JP7170400B2 - 検査装置、検査方法、錠剤印刷装置および錠剤印刷方法 - Google Patents

Description

本願明細書に開示されるこの発明は、例えば、錠剤の検査および印刷技術に関するものである。

従来から、錠剤などの対象物の外観検査は、対象物を撮像して得られた画像データに所定の画像処理を施して外観の良否を判定することによって行われている（例えば、特許文献１を参照）。

特開２００７－１１４１８０号公報

従来の方法では、対象物に対し光が均一に照射された状態で対象物の撮像が行われていた。そのため、対象物に比較的浅い傷などがあった場合に、画像データ上で判別することが難しい場合があった。

本願明細書に開示されるこの発明は、以上に記載されたような問題を解決するためになされたものであり、撮像によって得られた画像による対象物の外観検査で、検査の精度を高めるための技術を提供することを目的とするものである。

本願明細書に開示される技術の第１の態様は、対象物に光を照射可能な少なくとも１つの照明と、前記照明によって光が照射された前記対象物を撮像し、かつ、前記対象物の画像データを生成する撮像部と、前記対象物の前記画像データに基づいて、前記対象物の外観検査を行う検査部とを備え、前記対象物を撮像する前記撮像部の光軸に沿う方向から第１の方向に傾斜した方向を第１の照射方向とし、前記撮像部の前記光軸に沿う方向から前記第１の方向とは反対側の第２の方向に傾斜した方向を第２の照射方向とし、前記照明が、前記対象物に対し、前記第１の照射方向および前記第２の照射方向の双方から光を照射し、前記照明が前記第１の照射方向に沿って前記対象物に照射する光量が、前記照明が前記第２の照射方向に沿って前記対象物に照射する光量よりも大きく、前記照明が、前記撮像部の前記光軸上に配置される、少なくとも１つの上方照明と、前記撮像部の前記光軸に沿う方向から見て、前記対象物を少なくとも一部囲んで配置される、複数の側方照明とを含み、前記照明が、前記上方照明と対向し、かつ、前記上方照明および前記側方照明から光が照射された前記対象物の第１の面と、前記側方照明と対向し、かつ、前記側方照明から光が照射された前記対象物の前記第１の面とは異なる面との間に、階調度の差を生じさせる。

本願明細書に開示される技術の第２の態様は、第１の態様に関連し、複数の前記側方照明は、前記撮像部の前記光軸に沿う方向から見て前記対象物を囲んで配置され、前記撮像部の前記光軸に沿う方向から見て、前記対象物を挟む一対の前記側方照明のうちの１つのみが、前記対象物に対して光を照射する。

本願明細書に開示される技術の第３の態様は、第１または２の態様のうちのいずれか１つに関連し、前記上方照明によって光が照射された前記対象物が反射する光を、前記上方照明を迂回しつつ前記撮像部に導く光学系をさらに備える。

本願明細書に開示される技術の第４の態様は、第３の態様に関連し、複数の前記側方照明は、前記撮像部の前記光軸に沿う方向から見て前記光学系が配置される範囲内に配置される。

本願明細書に開示される技術の第５の態様は、第１の態様から第４の態様のうちのいずれか１つに関連し、前記第１の照射方向は、平面視において前記撮像部から放射状に延びる方向であり、前記第２の照射方向は、平面視において前記撮像部の周囲から前記光軸に向かう方向である。

本願明細書に開示される技術の第６の態様は、第１の態様から第５の態様のうちのいずれか１つに関連し、前記上方照明によって光が照射された前記対象物が反射する光を、前記上方照明を迂回しつつ前記撮像部に導く光学系をさらに備え、前記撮像部は、複数の前記側方照明および前記上方照明を用いる複数の照射パターンによって光が照射された前記対象物を撮像し、かつ、前記対象物の前記画像データを生成する。

本願明細書に開示される技術の第７の態様は、対象物に光を照射可能な少なくとも１つの照明と、前記照明によって光が照射された前記対象物を撮像し、かつ、前記対象物の画像データを生成する撮像部と、前記対象物の前記画像データに基づいて、前記対象物の外観検査を行う検査部とを備え、前記対象物を撮像する前記撮像部の光軸に沿う方向から第１の方向に傾斜した方向を第１の照射方向とし、前記撮像部の前記光軸に沿う方向から前記第１の方向とは反対側の第２の方向に傾斜した方向を第２の照射方向とし、前記照明が前記第１の照射方向に沿って前記対象物に照射する光量が、前記照明が前記第２の照射方向に沿って前記対象物に照射する光量よりも大きく、前記照明は、前記撮像部の前記光軸上に配置される、少なくとも１つの上方照明を含み、前記上方照明によって光が照射された前記対象物が反射する光を、前記上方照明を迂回しつつ前記撮像部に導く光学系をさらに備える。
本願明細書に開示される技術の第８の態様は、対象物に光を照射可能な少なくとも１つの照明と、前記照明によって光が照射された前記対象物を撮像し、かつ、前記対象物の画像データを生成する撮像部と、前記対象物の前記画像データに基づいて、前記対象物の外観検査を行う検査部とを備え、前記対象物を撮像する前記撮像部の光軸に沿う方向から第１の方向に傾斜した方向を第１の照射方向とし、前記撮像部の前記光軸に沿う方向から前記第１の方向とは反対側の第２の方向に傾斜した方向を第２の照射方向とし、前記照明が前記第１の照射方向に沿って前記対象物に照射する光量が、前記照明が前記第２の照射方向に沿って前記対象物に照射する光量よりも大きく、前記照明は、前記撮像部の前記光軸に沿う方向から見て、前記対象物を少なくとも一部囲んで配置される、複数の側方照明と、前記撮像部の前記光軸上に配置される、少なくとも１つの上方照明とを含み、前記上方照明によって光が照射された前記対象物が反射する光を、前記上方照明を迂回しつつ前記撮像部に導く光学系をさらに備え、前記撮像部は、複数の前記側方照明および前記上方照明を用いる複数の照射パターンによって光が照射された前記対象物を撮像し、かつ、前記対象物の前記画像データを生成する。
本願明細書に開示される技術の第９の態様は、第１の態様から第８の態様のうちのいずれか１つに関連し、上記の検査装置と、前記検査装置によって検査された錠剤に印刷を行う印刷部とを備える。

本願明細書に開示される技術の第１０の態様は、少なくとも１つの照明によって光が照射された対象物を撮像し、かつ、前記対象物の画像データを生成する工程と、前記対象物の前記画像データに基づいて、前記対象物の外観検査を行う工程とを備え、前記対象物を撮像する撮像部の光軸に沿う方向から第１の方向に傾斜した方向を第１の照射方向とし、前記撮像部の前記光軸に沿う方向から前記第１の方向とは反対側の第２の方向に傾斜した方向を第２の照射方向とし、前記照明が、前記対象物に対し、前記第１の照射方向および前記第２の照射方向の双方から光を照射し、前記照明が前記第１の照射方向に沿って前記対象物に照射する光量が、前記照明が前記第２の照射方向に沿って前記対象物に照射する光量よりも大きく、前記照明が、前記撮像部の前記光軸上に配置される、少なくとも１つの上方照明と、前記撮像部の前記光軸に沿う方向から見て、前記対象物を少なくとも一部囲んで配置される、複数の側方照明とを含み、前記照明が、前記上方照明と対向し、かつ、前記上方照明および前記側方照明から光が照射された前記対象物の第１の面と、前記側方照明と対向し、かつ、前記側方照明から光が照射された前記対象物の前記第１の面とは異なる面との間に、階調度の差を生じさせる。

本願明細書に開示される技術の第１１の態様は、第１０の態様に関連し、上記の検査方法によって検査された錠剤に印刷を行う工程を備える。

本願明細書に開示される技術の第１、７、８、１０の態様によれば、画像データにおける階調度の差を大きくすることによって画像認識の精度を高め、撮像による対象物の外観検査の精度を高めることができる。

特に、第２の態様によれば、光軸に沿う方向から見て対象物を囲む側方照明を部分的に点灯させることによって、対象物の周囲のうちの一方向のみから光を照射する。そうすることによって、比較的浅い欠陥などであっても容易に検出することができる。

特に、第３の態様によれば、上方照明によって、対象物の主面に放射状に照射される光量が、対象物の周囲から対象物に向かって照射される光量よりも高くなる。そのため、対象物の主面における階調度と側面における階調度との差が大きくなり、画像処理によって比較的浅い欠陥などを容易に検出することができる。

特に、第４の態様によれば、検査装置の構造を小さくすることができるため、検査装置を密に配列しやすくなる。

特に、第５の態様によれば、上方照明と側方照明とを組み合わせて用いる場合に、上方照明から放射状に照射される光量が、光軸に沿う方向から見て対象物を囲む側方照明から対象物に向かって照射される光量よりも高くなるため、対象物の主面における階調度と側面における階調度との差が大きくなる。

特に、第６の態様によれば、上方照明と側方照明とを用いる複数の照射パターンで対象物を照射することができるため、検査精度を向上させることができる。

特に、第９および第１１の態様によれば、高い精度で外観検査が行われた対象物のみに対して印刷を行うため、異物、傷または欠陥などを有する対象物が良品として回収されることを防止することができる。

本願明細書に開示される技術に関する目的と、特徴と、局面と、利点とは、以下に示される詳細な説明と添付図面とによって、さらに明白となる。

実施の形態に関する、錠剤印刷装置の全体構成を概略的に例示する図である。 搬送ドラムおよび搬送ベルトの外観を示す斜視図である。 撮像ユニットの具体的な構成を例示する断面図である。 撮像ユニットをＺ軸負方向から見上げた場合の図である。 外観検査ユニットにおける撮像ユニットの配置を例示する平面図である。 錠剤印刷装置における処理動作の手順を示すフローチャートである。 錠剤印刷装置における処理動作の手順を示すフローチャートである。 錠剤の平面図である。 撮像ユニットによる撮像結果の一例を示す図である。 第１の照射パターンで撮像された画像データの一例を示す図である。 上方照明が錠剤に照射する光量と、リング状の側方照明が錠剤に照射する光量とが等しくなるように設定した状態で撮像された画像データの一例を示す図である。 錠剤の第１の面に形成された比較的浅い欠陥に照射される光を例示する概念図である。 錠剤の第１の面に形成された比較的浅い欠陥に照射される光を例示する概念図である。 第２の照射パターンで撮像された画像データの他の例を示す図である。 上方照明を消灯させ、かつ、リング状の側方照明の全周分を点灯させた状態で撮像された画像データの一例を示す図である。 インクジェットヘッドによる印刷処理結果の一例を示す図である。

以下、添付される図面を参照しながら実施の形態について説明する。

なお、図面は概略的に示されるものであり、説明の便宜のため、適宜、構成の省略、または、構成の簡略化がなされるものである。また、異なる図面にそれぞれ示される構成などの大きさおよび位置の相互関係は、必ずしも正確に記載されるものではなく、適宜変更され得るものである。

また、以下に示される説明では、同様の構成要素には同じ符号を付して図示し、それらの名称と機能とについても同様のものとする。したがって、それらについての詳細な説明を、重複を避けるために省略する場合がある。

また、以下に記載される説明において、「上」、「下」、「左」、「右」、「側」、「底」、「表」または「裏」などの特定の位置と方向とを意味する用語が用いられる場合があっても、これらの用語は、実施の形態の内容を理解することを容易にするために便宜上用いられるものであり、実際に実施される際の方向とは関係しないものである。

また、以下に記載される説明において、「第１の」、または、「第２の」などの序数が用いられる場合があっても、これらの用語は、実施の形態の内容を理解することを容易にするために便宜上用いられるものであり、これらの序数によって生じ得る順序などに限定されるものではない。

＜実施の形態＞
＜錠剤印刷装置の構成について＞
図１は、本実施の形態に関する錠剤印刷装置の全体構成を概略的に例示する図である。図１に例示されるように、錠剤印刷装置１は、錠剤の表裏両面に対して印刷処理を行う装置である。

錠剤印刷装置１は、少なくとも、ホッパー８と、搬送ドラム１０と、搬送ベルト２０と、搬送ベルト３０と、外観検査カメラ５１と、外観検査ユニット５２と、外観検査ユニット５３と、インクジェットヘッド６１と、インクジェットヘッド６２を備える。また、錠剤印刷装置１は、装置に設けられた各駆動部を制御して錠剤に対する検査処理および印刷処理を進行させる制御部３を備える。

ホッパー８は、錠剤印刷装置１の筐体５の天井部上側に設けられる。ホッパー８は、多数の錠剤を一括して装置内に投入するための投入部である。ホッパー８から投入された複数の錠剤は、傾斜面に沿って直進フィーダ１２２へ流れ込む。直進フィーダ１２２に供給された複数の錠剤は、振動トラフの振動によって、回転フィーダ１２３側へ搬送される。そして、回転フィーダ１２３における回転台の回転による遠心力で、回転台の外周部付近へ集まる。そして、回転台の外周部付近に集まった錠剤は、回転台の外周部から搬送ドラム１０まで鉛直下向きに延びる供給フィーダ１２４によって、搬送ドラム１０に供給される。

図２は、搬送ドラム１０および搬送ベルト２０の外観を示す斜視図である。搬送ドラム１０は、略円筒形状を有しており、回転駆動モータ（ここでは、図示しない）によってＹ軸方向に沿う中心軸を回転中心として時計回りに回転される。図２に例示されるように、搬送ドラム１０の外周面には複数の吸着孔１１が形成されている。本実施の形態では、搬送ドラム１０の中心軸に沿って等間隔で５列に吸着孔１１が形成されている。また、５列１組の吸着孔１１が搬送ドラム１０の外周面の周方向に沿って等間隔で複数行に設けられている。

吸着孔１１の形状は、検査処理および印刷処理の対象物の形状に応じたものとなる。例えば、本実施の形態では円盤形状の錠剤を処理するため、吸着孔１１の形状も円形としている。吸着孔１１のサイズは錠剤の大きさよりもやや大きい。例えば、円盤形状の錠剤の直径が約１０ｍｍであれば、吸着孔１１の直径は約１２ｍｍとされる。

複数の吸着孔１１の底部には吸着孔１１よりも小さな小孔が設けられており、複数の吸着孔１１のそれぞれは当該小孔を介して搬送ドラム１０の内部に設けられた吸引機構（ここでは、図示しない）と連通している。当該吸引機構を作動させることによって、複数の吸着孔１１のそれぞれに大気圧よりも低い負圧を作用させることができる。これによって、搬送ドラム１０の各吸着孔１１は１個の錠剤を吸着保持することができる。

また、搬送ドラム１０の内部には、搬送ベルト２０に対向する部位の近傍にブロー機構が設けられている。当該ブロー機構は、吸着孔１１の底部に設けられた上記の小孔に向けて加圧されたエアーを吹き付ける。ブロー機構が小孔にエアーを吹き付けることによって、吸着孔１１には大気圧よりも高い圧力を作用させることができる。これによって、吸着孔１１による錠剤の吸着状態を解除することができる。このように、搬送ドラム１０に設けられた複数の吸着孔１１の全体には吸引機構によって吸引力を作用させつつも、搬送ベルト２０に対向している５列１行の吸着孔１１についてはブロー機構によって吸着を解除することができる。

搬送ベルト２０は、複数の保持板２２をベルト状につなぎ合わせたものを一対のプーリに掛け渡して構成される。一対のプーリが駆動モータ（ここでは、図示しない）によって回転駆動されることによって、複数の保持板２２からなるベルト状体が図１の矢印の方向に移動する。搬送ベルト２０は、複数の保持板２２からなるベルト状体の一部が搬送ドラム１０の外周面に近接して対向するように設置されている。

図２に例示されるように、複数の保持板２２のそれぞれにはベルトの幅方向（Ｙ軸方向）に沿って等間隔で複数の吸着孔２１が形成されている。本実施の形態では、各保持板２２にＹ軸方向に沿って５列に吸着孔２１が形成されている。搬送ベルト２０の吸着孔２１自体の形状および大きさは搬送ドラム１０の吸着孔１１と同じである。また、各保持板２２に５列に並べられた吸着孔２１の間隔も、搬送ドラム１０の中心軸に沿って５列に並べられた吸着孔１１の間隔と等しい。

吸着孔１１と同様に、複数の吸着孔２１の底部には吸着孔２１よりも小さな小孔が設けられており、複数の吸着孔２１のそれぞれは当該小孔を介して搬送ベルト２０の内部に設けられた吸引機構と連通している。当該吸引機構を作動させることによって、複数の吸着孔２１のそれぞれに大気圧よりも低い負圧を作用させることができる。これによって、搬送ベルト２０の各吸着孔２１は１個の錠剤を吸着保持することができる。

また、搬送ベルト２０の内部には、後述する搬送ベルト３０に対向する部位の近傍にブロー機構が設けられている。当該ブロー機構は、吸着孔２１の底部に設けられた上記の小孔に向けて加圧されたエアーを吹き付ける。ブロー機構が小孔にエアーを吹き付けることによって、吸着孔２１には大気圧よりも高い圧力を作用させることができる。これによって、吸着孔２１による錠剤の吸着状態を解除することができる。

搬送ベルト３０の構成は、搬送ベルト２０と概ね同様である。すなわち、搬送ベルト３０は、複数の保持板をベルト状につなぎ合わせたものを一対のプーリに掛け渡して構成される。一対のプーリが駆動モータによって回転駆動されることにより、搬送ベルト３０は図１の矢印の方向に移動する。搬送ベルト３０は、複数の保持板からなるベルト状体の一部が搬送ベルト２０に近接して対向するように設置されている。

搬送ベルト３０の保持板にも、ベルトの幅方向（Ｙ軸方向）に沿って等間隔で複数（本実施の形態では５列）の吸着孔が形成されている。

上記と同様に、搬送ベルト３０の吸着孔には、搬送ベルト３０の内部に設けられた吸引機構によって大気圧よりも低い負圧を作用させることができる。これによって、搬送ベルト３０の各吸着孔は１個の錠剤を吸着保持することができる。また、搬送ベルト３０の内部には、例えば３箇所にわたって、ブロー機構が設けられている。ブロー機構がエアーを吹き付けることによって搬送ベルト３０の吸着孔に大気圧よりも高い圧力を作用させて当該吸着孔による錠剤の吸着状態を解除することができる。

搬送ベルト３０の３箇所のブロー機構は、いずれも下方または斜め下方に向けてエアーを吹き付ける。従って、３箇所のブロー機構のうち、良品ダクト４８に対向する部位に設けられたブロー機構がエアーを吹き付けることによって、吸着孔による錠剤の吸着状態を解除して当該錠剤を良品ダクト４８に放出することができる。良品ダクト４８に放出された錠剤は良品回収ボックス５８に回収される。

また、外観不良品ダクト４７に対向する部位に設けられたブロー機構がエアーを吹き付けることによって、吸着孔による錠剤の吸着状態を解除して当該錠剤を外観不良品ダクト４７に放出することができる。外観不良品ダクト４７に放出された錠剤は外観不良品ボックス５７に回収される。

さらに、印刷不良品ダクト４６に対向する部位に設けられたブロー機構がエアーを吹き付けることによって、吸着孔による錠剤の吸着状態を解除して当該錠剤を印刷不良品ダクト４６に放出することができる。印刷不良品ダクト４６に放出された錠剤は印刷不良品ボックス５６に回収される。

外観検査カメラ５１は、所定領域を撮像するための撮像部であり、例えばＣＭＯＳカメラまたはＣＣＤカメラである。

外観検査カメラ５１は、撮像エリアが搬送ドラム１０の外周面となるように当該外周面に対向して設置されている。

外観検査カメラ５１は、搬送ドラム１０の吸着孔１１に吸着保持されて搬送される複数の錠剤を撮像する。外観検査カメラ５１の撮像エリアの大きさは適宜のものとすることが可能であるが、搬送ドラム１０の円筒周面を撮像することとなるため、その円筒周面の広範囲にわたって焦点を合わせることは困難である。このため、外観検査カメラ５１の撮像エリアは、少なくとも外観検査カメラ５１に対向している５列１行の錠剤を撮像可能な大きさであればよい。

外観検査ユニット５２は、搬送ベルト２０の搬送方向に沿って搬送ドラム１０との対向位置よりも下流側であって、かつ、インクジェットヘッド６１よりも上流側を撮像できる位置に設けられている。外観検査ユニット５２は、それぞれが１つの錠剤を順次撮像する撮像ユニット５２Ａを複数備えている。それぞれの撮像ユニット５２Ａの配置、および、具体的な構成については、後述する。

外観検査ユニット５３は、搬送ベルト３０の搬送方向に沿って搬送ベルト２０との対向位置よりも下流側であって、かつ、インクジェットヘッド６２よりも上流側を撮像できる位置に設けられている。外観検査ユニット５３は、それぞれが１つの錠剤を順次撮像する撮像ユニット５３Ａを複数備えている。撮像ユニット５３Ａの配置、および、具体的な構成は、外観検査ユニット５２における撮像ユニット５２Ａと同様である。

なお、本実施の形態では、２つの外観検査ユニットを備える錠剤印刷装置が例示されているが、外観検査ユニットの配置および備えられる数は、本実施の形態に例示された場合に限定されるものではない。すなわち、外観検査ユニットが搬送経路における他の箇所に配置される場合を想定することもできるし、外観検査ユニットが１つ備えられる場合、外観検査カメラ５１を外観検査ユニットに置き換えて外観検査ユニットが３つ備えられる場合、さらには、外観検査ユニットが３つ以上備えられる場合を想定することもできる。

インクジェットヘッド６１およびインクジェットヘッド６２は、複数の吐出ノズルを備えており、それら吐出ノズルからインクジェット方式によってインクの液滴を吐出する。インクジェットの方式は、ピエゾ素子（圧電素子）に電圧を加えて変形させることによってインクの液滴を吐出するピエゾ方式であってもよいし、ヒータに通電してインクを加熱することによってインクの液滴を吐出するサーマル方式であってもよい。

本実施の形態においては、医薬品の錠剤などに印刷処理を行うため、インクジェットヘッド６１およびインクジェットヘッド６２から吐出するインクとしては、食品衛生法で認められている原料によって製造された可食性インクを使用することが望ましい。また、インクジェットヘッド６１およびインクジェットヘッド６２は、シアン（Ｃ）、マゼンタ（Ｍ）、イエロー（Ｙ）および黒（Ｋ）の４色のインクを吐出可能であり、これらを混合することによってカラー印刷が可能である。ただし、インクジェットヘッド６１およびインクジェットヘッド６２が吐出するインクの色はこれに限られるものではない。また、それぞれのヘッドが吐出するインクの色が全て異なる色である必要はなく、一部のヘッドが吐出するインクの色が同じ色であってもよい。

インクジェットヘッド６１は、搬送ベルト２０の搬送方向に沿って外観検査ユニット５２よりも下流側に設けられている。インクジェットヘッド６１は、搬送ベルト２０によって吸着保持されて搬送される複数の錠剤に対して印刷処理を行う。

また、インクジェットヘッド６２は、搬送ベルト３０の搬送方向に沿って外観検査ユニット５３よりも下流側に設けられている。インクジェットヘッド６２は、搬送ベルト３０によって吸着保持されて搬送される複数の錠剤に対して印刷処理を行う。

なお、インクジェットヘッド６１およびインクジェットヘッド６２は、それぞれ搬送ベルト２０および搬送ベルト３０の幅方向全域をカバーするフルラインヘッドであることが好ましい。

また、錠剤印刷装置１は、製品検査カメラ７１および製品検査カメラ７２を備える。製品検査カメラ７１および製品検査カメラ７２としては、例えばＣＣＤカメラを用いることができる。製品検査カメラ７１は、撮像エリアがプーリ１０Ａの外周面となるように当該外周面に対向して設置されている。製品検査カメラ７１は、搬送ベルト２０の搬送方向に沿ってインクジェットヘッド６１よりも下流側を撮像できる位置に設けられている。製品検査カメラ７１は、搬送ベルト２０によって吸着保持されて搬送される複数の錠剤を撮像する。

製品検査カメラ７２は、撮像エリアがプーリ１０Ｂの外周面となるように当該外周面に対向して設置されている。製品検査カメラ７２は、搬送ベルト３０によって吸着保持されて搬送される複数の錠剤を撮像する。

また、錠剤印刷装置１は、ヒータ７６およびヒータ７７を備える。ヒータ７６およびヒータ７７としては、例えば熱風を吹き付けて錠剤を加熱して乾燥させる熱風乾燥式ヒータを用いることができる。ヒータ７６は、搬送ベルト２０の搬送方向に沿ってインクジェットヘッド６１よりも下流側に設けられている。ヒータ７６は、インクジェットヘッド６１によって印刷処理が行われた錠剤に対して熱風を吹き付けて乾燥させる。

ヒータ７７は、搬送ベルト３０の搬送方向に沿ってインクジェットヘッド６２よりも下流側に設けられている。ヒータ７７は、インクジェットヘッド６２によって印刷処理が行われた錠剤に対して熱風を吹き付けて乾燥させる。

なお、ヒータ７６およびヒータ７７はそれぞれ搬送ベルト２０および搬送ベルト３０の下方に設けられているが、上述したものと同様に、搬送ベルト２０および搬送ベルト３０は錠剤を吸着保持して搬送するため、錠剤が下側を向いている状態であっても当該錠剤は落下せずに搬送される。

また、錠剤の乾燥処理にはヒータが必ずしも用いられる必要はなく、錠剤の種類によっては自然乾燥によって乾燥させることが望ましい場合もある。その場合には、ヒータ７６およびヒータ７７は備えられていなくてもよい。

さらに、錠剤印刷装置１は、清掃機構８３および清掃機構８４を備える。搬送ベルト２０および搬送ベルト３０には、錠剤から生じた粉体が付着することがある。清掃機構８３および清掃機構８４は、それぞれ搬送ベルト２０および搬送ベルト３０に付着した粉体を清掃する。清掃機構８３および清掃機構８４としては、例えばエアーを吹き付けて周辺雰囲気を吸引回収するものを採用することができる。

制御部３は、錠剤印刷装置１に設けられた上記の種々の動作機構を制御する。制御部３のハードウェアとしての構成は一般的なコンピュータと同様である。すなわち、制御部３は、各種演算処理を行うＣＰＵ、基本プログラムを記憶する読み出し専用のメモリであるＲＯＭ、各種情報を記憶する読み書き自在のメモリであるＲＡＭおよび制御用ソフトウェアやデータなどを記憶しておく磁気ディスクを備えて構成される。制御部３のＣＰＵが所定の処理プログラムを実行することによって錠剤印刷装置１における錠剤に対する処理が進行する。また、制御部３は、外観検査カメラ５１、外観検査ユニット５２および外観検査ユニット５３等によって取得された画像データに基づいてインクジェットヘッド６１およびインクジェットヘッド６２を制御する印刷制御部としての機能も有している。

＜撮像ユニットの構成について＞
図３は、撮像ユニット５２Ａの具体的な構成を例示する断面図である。図３に例示されるように、撮像ユニット５２Ａは、撮像カメラ１０２と、光学系１０４と、上方照明１０６と、リング状に配置された複数の側方照明１０８とを備える。

撮像カメラ１０２は、例えば、ＣＭＯＳカメラである。撮像カメラ１０２は、光学系１０４に導かれた光を受光するレンズ１０２Ａを備える。撮像カメラ１０２は、撮像ユニット５２Ａの筐体１０１の上面に、レンズ１０２Ａが穴部１０１Ａに嵌め込まれる態様で取り付けられる。撮像カメラ１０２は、錠剤２を撮像し、さらに、錠剤２の画像データを生成する。

光学系１０４は、反射ミラー１０４Ａと、四角錐ミラー１０４Ｂとを備える。光学系１０４は、対象物である錠剤２が反射する光を、上方照明１０６を迂回しつつ、撮像カメラ１０２のレンズ１０２Ａに集光させる。

四角錐ミラー１０４Ｂは、筐体１０１内の下部に位置し、かつ、撮像カメラ１０２の光軸上に配置される。反射ミラー１０４Ａは、筐体１０１内の下部に位置し、かつ、平面視において（すなわち、撮像カメラ１０２の光軸に沿う方向から見て）四角錐ミラー１０４Ｂの周囲を囲んで配置される。本実施の形態においては、四角錐ミラー１０４Ｂが例示されたが、当該ミラーの形状は四角錐に限定されるものではなく、他の錐形状、例えば、円錐形状のミラーであってもよい。

錠剤２が反射する光は反射ミラー１０４Ａに入射し、反射ミラー１０４Ａにさらに反射されて、四角錐ミラー１０４Ｂに入射する。そして、四角錐ミラー１０４Ｂにさらに反射されて、撮像カメラ１０２のレンズ１０２Ａに導かれる。

上方照明１０６は、筐体１０１の下面に取り付けられ、かつ、撮像カメラ１０２の光軸上、または、光軸近傍に配置される。すなわち、上方照明１０６は、筐体１０１を挟んで四角錐ミラー１０４Ｂの略裏側に位置する。上方照明１０６は主に、錠剤２の上方照明１０６と対向する主面に対して光を照射する。なお、「上方照明１０６と対向する主面」とは、すなわち、搬送されている錠剤２の搬送ベルトに接触している面とは反対側の主面であり、当該面が錠剤２の表面であるか裏面であるかは関係しない。搬送されている錠剤２が鉛直下側を向いている状態（吸着孔が下側に向けて開放されている状態）であれば、鉛直下側を向いている面が対向する主面となる。

リング状に配置された複数の側方照明１０８は、筐体１０１の下方に位置し、かつ、平面視において上方照明１０６の周囲を少なくとも一部囲んで配置される。それぞれの側方照明１０８は主に、錠剤２の、側方照明１０８と対向する側面に対して光を照射する。側方照明１０８の光軸と、鉛直方向（Ｚ軸方向）とのなす角αは、例えば、５０°である。なお、リング状の側方照明１０８は、筐体１０１と一体に形成されるものであってもよい。

図４は、撮像ユニット５２ＡをＺ軸負方向から見上げた場合の図である。図４に例示されるように、上方照明１０６および側方照明１０８はそれぞれ、錠剤２が反射する光が反射ミラー１０４Ａに入射する際の光の経路を避けて配置される。

すなわち、筐体１０１の下面には光を導き入れるための開口１０１Ｂが形成され、上方照明１０６は、開口１０１Ｂ内において筐体１０１の下面に取り付けるための取り付け部１０１Ｃに取り付けられている。錠剤２が反射する光は、上方照明１０６を囲んで形成される開口１０１Ｂから筐体１０１内に導かれ、反射ミラー１０４Ａに到達する。反射ミラー１０４Ａは、平面視において錠剤２を囲み、かつ、錠剤２の上方照明１０６と対向する主面の上方に位置する。

また、リング状の側方照明１０８は、平面視においては開口１０１Ｂの縁部と重なる位置に配置されているが、図３に例示されたようにリング状の側方照明１０８は、錠剤２から反射ミラー１０４Ａに至る光の経路よりも下方に位置するため、錠剤２が反射する光を集光する際の妨げとはならない。

それぞれの撮像ユニット５２Ａは、撮像エリアが搬送ベルト２０の搬送面に配置された１つの錠剤を含むように、当該搬送面に対向して設置されている。本実施の形態では、ベルトの幅方向（Ｙ軸方向）に５列の錠剤が配置されて搬送されるため、それぞれの列の錠剤２に対応して、撮像ユニット５２Ａも５つ備えられる。

図５は、外観検査ユニット５２における撮像ユニット５２Ａの配置を例示する平面図である。図５においては、それぞれの撮像ユニット５２Ａが撮像する錠剤２は、撮像ユニット５２Ａの例えば中心位置に配置されるため点線で示される。

複数配置された錠剤に対応して、撮像ユニット５２Ａはベルトの幅方向（Ｙ軸方向）に複数並べられる。ただし、複数配置された錠剤のベルトの幅方向（Ｙ軸方向）における間隔が、撮像ユニット５２Ａの筐体幅よりも狭い場合には、図５に例示されるように、撮像ユニット５２Ａを、搬送方向（Ｘ軸方向）における複数の行に分けて配置してもよい。

ここで、撮像ユニット５２Ａを密に配列しやすくするためには、リング状の側方照明１０８の配置幅を光学系１０４の配置幅、特に、反射ミラー１０４Ａの配置幅に収めることが望ましい。

＜錠剤印刷装置の動作について＞
次に、上記構成を有する錠剤印刷装置１における処理動作について説明する。図６および図７は、錠剤印刷装置１における処理動作の手順を示すフローチャートである。

まず、錠剤印刷装置１のホッパー８に複数の錠剤を一括投入する（ステップＳ１）。錠剤の一括投入は、作業者がバケツなどを用いて手動で行うようにしてもよいし、錠剤印刷装置１とは別体の搬送機構などによって自動で行うようにしてもよい。

本実施の形態では、複数の円盤形状の錠剤２がホッパー８に投入される。図８は、錠剤２の平面図である。錠剤２の片面には、半分に割るための割線７が形成されている。割線７は、円盤形状の錠剤２の径方向に沿って刻まれた溝である。割線７は錠剤２の片面のみに形成されている。

本実施の形態では、割線７が設けられている側の面を錠剤２の表面とする。錠剤２の裏面には割線７は形成されていない。なお、錠剤２の表面と裏面とでは薬剤としての性質に相違があるものではなく、単に区別のための便宜上、割線７が設けられている側の面を表面としているに過ぎない。

ホッパー８に投入された複数の錠剤２は搬送ドラム１０に導かれ、複数の錠剤２が１個ずつ搬送ドラム１０の吸着孔１１に吸着保持される。

搬送ドラム１０には、搬送方向（搬送ドラム１０の周方向）に垂直な方向、つまり搬送ドラム１０の中心軸方向に沿って５列に吸着孔１１が形成されている。従って、搬送ドラム１０は、搬送方向と垂直な方向に５個の錠剤を整列させた５列で複数の錠剤２を搬送する。

本明細書では、搬送ドラム１０の搬送方向と垂直な方向に５個の錠剤を配列した単位を「行」と表記する。すなわち、搬送ドラム１０は、各吸着孔１１に個別に錠剤２を吸着保持し、複数の錠剤２を５列複数行に整列させた状態で搬送する（ステップＳ２）。

なお、ホッパー８から投入された錠剤２を搬送ドラム１０が５個ずつ円滑に吸着保持できるように、ホッパー８に複数の錠剤２を５個ずつ整列させて供給する整列機構を取り付けるようにしてもよい。このような整列機構としては、例えばボールフィーダー方式の機構を採用することができる。

次に、搬送ドラム１０によって搬送されている複数の錠剤２を外観検査カメラ５１が撮像する（ステップＳ３）。複数の錠剤２は、搬送ドラム１０の吸着孔１１に保持されて搬送ドラム１０の周方向に沿って図１の紙面上で時計回りに搬送される。複数の錠剤２は、５列ずつ整列されて搬送されるものの、各錠剤２の表面が搬送ドラム１０の内側（搬送ドラム１０の中心側）を向いているか外側を向いているかは全くランダムである。また、円形の吸着孔１１によって円形の錠剤２を保持することとなるため、錠剤２の方向性は任意となり、搬送ドラム１０によって搬送される各錠剤２の割線７の向きも全くランダムである。

外観検査カメラ５１は、搬送ドラム１０の外側から錠剤２を撮像する。よって、外観検査カメラ５１によって撮像される複数の錠剤２には、外観検査カメラ５１に対して表面を向けているものと裏面を向けているものとがランダムに含まれている。

また、外観検査カメラ５１によって複数の錠剤２に付着している異物などを検出する（ステップＳ４）。通常、医薬品である錠剤２の製造に際しては異物などの混入がないように万全の品質管理がなされているが、それでもなお異物などが混入することもある。このような異物としては、例えば人の髪の毛や金属粉などがあり得る。

外観検査カメラ５１によって撮像された結果である画像データは、制御部３に転送される。制御部３は、その画像データに所定の画像処理を施すことによって、錠剤２の割線７の方向および異物が付着している錠剤２を認識する。

次に、５列１行の錠剤２が搬送ドラム１０によってさらに搬送されて搬送ベルト２０に近接対向する位置に到達する。このときに、搬送ドラム１０のブロー機構が当該５列１行の錠剤２が吸着保持されている５個の吸着孔１１にエアーを吹き付けることによって、当該５列１行の錠剤２に対する吸着状態を解除する。

一方で、搬送ドラム１０に近接対向する位置における搬送ベルト２０の保持板２２の吸着孔２１には負圧が作用している。従って、搬送ドラム１０による吸着状態が解除された５列１行の錠剤２は、搬送ドラム１０の吸着孔１１から搬送ベルト２０の吸着孔２１に受け渡されて吸着保持されることとなる。

このような錠剤２の受け渡しを確実に行うため、制御部３は、搬送ドラム１０の搬送速度と搬送ベルト２０の搬送速度とを等しくするとともに、吸着孔１１と吸着孔２１とが正確に対向するように双方の搬送部の動作を同期させる制御を行っている。

搬送ドラム１０から搬送ベルト２０に錠剤２が受け渡されるときに、それぞれの錠剤２は表裏反転することとなる。すなわち、搬送ドラム１０では割線７が形成された表面を外側に向けて吸着保持されていた錠剤２は、裏面を外側に向けて搬送ベルト２０の吸着孔２１に吸着保持される。逆に、搬送ドラム１０では裏面を外側に向けて吸着保持されていた錠剤２は、表面を外側に向けて搬送ベルト２０に吸着保持される。

従って、搬送ドラム１０によって搬送されていた各錠剤２はその方向を維持したまま表裏反転されて、搬送ベルト２０に受け渡されて搬送される。

続いて、搬送ベルト２０によって搬送されている複数の錠剤２を外観検査ユニット５２が撮像する（ステップＳ５）。搬送ベルト２０は、搬送ドラム１０から表裏反転させて受け取った複数の錠剤２を搬送方向と垂直な方向に５列ずつ整列させて搬送している。外観検査ユニット５２は、搬送ベルト２０の外側から錠剤２を撮像する。よって、外観検査ユニット５２によって撮像される複数の錠剤２には、外観検査ユニット５２に対して表面を向けているものと裏面を向けているものとがランダムに含まれている。

但し、搬送ドラム１０から搬送ベルト２０に各錠剤２を受け渡すときに表裏が反転するため、外観検査カメラ５１が撮像した各錠剤２の表裏と外観検査ユニット５２が撮像した対応する錠剤２の表裏とは完全に逆となる。

図９は、撮像ユニット５２Ａによる撮像結果の一例を示す図である。図９に例示されるように、撮像ユニット５２Ａにおいて得られる錠剤２の画像は、錠剤２の上方照明１０６と対向する主面を斜め上方から捉えた画像となる。これは、図３に例示されたように、光学系１０４によって撮像カメラ１０２のレンズ１０２Ａに導かれる光は、錠剤２の斜め上方に位置する反射ミラー１０４Ａに到達した光であるためである。本実施の形態では、反射ミラー１０４Ａから四角錐ミラー１０４Ｂを経由してレンズ１０２Ａに導かれた光によって、１つの錠剤２の斜め上方の４方向から捉えた画像が作成されている。

撮像ユニット５２Ａが図９に例示されるような錠剤２の画像を撮像することによって、錠剤２の上方照明１０６と対向する主面および側面の外観検査を同時に行うことができる。ここで、撮像ユニット５２Ａにおいて撮像される、錠剤２の上方照明１０６と対向する主面を、便宜上「第１の面」とする。

当該画像を用いて、１つの錠剤２の第１の面および側面の外観検査を行う（ステップＳ６）。具体的には、第１の面および側面において、異物、傷または欠陥などがないかを検査する。

図９に例示されるような画像データは、制御部３に伝達される。制御部３は、その画像データに所定の画像処理を施すことによって、１つの錠剤２の第１の面および側面における異物、傷または欠陥などを認識する。

具体的には、画像データをいくつかの領域（例えば、錠剤の表面の割線で分割される２つの領域、錠剤の側面または割線周辺など）に分け、それぞれの領域において階調度の差（階調差）に閾値を設定する。そして、周りの領域との階調度の差が当該閾値以上である部分を欠陥として検出する。

または以下の方法によってもよい。すなわち、画像データにおける階調度の差（階調差）を利用して錠剤２の輪郭を抽出する。当該輪郭の抽出は、例えば、階調差に基づく点列を算出し、当該点列を楕円近似することによって行う。そして、第１の面および側面のそれぞれにおいてあらかじめ定められた階調度の閾値を基準として、錠剤２における傷、欠陥または黒点などを検出する。

なお、当該黒点は、周りの領域よりも階調度が低い箇所であり、例えば、錠剤２における汚れ、異物または焦げなどに対応する。このとき、制御部３は、画像データに基づいて錠剤２の割線７の方向も認識する。

ここで、本実施の形態における撮像ユニット５２Ａは、上方照明１０６および複数の側方照明１０８が照射する光量を調整することによって、錠剤２に対する複数の照射パターンを実現することができる。なお、照射パターンの切り替えは、撮像ユニット５２Ａに備えられた切り替えスイッチおよび調整スイッチによって行われてもよいし、外部の制御装置（例えば、制御部３）によって行われてもよい。

本実施の形態においては、例えば搬送速度２５０ｍｍ／ｓで錠剤２が搬送され、錠剤２を撮像するための露光時間が５０μｓ程度に制限される場合を想定する。このような場合で、撮像ユニット５２Ａは、以下の２つの照射パターンで錠剤２を撮像する。

＜第１の照射パターン＞
第１の照射パターンは、撮像ユニット５２Ａにおける上方照明１０６が錠剤２に照射する光量を比較的高く設定し、かつ、リング状の側方照明１０８が錠剤２に照射する光量を上方照明１０６によるものよりも低く設定した照射パターンである。

図１０は、第１の照射パターンで撮像された画像データの一例を示す図である。図１０に例示されるように、当該画像データにおける錠剤２は、側面のうちの、第１の面に近い傾斜部分の輪郭に欠陥が検出されている。

第１の照射パターンで撮像することによって、錠剤２の直上（すなわち、撮像カメラ１０２の光軸）から放射状に照射される光量が、錠剤２の周囲から錠剤２に向かって照射される光量よりも高くなるため、錠剤２の第１の面における階調度と側面における階調度との差を大きくすることができる。図１０に例示される場合では、錠剤２の第１の面における平均的な階調度と、錠剤２の側面における平均的な階調度との差は、８ビット（２５６階調）で２０階調程度である。そのため、錠剤２の輪郭の抽出精度も高まる。

図１０においては、錠剤２の側面のうちの、第１の面に近い傾斜部分の輪郭も高い精度で抽出されているため、欠陥６が検出されている。また、第１の面の階調度が比較的高いため、割線７の内部形状も高い精度で認識することができる。そのため、割線７内に傷、欠陥または黒点などがある場合についても検出可能である。

これに対し、図１１は、同一の錠剤２に対して、上方照明１０６が錠剤２に照射する光量と、リング状の側方照明１０８が錠剤２に照射する光量とが等しくなるように設定した状態で撮像された画像データの一例を示す図である。

図１１においては、上方照明１０６が錠剤２に照射する光量とリング状の側方照明１０８が錠剤２に照射する光量との差がなく、錠剤２に対し光が均一に照射されているため、側面のうちの、第１の面に近い傾斜部分の輪郭を画像データ上で認識することができない。そのため、当該箇所における欠陥を検出することができない。

ここで、錠剤２に対する光の均一な照射とは、錠剤２を撮像する撮像カメラ１０２の光軸に沿う方向から第１の方向に傾斜した方向を第１の照射方向（平面視において撮像カメラ１０２から放射状に延びる照射方向）とし、反対側に傾斜した方向を第２の照射方向（平面視において撮像カメラ１０２の周囲から光軸に向かう照射方向）とする場合に、第１の照射方向に沿って錠剤２に照射する光量と、第２の照射方向に沿って錠剤２に照射する光量とが等しい光の照射をいう。

図１１に例示される場合では、図３も参照すれば、上方照明１０６とリング状の側方照明１０８とによって、全方向的な光が錠剤２に照射されている。そのため、第１の照射方向に沿う光量と第２の照射方向に沿う光量とが等しいと考えられる。

一方で、図１０に例示される場合では、図３も参照すれば、平面視において撮像カメラ１０２から放射状に延びる方向（すなわち、錠剤２に近づくにつれて光軸から離間する方向）を第１の照射方向とすると、平面視において撮像カメラ１０２の周囲から光軸に向かう方向（すなわち、錠剤２に近づくにつれて光軸に接近する方向）が第２の照射方向となり、第１の照射方向に沿う光量が第２の照射方向に沿う光量よりも大きいと考えられる。このように、第１の照射方向に沿う光量と第２の照射方向に沿う光量との間に差異があることによって、階調度の差を大きくし、錠剤２の輪郭の抽出精度を高めることができる。

なお、図１０では、錠剤２の全面において、第１の照射方向に沿う光量と第２の照射方向に沿う光量との間に差異が生じる場合が例示されたが、第１の照射方向に沿う光量と第２の照射方向に沿う光量との間に差異が生じる箇所は、錠剤２の一部であってもよい。また、対象箇所に対して、差異の生じる第１の照射方向と第２の照射方向とが少なくとも１方向定義されればよい。

また、錠剤２における第１の面と側面との階調度の差が大きいほど錠剤２の輪郭の抽出精度は高まるため、リング状の側方照明１０８を消灯することも考えられる。すなわち、上方照明１０６のみによって、第１の照射方向に沿う光量が第２の照射方向に沿う光量よりも大きい状態を実現させることも可能である。その一方で、画像データ全体の光量が十分でないと、画像処理のために十分な光量を有する画像データを取得することが難しくなる。そのような場合には、リング状の側方照明１０８が錠剤２の側面を照射する光量も一定以上は必要となる。

＜第２の照射パターン＞
第２の照射パターンは、錠剤２に形成された比較的浅い欠陥の検出するために好適な照射パターンであり、撮像ユニット５２Ａにおける上方照明１０６を消灯させ、かつ、平面視において上方照明１０６を囲む側方照明１０８のうちの半周分のみを点灯させた照射パターンである。

ここで、錠剤２に形成された比較的浅い欠陥の検出について検討する。図１２および図１３は、錠剤２の第１の面に形成された比較的浅い欠陥に照射される光を例示する概念図である。図１２および図１３において、撮像ユニット５２Ａにおける撮像カメラ１０２の光軸の方向は、Ｚ軸方向に沿う方向である。

図１２においては、撮像カメラ１０２の光軸に沿う方向から第１の方向に傾斜して錠剤２を照射する光２００と、撮像カメラ１０２の光軸に沿う方向から第２の方向に傾斜して錠剤２を照射する光２０１とが、同程度に照射されている。すなわち当該方向においては、錠剤２に対して光が均一に照射されている。

このような状態では、比較的浅い欠陥３００は、その底面および側面に均一に光が照射されるため、欠陥が形成されない領域と比較して、画像データにおいて階調度の差が表れにくい。そのため、このような光の照射状態では、画像処理によって比較的浅い欠陥３００を検出することは難しい。

一方で、図１３においては、光２００は照射されず、光２０１のみが照射されている。このような状態では、比較的浅い欠陥３００の一方の側面には光が照射されないため、光が照射されない影２０２の部分が形成される。そのため、欠陥が形成されない領域と比較して画像データにおいて階調度の差が生じ、画像処理によって比較的浅い欠陥３００を容易に検出することができる。

図１４は、第２の照射パターンで撮像された画像データの他の例を示す図である。図１４に例示されるように、当該画像データにおける錠剤２は、第１の面に比較的浅い欠陥３００が検出されている。

第２の照射パターンで撮像することによって、上記の図１３に例示されたように、欠陥３００に光が照射されない影２０２の部分を形成させることによって、比較的浅い欠陥３００を容易に検出することができる。

なお、欠陥３００に影２０２の部分を形成させるためのリング状の側方照明１０８の照射パターン（すなわち、複数の側方照明１０８の一部を点灯させる照射パターン）は、上記の半周分を点灯させる照射パターンに限られるものではない。

これに対し、図１５は、同一の錠剤２に対して、撮像ユニット５２Ａにおける上方照明１０６を消灯させ、かつ、平面視において上方照明１０６を囲むリング状の側方照明１０８の全周分を点灯させた状態で撮像された画像データの一例を示す図である。

図１５においては、全周分の側方照明１０８によって錠剤２に対し光が均一に照射されているため、比較的浅い欠陥には影の部分が形成されていない。そのため、欠陥が形成されない領域と比較して、画像データにおいて階調度の差が表れにくく、画像処理によって比較的浅い欠陥を検出することができない。

図１５に例示される場合では、図３も参照すれば、全周分の側方照明１０８のうちの対向する側方照明１０８同士が互いに第１の照射方向に沿う照射および第２の照射方向に沿う照射を行うこととなるため、第１の照射方向に沿う光量と第２の照射方向に沿う光量とが等しいと考えられる。

一方で、図１４に例示される場合では、図３も参照すれば、全周分の側方照明１０８のうちの対向する側方照明１０８同士が点灯状態と消灯状態とのペアとなるため、第１の照射方向に沿う光量と第２の照射方向に沿う光量との間に差異があると考えられる。そのため、欠陥３００に光が照射されない影２０２の部分を形成させることによって、比較的浅い欠陥３００を容易に検出することができる。

第１の照射パターンによれば、錠剤２の傷、欠陥または黒点などを第１の面と側面とを同時に検査することができ、かつ、階調度の差によって錠剤２の輪郭を高い精度で抽出することができる。さらに、割線７内の傷、欠陥または黒点なども検査することができる。

また、第２の照射パターンによれば、第１の照射パターンだけでは検出が難しい比較的浅い欠陥についても階調度の差によって検出することができる。

したがって、上記の２つの照射パターンを用いることによって、露光時間が制限される状況下であっても、高い精度で、かつ、効率的に、錠剤２の外観検査を行うことができる。

次に、外観検査ユニット５２によって撮像された錠剤２が搬送ベルト２０によってさらに搬送されてインクジェットヘッド６１に対向する位置に到達する。そして、インクジェットヘッド６１が錠剤２に対する印刷処理を行う（ステップＳ７）。ここで、制御部３は、外観検査カメラ５１および外観検査ユニット５２によって取得された画像データに基づいてインクジェットヘッド６１による印刷処理を制御する。図１６は、インクジェットヘッド６１による印刷処理結果の一例を示す図である。

インクジェットヘッド６１は、搬送ベルト２０によって搬送される複数の錠剤２の第１の面に対して印刷処理を行うこととなる。但し、インクジェットヘッド６１は、複数の錠剤２のうち外観検査工程（ステップＳ４）および外観検査工程（ステップＳ６）において異物などが検出されなかった錠剤２に対してのみ印刷処理を行う。具体的には、外観検査カメラ５１および外観検査ユニット５２によって取得された画像データに基づいて、複数の錠剤２のうち外観検査カメラ５１および外観検査ユニット５２によって異物などが検出されなかった錠剤２に対してのみ印刷処理を行うように、制御部３がインクジェットヘッド６１を制御する。すなわち、外観検査カメラ５１および外観検査ユニット５２によって異物などが検出された錠剤２に対しては、インクジェットヘッド６１は印刷処理を行わない。

また、制御部３は、搬送ベルト２０によって搬送される複数の錠剤２のうち第１の面が表面である錠剤２に対しては表面用印刷データに基づいてインクジェットヘッド６１に表面用印刷処理を行わせる。ここでは、表面用印刷データとして、例えば「ＡＢＣＤ」の文字データとする。

さらに、制御部３は、当該錠剤２の表面に形成された割線７に対する所定方向に沿ってインクジェットヘッド６１に錠剤２の表面への表面用印刷処理を行わせる。本実施の形態では、錠剤２の表面の割線７と平行な方向に沿ってインクジェットヘッド６１が印刷処理を行う。搬送ベルト２０によって搬送される複数の錠剤２のうち第１の面が表面である錠剤２における割線７の方向については、外観検査カメラ５１および外観検査ユニット５２によって取得された画像データに画像処理を施すことによって制御部３が認識することができる。

次に、第１の面に対する印刷処理が行われた錠剤２が、搬送ベルト２０によってさらに搬送されて製品検査カメラ７１に対向する位置に到達する。製品検査カメラ７１は、搬送ベルト２０によって搬送される複数の錠剤２の第１の面を撮像し、インクジェットヘッド６１による複数の錠剤２の第１の面に対する印刷処理の結果を撮像する。

製品検査カメラ７１は、取得した画像データを制御部３に伝達する。制御部３は、製品検査カメラ７１によって取得された画像データに基づいて、複数の錠剤２の第１の面に対するインクジェットヘッド６１の印刷処理結果を確認する（ステップＳ８）。

次に、第１の面の印刷処理結果が検査された錠剤２が搬送ベルト２０によってさらに搬送されてヒータ７６に対向する位置に到達する。図１に例示されたように、ヒータ７６は搬送ベルト２０よりも下方に設置されており、錠剤２がヒータ７６に対向する位置に到達したときには、当該錠剤２は搬送ベルト２０によって下向きに保持されていることとなる。搬送ベルト２０は吸着孔２１に負圧を作用させることによって錠剤２を吸着保持しているため、錠剤２を下向きに保持することも可能である。

ヒータ７６は、搬送ベルト２０によって搬送される複数の錠剤２の第１の面に対して熱風を吹き付けてそれら複数の錠剤２を乾燥させる（ステップＳ９）。このような乾燥処理を行うことによって、インクジェットヘッド６１から複数の錠剤２に吐出されたインクを迅速に乾燥させてにじみを防止することができる。

次に、ヒータ７６によって乾燥された５列１行の錠剤２が搬送ベルト２０によってさらに搬送されて搬送ベルト３０に近接対向する位置に到達する。このときに、搬送ベルト２０のブロー機構が当該５列１行の錠剤２が吸着保持されている５個の吸着孔２１にエアーを吹き付けることによって当該５列１行の錠剤２に対する吸着状態を解除する。一方、搬送ベルト２０に近接対向する位置における搬送ベルト３０の吸着孔には負圧が作用している。従って、搬送ベルト２０による吸着状態が解除された５列１行の錠剤２は、搬送ベルト２０の吸着孔２１から搬送ベルト３０の吸着孔に受け渡されて吸着保持されることとなる。このような錠剤２の受け渡しを確実に行うため、制御部３は、搬送ベルト２０の搬送速度と搬送ベルト３０の搬送速度とを等しくするとともに、双方の搬送ベルトの吸着孔が正確に対向するように双方の搬送ベルトの動作を同期させる制御を行っている。

搬送ベルト２０から搬送ベルト３０に錠剤２が受け渡されるとき、その錠剤２は回転等せずにそのまま移動する。すなわち、それぞれの錠剤２は割線７の方向を維持したまま搬送ベルト２０から搬送ベルト３０に受け渡されることとなる。

また、搬送ベルト２０から搬送ベルト３０に錠剤２が受け渡されるときに、それぞれの錠剤２は表裏反転することとなる。すなわち、搬送ベルト２０では割線７が形成された表面を外側に向けて吸着保持されていた錠剤２は裏面を外側に向けて搬送ベルト３０に吸着保持される。逆に、搬送ベルト２０では裏面を外側に向けて吸着保持されていた錠剤２は表面を外側に向けて搬送ベルト３０に吸着保持される。従って、搬送ベルト２０によって搬送されていた各錠剤２はその方向を維持したまま表裏反転されて搬送ベルト３０に受け渡されて搬送されるのである（ステップＳ１０）。

続いて、搬送ベルト３０によって搬送されている複数の錠剤２を外観検査ユニット５３が撮像する（ステップＳ１１）。搬送ベルト３０は、搬送ベルト２０から表裏反転させて受け取った複数の錠剤２を搬送方向と垂直な方向に５列ずつ整列させて搬送している。外観検査ユニット５３は、搬送ベルト３０の外側から錠剤２を撮像する。従って、外観検査ユニット５３が撮像した各錠剤２の表裏は、外観検査ユニット５２が撮像した対応する錠剤２の表裏とは完全に逆になる。

撮像ユニット５２Ａと同様の構造である撮像ユニット５３Ａが、図９に例示されるような錠剤２の画像を撮像することによって、錠剤２の上方照明１０６と対向する主面および側面の外観検査を同時に行うことができる。ここで、撮像ユニット５３Ａにおいて撮像される、錠剤２の上方照明１０６と対向する主面を、便宜上「第２の面」とする。

撮像ユニット５３Ａが取得する画像を用いて、１つの錠剤２の第２の面および側面の外観検査を行う（ステップＳ１２）。具体的には、第２の面および側面において異物、傷または欠陥などがないかを、上記の第１の照射パターンおよび第２の照射パターンを用いて撮像を行い、さらに取得された画像データに基づいて検査する。

次に、外観検査ユニット５３によって撮像された錠剤２が、搬送ベルト３０によってさらに搬送されてインクジェットヘッド６２に対向する位置に到達する。そして、インクジェットヘッド６２が錠剤２に対する印刷処理を行う（ステップＳ１３）。ここで、制御部３は、外観検査ユニット５３によって取得された画像データに基づいてインクジェットヘッド６２による印刷処理を制御する。

インクジェットヘッド６２は、搬送ベルト３０によって搬送される複数の錠剤２の第２の面に対して印刷処理を行うこととなる。但し、インクジェットヘッド６１と同様に、インクジェットヘッド６２は、複数の錠剤２のうち外観検査工程（ステップＳ４）、外観検査工程（ステップＳ６）および外観検査工程（ステップＳ１２）の双方において異物などが検出されなかった錠剤２に対してのみ印刷処理を行う。

具体的には、外観検査カメラ５１、外観検査ユニット５２および外観検査ユニット５３によって取得された画像データに基づいて、複数の錠剤２のうち外観検査カメラ５１、外観検査ユニット５２および外観検査ユニット５３によって異物などが検出されなかった錠剤２に対してのみ印刷処理を行うように、制御部３がインクジェットヘッド６２を制御する。

すなわち、外観検査カメラ５１、外観検査ユニット５２または外観検査ユニット５３によって異物などが検出された錠剤２に対しては、インクジェットヘッド６２は印刷処理を行わない。

また、制御部３は、搬送ベルト３０によって搬送される複数の錠剤２のうち第２の面が表面である錠剤２に対しては、表面用印刷データに基づいてインクジェットヘッド６２に表面用印刷処理を行わせる。ここでは、表面用印刷データは、上記と同様の「ＡＢＣＤ」の文字データである。

さらに、制御部３は、当該錠剤２の表面に形成された割線７に対する上記所定方向に沿ってインクジェットヘッド６２に表面への表面用印刷処理を行わせる。本実施の形態では、錠剤２の表面の割線７と平行な方向に沿ってインクジェットヘッド６２が印刷処理を行う。搬送ベルト３０によって搬送される複数の錠剤２のうち第２の面が表面である錠剤２における割線７の方向については、外観検査ユニット５３によって取得された画像データに画像処理を施すことによって制御部３が認識することができる。

一方、制御部３は、搬送ベルト３０によって搬送される複数の錠剤２のうち第２の面が裏面である錠剤２に対しても、裏面用印刷データに基づいてインクジェットヘッド６２に裏面用印刷処理を行わせることができる。

制御部３は、当該錠剤２の表面に形成されている割線７に対する上記所定方向と同一方向に沿ってインクジェットヘッド６２に当該錠剤２の裏面にも裏面用印刷処理を行わせる。本実施の形態では、錠剤２の表面に対しては割線７と平行な方向に沿って印刷処理が行われており、錠剤２の裏面に対しても表面側の割線７と平行な方向に沿ってインクジェットヘッド６２が印刷処理を行う。搬送ベルト３０によって搬送される複数の錠剤２のうち第２の面が裏面である錠剤２における表面側の割線７の方向については、外観検査カメラおよび外観検査ユニット５２によって取得された画像データに画像処理を施すことによって制御部３が認識することができる。

次に、第２の面に対する印刷処理が行われた錠剤２が、搬送ベルト３０によってさらに搬送されて製品検査カメラ７２に対向する位置に到達する。製品検査カメラ７２は、搬送ベルト３０によって搬送される複数の錠剤２の第２の面を撮像し、インクジェットヘッド６２による複数の錠剤２の第２の面に対する印刷処理の結果を撮像する。

製品検査カメラ７２は、取得した画像データを制御部３に伝達する。制御部３は、製品検査カメラ７２によって取得された画像データに基づいて、複数の錠剤２の第２の面に対するインクジェットヘッド６２の印刷処理結果を確認する（ステップＳ１４）。

続いて、第２の面の印刷処理結果が検査された錠剤２が、搬送ベルト３０によってさらに搬送されてヒータ７７に対向する位置に到達する。ヒータ７７は、搬送ベルト３０によって搬送される複数の錠剤２の第２の面に対して熱風を吹き付けて、それら複数の錠剤２を乾燥させる（ステップＳ１５）。このような乾燥処理を行うことによって、インクジェットヘッド６２から複数の錠剤２に吐出されたインクを迅速に乾燥させてにじみを防止することができる。

最後に、表裏両面の検査が終了した錠剤２の仕分け処理が行われる（ステップＳ１６）。ステップＳ８およびステップＳ１４における表裏両面の印刷処理の結果に問題のなかった錠剤２、つまり良品の錠剤２については、ブロー機構からのエアー吹き付けによって良品ダクト４８に投入される。良品ダクト４８に放出された錠剤２は良品回収ボックス５８に回収される。

一方、表裏両面のいずれかの印刷処理の結果に問題のあった錠剤２、つまり不良品の錠剤２についてはブロー機構からのエアー吹き付けによって印刷不良品ダクト４６に投入される。印刷不良品ダクト４６に放出された錠剤２は印刷不良品ボックス５６に回収される。

また、複数の錠剤２のうち外観検査カメラ５１、外観検査ユニット５２または外観検査ユニット５３によって異常が検出された錠剤２については、ブロー機構からのエアー吹き付けによって外観不良品ダクト４７に投入される。外観不良品ダクト４７に放出された錠剤２は、外観不良品ボックス５７に回収される。このように、欠陥などが検出された錠剤２については、欠陥などが検出されずに印刷処理が行われた錠剤２とは別途に外観不良品ボックス５７に回収することができる。

以上のようにして、錠剤印刷装置１における錠剤２への印刷処理が終了する。

＜以上に記載された実施の形態によって生じる効果について＞
次に、以上に記載された実施の形態によって生じる効果を例示する。なお、以下の説明においては、以上に記載された実施の形態に例示された具体的な構成に基づいて当該効果が記載されるが、同様の効果が生じる範囲で、本願明細書に例示される他の具体的な構成と置き換えられてもよい。

以上に記載された実施の形態によれば、検査装置は、少なくとも１つの照明と、撮像部と、検査部とを備える。ここで、照明は、例えば、上方照明１０６、および、リング状の側方照明１０８のうちの少なくとも１つに対応するものである。また、撮像部は、例えば、撮像カメラ１０２に対応するものである。また、検査部は、例えば、制御部３に対応するものである。照明は、対象物に光を照射可能である。ここで、対象物は、例えば、錠剤２に対応するものである。撮像カメラ１０２は、照明によって光が照射された錠剤２を撮像し、かつ、錠剤２の画像データを生成する。制御部３は、錠剤２の画像データに基づいて、錠剤２の外観検査を行う。ここで、錠剤２を撮像する撮像カメラ１０２の光軸に沿う方向から第１の方向に傾斜した方向を第１の照射方向とする。また、撮像カメラ１０２の光軸に沿う方向から第１の方向とは反対側の第２の方向に傾斜した方向を第２の照射方向とする。そして、照明が第１の照射方向に沿って錠剤２に照射する光量が、照明が第２の照射方向に沿って錠剤２に照射する光量よりも大きい。

このような構成によれば、第１の照射方向に沿って照射される光量を第２の照射方向に沿って照射される光量よりも大きくして画像データにおける階調度の差を大きくすることによって、画像認識の精度を高め、撮像による錠剤２の外観検査の精度を高めることができる。

なお、本実施の形態においては、上方照明１０６と複数の側方照明１０８とが双方備えられた構成が例示されたが、上方照明１０６およびリング状の側方照明１０８のうちのどちらか一方のみが備えられる構成であってもよい。また、本実施の形態においては、複数の側方照明１０８は、平面視において上方照明１０６の全周を囲んで配置されたが、全周ではなく少なくとも一部を囲む形態であってもよい。

また、以上に記載された実施の形態によれば、照明は、撮像カメラ１０２の光軸に沿う方向から見て、錠剤２を少なくとも一部囲んで配置される、複数の側方照明１０８を含む。このような構成によれば、複数の側方照明１０８によって、錠剤２の周囲のうちの一方向のみから光の照射が可能となり、錠剤２の画像に影を形成することによって比較的浅い欠陥であっても容易に検出することができる。

また、以上に記載された実施の形態によれば、複数の側方照明１０８は、撮像カメラ１０２の光軸に沿う方向から見て錠剤２を囲んで配置される。そして、撮像カメラ１０２の光軸に沿う方向から見て、錠剤２を挟む一対の側方照明１０８のうちの１つのみが、錠剤２に対して光を照射する。このような構成によれば、リング状の側方照明１０８を部分的に点灯させることによって錠剤２の周囲のうちの一方向のみから光を照射し、錠剤２の画像に影を形成することによって比較的浅い欠陥であっても容易に検出することができる。

また、以上に記載された実施の形態によれば、照明は、撮像カメラ１０２の光軸上に配置される、少なくとも１つの上方照明１０６を含む。そして、検査装置は、上方照明１０６によって光が照射された錠剤２が反射する光を、上方照明１０６を迂回しつつ撮像カメラ１０２に導く光学系１０４を備える。このような構成によれば、上方照明１０６によって、撮像カメラ１０２の光軸から錠剤２に対し放射状に照射される光量が、錠剤２の周囲から錠剤２に向かって照射される光量よりも高くなる。そのため、錠剤２の主面における階調度と側面における階調度との差を大きくし、画像処理によって比較的浅い欠陥を容易に検出することができる。

また、以上に記載された実施の形態によれば、照明は、撮像カメラ１０２の光軸に沿う方向から見て錠剤２を少なくとも一部囲んで配置される、複数の側方照明１０８を含む。そして、複数の側方照明１０８は、撮像カメラ１０２の光軸に沿う方向から見て光学系１０４が配置される範囲内に配置される。このような構成によれば、撮像ユニットの搬送ベルトの幅方向（Ｙ軸方向）の幅を光学系１０４の幅までとすることができるため、撮像ユニットの構造を小さくすることができ、撮像ユニットを密に配列しやすくなる。撮像ユニットを搬送ベルトの幅方向に密に配列することができれば、撮像ユニットを搬送ベルトの搬送方向（Ｘ軸方向）にずらして配置する必要がなくなる、または、搬送ベルトの搬送方向にずらして配置する範囲を抑制することができる。

また、以上に記載された実施の形態によれば、第１の照射方向は、平面視において撮像カメラ１０２から放射状に延びる方向である。また、第２の照射方向は、平面視において撮像カメラ１０２の周囲から光軸に向かう方向である。このような構成によれば、上方照明１０６とリング状の側方照明１０８とを組み合わせて用いる場合に、上方照明１０６から放射状に照射される光量が、錠剤２の周囲の側方照明１０８から錠剤２に向かって照射される光量よりも高くなるため、錠剤２の第１の面における階調度と側面における階調度との差を大きくすることができる。

また、以上に記載された実施の形態によれば、検査装置によって検査された錠剤２に印刷を行う印刷部を備える。ここで、印刷部は、例えば、インクジェットヘッド６１およびインクジェットヘッド６２のうちの少なくとも１つに対応するものである。このような構成によれば、高い精度で外観検査が行われた錠剤２のみに対して印刷を行うため、異物、傷または欠陥などを有する錠剤２が良品として回収されることを防止することができる。

錠剤印刷装置１は、製品検査カメラ７１および製品検査カメラ７２を備えており、これらによって印刷処理後の錠剤２の検査を行っている。しかし、仮に異物が付着している錠剤２に対して印刷処理を行った場合、当該異物の上からインクを塗布すると、その異物を検出できずに異物の付着した錠剤２を良品として良品回収ボックス５８に回収してしまうおそれもある。

本実施の形態のように、複数の錠剤２のうち異物などが検出されなかった錠剤２に対してのみ印刷処理を行うようにすれば、異物が付着した錠剤２には印刷処理が行われないため、そのような錠剤２が検査を通過して良品回収ボックス５８に回収されることは防止される。その結果、異物の付着した錠剤２の混入を防止することができる。

＜以上に記載された実施の形態における変形例について＞
以上、実施の形態が説明されたが、この発明はその趣旨を逸脱しない限りにおいて上述したもの以外に種々の変更を行うことが可能である。例えば、上記実施の形態においては、錠剤２の表裏両面に印刷処理を行っていたが、表面または裏面のいずれか一方のみに印刷処理を行うようにしてもよい。

例えば、表面のみに印刷処理を行うのであれば、搬送ベルト２０によって搬送される第１の面が表面である錠剤２に対してはインクジェットヘッド６１によって印刷処理を行い、搬送ベルト３０によって搬送される第２の面が表面である錠剤２に対してはインクジェットヘッド６２によって印刷処理を行う。

また、上記実施の形態においては、画像認識の精度が高まる外観検査ユニット５２および外観検査ユニット５３を用いて錠剤２の外観検査を行うことによって、外観検査の精度を高めたが、外観検査カメラ５１に外観検査ユニット５２と同様の構造を適用することによって、錠剤２がインクジェットヘッド６２に対向する位置に到達する前に、錠剤２の表裏両面の外観検査を高い精度で行うことも可能である。その場合には、インクジェットヘッド６２において印刷処理を行う対象となる錠剤２は、表裏両面の外観検査に問題がなかった錠剤２に限られるため、製造効率を高めることができる。

一方で、上記実施の形態における場合のように、平面である搬送ベルト２０に対向する位置の外観検査ユニット５２および外観検査ユニット５３を用いて錠剤２の外観検査を行う場合には、搬送ドラムの円筒周面を撮像する場合よりも広範囲にわたって焦点を合わせることができるため、撮像可能となる錠剤の種類および数の自由度が高まる。また、画像認識の精度も高めることができる。

また、錠剤２に割線７が設けられていない場合、つまり表裏の区別のない錠剤２に対して印刷処理を行う場合にも本実施の形態に関する技術を適用することができる。この場合、錠剤２の片面のみに印刷できればよいのであれば、インクジェットヘッド６１またはインクジェットヘッド６２のいずれか一方のみで印刷を行うようにしてもよい。この場合であっても、複数の錠剤２のうち外観検査カメラ５１、外観検査ユニット５２および外観検査ユニット５３によって異物などが検出されなかった錠剤２に対してのみ、インクジェットヘッド６１またはインクジェットヘッド６２が印刷処理を行う。

また、表裏の区別のない錠剤２に対して印刷処理を行う場合にインクジェットヘッド６１またはインクジェットヘッド６２のいずれか一方のみで印刷を行うのであれば、必ずしも外観検査カメラ５１、外観検査ユニット５２および外観検査ユニット５３によって錠剤２の両面について異物などの検出を行う必要はない。この場合は、錠剤２の表裏両面のうち印刷処理を行う側の面についてのみ異物などの検出を行い、異物などが検出されなかった錠剤２に対してのみ印刷処理を行うようにすれば、異物の上から印刷処理を行うことは防止することができる。

なお、錠剤２の異物などの検出を行っていない側の面に異物が付着していた場合には、その異物は別途の検査（例えば、製品検査カメラ７１および製品検査カメラ７２による検査）によって検知されるため、その錠剤２が良品に混入することは防がれる。すなわち、錠剤２の表裏両面のうち少なくとも印刷処理を行う側の面について異物などの検出を行うようにすればよい。

また、上記実施形態においては、インクの液滴を吐出するインクジェット方式によって印刷処理を行っていたが、印刷処理の手法はこれに限定されるものではなく、凸版印刷、グラビア印刷を含む凹版印刷、または、レーザー印刷などであってもよい。

また、錠剤２の形状は円盤形状に限定されるものではなく、例えば略楕円形状や棒状など他の形状であってもよい。この場合、各搬送部の吸着孔は錠剤２の形状に応じたものとなる。

また、上記実施形態においては、５列１行の単位で錠剤２を搬送するようにしていたが、これに限定されるものではなく、１列で錠剤２を搬送するようにしてもよいし、２列以上の複数列にて錠剤２を搬送するようにしてもよい。

１ 錠剤印刷装置
２ 錠剤
３ 制御部
５，１０１ 筐体
６，３００ 欠陥
７ 割線
８ ホッパー
１０ 搬送ドラム
１０Ａ，１０Ｂ プーリ
１１，２１ 吸着孔
２０，３０ 搬送ベルト
２２ 保持板
４６ 印刷不良品ダクト
４７ 外観不良品ダクト
４８ 良品ダクト
５１ 外観検査カメラ
５２，５３ 外観検査ユニット
５２Ａ，５３Ａ 撮像ユニット
５６ 印刷不良品ボックス
５７ 外観不良品ボックス
５８ 良品回収ボックス
６１，６２ インクジェットヘッド
７１，７２ 製品検査カメラ
７６，７７ ヒータ
８３，８４ 清掃機構
１０１Ａ 穴部
１０１Ｂ 開口
１０１Ｃ 取り付け部
１０２ 撮像カメラ
１０２Ａ レンズ
１０４ 光学系
１０４Ａ 反射ミラー
１０４Ｂ 四角錐ミラー
１０６ 上方照明
１０８ 側方照明
１２２ 直進フィーダ
１２３ 回転フィーダ
１２４ 供給フィーダ
２００，２０１ 光
２０２ 影

Claims (11)

1. 対象物に光を照射可能な少なくとも１つの照明と、
   前記照明によって光が照射された前記対象物を撮像し、かつ、前記対象物の画像データを生成する撮像部と、
   前記対象物の前記画像データに基づいて、前記対象物の外観検査を行う検査部とを備え、
   前記対象物を撮像する前記撮像部の光軸に沿う方向から第１の方向に傾斜した方向を第１の照射方向とし、
   前記撮像部の前記光軸に沿う方向から前記第１の方向とは反対側の第２の方向に傾斜した方向を第２の照射方向とし、
   前記照明が、前記対象物に対し、前記第１の照射方向および前記第２の照射方向の双方から光を照射し、
   前記照明が前記第１の照射方向に沿って前記対象物に照射する光量が、前記照明が前記第２の照射方向に沿って前記対象物に照射する光量よりも大きく、
   前記照明が、
   前記撮像部の前記光軸上に配置される、少なくとも１つの上方照明と、
   前記撮像部の前記光軸に沿う方向から見て、前記対象物を少なくとも一部囲んで配置される、複数の側方照明とを含み、
   前記照明が、前記上方照明と対向し、かつ、前記上方照明および前記側方照明から光が照射された前記対象物の第１の面と、前記側方照明と対向し、かつ、前記側方照明から光が照射された前記対象物の前記第１の面とは異なる面との間に、階調度の差を生じさせる、
   検査装置。
2. 複数の前記側方照明は、前記撮像部の前記光軸に沿う方向から見て前記対象物を囲んで配置され、
   前記撮像部の前記光軸に沿う方向から見て、前記対象物を挟む一対の前記側方照明のうちの１つのみが、前記対象物に対して光を照射する、
   請求項１に記載の検査装置。
3. 前記上方照明によって光が照射された前記対象物が反射する光を、前記上方照明を迂回しつつ前記撮像部に導く光学系をさらに備える、
   請求項１または２に記載の検査装置。
4. 複数の前記側方照明は、前記撮像部の前記光軸に沿う方向から見て前記光学系が配置される範囲内に配置される、
   請求項３に記載の検査装置。
5. 前記第１の照射方向は、平面視において前記撮像部から放射状に延びる方向であり、
   前記第２の照射方向は、平面視において前記撮像部の周囲から前記光軸に向かう方向である、
   請求項１から請求項４のうちのいずれか１項に記載の検査装置。
6. 前記上方照明によって光が照射された前記対象物が反射する光を、前記上方照明を迂回しつつ前記撮像部に導く光学系をさらに備え、
   前記撮像部は、複数の前記側方照明および前記上方照明を用いる複数の照射パターンによって光が照射された前記対象物を撮像し、かつ、前記対象物の前記画像データを生成する、
   請求項１から請求項５のうちのいずれか１項に記載の検査装置。
7. 対象物に光を照射可能な少なくとも１つの照明と、
   前記照明によって光が照射された前記対象物を撮像し、かつ、前記対象物の画像データを生成する撮像部と、
   前記対象物の前記画像データに基づいて、前記対象物の外観検査を行う検査部とを備え、
   前記対象物を撮像する前記撮像部の光軸に沿う方向から第１の方向に傾斜した方向を第１の照射方向とし、
   前記撮像部の前記光軸に沿う方向から前記第１の方向とは反対側の第２の方向に傾斜した方向を第２の照射方向とし、
   前記照明が前記第１の照射方向に沿って前記対象物に照射する光量が、前記照明が前記第２の照射方向に沿って前記対象物に照射する光量よりも大きく、
   前記照明は、前記撮像部の前記光軸上に配置される、少なくとも１つの上方照明を含み、
   前記上方照明によって光が照射された前記対象物が反射する光を、前記上方照明を迂回しつつ前記撮像部に導く光学系をさらに備える、
   検査装置。
8. 対象物に光を照射可能な少なくとも１つの照明と、
   前記照明によって光が照射された前記対象物を撮像し、かつ、前記対象物の画像データを生成する撮像部と、
   前記対象物の前記画像データに基づいて、前記対象物の外観検査を行う検査部とを備え、
   前記対象物を撮像する前記撮像部の光軸に沿う方向から第１の方向に傾斜した方向を第１の照射方向とし、
   前記撮像部の前記光軸に沿う方向から前記第１の方向とは反対側の第２の方向に傾斜した方向を第２の照射方向とし、
   前記照明が前記第１の照射方向に沿って前記対象物に照射する光量が、前記照明が前記第２の照射方向に沿って前記対象物に照射する光量よりも大きく、
   前記照明は、
   前記撮像部の前記光軸に沿う方向から見て、前記対象物を少なくとも一部囲んで配置される、複数の側方照明と、
   前記撮像部の前記光軸上に配置される、少なくとも１つの上方照明とを含み、
   前記上方照明によって光が照射された前記対象物が反射する光を、前記上方照明を迂回しつつ前記撮像部に導く光学系をさらに備え、
   前記撮像部は、複数の前記側方照明および前記上方照明を用いる複数の照射パターンによって光が照射された前記対象物を撮像し、かつ、前記対象物の前記画像データを生成する、
   検査装置。
9. 請求項１から請求項８のうちのいずれか１項に記載の検査装置と、
   前記検査装置によって検査された錠剤に印刷を行う印刷部とを備える、
   錠剤印刷装置。
10. 少なくとも１つの照明によって光が照射された対象物を撮像し、かつ、前記対象物の画像データを生成する工程と、
    前記対象物の前記画像データに基づいて、前記対象物の外観検査を行う工程とを備え、
    前記対象物を撮像する撮像部の光軸に沿う方向から第１の方向に傾斜した方向を第１の照射方向とし、
    前記撮像部の前記光軸に沿う方向から前記第１の方向とは反対側の第２の方向に傾斜した方向を第２の照射方向とし、
    前記照明が、前記対象物に対し、前記第１の照射方向および前記第２の照射方向の双方から光を照射し、
    前記照明が前記第１の照射方向に沿って前記対象物に照射する光量が、前記照明が前記第２の照射方向に沿って前記対象物に照射する光量よりも大きく、
    前記照明が、
    前記撮像部の前記光軸上に配置される、少なくとも１つの上方照明と、
    前記撮像部の前記光軸に沿う方向から見て、前記対象物を少なくとも一部囲んで配置される、複数の側方照明とを含み、
    前記照明が、前記上方照明と対向し、かつ、前記上方照明および前記側方照明から光が照射された前記対象物の第１の面と、前記側方照明と対向し、かつ、前記側方照明から光が照射された前記対象物の前記第１の面とは異なる面との間に、階調度の差を生じさせる、
    検査方法。
11. 請求項１０に記載の検査方法によって検査された錠剤に印刷を行う工程を備える、
    錠剤印刷方法。

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