JP7238703B2 - 駆動装置 - Google Patents

Description

本開示は駆動装置に関する。

車両に搭載される負荷の１つとして、正逆方向に回転するモータがある。特許文献１には、正逆方向に回転するモータを駆動する駆動装置が開示されている。この駆動装置では、直流電源からモータを介して流れる電流の第１電流経路において、モータの上流側に第１上流スイッチが配置され、モータの下流側に第１下流スイッチが配置されている。更に、直流電源からモータを介して流れる電流の第２電流経路において、モータの上流側に第２上流スイッチが配置され、モータの下流側に第２下流スイッチが配置されている。第１電流経路を電流が流れている場合にモータを流れる電流の方向は、第２電流経路を電流が流れている場合にモータを流れる電流の方向とは異なる。

第１上流スイッチ及び第１下流スイッチをオンに切替え、第２上流スイッチ及び第２下流スイッチをオフに切替える。これにより、第１電流経路を電流が流れ、モータは正方向に回転する。第１上流スイッチ及び第１下流スイッチをオフに切替え、第２上流スイッチ及び第２下流スイッチをオンに切替える。これにより、第２電流経路を電流が流れ、モータは逆方向に回転する。

特開２００９－２１３２３４号公報

特許文献１に記載されているような従来の駆動装置は、第１上流スイッチ及び第２下流スイッチがオンである場合、直流電源が短絡し、大きな電流が流れる。大きな電流が長時間流れ続けた場合、種々の問題が引き起こされる可能性がある。

特許文献１のように配置された第１上流スイッチ、第１下流スイッチ、第２上流スイッチ及び第２下流スイッチをオン又はオフに切替える構成の１つとして、４つの駆動回路それぞれが第１上流スイッチ、第１下流スイッチ、第２上流スイッチ及び第２下流スイッチをオン又はオフに切替える構成が考えられる。この構成では、マイクロコンピュータ（以下、マイコンという）が各駆動回路にオン又はオフへの切替えを指示する。この場合、マイコンは種々の処理を行っているので、マイコンが各駆動回路にオン又はオフを指示するタイミングが適切なタイミングから遅れる可能性がある。

この場合、第１上流スイッチ、第１下流スイッチ、第２上流スイッチ及び第２下流スイッチそれぞれについて、オン又はオフへの切替えるタイミングが適切なタイミングから遅れる。結果、第１上流スイッチ及び第２下流スイッチがオンとなる誤った切替えが行われ、大きな電流が長時間流れる可能性がある。

本開示は斯かる事情に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、誤った切替えが行われた場合であっても、大きな電流が長時間流れることがない駆動装置を提供することにある。

本開示の一態様に係る駆動装置は、負荷を駆動する駆動装置であって、前記負荷を介して流れる電流の第１電流経路にて、前記負荷の上流側に配置される第１上流スイッチと、前記第１電流経路にて、前記負荷の下流側に配置される第１下流スイッチと、前記負荷を介して流れる電流の第２電流経路にて、前記負荷の上流側に配置される第２上流スイッチと、前記第２電流経路にて、前記負荷の下流側に配置される第２下流スイッチと、前記第１上流スイッチを介して流れる電流を検出する電流検出回路と、前記電流検出回路が検出した電流が電流閾値以上となった場合に前記第１上流スイッチを介した電流の通流を停止する停止回路と、を備え、前記第１電流経路を電流が流れている場合に前記負荷を流れる電流の方向は、前記第２電流経路を電流が流れている場合に前記負荷を流れる電流の方向とは異なる。

上記の態様によれば、誤った切替えが行われた場合であっても、大きな電流が長時間流れることがない。

実施形態１における電源システムの要部構成を示すブロック図である。 マイコンの要部構成を示すブロック図である。 モータ駆動処理の手順を示すフローチャートである。 モータ駆動処理の手順を示すフローチャートである。 モータ停止処理の手順を示すフローチャートである。 故障が発生していない場合における駆動装置の動作を示すタイミングチャートである。 第１上流スイッチの両端が短絡した場合における駆動装置の動作を示すタイミングチャートである。 第１下流スイッチの両端が短絡した場合における駆動装置の動作を示すタイミングチャートである。 開放診断処理の手順を示すフローチャートである。 実施形態２における開放診断処理の手順を示すフローチャートである。 第１下流スイッチが開放した場合における駆動装置の動作を示すタイミングチャートである。 第２上流スイッチが開放した場合における駆動装置の動作を示すタイミングチャートである。 実施形態３における電源システムの要部構成を示すブロック図である。 マイコンの要部構成を示すブロック図である。 開放診断処理の手順を示すフローチャートである。 実施形態４における電源システムの要部構成を示すブロック図である。 第１上流駆動回路の回路図である。 実施形態５における電源システムの要部構成を示すブロック図である。 モータ駆動処理の手順を示すフローチャートである。 実施形態６における第１電流検出回路の要部構成を示すブロック図である。

［本開示の実施形態の説明］
最初に本開示の実施態様を列挙して説明する。以下に記載する実施形態の少なくとも一部を任意に組み合わせてもよい。

（１）本開示の一態様に係る駆動装置は、負荷を駆動する駆動装置であって、前記負荷を介して流れる電流の第１電流経路にて、前記負荷の上流側に配置される第１上流スイッチと、前記第１電流経路にて、前記負荷の下流側に配置される第１下流スイッチと、前記負荷を介して流れる電流の第２電流経路にて、前記負荷の上流側に配置される第２上流スイッチと、前記第２電流経路にて、前記負荷の下流側に配置される第２下流スイッチと、前記第１上流スイッチを介して流れる電流を検出する電流検出回路と、前記電流検出回路が検出した電流が電流閾値以上となった場合に前記第１上流スイッチを介した電流の通流を停止する停止回路とを備え、前記第１電流経路を電流が流れている場合に前記負荷を流れる電流の方向は、前記第２電流経路を電流が流れている場合に前記負荷を流れる電流の方向とは異なる。

上記の一態様にあっては、第１上流スイッチ及び第２下流スイッチがオンとなる誤った切替えが行われた場合、第１上流スイッチを介して大きな電流が流れる。このとき、第１上流スイッチを流れる電流が電流閾値以上となるので、即時に第１上流スイッチを介した電流の通流が停止する。このため、第１上流スイッチを介して大きな電流が長期間流れることはない。

（２）本開示の一態様に係る駆動装置は、前記第２上流スイッチを介して流れる電流を検出する第２の電流検出回路と、前記第２の電流検出回路が検出した電流が第２の電流閾値以上となった場合に前記第２上流スイッチを介した電流の通流を停止する第２の停止回路とを備える。

上記の一態様にあっては、第２上流スイッチ及び第１下流スイッチがオンとなる誤った切替えが行われた場合、第２上流スイッチを大きな電流が流れる。このとき、第２上流スイッチを流れる電流が第２の電流閾値以上となるので、即時に、第２上流スイッチを介した電流の通流が停止する。このため、第２上流スイッチを介しても、大きな電流が長時間流れることはない。

（３）本開示の一態様に係る駆動装置では、前記停止回路及び第２の停止回路それぞれは、前記第１上流スイッチ及び第２上流スイッチをオフに切替える。

上記の一態様にあっては、第１上流スイッチ又は第２上流スイッチをオフにすることによって、第１上流スイッチ又は第２上流スイッチを介した電流の通流を停止する。

（４）本開示の一態様に係る駆動装置は、第１抵抗、第２抵抗及び回路スイッチが直列に接続され、前記第１抵抗及び第２抵抗間の接続ノードが、前記負荷、第１下流スイッチ及び第２上流スイッチ間の接続ノードに接続され、一定電圧が印加されている直列回路と、前記第１抵抗及び第２抵抗間の接続ノードの電圧を検出する電圧検出回路と、処理を実行する処理部とを備え、前記処理部は、前記回路スイッチをオン又はオフに切替え、前記第１上流スイッチ、第１下流スイッチ、第２上流スイッチ及び第２下流スイッチのオフへの切替えを指示しているオフ指示状態で前記電圧検出回路が検出した電圧に基づいて、前記負荷を駆動する回路の故障を検知する処理を実行する。

上記の一態様にあっては、第１上流スイッチ、第１下流スイッチ、第２上流スイッチ及び第２下流スイッチがオフである場合において、回路スイッチがオンであるとき、電圧検出回路は、第１抵抗及び第２抵抗が分圧した電圧を検出する。第１上流スイッチ、第１下流スイッチ、第２上流スイッチ及び第２下流スイッチがオフである場合において、回路スイッチがオフであるとき、電圧検出回路は、ゼロＶ、又は、直列回路に印加されている一定の電圧を検出する。第１上流スイッチ、第１下流スイッチ、第２上流スイッチ及び第２下流スイッチのオフへの切替えを指示しているオフ指示状態で電圧検出回路が検出した電圧が異常な電圧である場合、負荷を駆動する回路の故障を検知する。

（５）本開示の一態様に係る駆動装置では、前記回路スイッチは、前記第１抵抗又は第２抵抗の上流側に配置され、前記電圧検出回路が接続する接続ノードは、前記回路スイッチの下流側に位置し、前記処理部は、前記回路スイッチをオフに切替え、前記オフ指示状態で前記電圧検出回路が検出した電圧が所定電圧以上である場合に前記負荷を駆動する回路の故障を検知する処理を実行し、前記所定電圧はゼロＶよりも高い。

上記の一態様にあっては、第１上流スイッチ、第１下流スイッチ、第２上流スイッチ及び第２下流スイッチがオフである場合において、回路スイッチがオフであるとき、電圧検出回路はゼロＶを検出する。オフ指示状態で回路スイッチがオフである場合に電圧検出回路が検出した電圧が、所定電圧以上であるとき、負荷を駆動する回路の故障を検知する。

（６）本開示の一態様に係る駆動装置は、前記処理部は、前記回路スイッチをオンに切替え、前記オフ指示状態で前記電圧検出回路が検出した電圧が第２の所定電圧未満である場合に前記負荷を駆動する回路の故障を検知する処理を実行し、前記第２の所定電圧は、前記第１抵抗及び第２抵抗が前記一定電圧を分圧することによって得られる電圧以下である。

上記の一態様にあっては、前述したように、第１上流スイッチ、第１下流スイッチ、第２上流スイッチ及び第２下流スイッチがオフである場合において、回路スイッチがオンであるとき、電圧検出回路は、第１抵抗及び第２抵抗が分圧した電圧を検出する。従って、通常、電圧検出回路が検出した電圧は第２の所定電圧以上である。オフ指示状態で回路スイッチがオンである場合に電圧検出回路が検出した電圧が第２の所定電圧未満であるとき、負荷を駆動する回路の故障を検知する。

（７）本開示の一態様に係る駆動装置は、前記処理部は、前記第１上流スイッチ及び第１下流スイッチのオンへの切替えを指示しており、かつ、前記第２上流スイッチ及び第２下流スイッチのオフへの切替えを指示している状態で前記回路スイッチがオフである場合、又は、前記第２上流スイッチ及び第２下流スイッチのオンへの切替えを指示しており、かつ、前記第１上流スイッチ及び第１下流スイッチのオフへの切替えを指示している状態で前記回路スイッチがオフである場合に前記電圧検出回路が検出した電圧に基づいて前記負荷を駆動する回路の故障を検知する処理を実行する。

上記の一態様にあっては、第１上流スイッチ及び第１下流スイッチがオンであり、かつ、第２上流スイッチ及び第２下流スイッチがオフである状態で回路スイッチがオフである場合、電圧検出回路は低い電圧を検出する。従って、第１上流スイッチ及び第１下流スイッチのオンへの切替えを指示しており、かつ、第２上流スイッチ及び第２下流スイッチのオフへの切替えを指示している状態で回路スイッチがオフである場合において、電圧検出回路が検出した電圧が高いとき、負荷を駆動する回路の故障を検知する。

第２上流スイッチ及び第２下流スイッチがオンであり、かつ、第１上流スイッチ及び第１下流スイッチがオフである状態で回路スイッチがオフである場合、電圧検出回路は高い電圧を検出する。従って、第２上流スイッチ及び第２下流スイッチのオンへの切替えを指示しており、かつ、第１上流スイッチ及び第１下流スイッチのオフへの切替えを指示している状態で回路スイッチがオフである場合において、電圧検出回路が検出した電圧が低いとき、負荷を駆動する回路の故障を検知する。

（８）本開示の一態様に係る駆動装置は、処理を実行する処理部を備え、前記処理部は、前記第１上流スイッチ及び第１下流スイッチのオンへの切替えを指示している状態で前記電流検出回路が検出した電流が所定電流未満である場合に前記負荷を駆動する回路の故障を検知する処理を実行する。

上記の一態様にあっては、第１上流スイッチ及び第１下流スイッチのオンへの切替えを指示しているにも関わらず、第１電流経路を流れる電流が小さい場合、負荷を駆動する回路の故障を検知する。

（９）本開示の一態様に係る駆動装置は、処理を実行する処理部を備え、前記負荷はモータであり、前記処理部は、前記第１上流スイッチ及び第１下流スイッチのオンへの切替えを指示しているか、又は、前記第２上流スイッチ及び第２下流スイッチのオンへの切替えを指示している状態で、前記モータの回転に関する回転情報を取得し、取得した回転情報に基づいて、前記負荷が回転しているか否かを判定し、前記負荷が回転していないと判定した場合、前記負荷を駆動する回路の故障を検知する処理を実行する。

上記の一態様にあっては、第１上流スイッチ及び第１下流スイッチがオンであるか、又は、第２上流スイッチ及び第２下流スイッチがオンである場合、モータは回転する。第１上流スイッチ及び第１下流スイッチのオンへの切替えを指示しているか、又は、第２上流スイッチ及び第２下流スイッチのオンへの切替えを指示しているにも関わらず、モータが回転していない場合、負荷を駆動する回路の故障を検知する。

［本開示の実施形態の詳細］
本開示の実施形態に係る電源システムの具体例を、以下に図面を参照しつつ説明する。なお、本発明はこれらの例示に限定されるものではなく、特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

（実施形態１）
＜電源システムの構成＞
図１は、実施形態１における電源システム１の要部構成を示すブロック図である。電源システム１は、好適に車両に搭載されており、駆動装置１０、バッテリ１１及びモータ１２を備える。駆動装置１０には、バッテリ１１の正極と、モータ１２の両端とが各別に接続されている。駆動装置１０と、バッテリ１１の負極とは接地されている。

駆動装置１０は、バッテリ１１からモータ１２への電力供給を制御するとともに、モータ１２を流れる電流の方向を制御する。電力がモータ１２に供給された場合、モータ１２は回転する。モータ１２の回転は、具体的には、モータ１２が有するロータの回転を意味する。モータ１２は、例えば、車両の窓を開閉する。駆動装置１０は、モータ１２を駆動する。モータ１２は、駆動装置１０が駆動する負荷の１つである。

駆動装置１０は、モータ１２に電力を供給し、モータ１２を流れる電流の方向を、第１電流方向、例えば、図１の下方向に制御する。このとき、モータ１２は正方向に回転し、例えば、窓が開放される。駆動装置１０は、モータ１２に電力を供給し、モータ１２を流れる電流の方向を、第２電流方向、例えば、図１の上方向に制御する。このとき、モータ１２は逆方向に回転し、例えば、窓が閉鎖される。駆動装置１０は、モータ１２への電力供給を停止する。これにより、モータ１２は動作を停止する。

＜駆動装置１０の構成＞
駆動装置１０は、第１上流スイッチ２０ｕ、第１下流スイッチ２０ｄ、第２上流スイッチ２１ｕ、第２下流スイッチ２１ｄ、シャント抵抗２２ａ，２２ｂ、負荷抵抗２３、第１上流駆動回路２４ｕ、第１下流駆動回路２４ｄ、第２上流駆動回路２５ｕ、第２下流駆動回路２５ｄ、第１電流検出回路２６ａ、第２電流検出回路２６ｂ、マイコン２７、診断スイッチ２８、診断抵抗２９，３０及び電圧検出回路３１を有する。第１上流スイッチ２０ｕ、第１下流スイッチ２０ｄ、第２上流スイッチ２１ｕ及び第２下流スイッチ２１ｄは、Ｎチャネル型のＦＥＴ(Field Effect Transistor)である。

第１上流スイッチ２０ｕのドレインはバッテリ１１の正極に接続されている。第１上流スイッチ２０ｕのソースはシャント抵抗２２ａの一端に接続されている。シャント抵抗２２ａの他端は、モータ１２及び負荷抵抗２３の一端に接続されている。モータ１２及び負荷抵抗２３の他端は、第１下流スイッチ２０ｄのドレインに接続されている。第１下流スイッチ２０ｄのソースは接地されている。

第１上流スイッチ２０ｕ及び第１下流スイッチ２０ｄそれぞれのゲートは、第１上流駆動回路２４ｕ及び第１下流駆動回路２４ｄに接続されている。シャント抵抗２２ａの両端は第１電流検出回路２６ａに各別に接続されている。第１電流検出回路２６ａは、第１上流駆動回路２４ｕとマイコン２７とに接続されている。第１上流駆動回路２４ｕ及び第１下流駆動回路２４ｄは、更に、マイコン２７に各別に接続されている。

同様に、第２上流スイッチ２１ｕのドレインはバッテリ１１の正極に接続されている。第２上流スイッチ２１ｕのソースはシャント抵抗２２ｂの一端に接続されている。シャント抵抗２２ｂの他端は、モータ１２及び負荷抵抗２３の他端に接続されている。モータ１２及び負荷抵抗２３の一端は、第２下流スイッチ２１ｄのドレインに接続されている。第２下流スイッチ２１ｄのソースは接地されている。

第２上流スイッチ２１ｕ及び第２下流スイッチ２１ｄそれぞれのゲートは、第２上流駆動回路２５ｕ及び第２下流駆動回路２５ｄに接続されている。シャント抵抗２２ｂの両端は第２電流検出回路２６ｂに各別に接続されている。第２電流検出回路２６ｂは、第２上流駆動回路２５ｕとマイコン２７とに接続されている。第２上流駆動回路２５ｕ及び第２下流駆動回路２５ｄは、更に、マイコン２７に各別に接続されている。

診断スイッチ２８の一端に一定電圧Ｖｃｃが印加されている。診断スイッチ２８の他端は、診断抵抗２９の一端に接続されている。診断抵抗２９の他端は診断抵抗３０の一端に接続されている。診断抵抗３０の他端は接地されている。

以上のように、診断スイッチ２８及び診断抵抗２９，３０は直列に接続され、診断スイッチ２８及び診断抵抗２９，３０は直列回路を構成している。この直列回路には一定電圧Ｖｃｃが印加されている。診断スイッチ２８及び診断抵抗２９，３０それぞれは、回路スイッチ、第１抵抗及び第２抵抗として機能する。

診断抵抗２９，３０間の接続ノードは、モータ１２及び負荷抵抗２３の他端と、電圧検出回路３１とに接続されている。従って、診断抵抗２９，３０間の接続ノードは、モータ１２、負荷抵抗２３、第１下流スイッチ２０ｄ及び第２上流スイッチ２１ｕ間の接続ノードに接続されている。電圧検出回路３１は、更に、マイコン２７に接続されている。

第１上流スイッチ２０ｕ、第１下流スイッチ２０ｄ、第２上流スイッチ２１ｕ及び第２下流スイッチ２１ｄそれぞれは、ソースの電位を基準としたゲートの電圧が一定値以上である場合、オンである。このとき、ドレイン及びソースを介して電流が流れることが可能である。第１上流スイッチ２０ｕ、第１下流スイッチ２０ｄ、第２上流スイッチ２１ｕ及び第２下流スイッチ２１ｄそれぞれは、ソースの電位を基準としたゲートの電圧が一定値未満である場合、オフである。このとき、ドレイン及びソースを介して電流が流れることはない。

マイコン２７は、第１上流駆動回路２４ｕ、第１下流駆動回路２４ｄ、第２上流駆動回路２５ｕ及び第２下流駆動回路２５ｄそれぞれに、オンへの切替えを指示するオン指示と、オフへの切替えを指示するオフ指示とを出力する。

第１上流駆動回路２４ｕは、オン指示が入力された場合、接地電位を基準とした第１上流スイッチ２０ｕのゲートの電圧を上昇させる。これにより、第１上流スイッチ２０ｕにおいて、ソースの電位を基準としたゲートの電圧が一定値以上の電圧に上昇し、第１上流スイッチ２０ｕはオンに切替わる。第１上流駆動回路２４ｕは、オフ指示が入力された場合、接地電位を基準とした第１上流スイッチ２０ｕのゲートの電圧を低下させる。これにより、第１上流スイッチ２０ｕにおいて、ソースの電位を基準としたゲートの電圧が一定値未満の電圧に低下し、第１上流スイッチ２０ｕはオフに切替わる。以上のように、第１上流駆動回路２４ｕは、マイコン２７から入力される指示に従って、第１上流スイッチ２０ｕをオン又はオフに切替える。

第１下流駆動回路２４ｄ、第２上流駆動回路２５ｕ及び第２下流駆動回路２５ｄそれぞれは、第１上流駆動回路２４ｕと同様に、マイコン２７から入力された指示に従って、第１下流スイッチ２０ｄ、第２上流スイッチ２１ｕ及び第２下流スイッチ２１ｄをオン又はオフに切替える。

第２上流スイッチ２１ｕ及び第２下流スイッチ２１ｄがオフである場合において、第１上流駆動回路２４ｕ及び第１下流駆動回路２４ｄが第１上流スイッチ２０ｕ及び第１下流スイッチ２０ｄをオンに切替えたとき、電流は、バッテリ１１の正極から、第１上流スイッチ２０ｕ及びシャント抵抗２２ａの順に流れ、その後、モータ１２及び負荷抵抗２３の一端に入力される。モータ１２及び負荷抵抗２３の他端から出力された電流は、第１下流スイッチ２０ｄを流れ、バッテリ１１の負極に戻る。このとき、モータ１２において電流は第１電流方向に流れる。これにより、モータ１２に電力が供給され、モータ１２は正方向に回転する。

以上のように、第１上流スイッチ２０ｕ及び第１下流スイッチ２０ｄがオンである場合、シャント抵抗２２ａを電流が流れる。第１電流検出回路２６ａは、シャント抵抗２２ａを流れる電流、即ち、第１上流スイッチ２０ｕを介して流れる第１電流を検出する。第１電流検出回路２６ａは、検出した第１電流を示す第１電流情報を、第１上流駆動回路２４ｕ及びマイコン２７に出力する。第１電流情報は、例えば、第１電流に比例する電圧である。第１電流検出回路２６ａが出力する第１電流情報はアナログ値である。

第１電流検出回路２６ａから第１上流駆動回路２４ｕに入力された第１電流情報が示す第１電流が第１電流閾値未満である間、第１上流駆動回路２４ｕは、マイコン２７から入力される指示に従って、第１上流スイッチ２０ｕをオン又はオフに切替える。第１電流検出回路２６ａから第１上流駆動回路２４ｕに入力された第１電流情報が示す第１電流が第１電流閾値以上となった場合、第１上流駆動回路２４ｕは、マイコン２７から入力される指示に無関係に、第１上流スイッチ２０ｕをオフに切替え、第１上流スイッチ２０ｕをオフに維持する。これにより、第１上流スイッチ２０ｕを介した電流の通流が停止される。第１上流駆動回路２４ｕは停止回路として機能する。第１電流閾値は、第１上流スイッチ２０ｕ及び第１下流スイッチ２０ｄがオンであり、かつ、第２上流スイッチ２１ｕ及び第２下流スイッチ２１ｄがオフである場合にシャント抵抗２２ａを流れる電流よりも大きい。

バッテリ１１の正極から、第１上流スイッチ２０ｕ、シャント抵抗２２ａ、モータ１２及び第１下流スイッチ２０ｄの順に流れる電流の経路は、第１電流経路に相当する。第１電流経路において、第１上流スイッチ２０ｕはモータ１２の上流側に配置され、第１下流スイッチ２０ｄはモータ１２の下流側に配置されている。

第１上流スイッチ２０ｕ及び第１下流スイッチ２０ｄがオフである場合において、第２上流駆動回路２５ｕ及び第２下流駆動回路２５ｄが第２上流スイッチ２１ｕ及び第２下流スイッチ２１ｄをオンに切替えたとき、電流は、バッテリ１１の正極から、第２上流スイッチ２１ｕ、シャント抵抗２２ｂの順に流れ、その後、モータ１２及び負荷抵抗２３の他端に入力される。モータ１２及び負荷抵抗２３の一端から出力された電流は、第２下流スイッチ２１ｄを流れ、バッテリ１１の負極に戻る。このとき、モータ１２において電流は第２電流方向に流れる。これにより、モータ１２に電力が供給され、モータ１２は逆方向に回転する。

以上のように、第２上流スイッチ２１ｕ及び第２下流スイッチ２１ｄがオンである場合、シャント抵抗２２ｂを電流が流れる。第２電流検出回路２６ｂは、シャント抵抗２２ｂを流れる電流、即ち、第２上流スイッチ２１ｕを介して流れる第２電流を検出する。第２電流検出回路２６ｂは、検出した第２電流を示す第２電流情報を、第２上流駆動回路２５ｕ及びマイコン２７に出力する。第２電流情報は、例えば、シャント抵抗２２ｂを流れる電流に比例する電圧である。第２電流検出回路２６ｂが出力する第２電流情報はアナログ値である。

第２電流検出回路２６ｂから第２上流駆動回路２５ｕに入力された第２電流情報が示す電流が第２電流閾値未満である間、第２上流駆動回路２５ｕは、マイコン２７から入力される指示に従って、第２上流スイッチ２１ｕをオン又はオフに切替える。第２電流検出回路２６ｂから第２上流駆動回路２５ｕに入力された第２電流情報が示す第２電流が第２電流閾値以上となった場合、第２上流駆動回路２５ｕは、マイコン２７から入力される指示に無関係に、第２上流スイッチ２１ｕをオフに切替え、第２上流スイッチ２１ｕをオフに維持する。これにより、第２上流スイッチ２１ｕを介した電流の通流が停止される。第２上流駆動回路２５ｕは第２の停止回路として機能する。第２電流閾値は、第２上流スイッチ２１ｕ及び第２下流スイッチ２１ｄがオンであり、かつ、第１上流スイッチ２０ｕ及び第１下流スイッチ２０ｄがオフである場合にシャント抵抗２２ｂを流れる電流よりも大きい。

バッテリ１１の正極から、第２上流スイッチ２１ｕ、シャント抵抗２２ｂ、モータ１２及び第２下流スイッチ２１ｄの順に流れる電流の経路は、第２電流経路に相当する。第２電流経路において、第２上流スイッチ２１ｕはモータ１２の上流側に配置され、第２下流スイッチ２１ｄはモータ１２の下流側に配置されている。第１電流経路を電流が流れている場合、モータ１２を流れる電流の方向は第１電流方向である。第２電流経路を電流が流れている場合、モータ１２を流れる電流の方向は、第２電流方向であり、第１電流方向とは異なる。

マイコン２７は診断スイッチ２８をオン又はオフに切替える。診断スイッチ２８がオンである場合、電流は、診断スイッチ２８及び診断抵抗２９，３０の順に流れる。従って、診断スイッチ２８は、診断抵抗２９，３０の上流側に配置され、電圧検出回路３１が接続する接続ノードは、診断スイッチ２８の下流側に位置する。診断抵抗２９，３０は一定電圧Ｖｃｃを分圧する。電圧検出回路３１は、接地電位を基準とした診断抵抗２９，３０間の接続ノードの電圧を検出し、検出した検出電圧を示す電圧情報をマイコン２７に出力する。電圧情報は、例えば、電圧検出回路３１が検出した検出電圧に比例する電圧である。電圧検出回路３１が出力する電圧情報はアナログ値である。

モータ１２の正方向への回転を指示する正回転信号と、モータ１２の逆方向への回転を指示する逆回転信号と、モータ１２の動作の停止を指示する停止信号とがマイコン２７に入力される。

マイコン２７に正回転信号が入力された場合、マイコン２７は、第１上流駆動回路２４ｕ及び第１下流駆動回路２４ｄにオン指示を出力する。これにより、第１上流駆動回路２４ｕ及び第１下流駆動回路２４ｄそれぞれは、第１上流スイッチ２０ｕ及び第１下流スイッチ２０ｄをオンに切替える。結果、第１電流方向の電流がモータ１２を流れ、モータ１２は正方向に回転する。

マイコン２７に逆回転信号が入力された場合、マイコン２７は、第２上流駆動回路２５ｕ及び第２下流駆動回路２５ｄにオン指示を出力する。これにより、第２上流駆動回路２５ｕ及び第２下流駆動回路２５ｄそれぞれは、第２上流スイッチ２１ｕ及び第２下流スイッチ２１ｄをオンに切替える。結果、第２電流方向の電流がモータ１２を流れ、モータ１２は逆方向に回転する。

マイコン２７に停止信号が入力された場合、マイコン２７は、第１上流駆動回路２４ｕ及び第２上流駆動回路２５ｕにオフ指示を出力する。これにより、第１上流駆動回路２４ｕ及び第２上流駆動回路２５ｕそれぞれは、第１上流スイッチ２０ｕ及び第２上流スイッチ２１ｕをオフに切替える。結果、モータ１２への電力供給が停止し、モータ１２の動作は停止する。

マイコン２７は、第１上流駆動回路２４ｕ及び第２上流駆動回路２５ｕにオフ指示を出力した後、第１下流駆動回路２４ｄ及び第２下流駆動回路２５ｄにオン指示を出力する。これにより、第１下流駆動回路２４ｄ及び第２下流駆動回路２５ｄそれぞれは、第１上流スイッチ２０ｕ及び第２上流スイッチ２１ｕがオフである状態で、第１下流スイッチ２０ｄ及び第２下流スイッチ２１ｄをオンに切替える。モータ１２はインダクタを有する。モータ１２が作動している間、モータ１２ではインダクタを介して電流が流れ、インダクタにエネルギーが蓄積される。

第１上流スイッチ２０ｕ及び第２上流スイッチ２１ｕがオフであり、かつ、第１下流スイッチ２０ｄ及び第２下流スイッチ２１ｄがオンである間、モータ１２のインダクタから、電流が第１下流スイッチ２０ｄ及び第２下流スイッチ２１ｄを介して流れる。これにより、インダクタは、蓄積されたエネルギーを放出する。

マイコン２７は、第１下流駆動回路２４ｄ及び第２下流駆動回路２５ｄにオン指示を出力してから一定期間が経過した後、第１下流駆動回路２４ｄ及び第２下流駆動回路２５ｄにオフ指示を出力する。これにより、第１上流スイッチ２０ｕ及び第２上流スイッチ２１ｕがオフである状態で、第１下流駆動回路２４ｄ及び第２下流駆動回路２５ｄそれぞれは、第１下流スイッチ２０ｄ及び第２下流スイッチ２１ｄをオフに切替える。

マイコン２７は、第１電流検出回路２６ａ、第２電流検出回路２６ｂ及び電圧検出回路３１から入力された第１電流情報、第２電流情報及び電圧情報に基づいて、モータ１２を駆動する回路の故障を検知する。マイコン２７は、故障を検知した場合、モータ１２を駆動する回路の故障を示す故障信号を出力する。これにより、故障が報知される。

＜マイコン２７の構成＞
図２はマイコン２７の要部構成を示すブロック図である。マイコン２７は、出力部４０ｕ，４０ｄ，４１ｕ，４１ｄ、切替え部４２、信号出力部４３、Ａ／Ｄ変換部４４ａ，４４ｂ，４５、入力部４６，４７ａ，４７ｂ，４８、記憶部４９及び制御部５０を有する。出力部４０ｕ，４０ｄ，４１ｕ，４１ｄ、切替え部４２、信号出力部４３、Ａ／Ｄ変換部４４ａ，４４ｂ，４５、入力部４６、記憶部４９及び制御部５０は内部バス５１に接続されている。

出力部４０ｕ，４０ｄ，４１ｕ，４１ｄそれぞれは、更に、第１上流駆動回路２４ｕ、第１下流駆動回路２４ｄ、第２上流駆動回路２５ｕ及び第２下流駆動回路２５ｄに接続されている。Ａ／Ｄ変換部４４ａ，４４ｂ，４５それぞれは、更に、入力部４７ａ，４７ｂ，４８に接続されている。入力部４７ａ，４７ｂ，４８それぞれは、更に、第１電流検出回路２６ａ、第２電流検出回路２６ｂ及び電圧検出回路３１に接続されている。

出力部４０ｕ，４０ｄ，４１ｕ，４１ｄそれぞれは、制御部５０の指示に従って、第１上流駆動回路２４ｕ、第１下流駆動回路２４ｄ、第２上流駆動回路２５ｕ及び第２下流駆動回路２５ｄに、オン指示又はオフ指示を出力する。切替え部４２は、制御部５０の指示に従って、診断スイッチ２８をオン又はオフに切替える。信号出力部４３は、制御部５０の指示に従って、故障信号を出力する。

第１電流検出回路２６ａから入力部４７ａに、アナログの第１電流情報が入力される。入力部４７ａは、第１電流検出回路２６ａから入力されたアナログの第１電流情報をＡ／Ｄ変換部４４ａに出力する。Ａ／Ｄ変換部４４ａは、入力部４７ａから入力されたアナログの第１電流情報をデジタルの第１電流情報に変換する。制御部５０は、デジタルの第１電流情報をＡ／Ｄ変換部４４ａから取得する。制御部５０が取得した第１電流情報が示す第１電流は、取得時点において第１電流検出回路２６ａが検出した第１電流と実質的に一致する。

同様に、第２電流検出回路２６ｂから入力部４７ｂに、アナログの第２電流情報が入力される。入力部４７ｂは、第２電流検出回路２６ｂから入力されたアナログの第２電流情報をＡ／Ｄ変換部４４ｂに出力する。Ａ／Ｄ変換部４４ｂは、入力部４７ｂから入力されたアナログの第２電流情報をデジタルの第２電流情報に変換する。制御部５０は、デジタルの第２電流情報をＡ／Ｄ変換部４４ｂから取得する。制御部５０が取得した第２電流情報が示す第２電流は、取得時点において第２電流検出回路２６ｂが検出した第２電流と実質的に一致する。

電圧検出回路３１から入力部４８にアナログの電圧情報が入力される。入力部４８は、電圧検出回路３１から入力されたアナログの電圧情報をＡ／Ｄ変換部４５に出力する。Ａ／Ｄ変換部４５は、入力部４８から入力されたアナログの電圧情報をデジタルの電圧情報に変換する。制御部５０が取得した電圧情報が示す検出電圧は、取得時点において電圧検出回路３１が検出した検出電圧と実質的に一致する。
正回転信号、逆回転信号及び停止信号は入力部４６に入力される。入力部４６に信号が入力された場合、入力部４６は、入力された信号を制御部５０に通知する。

記憶部４９は不揮発性メモリである。記憶部４９には、コンピュータプログラムＰが記憶されている。制御部５０は、処理を実行する処理素子、例えば、ＣＰＵ(Central Processing Unit)を有する。制御部５０が有する処理素子は、コンピュータプログラムＰを実行することによって、モータ駆動処理、モータ停止処理及び開放検知処理を実行する。制御部５０は処理部として機能する。

モータ駆動処理は、モータ１２を駆動する処理である。モータ停止処理は、モータ１２の動作を停止する処理である。開放検知処理は、モータ１２を駆動する回路における開放を検知する処理である。
制御部５０が有する処理素子の数は２以上であってもよい。この場合、複数の処理素子がモータ駆動処理、モータ停止処理及び開放検知処理を協同して実行してもよい。

なお、コンピュータプログラムＰは、コンピュータプログラムＰを読み取り可能に記憶した非一時的な記憶媒体Ｅを用いて、マイコン２７に提供されてもよい。記憶媒体Ｅは、例えば、ＣＤ(Compact Disc)－ＲＯＭ(Read Only Memory)、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）メモリ、ＳＤ（Secure Digital）カード、マイクロＳＤカード又はコンパクトフラッシュ（登録商標）等の可搬型メモリである。この場合、制御部５０は、図示しない読取装置を用いて記憶媒体ＥからコンピュータプログラムＰを読み取り、読み取ったコンピュータプログラムＰを記憶部４９にインストールしてもよい。更に、マイコン２７が外部装置と通信する通信部を備える場合、コンピュータプログラムＰは、通信部を介した通信によって、マイコン２７に提供されてもよい。この場合、制御部５０は、通信部を通じてコンピュータプログラムＰを取得し、取得したコンピュータプログラムＰを記憶部４９にインストールしてもよい。

記憶部４９にはフラグの値が記憶されている。フラグの値は、ゼロ又は１である。制御部５０は、フラグの値をゼロ又は１に変更する。フラグの値がゼロであることは、第１上流駆動回路２４ｕ，第１下流駆動回路２４ｄ、第２上流駆動回路２５ｕ及び第２下流駆動回路２５ｄにオフ指示を出力しているオフ指示状態を意味する。従って、駆動装置１０が正常である場合において、フラグの値がゼロであるとき、モータ１２は動作を停止している。

フラグの値が１であることは、第１上流駆動回路２４ｕ及び第１下流駆動回路２４ｄにオン指示を出力しているか、又は、第２上流駆動回路２５ｕ及び第２下流駆動回路２５ｄにオン指示を出力しているオン指示状態を意味する。従って、駆動装置１０が正常である場合において、フラグの値が１であるとき、モータ１２は正方向又は逆方向に回転している。

＜モータ駆動処理＞
図３及び図４はモータ駆動処理の手順を示すフローチャートである。正回転信号又は逆回転信号が入力部４６に入力された場合、制御部５０はモータ駆動処理を実行する。モータ駆動処理は、診断スイッチ２８がオフである状態で実行される。モータ駆動処理では、制御部５０は、まず、フラグの値がゼロであるか否かを判定する（ステップＳ１）。

制御部５０は、フラグの値がゼロではない、即ち、フラグの値が１であると判定した場合（Ｓ１：ＮＯ）、出力部４０ｕ，４１ｕに指示して、第１上流駆動回路２４ｕ及び第２上流駆動回路２５ｕにオフ指示を出力させる（ステップＳ２）。駆動装置１０が正常である場合、ステップＳ２の実行により、第１上流駆動回路２４ｕ及び第２上流駆動回路２５ｕそれぞれは、第１上流スイッチ２０ｕ及び第２上流スイッチ２１ｕをオフに切替え、モータ１２は動作を停止する。

次に、制御部５０は、出力部４０ｄ，４１ｄに指示して、第１下流駆動回路２４ｄ及び第２下流駆動回路２５ｄにオン指示を出力させる（ステップＳ３）。駆動装置１０が正常である場合、ステップＳ３の実行により、第１下流駆動回路２４ｄ及び第２下流駆動回路２５ｄそれぞれは、第１下流スイッチ２０ｄ及び第２下流スイッチ２１ｄをオンに切替える。結果、モータ１２が有するインダクタはエネルギーを放出する。

次に、制御部５０は、ステップＳ３を実行してから、予め設定されている一定期間が経過したか否かを判定する（ステップＳ４）。マイコン２７はタイマを有してもよい。この場合、制御部５０は、ステップＳ３を実行した後、タイマに計時を開始させる。ステップＳ４において、制御部５０は、タイマが計時している計時時間が一定期間以上であるか否かに基づいて、一定期間が経過したか否かを判定する。制御部５０は、一定期間が経過していないと判定した場合（Ｓ４：ＮＯ）、ステップＳ４を再び実行し、一定期間が経過するまで待機する。一定期間は、インダクタが、蓄積された全てのエネルギーを放出する期間よりも長いことが好ましい。

制御部５０は、一定期間が経過したと判定した場合（Ｓ４：ＹＥＳ）、出力部４０ｄ，４１ｄに指示して、第１下流駆動回路２４ｄ及び第２下流駆動回路２５ｄにオフ指示を出力させる（ステップＳ５）。タイマが計時している場合においては、制御部５０は、ステップＳ５を実行した後、タイマに計時を終了させる。駆動装置１０が正常である場合、ステップＳ５の実行により、第１上流スイッチ２０ｕ及び第２上流スイッチ２１ｕがオフである状態で、第１下流駆動回路２４ｄ及び第２下流駆動回路２５ｄそれぞれは、第１下流スイッチ２０ｄ及び第２下流スイッチ２１ｄをオフに切替える。ステップＳ５が実行された場合、マイコン２７の状態は、第１上流駆動回路２４ｕ，第１下流駆動回路２４ｄ、第２上流駆動回路２５ｕ及び第２下流駆動回路２５ｄにオフ指示を出力しているオフ指示状態となる。

フラグの値が１である場合において、正回転信号又は逆回転信号が入力部４６に入力されたとき、モータ駆動処理が実行され、制御部５０はモータ１２が回転する方向を変更する。前述したように、モータ駆動処理では、モータ１２が回転する方向が変更される場合、即ち、フラグの値が１である場合、ステップＳ２～Ｓ５が実行され、第１上流スイッチ２０ｕ、第１下流スイッチ２０ｄ、第２上流スイッチ２１ｕ及び第２下流スイッチ２１ｄがオフである期間が設けられる。これにより、第１上流スイッチ２０ｕ及び第２下流スイッチ２１ｄがオンとなるか、又は、第２上流スイッチ２１ｕ及び第１下流スイッチ２０ｄがオンとなることが防止される。

制御部５０は、フラグの値がゼロであると判定した場合（Ｓ１：ＹＥＳ）、又は、ステップＳ５を実行した後、Ａ／Ｄ変換部４５から電圧情報を取得する（ステップＳ６）。前述したように、電圧情報は、電圧検出回路３１が検出した検出電圧を示す。駆動装置１０が正常である場合において、ステップＳ６が実行された時点では、診断抵抗３０に電流が流れていない。このため、ステップＳ６で制御部５０が取得した電圧情報が示す検出電圧はゼロＶである。

診断抵抗３０の抵抗値は、シャント抵抗２２ａ，２２ｂ及び負荷抵抗２３それぞれの抵抗値よりも十分に大きい。第１上流スイッチ２０ｕ若しくは第２上流スイッチ２１ｕの両端が短絡しているか、第１上流スイッチ２０ｕ若しくは第２上流スイッチ２１ｕのドレイン及びソース間の抵抗値が中途半端な大きさに固定されているか、又は、第１上流スイッチ２０ｕ及び第１下流スイッチ２０ｄ間の接続ノード、若しくは、第２上流スイッチ２１ｕ及び第２下流スイッチ２１ｄ間の接続ノードが第１上流スイッチ２０ｕのドレインに接触していると仮定する。

この場合、ステップＳ６が実行された時点では、電圧検出回路３１が検出する検出電圧は、バッテリ１１の両端間の電圧（以下、バッテリ電圧という）と実質的に一致している。ドレイン及びソース間の抵抗値が中途半端な大きさに固定される故障は、所謂、ハーフオンである。第１上流スイッチ２０ｕ及び第２上流スイッチ２１ｕがハーフオンである場合、第１上流スイッチ２０ｕ及び第２上流スイッチ２１ｕそれぞれのドレイン及びソース間の抵抗値は診断抵抗３０よりも十分に小さい。第１上流スイッチ２０ｕ及び第１下流スイッチ２０ｄ間の接続ノード、又は、第２上流スイッチ２１ｕ及び第２下流スイッチ２１ｄ間の接続ノードが第１上流スイッチ２０ｕのドレインに接触する故障は、所謂、天絡である。

記憶部４９には、検出電圧と比較する電圧閾値が予め記憶されている。電圧閾値は、一定値であり、ゼロＶよりも高い。また、電圧閾値は、診断抵抗２９，３０が一定電圧Ｖｃｃを分圧することによって得られる電圧以下である。一定電圧Ｖｃｃは、バッテリ電圧を降圧することによって生成されるので、バッテリ電圧未満である。このため、電圧閾値はバッテリ電圧未満である。

制御部５０は、ステップＳ６で取得した電圧情報が示す検出電圧が電圧閾値以上であるか否かを判定する（ステップＳ７）。検出電圧が電圧閾値以上であることは、モータ１２を駆動する回路に故障が発生していることを意味する。制御部５０は、ステップＳ７を実行することによって、モータ１２を駆動する回路の故障を検知する。制御部５０は、検出電圧が電圧閾値以上であると判定した場合（Ｓ７：ＹＥＳ）、故障を検知したとして、信号出力部４３に指示して故障信号を出力させ（ステップＳ８）、モータ駆動処理を終了する。電圧閾値は所定電圧として機能する。

制御部５０は、検出電圧が電圧閾値未満であると判定した場合（Ｓ７：ＮＯ）、切替え部４２に指示して診断スイッチ２８をオンに切替えさせ（ステップＳ９）、Ａ／Ｄ変換部４５から電圧情報を取得する（ステップＳ１０）。

駆動装置１０が正常である場合、ステップＳ１０が実行された時点では、診断抵抗２９，３０は一定電圧Ｖｃｃを分圧している。このため、ステップＳ１０で取得した電圧情報が示す検出電圧は、診断抵抗２９，３０が分圧した電圧である。例えば、診断抵抗２９，３０の抵抗値が一致している場合、検出電圧は（一定電圧Ｖｃｃ）／２である。

前述したように、電圧閾値は、診断抵抗２９，３０が一定電圧Ｖｃｃを分圧することによって得られる電圧以下である。このため、駆動装置１０が正常である場合、ステップＳ１０で制御部５０が取得した電圧情報が示す検出電圧は、電圧閾値以上である。

第１下流スイッチ２０ｄ若しくは第２下流スイッチ２１ｄの両端が短絡しているか、第１下流スイッチ２０ｄ若しくは第２下流スイッチ２１ｄがハーフオンであるか、又は、第１上流スイッチ２０ｕ及び第１下流スイッチ２０ｄ間の接続ノード、若しくは、第２上流スイッチ２１ｕ及び第２下流スイッチ２１ｄ間の接続ノードが接地していると仮定する。第１下流スイッチ２０ｄ及び第２下流スイッチ２１ｄがハーフオンである場合、第１下流スイッチ２０ｄ及び第２下流スイッチ２１ｄそれぞれのドレイン及びソース間の抵抗値は、診断抵抗３０の抵抗値よりも十分に小さい。第１上流スイッチ２０ｕ及び第１下流スイッチ２０ｄ間の接続ノード、又は、第２上流スイッチ２１ｕ及び第２下流スイッチ２１ｄ間の接続ノードが接地する故障は、所謂、地絡である。

第１下流スイッチ２０ｄ若しくは第２下流スイッチ２１ｄの両端が短絡しているか、第１下流スイッチ２０ｄ若しくは第２下流スイッチ２１ｄがハーフオンであるか、又は、地絡が発生している場合、ステップＳ１０が実行された時点では、電圧検出回路３１が検出する検出電圧は、ゼロＶに近い値であり、電圧閾値未満である。

制御部５０は、ステップＳ１０で取得した電圧情報が示す検出電圧が電圧閾値未満であるか否かを判定する（ステップＳ１１）。検出電圧が電圧閾値未満であることは、モータ１２を駆動する回路に故障が発生していることを意味する。制御部５０は、ステップＳ１１を実行することによって、モータ１２を駆動する回路の故障を検知する。制御部５０は、検出電圧が電圧閾値未満であると判定した場合（Ｓ１１：ＹＥＳ）、切替え部４２に診断スイッチ２８をオフに切替えさせ（ステップＳ１２）、故障が検知されたとして、信号出力部４３に指示して故障信号を出力させる（ステップＳ１３）。制御部５０は、ステップＳ１３を実行した後、モータ駆動処理を終了する。電圧閾値は第２の所定電圧としても機能する。

制御部５０は、検出電圧が電圧閾値以上であると判定した場合（Ｓ１１：ＮＯ）、切替え部４２に診断スイッチ２８をオフに切替えさせ（ステップＳ１４）、入力部４６に入力した信号が正回転信号であるか否かを判定する（ステップＳ１５）。制御部５０は、信号が正回転信号であると判定した場合（Ｓ１５：ＹＥＳ）、出力部４０ｕ，４０ｄに指示して、第１上流駆動回路２４ｕ及び第１下流駆動回路２４ｄにオン指示を出力させる（ステップＳ１６）。駆動装置１０が正常である場合において、ステップＳ１６が実行されたとき、第１上流スイッチ２０ｕ及び第１下流スイッチ２０ｄはオンに切替わる。これにより、第１電流方向の電流がモータ１２に流れ、モータ１２が正方向に回転する。

なお、ステップＳ１６において、制御部５０は、出力部４０ｕ，４０ｄの一方の出力をオン指示に固定した状態で、出力部４０ｕ，４０ｄの他方にオン指示及びオフ指示を交互に繰り返し出力させてもよい。この場合、第１上流スイッチ２０ｕ及び第１下流スイッチ２０ｄの一方において、オン及びオフの切替えが交互に実行され、ＰＷＭ(Pulse Width Modulation)制御が実現される。第１上流駆動回路２４ｕは、第１電流検出回路２６ａが検出した第１電流に基づいて第１上流スイッチ２０ｕをオフに切替える機能を有するので、オン指示又はオフ指示が第１上流駆動回路２４ｕに入力されて、第１上流駆動回路２４ｕが第１上流スイッチ２０ｕをオン又はオフに切替えるまでの時間が長い。このため、制御部５０は出力部４０ｄにオン指示及びオフ指示を交互に繰り返し出力させることによって、ＰＷＭ制御を実現することが好ましい。

制御部５０は、信号が正回転信号ではない、即ち、信号が逆回転信号あると判定した場合（Ｓ１５：ＮＯ）、出力部４１ｕ，４１ｄに指示して、第２上流駆動回路２５ｕ及び第２下流駆動回路２５ｄにオン指示を出力させる（ステップＳ１７）。駆動装置１０が正常である場合において、ステップＳ１７が実行されたとき、第２上流スイッチ２１ｕ及び第２下流スイッチ２１ｄはオンに切替わる。これにより、第２電流方向の電流がモータ１２に流れ、モータ１２が逆方向に回転する。

なお、ステップＳ１７において、制御部５０は、出力部４１ｕ，４１ｄの一方の出力をオン指示に固定した状態で、出力部４１ｕ，４１ｄの他方にオン指示及びオフ指示を交互に繰り返し出力させてもよい。この場合、第２上流スイッチ２１ｕ及び第２下流スイッチ２１ｄの一方において、オン及びオフの切替えが交互に実行され、ＰＷＭ制御が実現される。第２上流駆動回路２５ｕは、第２電流検出回路２６ｂが検出した第２電流に基づいて第２上流スイッチ２１ｕをオフに切替える機能を有するので、オン指示又はオフ指示が第２上流駆動回路２５ｕに入力されて、第２上流駆動回路２５ｕが第２上流スイッチ２１ｕをオン又はオフに切替えるまでの時間が長い。このため、制御部５０は出力部４１ｄにオン指示及びオフ指示を交互に繰り返し出力させることによって、ＰＷＭ制御を実現することが好ましい。

制御部５０は、ステップＳ１６，Ｓ１７の一方を実行した後、フラグの値を１に変更し（ステップＳ１８）、モータ駆動処理を終了する。ステップＳ１８を実行した時点でフラグの値が１である場合においては、制御部５０はステップＳ１８の実行を省略する。駆動処理は診断スイッチ２８がオフである状態で終了する。

＜モータ停止処理＞
図５はモータ停止処理の手順を示すフローチャートである。制御部５０は、停止信号が入力部４６に入力された場合にモータ停止処理を実行する。モータ停止処理では、制御部５０は、ステップＳ２１～Ｓ２４を順次実行する。モータ停止処理のステップＳ２１～Ｓ２４それぞれは、モータ駆動処理のステップＳ２～Ｓ５と同様である。このため、ステップＳ２１～Ｓ２４の詳細な説明を省略する。

駆動装置１０が正常である状態で制御部５０がステップＳ２１～Ｓ２４を実行した場合、まず、第１上流スイッチ２０ｕ及び第２上流スイッチ２１ｕがオフに切替わり、モータ１２の動作が停止する。その後、第１下流スイッチ２０ｄ及び第２下流スイッチ２１ｄがオンである状態が一定期間、継続され、モータ１２が有するインダクタに蓄積されたエネルギーが放出される。一定期間が経過した後、第１上流スイッチ２０ｕ及び第２上流スイッチ２１ｕがオフである状態で、第２上流スイッチ２１ｕ及び第２下流スイッチ２１ｄがオフに切替わる。

制御部５０は、ステップＳ２４を実行した後、フラグの値をゼロに変更し（ステップＳ２５）、モータ停止処理を終了する。モータ停止処理は、診断スイッチ２８がオフである状態で開始され、診断スイッチ２８がオフに維持された状態で終了する。

＜駆動装置１０の動作＞
図６は、故障が発生していない場合における駆動装置１０の動作を示すタイミングチャートである。図６には、出力部４０ｕ，４０ｄ，４１ｕ，４１ｄが出力する第１上流駆動回路２４ｕ、第１下流駆動回路２４ｄ、第２上流駆動回路２５ｕ及び第２下流駆動回路２５ｄの指示の推移が示されている。更に、図６には、診断スイッチ２８の状態の推移と、電圧検出回路３１が検出した検出電圧の推移とが示されている。Ｖｔｈは電圧閾値を示す。

フラグの値がゼロである状態、即ち、第１上流駆動回路２４ｕ、第１下流駆動回路２４ｄ、第２上流駆動回路２５ｕ及び第２下流駆動回路２５ｄにオフ指示を出力している状態で正回転信号がマイコン２７の入力部４６に入力されたと仮定する。正回転信号又は逆回転信号が入力部４６に入力された場合、マイコン２７の制御部５０はモータ駆動処理を実行する。診断スイッチがオフである状態で検出電圧は、ゼロＶであり、電圧閾値Ｖｔｈ未満である。このため、制御部５０は、第１上流スイッチ２０ｕ若しくは第２上流スイッチ２１ｕの両端の短絡、第１上流スイッチ２０ｕ若しくは第２上流スイッチ２１ｕのハーフオン、又は、天絡等の故障はなく、モータ１２を駆動する回路は正常であると診断する。

次に、制御部５０は、切替え部４２に指示して、診断スイッチ２８をオンに切替えさせる。モータ１２を駆動する回路に故障が発生していない場合において、診断スイッチ２８がオンに切替わったとき、検出電圧は、診断抵抗２９，３０が分圧した電圧に上昇し、電圧閾値Ｖｔｈ以上となる。診断スイッチ２８がオンである状態で検出電圧は電圧閾値Ｖｔｈ以上である。このため、制御部５０は、第１下流スイッチ２０ｄ若しくは第２下流スイッチ２１ｄの両端の短絡、第１下流スイッチ２０ｄ若しくは第２下流スイッチ２１ｄのハーフオン、又は、地絡等の故障はなく、モータ１２を駆動する回路は正常であると診断する。

制御部５０は、モータ１２を駆動する回路は正常であると診断した場合、切替え部４２に指示して診断スイッチ２８をオフに切替えさせ、出力部４０ｕ，４０ｄに指示して、第１上流駆動回路２４ｕ及び第１下流駆動回路２４ｄにオン指示を出力させる。これにより、第１上流駆動回路２４ｕ及び第１下流駆動回路２４ｄは、第１上流スイッチ２０ｕ及び第１下流スイッチ２０ｄをオンに切替える。これにより、モータ１２に電力が供給され、モータ１２は正方向に回転する。制御部５０は、出力部４０ｕ，４０ｄに指示してオン指示を出力させた後、モータ駆動処理を終了する。

フラグの値がゼロである状態で逆回転信号がマイコン２７の入力部４６に入力された場合、制御部５０は、フラグの値がゼロである状態で正回転信号がマイコン２７の入力部４６に入力された場合に行った処理と同様の処理を行う。制御部５０は、切替え部４２に指示して診断スイッチ２８をオフに切替えさせた後、出力部４１ｕ，４１ｄに指示して、第２上流駆動回路２５ｕ及び第２下流駆動回路２５ｄにオン指示を出力させる。これにより、第２上流駆動回路２５ｕ及び第２下流駆動回路２５ｄは、第２上流スイッチ２１ｕ及び第２下流スイッチ２１ｄをオンに切替える。これにより、モータ１２に電力が供給され、モータ１２は逆方向に回転する。制御部５０は、出力部４１ｕ，４１ｄに指示してオン指示を出力させた後、モータ駆動処理を終了する。

図７は、第１上流スイッチ２０ｕの両端が短絡した場合における駆動装置１０の動作を示すタイミングチャートである。図６と同様に、第１上流駆動回路２４ｕ、第１下流駆動回路２４ｄ、第２上流駆動回路２５ｕ及び第２下流駆動回路２５ｄの指示の推移と、診断スイッチ２８の状態の推移と、電圧検出回路３１が検出した検出電圧の推移とが示されている。

フラグの値がゼロである状態で第１上流スイッチ２０ｕの両端が短絡したと仮定する。この場合、検出電圧は、バッテリ電圧と実質的に一致する電圧に上昇し、電圧閾値Ｖｔｈ以上となる。正回転信号又は逆回転信号が入力部４６に入力された場合、制御部５０は、モータ駆動処理を実行する。モータ駆動処理では、フラグの値がゼロであり、かつ、診断スイッチ２８がオフである状態で診断を行う。ここで、検出電圧は電圧閾値Ｖｔｈ以上であるので、制御部５０は、第１上流スイッチ２０ｕ若しくは第２上流スイッチ２１ｕの両端の短絡、第１下流スイッチ２０ｄ若しくは第２下流スイッチ２１ｄのハーフオン、又は、天絡等の故障を検知する。この場合、制御部５０は、出力部４０ｕ，４０ｄ，４１ｕ，４１ｄが出力している指示をオフ指示に維持した状態でモータ駆動処理を終了する。

フラグの値がゼロである状態で、第２上流スイッチ２１ｕの両端の短絡、第１下流スイッチ２０ｄ若しくは第２下流スイッチ２１ｄのハーフオン、又は、天絡等の故障が発生した場合、制御部５０は、フラグの値がゼロである状態で第１上流スイッチ２０ｕの両端が短絡した場合に行った処理と同様の処理を行う。

図８は、第１下流スイッチ２０ｄの両端が短絡した場合における駆動装置１０の動作を示すタイミングチャートである。図６と同様に、第１上流駆動回路２４ｕ、第１下流駆動回路２４ｄ、第２上流駆動回路２５ｕ及び第２下流駆動回路２５ｄの指示の推移と、診断スイッチ２８の状態の推移と、電圧検出回路３１が検出した検出電圧の推移とが示されている。

フラグの値がゼロである状態で第１下流スイッチ２０ｄの両端が短絡したと仮定する。この場合、検出電圧はゼロＶに維持される。正回転信号又は逆回転信号が入力部４６に入力された場合、制御部５０は、モータ駆動処理を実行する。モータ駆動処理では、フラグの値がゼロであり、かつ、診断スイッチ２８がオフである状態で診断を行う。ここで、検出電圧は電圧閾値Ｖｔｈ未満であるので、制御部５０は、第１上流スイッチ２０ｕ若しくは第２上流スイッチ２１ｕの両端の短絡、第１下流スイッチ２０ｄ若しくは第２下流スイッチ２１ｄのハーフオン、又は、天絡等の故障はなく、モータ１２を駆動する回路は正常であると診断する。

次に、制御部５０は、切替え部４２に指示して診断スイッチ２８をオンに切替えさせる。ここで、第１下流スイッチ２０ｄの両端が短絡しているので、検出電圧は、ゼロＶに維持され、電圧閾値Ｖｔｈ以上となることはない。このため、制御部５０は、第１下流スイッチ２０ｄ若しくは第２下流スイッチ２１ｄの両端の短絡、第１下流スイッチ２０ｄ若しくは第２下流スイッチ２１ｄのハーフオン、又は、地絡等の故障を検知する。この場合、制御部５０は、出力部４０ｕ，４０ｄ，４１ｕ，４１ｄが出力している指示をオフ指示に維持した状態で切替え部４２に指示して診断スイッチ２８をオフに切替えさせ、モータ駆動処理を終了する。

フラグの値がゼロである状態で、第２下流スイッチ２１ｄの両端の短絡、第１下流スイッチ２０ｄ若しくは第２下流スイッチ２１ｄのハーフオン、又は、地絡等の故障が発生した場合、制御部５０は、フラグの値がゼロである状態で第１下流スイッチ２０ｄの両端が短絡した場合に行った処理と同様の処理を行う。

モータ駆動処理の説明で述べたように、フラグの値が１である場合において、入力部４６に正回転信号又は逆回転信号が入力されたとき、第１上流駆動回路２４ｕ，第１下流駆動回路２４ｄ、第２上流駆動回路２５ｕ及び第２下流駆動回路２５ｄにオフ指示を出力しているオフ指示状態で制御部５０は、診断を行い、故障を検知する。

＜開放検知処理＞
図９は開放検知処理の手順を示すフローチャートである。制御部５０は、フラグの値が１である場合において開放検知処理を周期的に実行する。駆動装置１０が正常である場合において、フラグの値が１であるとき、モータ１２を介して電流が第１電流方向又は第２電流方向に流れ、モータ１２は正方向又は逆方向に回転している。

開放検知処理では、制御部５０は、まず、駆動装置１０が正常であると仮定した場合において、モータ１２を流れる電流の方向が第１電流方向であるか否かを判定する（ステップＳ３１）。ステップＳ３１では、制御部５０は、出力部４０ｕ，４０ｄそれぞれが第１上流駆動回路２４ｕ及び第１下流駆動回路２４ｄにオン指示を出力し、出力部４１ｕ，４１ｄが第２上流駆動回路２５ｕ及び第２下流駆動回路２５ｄにオフ指示を出力している場合、方向が第１電流方向であると判定する。制御部５０は、出力部４１ｕ，４１ｄが第２上流駆動回路２５ｕ及び第２下流駆動回路２５ｄにオン指示を出力し、出力部４０ｕ，４０ｄそれぞれが第１上流駆動回路２４ｕ及び第１下流駆動回路２４ｄにオフ指示を出力している場合、方向が第１電流方向ではないと判定する。

制御部５０は、方向が第１電流方向であると判定した場合（Ｓ３１：ＹＥＳ）、第１電流検出回路２６ａから第１電流情報を取得する（ステップＳ３２）。記憶部４９には、基準電流が予め記憶されている。基準電流は、一定値であり、ゼロＡよりも大きい。また、
基準電流は、駆動装置１０が正常である場合において、第１上流スイッチ２０ｕ及び第１下流スイッチ２０ｄがオンであり、かつ、第２上流スイッチ２１ｕ及び第２下流スイッチ２１ｄがオフであるときにモータ１２に流れる第１電流以下である。更に、基準電流は、駆動装置１０が正常である場合において、第２上流スイッチ２１ｕ及び第２下流スイッチ２１ｄがオンであり、かつ、第１上流スイッチ２０ｕ及び第２下流スイッチ２１ｄがオフであるときにモータ１２に流れる第２電流以下である。

従って、駆動装置１０が正常である場合、ステップＳ３２が実行された時点では、第１電流は基準電流以上である。第１上流スイッチ２０ｕ又は第１下流スイッチ２０ｄが開放されている場合、シャント抵抗２２ａを介して電流は流れないので、第１電流検出回路２６ａが検出した第１電流は、ゼロＡであり、基準電流未満である。第１上流スイッチ２０ｕ、第１下流スイッチ２０ｄ、第２上流スイッチ２１ｕ及び第２下流スイッチ２１ｄそれぞれの開放は、ドレイン及びソース間の開放を意味する。

制御部５０は、ステップＳ３２で取得した第１電流情報が示す第１電流が基準電流未満であるか否かを判定する（ステップＳ３３）。第１電流が基準電流未満であることは、モータ１２を駆動する回路に故障が発生していることを意味する。制御部５０は、ステップＳ３３を実行することによって、モータ１２を駆動する回路の故障を検知する。基準電流は所定電流として機能する。

制御部５０は、方向が第１電流方向ではない、即ち、方向が第２電流方向であると判定した場合（Ｓ３１：ＮＯ）、第２電流検出回路２６ｂから第２電流情報を取得する（ステップＳ３４）。駆動装置１０が正常である場合、ステップＳ３４が実行された時点では、第２電流は基準電流以上である。第２上流スイッチ２１ｕ及び第２下流スイッチ２１ｄが開放されている場合、シャント抵抗２２ｂを介して電流は流れないので、第２電流検出回路２６ｂが検出した第２電流は、ゼロＡであり、基準電流未満である。

制御部５０は、ステップＳ３４で取得した第２電流情報が示す第２電流が基準電流未満であるか否かを判定する（ステップＳ３５）。第２電流が基準電流未満であることは、モータ１２を駆動する回路に故障が発生していることを意味する。制御部５０は、ステップＳ３５を実行することによって、モータ１２を駆動する回路の故障を検知する。なお、ステップＳ３３，Ｓ３５で用いる基準電流は、相互に異なる値であってもよい。

制御部５０は、第１電流が基準電流未満であると判定した場合（Ｓ３３：ＹＥＳ）、又は、第２電流が基準電流未満であると判定した場合（Ｓ３５：ＹＥＳ）、モータ１２を駆動する回路の故障を検知したとして、出力部４０ｕ，４０ｄ，４１ｕ，４１ｄに指示して、全ての駆動回路、即ち、第１上流駆動回路２４ｕ、第１下流駆動回路２４ｄ、第２上流駆動回路２５ｕ及び第２下流駆動回路２５ｄにオフ指示を出力させる（ステップＳ３６）。次に、制御部５０は、信号出力部４３に指示して、故障信号を出力させ（ステップＳ３７）、フラグの値をゼロに変更し（ステップＳ３８）、開放検知処理を終了する。

制御部５０は、第１電流が基準電流以上であると判定した場合（Ｓ３３：ＮＯ）、又は、第２電流が基準電流以上であると判定した場合（Ｓ３５：ＮＯ）、モータ１２を駆動する回路の故障は検知されなかったとして、開放検知処理を終了する。

＜駆動装置１０の効果等＞
第１上流スイッチ２０ｕ及び第２下流スイッチ２１ｄがオンとなる誤った切替えが行われた場合、第１上流スイッチ２０ｕを介して大きな電流が流れる。このとき、第１電流検出回路２６ａが検出する第１電流が第１電流閾値以上となるので、第１上流駆動回路２４ｕは、即時に第１上流スイッチ２０ｕをオフに切替え、第１上流スイッチ２０ｕを介した電流の通流を停止する。このため、第１上流スイッチ２０ｕを介して大きな電流が長期間流れることはない。

同様に、第２上流スイッチ２１ｕ及び第１下流スイッチ２０ｄがオンとなる誤った切替えが行われた場合、第２上流スイッチ２１ｕを介して大きな電流が流れる。このとき、第２電流検出回路２６ｂが検出する第２電流が第２電流閾値以上となるので、第２上流駆動回路２５ｕは、即時に第２上流スイッチ２１ｕをオフに切替え、第２上流スイッチ２１ｕを介した電流の通流を停止する。このため、第２上流スイッチ２１ｕを介して大きな電流が長期間流れることはない。

なお、診断スイッチ２８は、診断抵抗２９，３０間に配置されていてもよい。この場合、電圧検出回路３１は、接地電位を基準とした診断スイッチ２８及び診断抵抗３０間の接続ノードの電圧を検出する。

（実施形態２）
実施形態１における開放検知処理では、第１電流検出回路２６ａが検出した第１電流、又は、第２電流検出回路２６ｂが検出した第２電流に基づいて、第１上流スイッチ２０ｕ、第１下流スイッチ２０ｄ、第２上流スイッチ２１ｕ又は第２下流スイッチ２１ｄの開放を検知している。しかしながら、開放の検知は、第１電流又は第２電流に基づく検知に限定されない。
以下では、実施形態２について、実施形態１と異なる点を説明する。後述する構成を除く他の構成については、実施形態１と共通しているため、実施形態１と共通する構成部には実施形態１と同一の参照符号を付してその説明を省略する。

＜開放検知処理＞
実施形態２における駆動装置１０を実施形態１における駆動装置１０と比較した場合、開放検知処理が異なる。
図１０は、実施形態２における開放検知処理の手順を示すフローチャートである。制御部５０は、実施形態１と同様に、フラグの値が１である場合において開放検知処理を周期的に実行する。実施形態１の説明で述べたように、制御部５０は、診断スイッチ２８がオフである状態でフラグの値を１に変更する。フラグの値が１である間、正回転信号又は逆回転信号が入力部４６に入力された場合に実行される短い診断の期間を除き、制御部５０は、切替え部４２に指示して診断スイッチ２８をオンに切替えさせることはなく、診断スイッチ２８はオフに維持される。開放検知処理は診断スイッチ２８がオフである状態で実行される。

実施形態２における開放検知処理の一部は、実施形態１における開放検知処理の一部と同様である。従って、実施形態２における開放検知処理の中で、実施形態１における開放検知処理と共通する部分、即ち、ステップＳ３１，Ｓ３６～Ｓ３８の詳細な説明を省略する。

開放検知処理では、制御部５０は、まず、Ａ／Ｄ変換部４５から電圧情報を取得する（ステップＳ４１）。実施形態１の説明で述べたように、電圧情報は、電圧検出回路３１が検出した検出電圧を示す。制御部５０は、ステップＳ４１を実行した後、ステップＳ３１を実行する。ステップＳ３１では、実施形態１の説明で述べたように、制御部５０は、駆動装置１０が正常であると仮定した場合において、モータ１２を流れる電流の方向が第１電流方向であるか否かを判定する。

制御部５０は、方向が第１電流方向であると判定した場合（Ｓ３１：ＹＥＳ）、ステップＳ４１で取得した電圧情報が示す検出電圧が電圧閾値以上であるか否かを判定する（ステップＳ４２）。駆動装置１０が正常である場合において、方向が第１電流方向であるとき、第１下流スイッチ２０ｄがオンであるので、電圧検出回路３１が検出する検出電圧は、ゼロＶであり、電圧閾値未満である。第１下流スイッチ２０ｄが開放されている場合、第１上流スイッチ２０ｕがオンであるので、電圧検出回路３１が検出する検出電圧は、バッテリ電圧に実質的に一致し、電圧閾値以上である。制御部５０は、ステップＳ４２を実行することによって、モータ１２を駆動する回路の故障を検知する。

制御部５０は、方向が第１電流方向ではない、即ち、方向が第２電流方向であると判定した場合（Ｓ３１：ＮＯ）、ステップＳ４１で取得した電圧情報が示す検出電圧が電圧閾値未満であるか否かを判定する（ステップＳ４３）。駆動装置１０が正常である場合において、方向が第２電流方向であるとき、第２上流スイッチ２１ｕがオンであるので、電圧検出回路３１が検出する検出電圧は、バッテリ電圧に実質的に一致し、電圧閾値以上である。第２上流スイッチ２１ｕが開放されている場合、第２下流スイッチ２１ｄがオンであるので、電圧検出回路３１が検出する検出電圧は、ゼロＶに一致し、電圧閾値未満である。制御部５０は、ステップＳ４３を実行することによって、モータ１２を駆動する回路の故障を検知する。

制御部５０は、検出電圧が電圧閾値以上であると判定した場合（Ｓ４２：ＹＥＳ）、又は、検出電圧が電圧閾値未満であると判定した場合（Ｓ４３：ＹＥＳ）、モータ１２を駆動する回路の故障を検知したとして、ステップＳ３６～Ｓ３８を順次実行し、開放検知処理を終了する。制御部５０は、検出電圧が電圧閾値未満であると判定した場合（Ｓ４２：ＮＯ）、又は、検出電圧が電圧閾値以上であると判定した場合（Ｓ４３：ＮＯ）、モータ１２を駆動する回路の故障は検知されなかったとして、開放検知処理を終了する。

＜駆動装置１０の動作＞
図１１は、第１下流スイッチが開放した場合における駆動装置１０の動作を示すタイミングチャートである。図１１には、図６と同様に、第１上流駆動回路２４ｕ、第１下流駆動回路２４ｄ、第２上流駆動回路２５ｕ及び第２下流駆動回路２５ｄの指示の推移と、診断スイッチ２８の状態の推移と、電圧検出回路３１が検出した検出電圧の推移とが示されている。

前述したように、制御部５０は、フラグの値が１である場合において開放検知処理を周期的に実行する。フラグの値が１である状態は、第１上流駆動回路２４ｕ及び第１下流駆動回路２４ｄにオン指示を出力し、かつ、第２上流駆動回路２５ｕ及び第２下流駆動回路２５ｄにオフ指示を出力している状態、又は、第１上流駆動回路２４ｕ及び第１下流駆動回路２４ｄにオフ指示を出力し、かつ、第２上流駆動回路２５ｕ及び第２下流駆動回路２５ｄにオン指示を出力している状態を意味する。

図１１では、第１上流駆動回路２４ｕ及び第１下流駆動回路２４ｄにオン指示を出力し、かつ、第２上流駆動回路２５ｕ及び第２下流駆動回路２５ｄにオフ指示を出力している状態が示されている。駆動装置１０が正常である場合、モータ１２において電流が第１電流方向に流れ、検出電圧は、ゼロＶであり、電圧閾値Ｖｔｈ未満である。従って、検出電圧が電圧閾値Ｖｔｈ未満である場合、開放検知処理において、制御部５０は駆動装置１０が正常であると判断する。

第１下流スイッチ２０ｄが開放された場合、第１上流スイッチ２０ｕがオンであるので、電圧検出回路３１が検出する検出電圧は、電圧閾値Ｖｔｈ以上となる。このとき、検出電圧はバッテリ電圧に実質的に一致する。検出電圧が電圧閾値Ｖｔｈ以上である場合、開放検知処理において、制御部５０は、モータ１２を駆動する回路の故障を検知する。

前述したように、開放検知処理において、制御部５０は、モータ１２を駆動する回路の故障を検知した場合、出力部４０ｕ，４０ｄ，４１ｕ，４１ｄに指示して、全ての駆動回路にオフ指示を出力させる。これにより、第１上流駆動回路２４ｕ及び第１下流駆動回路２４ｄそれぞれは、第１上流スイッチ２０ｕ及び第１下流スイッチ２０ｄをオフに切替える。これにより、検出電圧は、ゼロＶに低下する。

図１２は、第２上流スイッチ２１ｕが開放した場合における駆動装置１０の動作を示すタイミングチャートである。図１２には、図６と同様に、第１上流駆動回路２４ｕ、第１下流駆動回路２４ｄ、第２上流駆動回路２５ｕ及び第２下流駆動回路２５ｄの指示の推移と、診断スイッチ２８の状態の推移と、電圧検出回路３１が検出した検出電圧の推移とが示されている。

図１２では、第１上流駆動回路２４ｕ及び第１下流駆動回路２４ｄにオフ指示を出力し、かつ、第２上流駆動回路２５ｕ及び第２下流駆動回路２５ｄにオン指示を出力している状態が示されている。駆動装置１０が正常である場合、モータ１２において電流が第２電流方向に流れ、検出電圧は、実質的にバッテリ電圧に一致し、電圧閾値Ｖｔｈ以上である。従って、検出電圧が電圧閾値Ｖｔｈ以上である場合、開放検知処理において、制御部５０は駆動装置１０が正常であると判断する。

第２上流スイッチ２１ｕが開放された場合、第２下流スイッチ２１ｄがオンであるので、電圧検出回路３１が検出する検出電圧は、電圧閾値Ｖｔｈ未満となる。このとき、検出電圧はゼロＶに一致する。検出電圧が電圧閾値Ｖｔｈ未満である場合、開放検知処理において、制御部５０は、モータ１２を駆動する回路の故障を検知する。

前述したように、開放検知処理において、制御部５０は、モータ１２を駆動する回路の故障を検知した場合、出力部４０ｕ，４０ｄ，４１ｕ，４１ｄに指示して、全ての駆動回路にオフ指示を出力させる。これにより、第１上流駆動回路２４ｕ及び第１下流駆動回路２４ｄそれぞれは、第１上流スイッチ２０ｕ及び第１下流スイッチ２０ｄをオフに切替える。

以上のように、実施形態２における駆動装置１０では、制御部５０は、電圧検出回路３１が検出した検出電圧に基づいて、モータ１２を駆動する回路の故障、具体的には、第１下流スイッチ２０ｄ及び第２上流スイッチ２１ｕの開放を検知する。実施形態２における駆動装置１０は、実施形態１における駆動装置１０が奏する効果の中で、第１電流検出回路２６ａ及び第２電流検出回路２６ｂが検出した第１電流及び第２電流を用いて開放を検知することに得られる効果以外の効果を同様に奏する。
なお、実施形態１における駆動装置１０の制御部５０は、第１電流及び第２電流を用いた開放検知処理、及び、検出電圧を用いた開放検知処理の両方を実行してもよい。

（実施形態３）
実施形態１における開放検知処理では、第１電流又は第２電流に基づいて、第１上流スイッチ２０ｕ、第１下流スイッチ２０ｄ、第２上流スイッチ２１ｕ又は第２下流スイッチ２１ｄの開放を検知している。実施形態２における開放検知処理では、検出電圧に基づいて第１下流スイッチ２０ｄ及び第２上流スイッチ２１ｕの開放を検知している。開放の検知は、第１電流、第２電流又は検出電圧に基づく検知に限定されない。
以下では、実施形態３について、実施形態１と異なる点を説明する。後述する構成を除く他の構成については、実施形態１と共通しているため、実施形態１と共通する構成部には実施形態１と同一の参照符号を付してその説明を省略する。

＜電源システム１の構成＞
図１３は、実施形態３における電源システム１の要部構成を示すブロック図である。実施形態３において、モータ１２はホールセンサ１２ｓを有する。ホールセンサ１２ｓは、マイコン２７に接続されている。

実施形態１の説明で述べたように、モータ１２の回転はロータの回転を意味する。モータ１２では、円柱状のロータが軸回りに回転する。ロータは、例えば、永久磁石によって構成される。この場合、ロータでは、周方向に沿って、Ｎ極及びＳ極が交互に配置されている。ホールセンサ１２ｓはロータの周面に対向するように配置されている。ホールセンサ１２ｓは、自身を通過する磁場の強さに応じた電圧をセンサ電圧として出力する。ホールセンサ１２ｓが出力するセンサ電圧はアナログ値である。従って、ホールセンサ１２ｓに対向するロータの磁極が、Ｎ極からＳ極に、又は、Ｓ極からＮ極に切替わった場合に、センサ電圧は大きく変動する。センサ電圧の規則的な変動は、モータ１２の回転を示す。センサ電圧が安定していることは、モータ１２が回転していないことを示す。ホールセンサ１２ｓは、センサ電圧をモータ１２の回転に関する回転情報としてマイコン２７に出力する。

＜マイコン２７の構成＞
図１４はマイコン２７の要部構成を示すブロック図である。実施形態３におけるマイコン２７は、実施形態１におけるマイコン２７が有する構成部に加えて、Ａ／Ｄ変換部５２及び入力部５３を有する。Ａ／Ｄ変換部５２は、内部バス５１と、入力部５３とに接続されている。入力部５３はホールセンサ１２ｓに接続されている。

ホールセンサ１２ｓは、入力部５３にアナログのセンサ電圧を出力する。入力部５３は、ホールセンサ１２ｓからセンサ電圧が入力された場合、入力されたアナログのセンサ電圧をＡ／Ｄ変換部５２に出力する。Ａ／Ｄ変換部５２は、入力部５３から入力されたアナログのセンサ電圧を、デジタルのセンサ電圧に変換する。制御部５０は、デジタルのセンサ電圧をＡ／Ｄ変換部５２から取得する。制御部５０が取得したセンサ電圧は、取得時点においてホールセンサ１２ｓが検出したセンサ電圧と実質的に一致する。

＜開放検知処理＞
図１５は、開放検知処理の手順を示すフローチャートである。制御部５０は、実施形態１と同様に、フラグの値が１である場合において開放検知処理を周期的に実行する。実施形態１の説明で述べたように、フラグの値が１である場合、出力部４０ｕ，４０ｄが第１上流駆動回路２４ｕ及び第１下流駆動回路２４ｄにオン指示を出力しているか、又は、出力部４１ｕ，４１ｄが第２上流駆動回路２５ｕ及び第２下流駆動回路２５ｄにオン指示を出力している。従って、駆動装置１０が正常である場合において、フラグの値が１であるとき、モータ１２は正方向又は逆方向に回転している。

実施形態３における開放検知処理の一部は、実施形態１における開放検知処理の一部と同様である。従って、実施形態３における開放検知処理の中で、実施形態１における開放検知処理と共通する部分、即ち、ステップＳ３６～Ｓ３８の詳細な説明を省略する。

開放検知処理では、制御部５０は、まず、Ａ／Ｄ変換部５２から複数のセンサ電圧を時系列的に取得する（ステップＳ５１）。次に、制御部５０は、ステップＳ５１で取得した複数のセンサ電圧に基づいて、モータ１２が回転しているか否かを判定する（ステップＳ５２）。ステップＳ５２では、前述したように、センサ電圧が規則的に変動している場合、制御部５０はモータ１２が回転していると判定する。センサ電圧が安定している場合、制御部５０は、モータ１２が回転していないと判定する。

第１上流スイッチ２０ｕ又は第１下流スイッチ２０ｄが開放している場合、モータ１２が正方向に回転することはない。第２上流スイッチ２１ｕ又は第２下流スイッチ２１ｄが開放している場合、モータ１２が逆方向に回転することはない。制御部５０は、ステップＳ５２を実行することによって、モータ１２を駆動する回路の故障を検知する。

制御部５０は、モータ１２が回転していないと判定した場合（Ｓ５２：ＮＯ）、モータ１２を駆動する回路の故障を検知したとして、ステップＳ３６～Ｓ３８を順次実行し、開放検知処理を終了する。制御部５０は、モータ１２が回転していると判定した場合（Ｓ５２：ＹＥＳ）、モータ１２を駆動する回路の故障は検知されなかったとして、開放検知処理を終了する。

以上のように、実施形態３における駆動装置１０では、制御部５０は、センサ電圧に基づいて、モータ１２を駆動する回路の故障、具体的には、第１上流スイッチ２０ｕ、第１下流スイッチ２０ｄ、第２上流スイッチ２１ｕ又は第２下流スイッチ２１ｄの開放を検知する。実施形態３における駆動装置１０は、実施形態１における駆動装置１０が奏する効果の中で、第１電流及び第２電流を用いて開放を検知することに得られる効果以外の効果を同様に奏する。

なお、実施形態１における駆動装置１０の制御部５０は、第１電流及び第２電流を用いた開放検知処理に加えて、検出電圧を用いた開放検知処理、及び、センサ電圧を用いた開放検知処理の一方又は両方を実行してもよい。実施形態２における駆動装置１０の制御部５０は、検出電圧を用いた開放検知処理に加えて、センサ電圧を用いた開放検知処理を実行してもよい。

（実施形態４）
実施形態１においては、第１上流スイッチ２０ｕ及び第２上流スイッチ２１ｕは半導体スイッチである。しかしながら、第１上流スイッチ２０ｕ及び第２上流スイッチ２１ｕそれぞれは、半導体スイッチに限定されない。
以下では、実施形態４について、実施形態１と異なる点を説明する。後述する構成を除く他の構成については、実施形態１と共通しているため、実施形態１と共通する構成部には実施形態１と同一の参照符号を付してその説明を省略する。

＜駆動装置１０の構成＞
図１６は、実施形態４における電源システム１の要部構成を示すブロック図である。実施形態４における電源システム１を実施形態１における電源システム１を比較した場合、駆動装置１０の構成が異なる。実施形態４において、駆動装置１０が有する第１上流スイッチ２０ｕ及び第２上流スイッチ２１ｕはリレー接点である。第１上流スイッチ２０ｕ及び第２上流スイッチ２１ｕそれぞれは、入力端子と、出力端子と、入力端子に端部が回転可能に接続された棒状の導体とを有する。導体は、例えば、バネによって出力端子から離れる方向に力が加えられている。導体が出力端子から離れている場合、第１上流スイッチ２０ｕ及び第２上流スイッチ２１ｕはオフである。導体が出力端子に接触している場合、第１上流スイッチ２０ｕ及び第２上流スイッチ２１ｕはオンである。

第１上流スイッチ２０ｕ及び第２上流スイッチ２１ｕの入力端子はバッテリ１１の正極に接続されている。第１上流スイッチ２０ｕ及び第２上流スイッチ２１ｕそれぞれの出力端子は、シャント抵抗２２ａ，２２ｂの一端に接続されている。第１上流駆動回路２４ｕ及び第２上流駆動回路２５ｕそれぞれは、第１上流スイッチ２０ｕ及び第２上流スイッチ２１ｕの入力端子に接続されるとともに、接地されている。第１上流駆動回路２４ｕ及び第２上流駆動回路２５ｕそれぞれは、実施形態１と同様に、第１上流スイッチ２０ｕ及び第２上流スイッチ２１ｕをオン又はオフに切替える。

＜第１上流駆動回路２４ｕの構成＞
図１７は第１上流駆動回路２４ｕの回路図である。第１上流駆動回路２４ｕは、インダクタ６０、電流制限抵抗６１、駆動スイッチ６２、ＡＮＤ回路６３及びラッチ回路６４を有する。駆動スイッチ６２は、ＮＰＮ型のバイポーラトランジスタである。インダクタ６０の一端は、第１上流スイッチ２０ｕの入力端子に接続されている。インダクタ６０の他端は電流制限抵抗６１の一端に接続されている。電流制限抵抗６１の他端は、駆動スイッチ６２のコレクタに接続されている。駆動スイッチ６２のエミッタは接地されている。駆動スイッチ６２のベースは、ＡＮＤ回路６３の出力端に接続されている。ＡＮＤ回路６３の一方の入力端は、ラッチ回路６４の出力端に接続されている。ラッチ回路６４の入力端は第１電流検出回路２６ａに接続されている。

ＡＮＤ回路６３はハイレベル電圧又はローレベル電圧を駆動スイッチ６２のベースに出力している。ＡＮＤ回路６３がハイレベル電圧を出力している場合、駆動スイッチ６２はオンであり、駆動スイッチ６２のコレクタ及びエミッタを介して電流が流れることが可能である。ＡＮＤ回路６３がローレベル電圧を出力している場合、駆動スイッチ６２はオフである。

駆動スイッチ６２がオンに切替わった場合、バッテリ１１の正極から電流がインダクタ６０、電流制限抵抗６１及び駆動スイッチ６２の順に流れる。これにより、インダクタ６０は、磁石として機能し、第１上流スイッチ２０ｕの導体を引付け、導体を第１上流スイッチ２０ｕの出力端子に接触させる。これにより、第１上流スイッチ２０ｕはオンに切替わる。駆動スイッチ６２がオフに切替わった場合、インダクタ６０を介した電流の通流が停止し、インダクタ６０は、磁石の機能を停止する。これにより、第１上流スイッチ２０ｕでは、導体が出力端子から離れ、第１上流スイッチ２０ｕはオフに切替わる。

出力部４０ｕは、オン指示としてハイレベル電圧を出力し、オフ指示としてローレベル電圧を出力する。ラッチ回路６４には、第１電流検出回路２６ａから第１電流情報が入力される。ラッチ回路６４は、第１電流検出回路２６ａから入力された第１電流情報が示す第１電流が第１電流閾値未満である間、ハイレベル電圧を出力し続ける。ラッチ回路６４は、第１電流検出回路２６ａから入力された第１電流情報が示す第１電流が第１電流閾値以上となった場合、ＡＮＤ回路６３に出力するハイレベル電圧をローレベル電圧に出力に切替える。その後、第１電流検出回路２６ａから入力される第１電流情報に無関係にラッチ回路６４はローレベル電圧を出力し続ける。

ＡＮＤ回路６３は、ラッチ回路６４がハイレベル電圧を出力し続けている間、出力部４０ｕから入力された電圧を出力端から駆動スイッチ６２のベースに出力する。このため、出力部４０ｕがオン指示を出力している場合、駆動スイッチ６２がオンであり、第１上流スイッチ２０ｕがオンである。出力部４０ｕがオフ指示を出力している場合、駆動スイッチ６２がオフであり、第１上流スイッチ２０ｕがオフである。

ラッチ回路６４が出力している電圧がハイレベル電圧からローレベル電圧に切替わった場合、ＡＮＤ回路６３は、出力部４０ｕが出力している電圧に無関係に、駆動スイッチ６２に出力している電圧をローレベル電圧に切替える。これにより、駆動スイッチ６２がオフに切替わり、第１上流スイッチ２０ｕがオフに切替わる。ラッチ回路６４がローレベル電圧を出力している間、第１上流スイッチ２０ｕはオフに維持される。

第２上流駆動回路２５ｕは、第１上流駆動回路２４ｕと同様に構成される。第１上流駆動回路２４ｕの説明において、第１上流スイッチ２０ｕ、第１電流検出回路２６ａ、出力部４０ｕ及び第１電流閾値それぞれは、第２上流スイッチ２１ｕ、第２電流検出回路２６ｂ、出力部４１ｕ及び第２電流閾値に対応する。出力部４１ｕは、オン指示としてハイレベル電圧を出力し、オフ指示としたローレベル電圧を出力する。

実施形態４における駆動装置１０は、実施形態１における駆動装置１０が奏する効果を同様に奏する。
なお、実施形態１～３において、第１上流スイッチ２０ｕ、第１上流駆動回路２４ｕ、第２上流スイッチ２１ｕ及び第２上流駆動回路２５ｕは、実施形態４と同様に構成されていてもよい。

（実施形態５）
実施形態１において、診断スイッチ２８は、診断抵抗２９，３０の少なくとも一方の上流側に配置されている。しかしながら、診断スイッチ２８の配置は、診断抵抗２９，３０の少なくとも一方の上流側の配置に限定されない。
以下では、実施形態５について、実施形態１と異なる点を説明する。後述する構成を除く他の構成については、実施形態１と共通しているため、実施形態１と共通する構成部には実施形態１と同一の参照符号を付してその説明を省略する。

＜駆動装置１０の構成＞
図１８は実施形態５における電源システム１の要部構成を示すブロック図である。実施形態５における電源システム１を実施形態１における電源システム１と比較した場合、駆動装置１０の構成が異なる。実施形態５における駆動装置１０では、診断抵抗２９の一端に一定電圧Ｖｃｃが印加されている。診断抵抗３０の他端は、診断スイッチ２８の一端に接続されている。診断スイッチ２８の他端は接地されている。

第１上流スイッチ２０ｕ、第１下流スイッチ２０ｄ、第２上流スイッチ２１ｕ及び第２下流スイッチ２１ｄはオフであると仮定する。駆動装置１０が正常である場合において、診断スイッチ２８がオフであるとき、電圧検出回路３１は一定電圧Ｖｃｃを検出する。第１下流スイッチ２０ｄ若しくは第２下流スイッチ２１ｄの両端の短絡、第１下流スイッチ２０ｄ若しくは第２下流スイッチ２１ｄのハーフオン、又は、地絡等の故障が発生している場合において、診断スイッチ２８がオフであるとき、電圧検出回路３１はゼロＶに近い値を検出する。

駆動装置１０が正常である場合において、診断スイッチ２８がオンであるとき、電圧検出回路３１は、診断抵抗２９，３０が一定電圧Ｖｃｃを分圧することによって得られる電圧を検出する。第１上流スイッチ２０ｕ若しくは第２上流スイッチ２１ｕの両端の短絡、第１上流スイッチ２０ｕ若しくは第２上流スイッチ２１ｕのハーフオン、又は、天絡等の故障が発生している場合において、診断スイッチ２８がオンであるとき、電圧検出回路３１が検出する電圧は、バッテリ電圧に実質的に一致する。

実施形態５においては、電圧閾値は、診断抵抗２９，３０が一定電圧Ｖｃｃを分圧することによって得られる電圧より高く、かつ、一定電圧Ｖｃｃ以下である電圧に設定されている。
一定電圧Ｖｃｃは電圧閾値以上であり、ゼロＶに近い値は電圧閾値未満である。このため、診断スイッチ２８がオフである場合、制御部５０は、第１下流スイッチ２０ｄ若しくは第２下流スイッチ２１ｄの両端の短絡、第１下流スイッチ２０ｄ若しくは第２下流スイッチ２１ｄのハーフオン、又は、地絡等の故障を検知することができる。

診断抵抗２９，３０が一定電圧Ｖｃｃを分圧することによって得られる電圧は電圧閾値未満であり、バッテリ電圧は電圧閾値以上である。このため、診断スイッチ２８がオンである場合、制御部５０は、第１上流スイッチ２０ｕ若しくは第２上流スイッチ２１ｕの両端の短絡、第１上流スイッチ２０ｕ若しくは第２上流スイッチ２１ｕのハーフオン、又は、天絡等の故障を検知することができる。

＜モータ駆動処理＞
図１９はモータ駆動処理の手順を示すフローチャートである。実施形態１と同様に、正回転信号又は逆回転信号が入力部４６に入力された場合、制御部５０はモータ駆動処理を実行する。
実施形態５におけるモータ駆動処理の一部は、実施形態１におけるモータ駆動処理の一部と同様である。従って、実施形態５におけるモータ駆動処理の中で、実施形態１におけるモータ駆動処理と共通する部分、即ち、ステップＳ１～Ｓ６，Ｓ８～Ｓ１０，Ｓ１２～Ｓ１８の詳細な説明を省略する。

制御部５０は、ステップＳ６を実行した後、ステップＳ６で取得した電圧情報が示す検出電圧が電圧閾値未満であるか否かを判定する（ステップＳ６１）。検出電圧が電圧閾値未満であることは、第１下流スイッチ２０ｄ若しくは第２下流スイッチ２１ｄの両端の短絡、第１下流スイッチ２０ｄ若しくは第２下流スイッチ２１ｄのハーフオン、又は、地絡等の故障が発生していることを意味する。制御部５０は、ステップＳ６１を実行することによって、モータ１２を駆動する回路の故障を検知する。制御部５０は、検出電圧が電圧閾値未満であると判定した場合（Ｓ６１：ＹＥＳ）、故障を検知したとして、ステップＳ８を実行する。制御部５０は、検出電圧が電圧閾値以上であると判定した場合（Ｓ６１：ＮＯ）、ステップＳ９を実行する。

制御部５０は、ステップＳ１０を実行した後、ステップＳ１０で取得した電圧情報が示す検出電圧が電圧閾値以上であるか否かを判定する（ステップＳ６２）。検出電圧が電圧閾値以上であることは、第１上流スイッチ２０ｕ若しくは第２上流スイッチ２１ｕの両端の短絡、第１上流スイッチ２０ｕ若しくは第１上流スイッチ２０ｕのハーフオン、又は、天絡等の故障が発生していることを意味する。制御部５０は、ステップＳ６２を実行することによって、モータ１２を駆動する回路の故障を検知する。制御部５０は、検出電圧が電圧閾値以上であると判定した場合（Ｓ６２：ＹＥＳ）、故障を検知したとして、ステップＳ１２を実行する。制御部５０は、検出電圧が電圧閾値未満であると判定した場合（Ｓ６２：ＮＯ）、ステップＳ１４を実行する。

実施形態５における駆動装置１０は、実施形態１における駆動装置１０が奏する効果を同様に奏する。
なお、実施形態５において、診断スイッチ２８は、診断抵抗２９，３０間に接続されていてもよい。この場合、電圧検出回路３１は、接地電位を基準とした診断スイッチ２８及び診断抵抗２９間の接続ノードの電圧を検出する。

また、実施形態５において、第１上流スイッチ２０ｕ、第１上流駆動回路２４ｕ、第２上流スイッチ２１ｕ及び第２上流駆動回路２５ｕは、実施形態４と同様に構成されていてもよい。また、実施形態５における駆動装置１０の制御部５０は、第１電流及び第２電流を用いた開放検知処理に加えて、センサ電圧を用いた実施形態３の開放検知処理を実行してもよい。更に、実施形態５における駆動装置１０の制御部５０は、第１電流及び第２電流を用いた開放検知処理の代わりに、センサ電圧を用いた実施形態３の開放検知処理を実行してもよい。

（実施形態６）
実施形態１において、第１電流検出回路２６ａ及び第２電流検出回路２６ｂそれぞれは、シャント抵抗２２ａ，２２ｂを用いて電流を検出する。しかしながら、第１電流検出回路２６ａ及び第２電流検出回路２６ｂそれぞれの構成は、シャント抵抗２２ａ又はシャント抵抗２２ｂを用いた構成に限定されない。
以下では、実施形態６について、実施形態１と異なる点を説明する。後述する構成を除く他の構成については、実施形態１と共通しているため、実施形態１と共通する構成部には実施形態１と同一の参照符号を付してその説明を省略する。

図２０は、実施形態６における第１電流検出回路２６ａの要部構成を示すブロック図である。実施形態６において、第１電流検出回路２６ａは、電流出力部７０及び回路抵抗７１を有する。電流出力部７０は、第１上流スイッチ２０ｕのソースと、モータ１２及び負荷抵抗２３の一端とに接続されている。電流出力部７０は、更に、回路抵抗７１の一端に接続されている。回路抵抗７１の他端は接地されている。電流出力部７０及び回路抵抗７１間の接続ノードは、第１上流駆動回路２４ｕとマイコン２７とに接続されている。

第１上流駆動回路２４ｕ及び第１下流駆動回路２４ｄが第１上流スイッチ２０ｕ及び第１下流スイッチ２０ｄをオンに切替えたとき、第１上流スイッチ２０ｕを介して第１電流が流れる。第１電流は、第１上流スイッチ２０ｕ及び電流出力部７０の順に流れ、電流出力部７０からモータ１２側へ出力される。このとき、モータ１２において電流は第１電流方向に流れる。これにより、モータ１２に電力が供給され、モータ１２は正方向に回転する。バッテリ１１の正極から、第１上流スイッチ２０ｕ、電流出力部７０、モータ１２及び第１下流スイッチ２０ｄの順に流れる電流の経路は第１電流経路に相当する。

電流出力部７０は、例えば、カレントミラー回路を有し、モータ１２側に出力される第１電流の所定数分の１、例えば１０００分の１である電流を回路抵抗７１に出力する。回路抵抗７１の抵抗値は一定である。回路抵抗７１の両端間の電圧は第１電流に比例する。第１電流は、所定数と、回路抵抗７１の両端間の電圧との積を、回路抵抗７１の抵抗値で除算することによって算出される。回路抵抗７１の両端間の電圧が、第１電流検出回路２６ａが検出した第１電流を示す第１電流情報として、第１上流駆動回路２４ｕ及びマイコン２７に出力される。

実施の形態６において、第２電流検出回路２６ｂは第１電流検出回路２６ａと同様に構成される。この場合、第２電流検出回路２６ｂにおいて、電流出力部７０は、第２上流スイッチ２１ｕのソースと、モータ１２及び負荷抵抗２３の他端とに接続されている。電流出力部７０及び回路抵抗７１間の接続ノードは、第２上流駆動回路２５ｕとマイコン２７とに接続されている。

第２上流駆動回路２５ｕ及び第２下流駆動回路２５ｄが第２上流スイッチ２１ｕ及び第２下流スイッチ２１ｄをオンに切替えたとき、第２上流スイッチ２１ｕを介して第２電流が流れる。第２電流は、第２上流スイッチ２１ｕ及び電流出力部７０の順に流れ、電流出力部７０からモータ１２側へ出力される。このとき、モータ１２において電流は第２電流方向に流れる。これにより、モータ１２に電力が供給され、モータ１２は逆方向に回転する。バッテリ１１の正極から、第２上流スイッチ２１ｕ、電流出力部７０、モータ１２及び第２下流スイッチ２１ｄの順に流れる電流の経路は第２電流経路に相当する。

第２電流検出回路２６ｂにおいて、回路抵抗７１の両端間の電圧は第２電流に比例する。回路抵抗７１の両端間の電圧が、第２電流検出回路２６ｂが検出した第２電流を示す第２電流情報として、第２上流駆動回路２５ｕ及びマイコン２７に出力される。

以上のように構成された実施形態６における駆動装置１０は、実施形態１における駆動装置１０が奏する効果を同様に奏する。
なお、実施の形態２～５において、第１電流検出回路２６ａ及び第２電流検出回路２６ｂそれぞれは、実施形態６と同様に、電流出力部７０及び回路抵抗７１を有する構成であってもよい。

なお、実施形態１～３，５，６において、第１上流スイッチ２０ｕ及び第２上流スイッチ２１ｕそれぞれは、スイッチとして機能すればよいので、Ｎチャネル型のＦＥＴ又はリレー接点に限定されず、Ｐチャネル型のＦＥＴ又はＩＧＢＴ(Insulated Gate Bipolar Transistor)等であってもよい。更に、実施形態１～６において、第１下流スイッチ２０ｄ及び第２下流スイッチ２１ｄそれぞれは、スイッチとして機能すればよいので、Ｎチャネル型のＦＥＴに限定されず、リレー接点、ＩＧＢＴ又はＰチャネル型のＦＥＴであってもよい。ただし、ＰＷＭ制御に用いるスイッチは半導体スイッチであることが好ましい。

また、実施形態１～５において、第１電流検出回路２６ａ及び第２電流検出回路２６ｂそれぞれが電流を検出する構成は、シャント抵抗２２ａ，２２ｂを用いた構成、又は、電流出力部７０及び回路抵抗７１を有する構成に限定されず、例えば、電流センサを用いた構成であってもよい。
更に、実施形態１～６において、第１下流駆動回路２４ｄは、第１上流駆動回路２４ｕと同様に、第１下流スイッチ２０ｄを介して流れる電流が第１電流閾値以上となった場合にオフに切替える機能を有してもよい。同様に、第２下流駆動回路２５ｄは、第２上流駆動回路２５ｕと同様に、第２下流スイッチ２１ｄを介して流れる電流が第２電流閾値以上となった場合にオフに切替える機能を有してもよい。

また、実施形態１～６において、モータ１２の両端間の抵抗値が診断抵抗３０の抵抗値よりも十分に小さい場合、駆動装置１０から負荷抵抗２３を除いてもよい。更に、実施形態１～６において、駆動装置１０が駆動する負荷は、モータ１２に限定されず、直流電圧の印加方向を切替える電気機器であればよい。

開示された実施形態１～６はすべての点で例示であって、制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上述した意味ではなく、特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

１ 電源システム
１０ 駆動装置
１１ バッテリ
１２ モータ
１２ｓ ホールセンサ
１６ ステップ
２０ｕ 第１上流スイッチ
２０ｄ 第１下流スイッチ
２１ｕ 第２上流スイッチ
２１ｄ 第２下流スイッチ
２２ａ，２２ｂ シャント抵抗
２３ 負荷抵抗
２４ｕ 第１上流駆動回路（停止回路）
２４ｄ 第１下流駆動回路
２５ｕ 第２上流駆動回路（第２の停止回路）
２５ｄ 第２下流駆動回路
２６ａ 第１電流検出回路
２６ｂ 第２電流検出回路
２７ マイコン
２８ 診断スイッチ（回路スイッチ）
２９ 診断抵抗（第１抵抗）
３０ 診断抵抗（第２抵抗）
３１ 電圧検出回路
４０ｄ，４０ｕ，４１ｄ，４１ｕ 出力部
４２ 切替え部
４３ 信号出力部
４４ａ，４４ｂ，４５，５２ Ａ／Ｄ変換部
４６，４７ａ，４７ｂ，４８，５３ 入力部
４９ 記憶部
５０ 制御部（処理部）
５１ 内部バス
６０ インダクタ
６１ 電流制限抵抗
６２ 駆動スイッチ
６３ ＡＮＤ回路
６４ ラッチ回路
７０ 電流出力部
７１ 回路抵抗
Ｅ 記憶媒体
Ｐ コンピュータプログラム
Ｖｃｃ 一定電圧
Ｖｔｈ 電圧閾値

Claims (8)

1. 負荷を駆動する駆動装置であって、
   前記負荷を介して流れる電流の第１電流経路にて、前記負荷の上流側に配置される第１上流スイッチと、
   前記第１電流経路にて、前記負荷の下流側に配置される第１下流スイッチと、
   前記負荷を介して流れる電流の第２電流経路にて、前記負荷の上流側に配置される第２上流スイッチと、
   前記第２電流経路にて、前記負荷の下流側に配置される第２下流スイッチと、
   前記第１上流スイッチを介して流れる電流を検出する電流検出回路と、
   前記電流検出回路が検出した電流が電流閾値以上となった場合に前記第１上流スイッチを介した電流の通流を停止する停止回路と
   を備え、
   前記第１電流経路を電流が流れている場合に前記負荷を流れる電流の方向は、前記第２電流経路を電流が流れている場合に前記負荷を流れる電流の方向とは異なり、
   第１抵抗、第２抵抗及び回路スイッチが直列に接続され、前記第１抵抗及び第２抵抗間の接続ノードが、前記負荷、第１下流スイッチ及び第２上流スイッチ間の接続ノードに接続され、一定電圧が印加されている直列回路と、
   前記第１抵抗及び第２抵抗間の接続ノードの電圧を検出する電圧検出回路と、
   処理を実行する処理部と
   を備え、
   前記処理部は、
   前記回路スイッチをオン又はオフに切替え、
   前記第１上流スイッチ、第１下流スイッチ、第２上流スイッチ及び第２下流スイッチのオフへの切替えを指示しているオフ指示状態で前記電圧検出回路が検出した電圧に基づいて、前記負荷を駆動する回路の故障を検知する
   処理を実行する
   駆動装置。
2. 前記第２上流スイッチを介して流れる電流を検出する第２の電流検出回路と、
   前記第２の電流検出回路が検出した電流が第２の電流閾値以上となった場合に前記第２上流スイッチを介した電流の通流を停止する第２の停止回路と
   を備える請求項１に記載の駆動装置。
3. 前記停止回路及び第２の停止回路それぞれは、前記第１上流スイッチ及び第２上流スイッチをオフに切替える
   請求項２に記載の駆動装置。
4. 前記回路スイッチは、前記第１抵抗又は第２抵抗の上流側に配置され、
   前記電圧検出回路が接続する接続ノードは、前記回路スイッチの下流側に位置し、
   前記処理部は、
   前記回路スイッチをオフに切替え、
   前記オフ指示状態で前記電圧検出回路が検出した電圧が所定電圧以上である場合に前記負荷を駆動する回路の故障を検知する
   処理を実行し、
   前記所定電圧はゼロＶよりも高い
   請求項１から請求項３のいずれか１つに記載の駆動装置。
5. 前記処理部は、
   前記回路スイッチをオンに切替え、
   前記オフ指示状態で前記電圧検出回路が検出した電圧が第２の所定電圧未満である場合に前記負荷を駆動する回路の故障を検知する
   処理を実行し、
   前記第２の所定電圧は、前記第１抵抗及び第２抵抗が前記一定電圧を分圧することによって得られる電圧以下である
   請求項１から請求項４のいずれか１つに記載の駆動装置。
6. 前記処理部は、
   前記第１上流スイッチ及び第１下流スイッチのオンへの切替えを指示しており、かつ、前記第２上流スイッチ及び第２下流スイッチのオフへの切替えを指示している状態で前記回路スイッチがオフである場合、又は、前記第２上流スイッチ及び第２下流スイッチのオンへの切替えを指示しており、かつ、前記第１上流スイッチ及び第１下流スイッチのオフへの切替えを指示している状態で前記回路スイッチがオフである場合に前記電圧検出回路が検出した電圧に基づいて前記負荷を駆動する回路の故障を検知する
   処理を実行する
   請求項１から請求項５のいずれか１つに記載の駆動装置。
7. 処理を実行する処理部を備え、
   前記処理部は、
   前記第１上流スイッチ及び第１下流スイッチのオンへの切替えを指示している状態で前記電流検出回路が検出した電流が所定電流未満である場合に前記負荷を駆動する回路の故障を検知する
   処理を実行する
   請求項１から請求項６のいずれか１つに記載の駆動装置。
8. 処理を実行する処理部を備え、
   前記負荷はモータであり、
   前記処理部は、
   前記第１上流スイッチ及び第１下流スイッチのオンへの切替えを指示しているか、又は、前記第２上流スイッチ及び第２下流スイッチのオンへの切替えを指示している状態で、前記モータの回転に関する回転情報を取得し、
   取得した回転情報に基づいて、前記負荷が回転しているか否かを判定し、
   前記負荷が回転していないと判定した場合、前記負荷を駆動する回路の故障を検知する
   処理を実行する
   請求項１から請求項７のいずれか１つに記載の駆動装置。

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