，Ｆそれぞれは、入力電圧がハイレベル電圧に切替わった場合、第１出力スイッチ６１、第２出力スイッチ７１、第３中間スイッチＭ１及び第３出力スイッチＮ１をオンに切替える。駆動回路４１，５１，Ｅ，Ｆそれぞれは、入力電圧がローレベル電圧に切替わった場合、第１出力スイッチ６１、第２出力スイッチ７１、第３中間スイッチＭ１及び第３出力スイッチＮ１をオフに切替える。

マイコン２１は、駆動回路４０，４１，５０，５１，Ｄ，Ｅ，Ｆの入力電圧をハイレベル電圧又はローレベル電圧に各別に切替える。これにより、マイコン２１は、第１入力スイッチ６０、第１出力スイッチ６１、第２入力スイッチ７０、第２出力スイッチ７１、第３入力スイッチＫ１、第３中間スイッチＭ１及び第３出力スイッチＮ１を各別にオン又はオフに切替え、第１モータ１１及び第２モータ１２を駆動する。第１モータ１１及び第２モータ１２について、第１方向の電流は図２の右方向であり、第２方向の電流は図２の左方向である。

＜第１モータ１１及び第２モータ１２の駆動方法＞
図３は第１モータ１１及び第２モータ１２の駆動方法を示す図表である。第１モータ１１及び第２モータ１２の欄に記載されている「－」は動作の停止を示す。第１入力スイッチ６０、第１出力スイッチ６１、第２入力スイッチ７０、第２出力スイッチ７１、第３入力スイッチＫ１、第３中間スイッチＭ１及び第３出力スイッチＮ１の欄に記載されている「－」はオフを示す。

第１モータ１１を正方向に回転させる場合、第１入力スイッチ６０及び第３出力スイッチＮ１をオンに切替え、スイッチ回路２０が有する残りのスイッチをオフに切替える。これにより、第１方向の電流が第１モータ１１を流れる。第１モータ１１を逆方向に回転させる場合、第１出力スイッチ６１、第３入力スイッチＫ１及び第３中間スイッチＭ１をオンに切替え、スイッチ回路２０が有する残りのスイッチをオフに切替える。これにより、第２方向の電流が第１モータ１１を流れる。

第２モータ１２を正方向に回転させる場合、第３入力スイッチＫ１及び第２出力スイッチ７１をオンに切替え、スイッチ回路２０が有する残りのスイッチをオフに切替える。これにより、第１方向の電流が第２モータ１２を流れる。第２モータ１２を逆方向に回転させる場合、第３中間スイッチＭ１、第３出力スイッチＮ１及び第２入力スイッチ７０をオンに切替え、スイッチ回路２０が有する残りのスイッチをオフに切替える。これにより、第２方向の電流が第２モータ１２を流れる。

第１モータ１１及び第２モータ１２を正方向に回転させる場合、第１入力スイッチ６０、第３入力スイッチＫ１、第３出力スイッチＮ１及び第２出力スイッチ７１をオンに切替え、スイッチ回路２０が有する残りのスイッチをオフに切替える。これにより、第１方向の電流が第１モータ１１及び第２モータ１２を流れる。

第１モータ１１及び第２モータ１２それぞれを正方向及び逆方向に回転させる場合、第１入力スイッチ６０、第３中間スイッチＭ１、第３出力スイッチＮ１及び第２入力スイッチ７０をオンに切替え、スイッチ回路２０が有する残りのスイッチをオフに切替える。これにより、第１方向の電流が第１モータ１１を流れ、第２方向の電流が第２モータ１２を流れる。

第１モータ１１及び第２モータ１２それぞれを逆方向及び正方向に回転させる場合、第１出力スイッチ６１、第３入力スイッチＫ１、第３中間スイッチＭ１及び第２出力スイッチ７１をオンに切替え、スイッチ回路２０が有する残りのスイッチをオフに切替える。これにより、第２方向の電流が第１モータ１１を流れ、第１方向の電流が第２モータ１２を流れる。

第１モータ１１及び第２モータ１２を逆方向に回転させる場合、第１出力スイッチ６１、第３中間スイッチＭ１及び第２入力スイッチ７０をオンに切替え、スイッチ回路２０が有する残りのスイッチをオフに切替える。これにより、第２方向の電流が第１モータ１１及び第２モータ１２を流れる。

＜第１モータ１１及び第２モータ１２の回転速度の調整＞
第１モータ１１及び第２モータ１２それぞれの回転速度は、第１モータ１１及び第２モータ１２に供給される電流の平均値に比例する。このため、スイッチ回路２０が有する少なくとも１つのスイッチについて、ＰＷＭ(Pulse Width Modulation)制御を行うことによって、第１モータ１１及び第２モータ１２の回転速度を調整することができる。以下では、ＰＷＭ制御の対象であるスイッチをＰＷＭスイッチと記載する。

ＰＷＭ制御は、スイッチのオン及びオフへの切替えを交互に繰り返す制御である。スイッチのオン又はオフへの切替えが周期的に行われる。１周期の中でスイッチがオンである期間が占める割合、即ち、デューティを調整することによって、第１モータ１１又は第２モータ１２を流れる電流の平均値が調整される。デューティが大きい程、電流の平均値は大きい。

図４は第１モータ１１用及び第２モータ１２用のＰＷＭスイッチを示す図表である。図４に示すように、第１モータ１１を正方向に回転させる場合、第１入力スイッチ６０又は第３出力スイッチＮ１についてＰＷＭ制御を行う。第１モータ１１を逆方向に回転させる場合、第１出力スイッチ６１、第３入力スイッチＫ１又は第３中間スイッチＭ１について、ＰＷＭ制御を行う。

第２モータ１２を正方向に回転させる場合、第２出力スイッチ７１又は第３入力スイッチＫ１についてＰＷＭ制御を行う。第２モータ１２を逆方向に回転させる場合、第２入力スイッチ７０、第３中間スイッチＭ１又は第３出力スイッチＮ１について、ＰＷＭ制御を行う。

第１モータ１１及び第２モータ１２を正方向に回転させる場合、第１入力スイッチ６０又は第３出力スイッチＮ１についてＰＷＭ制御を行うことによって、第１モータ１１の回転速度を調整する。第２出力スイッチ７１又は第３入力スイッチＫ１についてＰＷＭ制御を行うことによって、第２モータ１２の回転速度を調整する。

第１モータ１１及び第２モータ１２それぞれを正方向及び逆方向に回転させる場合、第１入力スイッチ６０又は第３出力スイッチＮ１についてＰＷＭ制御を行うことによって、第１モータ１１の回転速度を調整する。第２入力スイッチ７０、第３中間スイッチＭ１又は第３出力スイッチＮ１について、ＰＷＭ制御を行うことによって、第２モータ１２の回転速度を調整する。ここで、第３出力スイッチＮ１についてＰＷＭ制御を行った場合、第１モータ１１及び第２モータ１２に供給される電流が調整され、第１モータ１１及び第２モータ１２の回転速度が調整される。

第１モータ１１及び第２モータ１２それぞれを逆方向及び正方向に回転させる場合、第１出力スイッチ６１、第３入力スイッチＫ１又は第３中間スイッチＭ１について、ＰＷＭ制御を行うことによって、第１モータ１１の回転速度を調整する。第２出力スイッチ７１又は第３入力スイッチＫ１についてＰＷＭ制御を行うことによって、第２モータ１２の回転速度を調整する。ここで、第３入力スイッチＫ１についてＰＷＭ制御を行った場合、第１モータ１１及び第２モータ１２に供給される電流が調整され、第１モータ１１及び第２モータ１２の回転速度が調整される。

第１モータ１１及び第２モータ１２を逆方向に回転させる場合、第１出力スイッチ６１、第２入力スイッチ７０又は第３中間スイッチＭ１についてＰＷＭ制御を行うことによって、第１モータ１１及び第２モータ１２の回転速度を調整する。

第１モータ１１及び第２モータ１２を逆方向に回転させる場合、第１出力スイッチ６１、第２入力スイッチ７０及び第３中間スイッチＭ１がオンに切替えられ、第１モータ１１及び第２モータ１２が直列に接続される。他の場合、第１モータ１１及び第２モータ１２それぞれについて、一端及び他端それぞれが入力端２０ａ及び出力端２０ｂに接続される。このため、第１モータ１１及び第２モータ１２を逆方向に回転させる場合において第１モータ１１を流れる電流は、他の場合に第１モータ１１を流れる電流よりも小さい。第１モータ１１及び第２モータ１２を逆方向に回転させる場合において第２モータ１２を流れる電流は、他の場合に第２モータ１２を流れる電流よりも小さい。

従って、第１モータ１１及び第２モータ１２を逆方向に回転させる場合におけるＰＷＭ制御のデューティを、第１モータ１１のみ又は第２モータ１２のみを回転させる場合におけるＰＷＭ制御のデューティよりも大きい値に設定されている。これにより、第１モータ１１及び第２モータ１２を逆方向に回転させる場合における第１モータ１１及び第２モータ１２それぞれの回転速度を他の場合における第１モータ１１及び第２モータ１２の回転速度と同じ速度に調整することができる。

マイコン２１は、ＰＷＭスイッチを駆動する駆動回路に、ハイレベル電圧及びローレベル電圧への切替えを交互に繰り返すＰＷＭ信号を出力する。これにより、ＰＷＭ制御が行われる。ＰＷＭ信号では、ハイレベル電圧又はローレベル電圧への切替えが周期的に行われる。１周期の中でハイレベル電圧の期間が占める割合がＰＷＭ制御のデューティに相当する。

通常、入力電圧及び電流情報に基づいてスイッチをオン又はオフに切替える駆動回路について、入力電圧がハイレベル電圧又はローレベル電圧に切替わってから、スイッチのオン又はオフへの切替えが行われるまでの期間は長い。このため、ＰＷＭスイッチは、入力電圧のみに基づいて駆動回路がオン又はオフに切替えるスイッチ、即ち、第１出力スイッチ６１、第２出力スイッチ７１、第３中間スイッチＭ１又は第３出力スイッチＮ１であることが好ましい。

＜マイコン２１の構成＞
図５はマイコン２１の要部構成を示すブロック図である。マイコン２１は、出力部８０、Ａ／Ｄ変換部８１，８２、切替え部８３、入力部８４，８５，８６、記憶部８７及び制御部８８を有する。出力部８０、Ａ／Ｄ変換部８１，８２、切替え部８３、入力部８４、記憶部８７及び制御部８８は内部バス８９に接続されている。出力部８０は、更に、スイッチ回路２０の駆動回路４０，４１，５０，５１，Ｄ，Ｅ，Ｆに各別に接続されている。

Ａ／Ｄ変換部８１は、更に、入力部８５に接続されている。入力部８５は、更に、スイッチ回路２０の電流検出回路４２，５２，Ｇに各別に接続されている。Ａ／Ｄ変換部８２は、更に、入力部８６に接続されている。入力部８６は、更に、電圧検出回路２３に接続されている。

出力部８０は、制御部８８の指示に従って、駆動回路４０，４１，５０，５１，Ｄ，Ｅ，Ｆの入力電圧をハイレベル電圧又はローレベル電圧に切替える。更に、出力部８０は、制御部８８の指示に従って、駆動回路４０，４１，５０，５１，Ｄ，Ｅ，ＦにＰＷＭ信号を出力する。駆動回路４０，４１，５０，５１，Ｄ，Ｅ，Ｆに出力するＰＷＭ信号のデューティは各別に設定されている。制御部８８がこれらのデューティを変更してもよい。

電流検出回路４２，５２，Ｇそれぞれは、アナログの電流情報を入力部８５に出力する。入力部８５は、電流検出回路４２，５２，Ｇからアナログの電流情報が入力された場合、入力されたアナログの電流情報をＡ／Ｄ変換部８１に出力する。Ａ／Ｄ変換部８１は、入力部８５から入力されたアナログの電流情報をデジタルの電流情報に変換する。

制御部８８は、Ａ／Ｄ変換部８１が変換したデジタルの電流情報を取得する。制御部８８が電流検出回路４２，５２，Ｇの１つから出力された電流情報をＡ／Ｄ変換部８１から取得した場合、取得した電流情報が示す電流は、取得時点において検出された電流と実質的に一致する。

切替え部８３は、制御部８８の指示に従って、直列回路２２の回路スイッチ３０をオン又はオフに切替える。
電圧検出回路２３は、ノード電圧を示すアナログの電圧情報を入力部８６に出力する。入力部８６は、アナログの電圧情報が入力された場合、入力されたアナログの電流情報をＡ／Ｄ変換部８２に出力する。Ａ／Ｄ変換部８２は、入力部８６から入力されたアナログの電圧情報をデジタルの電圧情報に変換する。制御部８８は、Ａ／Ｄ変換部８２からデジタルの電圧情報を取得する。制御部８８が取得した電圧情報が示すノード電圧は、取得時点において電圧検出回路２３が検出したノード電圧と実質的に一致する。

駆動信号及び停止信号は入力部８４に入力される。入力部８４は、駆動信号が入力された場合、入力された駆動信号の内容、即ち、駆動するモータと、駆動するモータの回転方向とを制御部８８に通知する。入力部８４は、停止信号が入力された場合、停止信号の入力を制御部８８に通知する。

記憶部８７は不揮発性メモリである。記憶部８７には、コンピュータプログラムＰが記憶されている。制御部８８は、処理を実行する処理素子、例えば、ＣＰＵ(Central Processing Unit)を有し、処理部として機能する。制御部８８の処理素子は、コンピュータプログラムＰを実行することによって、短絡検知処理、通常駆動処理、第１部分駆動処理、第２部分駆動処理及び第３部分駆動処理を実行する。

短絡検知処理は、スイッチ回路２０が有するスイッチの短絡を検知する処理である。通常駆動処理は、第１モータ１１及び第２モータ１２の一方又は両方を駆動する処理であり、スイッチ回路２０が有する全てのスイッチが正常である場合に実行される。第１部分駆動処理は、第１モータ１１のみを駆動する処理であり、第１出力スイッチ６１又は第３出力スイッチＮ１の両端が短絡している場合に実行される。第２部分駆動処理は、第２モータ１２のみを駆動する処理であり、第２入力スイッチ７０、第２出力スイッチ７１又は第３入力スイッチＫ１の両端が短絡している場合に実行される。第３部分駆動処理は、第１モータ１１又は第２モータ１２を駆動する処理であり、第３中間スイッチＭ１の両端が短絡している場合に実行される。

なお、コンピュータプログラムＰは、制御部８８の処理素子が読み取り可能に、記憶媒体Ｈに記憶されていてもよい。この場合、図示しない読み出し装置によって記憶媒体Ｈから読み出されたコンピュータプログラムＰが記憶部８７に記憶される。記憶媒体Ｈは、光ディスク、フレキシブルディスク、磁気ディスク、磁気光ディスク又は半導体メモリ等である。光ディスクは、ＣＤ（Compact Disc）－ＲＯＭ(Read Only Memory)、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）－ＲＯＭ、又は、ＢＤ（Blu-ray(登録商標) Disc）等である。磁気ディスクは、例えばハードディスクである。また、図示しない通信網に接続されている図示しない外部装置からコンピュータプログラムＰをダウンロードし、ダウンロードしたコンピュータプログラムＰを記憶部８７に記憶してもよい。

制御部８８が有する処理素子の数は２以上であってもよい。この場合、複数の処理素子が短絡検知処理、通常駆動処理、第１部分駆動処理、第２部分駆動処理及び第３部分駆動処理それぞれを並行して実行してもよい。

＜短絡検知処理＞
図６は短絡検知処理の手順を示す図表である。制御部８８は、第１モータ１１及び第２モータ１２が動作を停止している場合に短絡検知処理を実行する。短絡検知条件は、短絡が発生したとみなす条件である。短絡スイッチは、両端が短絡したスイッチである。禁止モータは、駆動が禁止されているモータである。

記憶部８７には、一定の電圧閾値が予め記憶されている。電圧閾値は、ゼロＶを超えており、かつ、第１抵抗３１及び第２抵抗３２が一定電圧Ｖｃを分圧することによって得られる分圧電圧以下である。また、スイッチ回路２０が有するスイッチ、即ち、第１入力スイッチ６０、第１出力スイッチ６１、第２入力スイッチ７０、第２出力スイッチ７１、第３入力スイッチＫ１、第３中間スイッチＭ１及び第３出力スイッチＮ１の中で、２つ以上のスイッチの両端が短絡することはないと仮定する。

第１抵抗３１及び第２抵抗３２それぞれの抵抗値は、第１モータ１１の抵抗成分値よりも十分に大きく、第２モータ１２の抵抗成分値よりも十分に大きい。また、制御部８８は、出力部８０に、スイッチ回路２０が有するスイッチそれぞれについてオン又はオフへの切替えを指示する。出力部８０は、制御部８８の指示に従って、駆動回路４０，４１，５０，５１，Ｄ，Ｅ，Ｆに出力している電圧をハイレベル電圧又はローレベル電圧に切替える。前述したように、駆動回路４０，４１，５０，５１，Ｄ，Ｅ，Ｆそれぞれは、入力電圧に基づいて、第１入力スイッチ６０、第１出力スイッチ６１、第２入力スイッチ７０、第２出力スイッチ７１、第３入力スイッチＫ１、第３中間スイッチＭ１及び第３出力スイッチＮ１をオン又はオフに切替える。

制御部８８は、まず、手順１を実行する。手順１では、制御部８８は、出力部８０に、スイッチ回路２０が有する全てのスイッチのオフへの切替えを指示する。更に、制御部８８は、切替え部８３に指示して、直列回路２２の回路スイッチ３０をオフに切替えさせる。この状態で、制御部８８は、Ａ／Ｄ変換部８２から抵抗接続ノードのノード電圧を示す電圧情報を取得する。

ここで、スイッチ回路２０が有する全てのスイッチが正常である場合、ノード電圧はゼロＶであり、電圧閾値未満である。第１入力スイッチ６０の両端が短絡している場合、ノード電圧は直流電源Ｕの電源電圧に実質的に一致し、電圧閾値以上である。このため、制御部８８は、取得した電圧情報が示すノード電圧が電圧閾値以上である場合、第１入力スイッチ６０の短絡を検知する。制御部８８は、第１入力スイッチ６０の短絡を検知した場合、第１モータ１１及び第２モータ１２の駆動を禁止し、短絡検知処理を終了する。

第１入力スイッチ６０の両端が短絡している場合、第１モータ１１に第２方向（図２の左方向）の電流を流すことができない。また、第２モータ１２に第２方向の電流を供給するために、第２入力スイッチ７０、第３中間スイッチＭ１及び第３出力スイッチＮ１をオンに切替えた場合、第１モータ１１に第１方向（図２の右方向）の電流が供給され、第１モータ１１が正方向に回転する。このため、第１モータ１１及び第２モータ１２の駆動を禁止する。

制御部８８は、第１入力スイッチ６０の短絡を検知しなかった場合、手順２を実行する。手順２では、制御部８８は、出力部８０にスイッチ回路２０の全てのスイッチのオフへの切替えを指示している状態で、切替え部８３に指示して回路スイッチ３０をオンに切替えさせる。この状態で、制御部８８は、Ａ／Ｄ変換部８２から電圧情報を取得する。

ここで、スイッチ回路２０が有する全てのスイッチが正常である場合、ノード電圧は分圧電圧であり、電圧閾値以上である。第１出力スイッチ６１又は第３出力スイッチＮ１の両端が短絡している場合、ノード電圧は、実質的にゼロＶであり、電圧閾値未満である。このため、制御部８８は、取得した電圧情報が示すノード電圧が電圧閾値未満である場合、第１出力スイッチ６１又は第３出力スイッチＮ１の短絡を検知する。制御部８８は、第１出力スイッチ６１又は第３出力スイッチＮ１の短絡を検知した場合、第１モータ１１の駆動を禁止し、短絡検知処理を終了する。
第１出力スイッチ６１又は第３出力スイッチＮ１の両端が短絡している場合、第１モータ１１に第１方向又は第２方向の電流を供給することができないので、第１モータ１１の駆動を禁止する。

スイッチ回路２０が有する全てのスイッチがオフである場合において、回路スイッチ３０がオンであるとき、電流は回路スイッチ３０、第１抵抗３１及び第２抵抗３２の順に流れる。従って、第１抵抗３１及び第２抵抗３２間の抵抗接続ノードは、回路スイッチ３０の下流側の接続ノードである。
なお、回路スイッチ３０は、第１抵抗３１及び第２抵抗３２間に接続されていてもよい。この場合、第１抵抗３１の一端に一定電圧Ｖｃが印加され、抵抗接続ノードは、回路スイッチ３０及び第２抵抗３２間の接続ノードである。

制御部８８は、手順２において、第１出力スイッチ６１又は第３出力スイッチＮ１の短絡を検知しなかった場合、手順３を実行する。手順３では、制御部８８は、出力部８０に、スイッチ回路２０が有するスイッチの中で第３中間スイッチＭ１のみのオンへの切替えを指示する。第３中間スイッチＭ１のみにオンへの切替えを指示しているので、スイッチ回路２０が有するスイッチの中で第３中間スイッチＭ１以外のスイッチについてはオフへの切替えを指示している。更に、制御部８８は、切替え部８３に指示して、回路スイッチ３０をオフに切替えさせる。この状態で、制御部８８は、Ａ／Ｄ変換部８２から電圧情報を取得する。

ここで、スイッチ回路２０が有する全てのスイッチが正常である場合、ノード電圧はゼロＶであり、電圧閾値未満である。第２入力スイッチ７０又は第３入力スイッチＫ１の両端が短絡している場合、ノード電圧は、直流電源Ｕの電源電圧に実質的に一致し、電圧閾値以上である。このため、制御部８８は、取得した電圧情報が示すノード電圧が電圧閾値以上である場合、第２入力スイッチ７０又は第３入力スイッチＫ１の短絡を検知する。制御部８８は、第２入力スイッチ７０又は第３入力スイッチＫ１の短絡を検知した場合、第２モータ１２の駆動を禁止し、短絡検知処理を終了する。
第２入力スイッチ７０又は第３入力スイッチＫ１の両端が短絡している場合、第２方向又は第１方向の電流を第２モータ１２に供給することができないので、第２モータ１２の駆動を禁止する。

制御部８８は、第２入力スイッチ７０又は第３入力スイッチＫ１の短絡を検知しなかった場合、手順４を実行する。手順４では、制御部８８は、出力部８０に、スイッチ回路２０が有するスイッチの中で第３中間スイッチＭ１のみのオンへの切替えを指示している状態で切替え部８３に指示して、回路スイッチ３０をオンに切替えさせる。この状態で、制御部８８は、Ａ／Ｄ変換部８２から電圧情報を取得する。

ここで、スイッチ回路２０が有する全てのスイッチが正常である場合、ノード電圧は分圧電圧であり、電圧閾値以上である。第２出力スイッチ７１の両端が短絡している場合、ノード電圧は、実質的にゼロＶであり、電圧閾値未満である。このため、制御部８８は、取得した電圧情報が示すノード電圧が電圧閾値未満である場合、第２出力スイッチ７１の短絡を検知する。制御部８８は、第２出力スイッチ７１の短絡を検知した場合、第２モータ１２の駆動を禁止し、短絡検知処理を終了する。
第２出力スイッチ７１の両端が短絡している場合、第２モータ１２に第２方向の電流を供給することができないため、第２モータ１２の駆動を禁止する。

制御部８８は、第２出力スイッチ７１の短絡を検知しなかった場合、手順５を実行する。手順５では、制御部８８は、出力部８０に、第３入力スイッチＫ１のみのオンへの切替えを指示する。第３入力スイッチＫ１のみにオンへの切替えを指示しているので、スイッチ回路２０が有するスイッチの中で第３入力スイッチＫ１以外のスイッチについてオフへの切替えを指示している。更に、制御部８８は、切替え部８３に指示して、回路スイッチ３０をオフに切替えさせる。この状態で、制御部８８は、Ａ／Ｄ変換部８２から電圧情報を取得する。

ここで、スイッチ回路２０が有する全てのスイッチが正常である場合、ノード電圧はゼロＶであり、電圧閾値未満である。第３中間スイッチＭ１の両端が短絡している場合、ノード電圧は、直流電源Ｕの電源電圧に実質的に一致し、電圧閾値以上である。制御部８８は、取得した電圧情報が示すノード電圧が電圧閾値以上である場合、第３中間スイッチＭ１の短絡を検知し、第１モータ１１又は第２モータ１２の駆動を禁止する。

第３中間スイッチＭ１の両端が短絡している場合、第１モータ１１及び第２モータ１２の両方に第１方向又は第２方向の電流を供給することができない。第１モータ１１又は第２モータ１２中の一方のモータが回転している場合、他方のモータの回転方向は、正方向及び逆方向中の１つに限定される。第１モータ１１又は第２モータ１２の駆動の禁止は、第１モータ１１及び第２モータ１２中の一方のモータを駆動している場合、他方のモータの駆動を禁止することを意味する。

制御部８８は、手順５を実行した後、短絡検知処理を終了する。制御部８８は、短絡検知処理を実行した後において、通常駆動処理、第１部分駆動処理、第２部分駆動処理又は第３部分駆動処理を実行する。
なお、手順５では、制御部８８は、出力部８０に第３入力スイッチＫ１のみのオンへの切替えを指示する代わりに、出力部８０に第２入力スイッチ７０のみのオンへの切替えを指示するか、又は、第３入力スイッチＫ１及び第２入力スイッチ７０の両方のオンへの切替えを指示してもよい。

＜通常駆動処理＞
図７は通常駆動処理の手順を示すフローチャートである。制御部８８は、スイッチ回路２０が有する全てのスイッチが正常である場合において、入力部８４に駆動信号が入力されたとき、通常駆動処理を実行する。通常駆動処理では、制御部８８は、まず、入力部８４に入力された駆動信号の内容に従って、第１モータ１１及び第２モータ１２の一方又は両方をスイッチ回路２０に駆動させる（ステップＳ１）。

具体的には、制御部８８は、出力部８０に指示して、スイッチ回路２０が有するスイッチを各別にオン又はオフに切替えさせる。出力部８０は、入力部８４に入力された駆動信号の内容に応じて、スイッチ回路２０が有するスイッチを各別にオン又はオフに切替える。出力部８０は、ＰＷＭスイッチをオン又はオフに切替える駆動回路にＰＷＭ信号を出力し、ＰＷＭスイッチについてＰＷＭ制御を行う。

入力部８４に入力された駆動信号が、駆動モータとして第１モータ１１を示し、第１モータ１１の回転方向として正方向を示す場合、図３に示すように、出力部８０は、第１入力スイッチ６０及び第３出力スイッチＮ１をオンに切替え、他のスイッチをオフに切替える。これにより、第１モータ１１に第１方向の電流が供給される。更に、出力部８０は、駆動回路４０，Ｆの一方にＰＷＭ信号を出力する。これにより、第１入力スイッチ６０又は第３出力スイッチＮ１についてＰＷＭ制御が行われ、第１モータ１１の回転速度が調整される。

制御部８８は、ステップＳ１を実行した後、入力部８４に駆動信号が入力されたか否かを判定する（ステップＳ２）。制御部８８は、駆動信号が入力されていないと判定した場合（Ｓ２：ＮＯ）、入力部８４に停止信号が入力されたか否かを判定する（ステップＳ３）。制御部８８は、停止信号が入力されていないと判定した場合（Ｓ３：ＮＯ）、ステップＳ２を再び実行し、駆動信号又は停止信号が入力部８４に入力されるまで待機する。

制御部８８は、駆動信号が入力されたと判定した場合（Ｓ２：ＹＥＳ）、出力部８０に指示して、全ての入力スイッチ、即ち、第１入力スイッチ６０、第２入力スイッチ７０及び第３入力スイッチＫ１をオフに切替えさせる（ステップＳ４）。これにより、第１モータ１１及び第２モータ１２への電流の供給が停止し、第１モータ１１及び第２モータ１２は動作を停止する。

制御部８８は、ステップＳ４を実行した後、出力部８０に指示して、第３中間スイッチＭ１及び全ての出力スイッチをオンに切替えさせる（ステップＳ５）。全ての出力スイッチは、第１出力スイッチ６１、第２出力スイッチ７１及び第３出力スイッチＮ１である。第１モータ１１及び第２モータ１２の一方又は両方を駆動している場合、第１モータ１１又は第２モータ１２に電流が供給され、第１モータ１１又は第２モータ１２のコイルにエネルギーが蓄えられる。第３中間スイッチＭ１及び全ての出力スイッチがオンである場合、第１モータ１１又は第２モータ１２のコイルは、電流を出力し、エネルギーを放出する。

制御部８８は、ステップＳ５を実行した後、ステップＳ１を実行し、入力部８４に新たに入力された駆動信号の内容に従って、第１モータ１１及び第２モータ１２の一方又は両方をスイッチ回路２０に駆動させる。

制御部８８は、停止信号が入力されたと判定した場合（Ｓ３：ＹＥＳ）、ステップＳ４と同様に、出力部８０に指示して、全ての入力スイッチをオフに切替えさせる（ステップＳ６）。これにより、第１モータ１１及び第２モータ１２は動作を停止する。制御部８８は、ステップＳ６を実行した後、ステップＳ５と同様に、出力部８０に指示して、第３中間スイッチＭ１及び全ての出力スイッチをオンに切替えさせる（ステップＳ７）。これにより、第１モータ１１又は第２モータ１２のコイルはエネルギーを放出する。
制御部８８は、ステップＳ７を実行した後、出力部８０に指示して、スイッチ回路２０が有する全てのスイッチをオフに切替えさせ（ステップＳ８）、通常駆動処理を終了する。

＜第１部分駆動処理＞
図８は第１部分駆動処理の手順を示すフローチャートである。制御部８８は、禁止モータが第２モータ１２である場合において、入力部８４に駆動信号が入力されたとき、第１部分駆動処理を実行する。第１部分駆動処理では、制御部８８は、まず、入力部８４に入力された駆動信号に基づいて、第１モータ１１を駆動するか否かを判定する（ステップＳ１１）。ステップＳ１１では、制御部８８は、駆動信号が示す駆動モータに第１モータ１１が含まれている場合、第１モータ１１を駆動すると判定する。制御部８８は、駆動信号が駆動モータとして第２モータ１２のみが示されている場合、第１モータ１１を駆動しないと判定する。

制御部８８は、第１モータ１１を駆動すると判定した場合（Ｓ１１：ＹＥＳ）、入力部８４に入力された駆動信号の内容に従って、第１モータ１１を駆動する（ステップＳ１２）。具体的には、制御部８８は、出力部８０に、第１入力スイッチ６０、第１出力スイッチ６１、第３入力スイッチＫ１、第３中間スイッチＭ１及び第３出力スイッチＮ１のオン又はオフへの切替えを各別に指示することによって第１モータ１１を駆動する。制御部８８は、出力部８０に指示して、ＰＷＭスイッチをオン又はオフに切替える駆動回路にＰＷＭ信号を出力させる。これにより、ＰＷＭスイッチについてＰＷＭ制御が行われる。第２モータ１２の駆動は禁止されているので、第１部分駆動処理において第２モータ１２が駆動されることはない。

入力部８４に入力された駆動信号が第１モータ１１の回転方向として正方向を示す場合、図３に示すように、出力部８０は、第１入力スイッチ６０及び第３出力スイッチＮ１をオンに切替え、他のスイッチをオフに切替える。これにより、第１モータ１１に第１方向の電流が供給される。更に、出力部８０は、駆動回路４０，Ｆの一方にＰＷＭ信号を出力する。これにより、第１入力スイッチ６０又は第３出力スイッチＮ１についてＰＷＭ制御が行われ、第１モータ１１の回転速度が調整される。ＰＷＭスイッチとして、短絡スイッチとは異なるスイッチが選択される。

制御部８８は、ステップＳ１２を実行した後、入力部８４に駆動信号又は停止信号が入力されたか否かを判定する（ステップＳ１３）。制御部８８は、入力部８４に駆動信号又は停止信号が入力されていないと判定した場合（Ｓ１３：ＮＯ）、ステップＳ１３を再び実行し、入力部８４に駆動信号又は停止信号が入力されるまで待機する。

制御部８８は、駆動信号又は停止信号が入力したと判定した場合（Ｓ１３：ＹＥＳ）、出力部８０に指示して、第１入力スイッチ６０、第３入力スイッチＫ１及び第３中間スイッチＭ１をオフに切替えさせる（ステップＳ１４）。これにより、第１モータ１１への電流の供給が停止し、第１モータ１１は動作を停止する。ステップＳ１４が実行された時点において、第３入力スイッチＫ１の両端が短絡している可能性がある。この場合、出力部８０は第３入力スイッチＫ１をオフに切替えることができない。しかしながら、第３中間スイッチＭ１はオフに切替わるため、第１モータ１１は動作を停止する。

制御部８８は、ステップＳ１４を実行した後、出力部８０に指示して、第１出力スイッチ６１及び第３出力スイッチＮ１をオンに切替えさせる（ステップＳ１５）。これにより、第１モータ１１のコイルはエネルギーを放出する。制御部８８は、ステップＳ１５を実行した後、入力部８４に入力された入力信号が駆動信号であるか否かを判定する（ステップＳ１６）。制御部８８は、入力信号が駆動信号であると判定した場合（Ｓ１６：ＹＥＳ）、ステップＳ１１を実行する。入力部８４に新たに入力された駆動信号が示す駆動モータに第１モータ１１が含まれている場合、新たに入力された駆動信号の内容に従って、第１モータ１１をスイッチ回路２０に駆動させる。

制御部８８は、第１モータ１１を駆動しないと判定した場合（Ｓ１１：ＮＯ）、又は、入力信号が駆動信号ではないと判定した場合（Ｓ１６：ＮＯ）、出力部８０に指示して、スイッチ回路２０が有する全てのスイッチをオフに切替えさせ（ステップＳ１７）、第１部分駆動処理を終了する。ステップＳ１７が実行された場合、スイッチ回路２０が有するスイッチの中で短絡スイッチを除く他のスイッチがオフに切替わる。

＜第２部分駆動処理＞
図９は第２部分駆動処理の手順を示すフローチャートである。制御部８８は、禁止モータが第１モータ１１である場合において、入力部８４に駆動信号が入力されたとき、第２部分駆動処理を実行する。第２部分駆動処理では、制御部８８は、まず、入力部８４に入力された駆動信号に基づいて、第２モータ１２を駆動するか否かを判定する（ステップＳ２１）。ステップＳ２１では、制御部８８は、駆動信号が示す駆動モータに第２モータ１２が含まれている場合、第２モータ１２を駆動すると判定する。制御部８８は、駆動信号が駆動モータとして第１モータ１１のみが示されている場合、第２モータ１２を駆動しないと判定する。

制御部８８は、第２モータ１２を駆動すると判定した場合（Ｓ２１：ＹＥＳ）、入力部８４に入力された駆動信号の内容に従って、第２モータ１２を駆動する（ステップＳ２２）。具体的には、制御部８８は、出力部８０に、第２入力スイッチ７０、第２出力スイッチ７１、第３入力スイッチＫ１、第３中間スイッチＭ１及び第３出力スイッチＮ１のオン又はオフへの切替えを各別に指示することによって第２モータ１２を駆動する。制御部８８は、出力部８０に指示して、ＰＷＭスイッチをオン又はオフに切替える駆動回路にＰＷＭ信号を出力させる。これにより、ＰＷＭスイッチについてＰＷＭ制御が行われる。第１モータ１１の駆動は禁止されているので、第２部分駆動処理において第１モータ１１が駆動されることはない。

入力部８４に入力された駆動信号が第２モータ１２の回転方向として正方向を示す場合、図３に示すように、出力部８０は、第３入力スイッチＫ１及び第２出力スイッチ７１をオンに切替え、他のスイッチをオフに切替える。これにより、第２モータ１２に第１方向の電流が供給される。更に、出力部８０は、駆動回路Ｄ，５１の一方にＰＷＭ信号を出力する。これにより、第３入力スイッチＫ１又は第２出力スイッチ７１についてＰＷＭ制御が行われ、第２モータ１２の回転速度が調整される。ＰＷＭスイッチとして、短絡スイッチとは異なるスイッチが選択される。

制御部８８は、ステップＳ２２を実行した後、入力部８４に駆動信号又は停止信号が入力されたか否かを判定する（ステップＳ２３）。制御部８８は、入力部８４に駆動信号又は停止信号が入力されていないと判定した場合（Ｓ２３：ＮＯ）、ステップＳ２３を再び実行し、入力部８４に駆動信号又は停止信号が入力されるまで待機する。

制御部８８は、駆動信号又は停止信号が入力したと判定した場合（Ｓ２３：ＹＥＳ）、出力部８０に指示して、第２入力スイッチ７０及び第３入力スイッチＫ１をオフに切替えさせる（ステップＳ２４）。これにより、第２モータ１２への電流の供給が停止し、第２モータ１２は動作を停止する。

制御部８８は、ステップＳ２４を実行した後、出力部８０に指示して、第２出力スイッチ７１、第３中間スイッチＭ１及び第３出力スイッチＮ１をオンに切替えさせる（ステップＳ２５）。これにより、第２モータ１２のコイルはエネルギーを放出する。ステップＳ２５が実行された時点において、第３出力スイッチＮ１の両端が短絡している可能性がある。この場合であっても、第３出力スイッチＮ１は短絡しているので、第２モータ１２のコイルはエネルギーを放出する。

制御部８８は、ステップＳ２５を実行した後、入力部８４に入力された入力信号が駆動信号であるか否かを判定する（ステップＳ２６）。制御部８８は、入力信号が駆動信号であると判定した場合（Ｓ２６：ＹＥＳ）、ステップＳ２１を実行する。入力部８４に新たに入力された駆動信号が示す駆動モータに第２モータ１２が含まれている場合、新たに入力された駆動信号の内容に従って、第２モータ１２をスイッチ回路２０に駆動させる。

制御部８８は、第２モータ１２を駆動しないと判定した場合（Ｓ２１：ＮＯ）、又は、入力信号が駆動信号ではないと判定した場合（Ｓ２６：ＮＯ）、出力部８０に指示して、スイッチ回路２０が有する全てのスイッチをオフに切替えさせ（ステップＳ２７）、第２部分駆動処理を終了する。ステップＳ２７が実行された場合、スイッチ回路２０が有するスイッチの中で短絡スイッチを除く他のスイッチがオフに切替わる。

＜第３部分駆動処理＞
図１０は第３部分駆動処理の手順を示すフローチャートである。制御部８８は、禁止モータが第１モータ１１又は第２モータ１２である場合、即ち、第３中間スイッチＭ１の短絡を検知した場合において、入力部８４に駆動信号が入力されたとき、第３部分駆動処理を実行する。第３部分駆動処理では、制御部８８は、まず、第１部分駆動処理のステップＳ１１と同様に、入力部８４に入力された駆動信号に基づいて、第１モータ１１を駆動するか否かを判定する（ステップＳ３１）。

制御部８８は、第１モータ１１を駆動すると判定した場合（Ｓ３１：ＹＥＳ）、第１部分駆動処理のステップＳ１２と同様に、入力部８４に入力された駆動信号の内容に従って、第１モータ１１を駆動する（ステップＳ３２）。制御部８８は、第１モータ１１を駆動しないと判定した場合（Ｓ３１：ＮＯ）、第２部分駆動処理のステップＳ２２と同様に、入力部８４に入力された駆動信号の内容に従って、第２モータ１２を駆動する（ステップＳ３３）。

制御部８８は、ステップＳ３２，Ｓ３３の一方を実行した後、入力部８４に駆動信号が入力されたか否かを判定する（ステップＳ３４）。制御部８８は、駆動信号が入力されていないと判定した場合（Ｓ３４：ＮＯ）、入力部８４に停止信号が入力されたか否かを判定する（ステップＳ３５）。制御部８８は、停止信号が入力されていないと判定した場合（Ｓ３５：ＮＯ）、ステップＳ３４を再び実行し、駆動信号又は停止信号が入力部８４に入力されるまで待機する。

制御部８８は、駆動信号が入力されたと判定した場合（Ｓ３４：ＹＥＳ）、出力部８０に指示して、全ての入力スイッチをオフに切替えさせる（ステップＳ３６）。これにより、第１モータ１１及び第２モータ１２への電流の供給が停止し、第１モータ１１及び第２モータ１２は動作を停止する。

制御部８８は、ステップＳ３６を実行した後、出力部８０に指示して、全ての出力スイッチをオンに切替えさせる（ステップＳ３７）。全ての出力スイッチがオンである場合、第３中間スイッチＭ１の両端は短絡しているので、第１モータ１１又は第２モータ１２のコイルは、電流を出力し、エネルギーを放出する。

制御部８８は、ステップＳ３７を実行した後、ステップＳ３１を再び実行し、入力部８４に新たに入力された駆動信号の内容に従って、第１モータ１１を駆動するか否かを判定する。その後、新たに入力された駆動信号の内容に従って、第１モータ１１又は第２モータ１２が駆動される。

制御部８８は、停止信号が入力されたと判定した場合（Ｓ３５：ＹＥＳ）、ステップＳ３６と同様に、出力部８０に指示して、全ての入力スイッチをオフに切替えさせる（ステップＳ３８）。これにより、第１モータ１１及び第２モータ１２は動作を停止する。制御部８８は、ステップＳ３８を実行した後、ステップＳ３７と同様に、出力部８０に指示して、全ての出力スイッチをオンに切替えさせる（ステップＳ３９）。これにより、第１モータ１１又は第２モータ１２のコイルはエネルギーを放出する。

制御部８８は、ステップＳ３９を実行した後、出力部８０に指示して、スイッチ回路２０が有する全てのスイッチをオフに切替えさせ（ステップＳ４０）、第３部分駆動処理を終了する。ステップＳ３９が実行された場合、スイッチ回路２０が有するスイッチの中で短絡スイッチを除く他のスイッチがオフに切替わる。

以上のように、第３中間スイッチＭ１の両端が短絡している場合において、制御部８８は、第１モータ１１を駆動する場合、第２モータ１２を駆動しない。制御部８８は、第１モータ１１を駆動しない場合、第２モータ１２を駆動する。制御部８８は、第１モータ１１の駆動を優先する。

＜駆動装置１０の効果及びなお書き＞
第１モータ１１の一端及び他端それぞれが、正常な２つのスイッチ間の接続ノードに接続されている場合、駆動装置１０は第１モータ１１を正方向及び逆方向に回転させることができる。同様に、第２モータ１２の一端及び他端それぞれが、正常な２つのスイッチ間の接続ノードに接続されている場合、駆動装置１０は第２モータ１２を正方向及び逆方向に回転させることができる。第３接続回路Ｃ１が有する３つのスイッチ中の１つの両端が短絡した場合であっても、第１モータ１１又は第２モータ１２の一端は、第３接続回路Ｃ１が有する残りの２つのスイッチ間の接続ノードに接続されている。このため、第３接続回路Ｃ１が有する１つのスイッチの両端が短絡した場合であっても、第１モータ１１又は第２モータ１２を正方向及び逆方向に回転させることができる。
制御部８８は、第１モータ１１又は第２モータ１２を駆動している間、第１入力スイッチ６０、第２入力スイッチ７０及び第３入力スイッチＫ１を介して流れる電流に基づいて、スイッチ回路２０の故障又は異常を検知してもよい。

（実施形態２）
実施形態１において、第３中間スイッチＭ１の両端が短絡している場合において、制御部８８は第１モータ１１の駆動を優先する。しかしながら、駆動が優先されるモータは第１モータ１１に限定されない。
以下では、実施形態２について、実施形態１と異なる点を説明する。後述する構成を除く他の構成は、実施形態１と共通している。このため、実施形態１と共通する構成部には実施形態１と同一の参照符号を付してその説明を省略する。

＜第３部分駆動処理＞
図１１は実施形態２における第３部分駆動処理の手順を示すフローチャートである。制御部８８は、禁止モータが第１モータ１１又は第２モータ１２である場合、即ち、第３中間スイッチＭ１の短絡を検知した場合において、入力部８４に駆動信号が入力されたとき、第３部分駆動処理を実行する。実施形態２における第３部分駆動処理の大部分は実施形態１における第３部分駆動処理と同様である。このため、実施形態２における第３部分駆動処理において、第３部分駆動処理と同様である部分、即ち、ステップＳ３２～Ｓ４０の詳細な説明を省略する。

第３部分駆動処理では、制御部８８は、まず、第２部分駆動処理のステップＳ２１と同様に、入力部８４に入力された駆動信号に基づいて、第２モータ１２を駆動するか否かを判定する（ステップＳ５１）。制御部８８は、第２モータ１２を駆動しないと判定した場合（Ｓ５１：ＮＯ）、ステップＳ３２を実行する。制御部８８は、第２モータ１２を駆動すると判定した場合（Ｓ５１：ＹＥＳ）、ステップＳ３３を実行する。制御部８８は、ステップＳ３７を実行した後、ステップＳ５１を再び実行し、入力部８４に新たに入力された駆動信号の内容に従って、第２モータ１２を駆動するか否かを判定する。その後、新たに入力された駆動信号の内容に従って、第１モータ１１又は第２モータ１２が駆動される。

以上のように、第３中間スイッチＭ１の両端が短絡している場合において、制御部８８は、第２モータ１２を駆動する場合、第１モータ１１を駆動しない。制御部８８は、第２モータ１２を駆動しない場合、第１モータ１１を駆動する。制御部８８は、第２モータ１２の駆動を優先する。

＜駆動装置１０の効果＞
実施形態２における駆動装置１０は、実施形態１における駆動装置１０が奏する効果の中で、第３部分駆動処理において第１モータ１１の駆動を優先することによって得られる効果を除く他の効果を同様に奏する。

（実施形態３）
実施形態１では、駆動装置１０が駆動するモータの数は２である。しかしながら、駆動装置１０が駆動するモータの数は３以上であってもよい。
以下では、実施形態３について、実施形態１と異なる点を説明する。後述する構成を除く他の構成は、実施形態１と共通している。このため、実施形態１と共通する構成部には実施形態１と同一の参照符号を付してその説明を省略する。

＜スイッチ回路２０の構成＞
図１２は、実施形態３におけるスイッチ回路２０の構成を説明するための回路図である。実施形態３における電源システム１は、駆動装置１０、第１モータ１１、第２モータ１２、第３モータ１３及び直流電源Ｕを備える。実施形態３における駆動装置１０は、第１モータ１１、第２モータ１２及び第３モータ１３を駆動する。実施形態３におけるスイッチ回路２０は、第１モータ１１及び第２モータ１２に加えて、第３モータ１３の一端及び他端に接続されている。第３モータ１３は第１モータ１１又は第２モータ１２と同様に構成されている。第３モータ１３を第１方向（図１２の右方向）の電流が流れた場合、第１モータ１１又は第２モータ１２と同様に、第３モータ１３は正方向に回転する。第３モータ１３を第２方向（図１２の左方向）の電流が流れた場合、第１モータ１１又は第２モータ１２と同様に逆方向に回転する。第３モータ１３への電流の供給が停止した場合、第３モータ１３は回転を停止する。正方向は、時計回り及び反時計回りのいずれであってもよい。

実施形態３におけるスイッチ回路２０は、実施形態１におけるスイッチ回路２０が有する全ての構成部を有する。実施形態３におけるスイッチ回路２０は、更に、第３接続回路Ｃ２を有する。入力端２０ａ及び出力端２０ｂ間には、第１接続回路Ａ、第２接続回路Ｂ、第３接続回路Ｃ１及び第３接続回路Ｃ２が各別に接続されている。

第３接続回路Ｃ２は、第３入力スイッチＫ２、第３中間スイッチＭ２及び第３出力スイッチＮ２を有する。これらは、Ｎチャネル型のＦＥＴである。第３接続回路Ｃ２では、第３入力スイッチＫ２、第３中間スイッチＭ２及び第３出力スイッチＮ２は直列に接続されている。具体的には、第３入力スイッチＫ２のソースは第３中間スイッチＭ２のドレインに接続されている。第３中間スイッチＭ２のソースは第３出力スイッチＮ２のドレインに接続されている。

第３入力スイッチＫ２のドレインは入力端２０ａに接続されている。第３出力スイッチＮ２のソースは出力端２０ｂに接続されている。第１モータ１１は実施形態１と同様に接続されている。第２モータ１２は、第２接続回路Ｂの第２接続ノードと、第３入力スイッチＫ２及び第３中間スイッチＭ２間の接続ノードとの間に接続されている。第３モータ１３は、第３入力スイッチＫ１及び第３中間スイッチＭ１間の接続ノードと、第３中間スイッチＭ２及び第３出力スイッチＮ２間の接続ノードとの間に接続されている。

第３入力スイッチＫ２、第３中間スイッチＭ２及び第３出力スイッチＮ２それぞれは、第１入力スイッチ６０と同様に作用する。第１入力スイッチ６０、第１出力スイッチ６１、第２入力スイッチ７０、第２出力スイッチ７１、第３入力スイッチＫ１，Ｋ２、第３中間スイッチＭ１，Ｍ２及び第３出力スイッチＮ１，Ｎ２それぞれの基準電圧は、他のスイッチの基準電圧と異なっていてもよい。

実施形態３におけるスイッチ回路２０は、更に、第３入力スイッチＫ２、第３中間スイッチＭ２及び第３出力スイッチＮ２のゲートに接続される３つの駆動回路と、第３入力スイッチＫ２を介して流れる電流を検出する電流検出回路とを備える。図１２では、駆動回路及び電流検出回路の図示を省略している。

３つの駆動回路は、駆動回路Ｄ，Ｅ，Ｆと同様にマイコン２１の出力部８０に接続されている。第３入力スイッチＫ２に接続される駆動回路は、第３入力スイッチＫ２を介して流れる電流を検出する電流検出回路に接続されている。駆動回路及び電流検出回路間の接続ノードは、マイコン２１の入力部８５に接続されている。電流検出回路は、電流検出回路Ｇと同様に、検出した電流を示すアナログの電流情報を、第３入力スイッチＫ２に接続されている駆動回路とマイコン２１の入力部８５とに出力する。３つの駆動回路それぞれは、駆動回路Ｄ，Ｅ，Ｆと同様に第３入力スイッチＫ２、第３中間スイッチＭ２及び第３出力スイッチＮ２をオン又はオフに切替える。

第３入力スイッチＫ２を介して流れる電流を検出する電流検出回路は、アナログの電流情報を入力部８５に出力する。入力部８５は、電流検出回路からアナログの電流情報が入力された場合、入力されたアナログの電流情報をＡ／Ｄ変換部８１に出力する。Ａ／Ｄ変換部８１は、入力部８５から入力されたアナログの電流情報をデジタルの電流情報に変換する。制御部８８は、Ａ／Ｄ変換部８１が変換したデジタルの電流情報を取得する。制御部８８が電流検出回路から出力された電流情報をＡ／Ｄ変換部８１から取得した場合、取得した電流情報が示す電流は、取得時点において検出された電流と実質的に一致する。

第１抵抗３１及び第２抵抗３２それぞれの抵抗値は、第３モータ１３の抵抗成分値よりも十分に大きい。また、制御部８８は、出力部８０に、実施形態１と同様に、スイッチ回路２０が有するスイッチそれぞれについてオン又はオフへの切替えを指示する。出力部８０は、制御部８８の指示に従って、第３入力スイッチＫ２、第３中間スイッチＭ２及び第３出力スイッチＮ２それぞれに接続されている３つの駆動回路に出力している電圧をハイレベル電圧又はローレベル電圧に切替える。３つの駆動回路それぞれは、入力電圧に基づいて、第３入力スイッチＫ２、第３中間スイッチＭ２及び第３出力スイッチＮ２をオン又はオフに切替える。

＜短絡検知処理＞
図１３は短絡検知処理の手順を示す図表である。制御部８８は、第１モータ１１、第２モータ１２及び第３モータ１３が動作を停止している場合に、実施形態１と同様に、短絡検知処理を実行する。
制御部８８は、まず、手順１を実行する。手順１では、制御部８８は、出力部８０に、スイッチ回路２０が有する全てのスイッチのオフへの切替えを指示しており、かつ、回路スイッチ３０がオフである状態で抵抗接続ノードのノード電圧を示す電圧情報を取得する。制御部８８は、取得した電圧情報が示すノード電圧が電圧閾値以上である場合、第１入力スイッチ６０の短絡を検知する。制御部８８は、第１入力スイッチ６０の短絡を検知した場合、第１モータ１１及び第３モータ１３の駆動を禁止し、短絡検知処理を終了する。

制御部８８は、第１入力スイッチ６０の短絡を検知しなかった場合、手順２を実行する。手順２では、制御部８８は、出力部８０にスイッチ回路２０の全てのスイッチのオフへの切替えを指示しており、かつ、回路スイッチ３０がオンである状態で電圧情報を取得する。制御部８８は、取得した電圧情報が示すノード電圧が電圧閾値未満である場合、第１出力スイッチ６１又は第３出力スイッチＮ１の短絡を検知する。制御部８８は、第１出力スイッチ６１又は第３出力スイッチＮ１の短絡を検知した場合、第１モータ１１の駆動を禁止し、短絡検知処理を終了する。

制御部８８は、第１出力スイッチ６１又は第３出力スイッチＮ１の短絡を検知しなかった場合、手順３を実行する。手順３では、制御部８８は、出力部８０に、スイッチ回路２０が有するスイッチの中で第３中間スイッチＭ１のみのオンへの切替えを指示しており、かつ、回路スイッチ３０がオフである状態でＡ／Ｄ変換部８２から電圧情報を取得する。制御部８８は、取得した電圧情報が示すノード電圧が電圧閾値以上である場合、第３入力スイッチＫ１の短絡を検知する。制御部８８は、第３入力スイッチＫ１の短絡を検知した場合、第２モータ１２及び第３モータ１３の駆動を禁止し、短絡検知処理を終了する。

制御部８８は、第３入力スイッチＫ１の短絡を検知しなかった場合、手順４を実行する。手順４では、制御部８８は、出力部８０に、スイッチ回路２０が有するスイッチの中で第３中間スイッチＭ１のみのオンへの切替えを指示しており、かつ、回路スイッチ３０がオンである状態で、Ａ／Ｄ変換部８２から電圧情報を取得する。制御部８８は、取得した電圧情報が示すノード電圧が電圧閾値未満である場合、第３出力スイッチＮ２の短絡を検知する。制御部８８は、第３出力スイッチＮ２の短絡を検知した場合、第３モータ１３の駆動を禁止し、短絡検知処理を終了する。

制御部８８は、第３出力スイッチＮ２の短絡を検知しなかった場合、手順５を実行する。手順５では、制御部８８は、出力部８０に、第３入力スイッチＫ１のみのオンへの切替えを指示しており、かつ、回路スイッチ３０がオフである状態で、Ａ／Ｄ変換部８２から電圧情報を取得する。制御部８８は、取得した電圧情報が示すノード電圧が電圧閾値以上である場合、第３中間スイッチＭ１の短絡を検知し、第１モータ１１又は第３モータ１３の駆動を禁止する。

なお、手順５では、制御部８８は、出力部８０に第３入力スイッチＫ１のみのオンへの切替えを指示する代わりに、出力部８０に第３入力スイッチＫ２のみのオンへの切替えを指示するか、又は、第３入力スイッチＫ１，Ｋ２の両方のオンへの切替えを指示してもよい。

制御部８８は、第３中間スイッチＭ１の短絡を検知しなかった場合、手順６を実行する。手順６では、制御部８８は、出力部８０に、スイッチ回路２０が有するスイッチの中で第３中間スイッチＭ１，Ｍ２のみのオンへの切替えを指示しており、かつ、回路スイッチ３０がオフである状態で、Ａ／Ｄ変換部８２から電圧情報を取得する。制御部８８は、取得した電圧情報が示すノード電圧が電圧閾値以上である場合、第２入力スイッチ７０又は第３入力スイッチＫ２の短絡を検知する。制御部８８は、第２入力スイッチ７０又は第３入力スイッチＫ２の短絡を検知した場合、第２モータ１２の駆動を禁止し、短絡検知処理を終了する。

制御部８８は、第２入力スイッチ７０又は第３入力スイッチＫ２の短絡を検知しなかった場合、手順７を実行する。手順７では、制御部８８は、出力部８０に、スイッチ回路２０が有するスイッチの中で第３中間スイッチＭ１，Ｍ２のみのオンへの切替えを指示しており、かつ、回路スイッチ３０がオンである状態で、Ａ／Ｄ変換部８２から電圧情報を取得する。制御部８８は、取得した電圧情報が示すノード電圧が電圧閾値未満である場合、第２出力スイッチ７１の短絡を検知する。制御部８８は、第２出力スイッチ７１の短絡を検知した場合、第２モータ１２の駆動を禁止し、短絡検知処理を終了する。

制御部８８は、第２出力スイッチ７１の短絡を検知しなかった場合、手順８を実行する。手順８では、制御部８８は、出力部８０に、第３入力スイッチＫ２及び第３中間スイッチＭ１のみのオンへの切替えを指示しており、かつ、回路スイッチ３０がオフである状態で、Ａ／Ｄ変換部８２から電圧情報を取得する。制御部８８は、取得した電圧情報が示すノード電圧が電圧閾値以上である場合、第３中間スイッチＭ２の短絡を検知し、第２モータ１２又は第３モータ１３の駆動を禁止する。

なお、手順８では、制御部８８は、出力部８０に第３入力スイッチＫ２のオンへの切替えを指示する代わりに、出力部８０に第２入力スイッチ７０のオンへの切替えを指示するか、又は、第２入力スイッチ７０及び第３入力スイッチＫ２の両方のオンへの切替えを指示してもよい。

＜駆動処理＞
実施形態３においても、制御部８８は、コンピュータプログラムＰを実行することによって、種々の駆動処理を実行する。これらの駆動処理では、実施形態１又は実施形態２と同様に、制御部８８は、禁止モータを駆動することなく、駆動信号が示す内容が可能な限り満たされるように、第１モータ１１、第２モータ１２及び第３モータ１３中の少なくとも１つを駆動する。禁止モータが第１モータ１１若しくは第３モータ１３である場合、又は、禁止モータが第２モータ１２若しくは第３モータ１３である場合、実施形態１又は実施形態２の第３部分駆動処理と同様に一方のモータの駆動を優先させる。

第１モータ１１、第２モータ１２及び第３モータ１３を逆方向に回転させる場合におけるＰＷＭ制御のデューティは、第１モータ１１のみ、第２モータ１２のみ又は第３モータ１３のみを回転させる場合におけるＰＷＭ制御のデューティよりも大きい値に設定されている。

＜駆動装置１０の効果＞
第３接続回路Ｃ１，Ｃ２が有する６つのスイッチ中の１つの両端が短絡した場合であっても、第１モータ１１又は第２モータ１２の一端は、正常な２つのスイッチ間の接続ノードに接続されている。このため、第３接続回路Ｃ１，Ｃ２が有する６つのスイッチ中の１つの両端が短絡した場合であっても、第１モータ１１又は第２モータ１２を正方向及び逆方向に回転させることができる。実施形態３における駆動装置１０は、実施形態１又は実施形態２における駆動装置１０が奏する効果を同様に奏する。

（実施形態４）
実施形態３では、駆動装置１０が駆動するモータの数は３である。しかしながら、駆動装置１０が駆動するモータの数は４以上であってもよい。
以下では、実施形態４について、実施形態３と異なる点を説明する。後述する構成を除く他の構成は、実施形態３と共通している。このため、実施形態３と共通する構成部には実施形態３と同一の参照符号を付してその説明を省略する。

＜スイッチ回路２０の構成＞
図１４は、実施形態４におけるスイッチ回路２０の構成を説明するための回路図である。実施形態４における電源システム１は、駆動装置１０、第１モータ１１、第２モータ１２、複数の第３モータ１３及び直流電源Ｕを備える。実施形態４における駆動装置１０は、第１モータ１１及び第２モータ１２に加えて、複数の第３モータ１３を駆動する。実施形態３におけるスイッチ回路２０は、第１モータ１１及び第２モータ１２に加えて、複数の第３モータ１３それぞれの一端及び他端に接続されている。

スイッチ回路２０は、第１接続回路Ａ、第２接続回路Ｂ及び複数の第３接続回路Ｃ１，Ｃ２，・・・，Ｃｉ（ｉ：２以上の整数）を有する。第３接続回路Ｃｊ（ｊ＝１，２，・・・ｉ）では、第３入力スイッチＫｊ、第３中間スイッチＭｊ及び第３出力スイッチＮｊが直列に接続されている。第３入力スイッチＫｊ、第３中間スイッチＭｊ及び第３出力スイッチＮｊそれぞれはＮチャネル型のＦＥＴである。第１接続回路Ａ及び第３接続回路Ｃ１間に第１モータ１１が実施形態３と同様に接続されている。第２モータ１２は、第２接続回路Ｂの第２接続ノードと、第３入力スイッチＫｉ及び第３中間スイッチＭｉ間の接続ノードとの間に接続されている。

第３接続回路Ｃｘ，Ｃｘ＋１（ｘ＝１，２，・・・，ｉ－１）間に第３モータ１３が実施形態３と同様に接続されている。従って、複数の第３接続回路Ｃｊそれぞれにおいて、第３入力スイッチＫｊ及び第３中間スイッチＭｊ間の接続ノードに接続されるモータの数は１であり、第３中間スイッチＭｊ及び第３出力スイッチＮｊ間の接続ノードに接続されるモータの数も１である。スイッチ回路２０が有する各スイッチは、実施形態３と同様に、駆動回路によってオン又はオフに切替えられる。マイコン２１は、実施形態３と同様に、スイッチ回路２０が有する全てのスイッチを各別にオン又はオフに切替える。

＜短絡検知処理＞
以上のように構成された駆動装置１０であっても、実施形態３と同様に、マイコン２１の制御部８８は、第３接続回路Ｃ１，Ｃ２，・・・，Ｃｉの第３中間スイッチを順次オンに切替えることによって、スイッチ回路２０が有する全てのスイッチの短絡を検知することができる。

＜駆動処理＞
実施形態４においても、制御部８８は、コンピュータプログラムＰを実行することによって、種々の駆動処理を実行する。これらの駆動処理では、実施形態３と同様に、制御部８８は、禁止モータを駆動することなく、駆動信号が示す内容が可能な限り満たされるように、第１モータ１１、第２モータ１２及び複数の第３モータ１３中の少なくとも１つを駆動する。禁止モータが２つのモータの一方である場合、例えば、第１モータ１１又は第３モータ１３である場合、実施形態１又は実施形態２の第３部分駆動処理と同様に一方のモータの駆動を優先させる。

第１モータ１１、第２モータ１２及び全ての第３モータ１３を逆方向に回転させる場合におけるＰＷＭ制御のデューティを、第１モータ１１のみ、第２モータ１２のみ又は１つの第３モータ１３のみを回転させる場合におけるＰＷＭ制御のデューティよりも大きい値に設定されている。

＜駆動装置１０の効果＞
第３接続回路Ｃ１，Ｃ２，・・・，Ｃｉが有するスイッチ中の１つの両端が短絡した場合であっても、第１モータ１１又は第２モータ１２の一端は、正常な２つのスイッチ間の接続ノードに接続されている。このため、第３接続回路Ｃ１，Ｃ２，・・・，Ｃｉが有するスイッチの１つの両端が短絡した場合であっても、第１モータ１１又は第２モータ１２を正方向及び逆方向に回転させることができる。実施形態４における駆動装置１０は、実施形態３における駆動装置１０が奏する効果を同様に奏する。

（実施形態５）
実施形態１では、直列回路２２において抵抗接続ノードは回路スイッチ３０の下流側に位置する。しかしながら、抵抗接続ノードは回路スイッチ３０の上流側であってもよい。
以下では、実施形態５について、実施形態１と異なる点を説明する。後述する構成を除く他の構成は、実施形態１と共通している。このため、実施形態１と共通する構成部には実施形態１と同一の参照符号を付してその説明を省略する。

＜直列回路２２の構成＞
図１５は実施形態５における直列回路２２の回路図である。図１５に示すように、第１抵抗３１の一端に一定電圧Ｖｃが印加されている。第１抵抗３１の他端は第２抵抗３２の一端に接続されている。第２抵抗３２の他端は回路スイッチ３０の一端に接続され、回路スイッチ３０の他端は接地されている。

スイッチ回路２０が有する全てのスイッチがオフである場合において、回路スイッチ３０がオンであるとき、電流は、第１抵抗３１、第２抵抗３２及び回路スイッチ３０の順に流れる。第１抵抗３１及び第２抵抗３２間の抵抗接続ノードは、回路スイッチ３０の上流側に位置する。
なお、回路スイッチ３０は第１抵抗３１及び第２抵抗３２間に接続されていてもよい。この場合、抵抗接続ノードは回路スイッチ３０及び第１抵抗３１間の接続ノードである。

＜短絡検知処理＞
図１６は短絡検知処理の手順を示す図表である。マイコン２１の制御部８８は、実施形態１と同様に短絡検知処理を実行する。実施形態５においては、電圧閾値は、第１抵抗３１及び第２抵抗３２が一定電圧Ｖｃを分圧することによって得られる分圧電圧を超えており、かつ、一定電圧Ｖｃ以下である。実施形態１の説明で述べたように、一定電圧Ｖｃは直流電源Ｕの電源電圧未満である。

実施形態５における短絡検知処理を、図６に示す実施形態１における短絡検知処理と比較した場合、回路スイッチ３０をオン又はオフに切替えるタイミングが異なる。実施形態５における制御部８８は、手順１，３，５において、切替え部８３に指示して、回路スイッチ３０をオンに切替えさせ、手順２，４において、切替え部８３に指示して、回路スイッチ３０をオフに切替えさせる。

スイッチ回路２０が有する全てのスイッチがオフであり、かつ、回路スイッチ３０がオンである場合、ノード電圧は、分圧電圧であり、電圧閾値未満である。ここで、第１入力スイッチ６０の両端が短絡している場合、ノード電圧は、電源電圧に実質的に一致し、電圧閾値以上である。このため、手順１では、制御部８８は、ノード電圧が電圧閾値以上である場合に第１入力スイッチ６０の短絡を検知する。手順３，５では、制御部８８は、手順１と同様に短絡を検知する。

スイッチ回路２０が有する全てのスイッチがオフであり、かつ、回路スイッチ３０がオフである場合、ノード電圧は、一定電圧Ｖｃであり、電圧閾値以上である。ここで、第１入力スイッチ６０又は第３出力スイッチＮ１の両端が短絡している場合、ノード電圧は、ゼロＶに実質的に一致し、電圧閾値未満である。このため、手順２では、制御部８８は、ノード電圧が電圧閾値未満である場合に第１入力スイッチ６０又は第３出力スイッチＮ１の短絡を検知する。手順４では、制御部８８は、手順２と同様に短絡を検知する。

＜駆動装置１０の効果及びなお書き＞
実施形態５における駆動装置１０は、実施形態１における駆動装置１０が奏する効果を同様に奏する。
実施形態５において、制御部８８は、実施形態２と同様に第３部分駆動処理を実行してもよい。実施形態３，４における直列回路２２は、実施形態５における直列回路２２と同様に構成されていてもよい。実施形態３，４における短絡検知処理は、実施形態５と同様に実行される。

＜変形例＞
実施形態１～５において、第１モータ１１、第２モータ１２又は第３モータ１３の抵抗成分値が第１抵抗３１及び第２抵抗３２の抵抗値よりも十分に小さくない場合、抵抗値が小さい抵抗を第１モータ１１、第２モータ１２又は第３モータ１３に並列に接続してもよい。これにより、制御部８８は、短絡検知処理を適切に実行することができる。

実施形態１～５において、短絡を検知する方法は、ノード電圧に基づく方法に限定されず、例えば、電流に基づく方法であってもよい。短絡検知処理の各手順において、オフへの切替えを指示しているスイッチを介して電流が流れている場合、このスイッチの故障を検知する。この構成では、全ての出力スイッチを介して流れる電流を各別に検出する必要がある。また、スイッチ回路２０が有するスイッチは、Ｎチャネル型のＦＥＴに限定されず、Ｐチャネル型のＦＥＴ、バイポーラトランジスタ又はリレー接点等であってもよい。

開示された実施形態１～５はすべての点で例示であって、制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上述した意味ではなく、特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

１ 電源システム
１０ 駆動装置
１１ 第１モータ
１２ 第２モータ
１３ 第３モータ
２０ スイッチ回路
２０ａ 入力端
２０ｂ 出力端
２１ マイコン
２２ 直列回路
２３ 電圧検出回路
３０ 回路スイッチ
３１ 第１抵抗
３２ 第２抵抗
４０，４１，５０，５１，Ｄ，Ｅ，Ｆ 駆動回路
４２，５２，Ｇ 電流検出回路
６０ 第１入力スイッチ（第１スイッチ）
６１ 第１出力スイッチ（第１スイッチ）
７０ 第２入力スイッチ（第２スイッチ）
７１ 第２出力スイッチ（第２スイッチ）
８０ 出力部
８１，８２ Ａ／Ｄ変換部
８３ 切替え部
８４，８５，８６ 入力部
８７ 記憶部
８８ 制御部（処理部）
８９ 内部バス
Ａ 第１接続回路
Ｂ 第２接続回路
Ｃ１，Ｃ２，・・・，Ｃｉ 第３接続回路
Ｈ 記憶媒体
Ｋ１，Ｋ２ 第３入力スイッチ（第３スイッチ）
Ｍ１，Ｍ２ 第３中間スイッチ（第３スイッチ）
Ｎ１，Ｎ２ 第３出力スイッチ（第３スイッチ）
Ｐ コンピュータプログラム
Ｕ 直流電源

Claims (14)

1. 回転方向が自身を流れる電流の方向に応じて異なる第１モータ及び第２モータを駆動する駆動装置であって、
   電流が入力される入力端、及び、電流が出力される出力端間に各別に接続される第１接続回路、第２接続回路及び第３接続回路を備え、
   前記第１接続回路では、２つの第１スイッチが直列に接続され、
   前記第２接続回路では、２つの第２スイッチが直列に接続され、
   前記第３接続回路では、３つの第３スイッチが直列に接続され、
   前記第１モータは、前記２つの第１スイッチ間の第１接続ノードと、前記出力端側の２つの第３スイッチ間の接続ノードとの間に接続され、
   前記第２モータは、前記２つの第２スイッチ間の第２接続ノードと、前記入力端側の２つの第３スイッチ間の接続ノードとの間に接続される
   駆動装置。
2. 第１抵抗、第２抵抗及び回路スイッチが直列に接続され、前記第１抵抗及び第２抵抗間の抵抗接続ノードが前記第１接続ノードに接続され、一定電圧が印加されている直列回路と、
   処理を実行する処理部と
   を備え、
   前記処理部は、
   前記回路スイッチをオン又はオフに切替え、
   前記抵抗接続ノードのノード電圧を示す電圧情報を取得し、
   取得した電圧情報に基づいて、前記２つの第１スイッチ、前記２つの第２スイッチ及び前記３つの第３スイッチ中の１つの短絡を検知する
   処理を実行する請求項１に記載の駆動装置。
3. 前記抵抗接続ノードは前記回路スイッチの下流側の接続ノードであり、
   前記処理部は、
   前記２つの第１スイッチ、前記２つの第２スイッチ及び前記３つの第３スイッチのオフへの切替えを指示しており、かつ、前記回路スイッチがオフである場合における前記電圧情報を取得し、
   取得した前記電圧情報に基づいて、前記入力端側の第１スイッチの短絡を検知する
   処理を実行する請求項２に記載の駆動装置。
4. 前記抵抗接続ノードは前記回路スイッチの下流側の接続ノードであり、
   前記処理部は、
   前記２つの第１スイッチ、前記２つの第２スイッチ及び前記３つの第３スイッチのオフへの切替えを指示しており、かつ、前記回路スイッチがオンである場合における前記電圧情報を取得し、
   取得した前記電圧情報に基づいて、前記出力端側の第１スイッチ又は前記出力端側の第３スイッチの短絡を検知する
   処理を実行する請求項２又は請求項３のいずれか１つに記載の駆動装置。
5. 前記抵抗接続ノードは前記回路スイッチの下流側の接続ノードであり、
   前記処理部は、
   前記２つの第１スイッチ、前記２つの第２スイッチ、前記入力端側の第３スイッチ及び前記出力端側の第３スイッチのオフへの切替えを指示しており、前記入力端側の第３スイッチ及び前記出力端側の第３スイッチ間に接続されている第３スイッチのオンへの切替えを指示しており、かつ、前記回路スイッチがオフである場合における前記電圧情報を取得し、
   取得した前記電圧情報に基づいて、前記入力端側の第２スイッチ又は前記入力端側の第３スイッチの短絡を検知する
   処理を実行する請求項２から請求項４のいずれか１つに記載の駆動装置。
6. 前記抵抗接続ノードは前記回路スイッチの下流側の接続ノードであり、
   前記処理部は、
   前記２つの第１スイッチ、前記２つの第２スイッチ、前記入力端側の第３スイッチ及び前記出力端側の第３スイッチのオフへの切替えを指示しており、前記入力端側の第３スイッチ及び前記出力端側の第３スイッチ間に接続されている第３スイッチのオンへの切替えを指示しており、かつ、前記回路スイッチがオンである場合における前記電圧情報を取得し、
   取得した前記電圧情報に基づいて、前記出力端側の第２スイッチの短絡を検知する
   処理を実行する請求項２から請求項５のいずれか１つに記載の駆動装置。
7. 前記抵抗接続ノードは前記回路スイッチの下流側の接続ノードであり、
   前記処理部は、
   前記入力端側の第２スイッチ及び前記入力端側の第３スイッチの一方又は両方のオンへの切替えを指示しており、前記２つの第１スイッチ、前記２つの第２スイッチ及び前記３つの第３スイッチの中で残りのスイッチのオフへの切替えを指示しており、かつ、前記回路スイッチがオフである場合における前記電圧情報を取得し、
   取得した前記電圧情報に基づいて、前記入力端側の第３スイッチ及び前記出力端側の第３スイッチ間に接続されている第３スイッチの短絡を検知する
   処理を実行する請求項２から請求項６のいずれか１つに記載の駆動装置。
8. 前記処理部は、前記出力端側の第１スイッチ又は前記出力端側の第３スイッチの短絡を検知した場合、前記２つの第２スイッチ及び前記３つの第３スイッチのオン又はオフへの切替えを各別に指示することによって前記第２モータのみを駆動する処理を実行する
   請求項２から請求項７のいずれか１つに記載の駆動装置。
9. 前記処理部は、前記２つの第２スイッチ及び前記入力端側の第３スイッチ中の１つの短絡を検知した場合、前記２つの第１スイッチ及び前記３つの第３スイッチのオン又はオフへの切替えを各別に指示することによって前記第１モータのみを駆動する処理を実行する
   請求項２から請求項８のいずれか１つに記載の駆動装置。
10. 前記処理部は、
    前記入力端側の第３スイッチ及び前記出力端側の第３スイッチ間に接続されている第３スイッチの短絡を検知した場合、前記第１モータを駆動するか否かを判定し、
    前記第１モータを駆動しないと判定した場合に前記第２モータを駆動する
    処理を実行する請求項２から請求項９のいずれか１つに記載の駆動装置。
11. 前記処理部は、
    前記入力端側の第３スイッチ及び前記出力端側の第３スイッチ間に接続されている第３スイッチの短絡を検知した場合、前記第２モータを駆動するか否かを判定し、
    前記第２モータを駆動しないと判定した場合に前記第１モータを駆動する
    処理を実行する請求項２から請求項９のいずれか１つに記載も駆動装置。
12. 前記第３接続回路の数は２以上であり、
    前記第１モータは、前記２つの第１スイッチ間の接続ノードと、複数の第３接続回路の１つに係る前記出力端側の２つの第３スイッチ間の出力側接続ノードとの間に接続され、
    前記第２モータは、前記２つの第２スイッチ間の接続ノードと、前記複数の第３接続回路の中で前記第１モータが接続されている第３接続回路とは異なる第３接続回路に係る前記入力端側の２つの第３スイッチ間の入力側接続ノードとの間に接続され、
    ２つの第３接続回路の一方の入力側接続ノードと、前記２つの第３接続回路の他方の出力側接続ノード間に、回転方向が自身を流れる電流の方向に応じて異なる第３モータが接続され、
    各第３接続回路の入力側接続ノード及び出力側接続ノードそれぞれに接続されるモータの数は１である
    請求項１に記載の駆動装置。
13. ２つの第１スイッチと、２つの第２スイッチと、３つの第３スイッチと、第１抵抗、第２抵抗及び回路スイッチが直列に接続され、一定電圧が印加されている直列回路とを備え、回転方向が自身を流れる電流の方向に応じて異なる第１モータ及び第２モータを駆動する駆動装置の前記回路スイッチをオン又はオフに切替えるステップと、
    前記第１抵抗及び第２抵抗間の抵抗接続ノードのノード電圧を示す電圧情報を取得するステップと、
    取得した電圧情報に基づいて、前記２つの第１スイッチ、前記２つの第２スイッチ及び前記３つの第３スイッチ中の１つの短絡を検知するステップと
    をコンピュータが実行し、
    前記駆動装置は、電流が入力される入力端、及び、電流が出力される出力端間に各別に接続される第１接続回路、第２接続回路及び第３接続回路を更に備え、
    前記第１接続回路では、前記２つの第１スイッチが直列に接続され、
    前記第２接続回路では、前記２つの第２スイッチが直列に接続され、
    前記第３接続回路では、前記３つの第３スイッチが直列に接続され、
    前記第１モータは、前記２つの第１スイッチ間の第１接続ノードと、前記出力端側の２つの第３スイッチ間の接続ノードとの間に接続され、
    前記第２モータは、前記２つの第２スイッチ間の第２接続ノードと、前記入力端側の２つの第３スイッチ間の接続ノードとの間に接続され、
    前記抵抗接続ノードが前記第１接続ノードに接続される
    短絡検知方法。
14. ２つの第１スイッチと、２つの第２スイッチと、３つの第３スイッチと、第１抵抗、第２抵抗及び回路スイッチが直列に接続され、一定電圧が印加されている直列回路とを備え、回転方向が自身を流れる電流の方向に応じて異なる第１モータ及び第２モータを駆動する駆動装置の前記回路スイッチをオン又はオフに切替えるステップと、
    前記第１抵抗及び第２抵抗間の抵抗接続ノードのノード電圧を示す電圧情報を取得するステップと、
    取得した電圧情報に基づいて、前記２つの第１スイッチ、前記２つの第２スイッチ及び前記３つの第３スイッチ中の１つの短絡を検知するステップと
    をコンピュータに実行させるために用いられ、
    前記駆動装置は、電流が入力される入力端、及び、電流が出力される出力端間に各別に接続される第１接続回路、第２接続回路及び第３接続回路を更に備え、
    前記第１接続回路では、前記２つの第１スイッチが直列に接続され、
    前記第２接続回路では、前記２つの第２スイッチが直列に接続され、
    前記第３接続回路では、前記３つの第３スイッチが直列に接続され、
    前記第１モータは、前記２つの第１スイッチ間の第１接続ノードと、前記出力端側の２つの第３スイッチ間の接続ノードとの間に接続され、
    前記第２モータは、前記２つの第２スイッチ間の第２接続ノードと、前記入力端側の２つの第３スイッチ間の接続ノードとの間に接続され、
    前記抵抗接続ノードが前記第１接続ノードに接続される
    コンピュータプログラム。

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