JP2021006778A - 検査装置および錠剤印刷装置 - Google Patents

Abstract

【課題】対象物の良好な画像データを得ることによって外観検査の精度を高める。【解決手段】検査装置は、照明と、撮像部と、対象物の画像データに基づいて、対象物の外観検査を行うための検査部と、照明と対象物との間の透明板と、照明と透明板との間のフィルターとを備え、照明と対象物とを結ぶ方向である第１の方向は、対象物に照射された光が撮像部に入射する方向である第２の方向に対して傾斜し、フィルターは、照明によって照射された光のうち、第１の方向に対して遮断入射角よりも大きい入射角を有する光を遮断する。【選択図】図９

Description

本願明細書に開示される技術は、検査装置および錠剤印刷装置に関するものである。

従来、錠剤検査を行う場合には、光が照射された錠剤を撮像し、得られた錠剤の画像データを画像解析することによって、錠剤の外観検査が行われていた（たとえば、特許文献１を参照）。

特開２００７−１１４１８０号公報

錠剤検査を行う検査装置は、撮像機器などに塵または埃などが入り込むことを防ぐため、撮像機器を囲む筐体を有することが多い。その場合、撮像機器の前面には、撮像を妨げないよう透明板が配置される。

しかしながら、錠剤に照射される光が透明板に反射して撮像系に入射すると、当該光が錠剤の画像データに写り込み、錠剤の外観検査の精度を低下させてしまう。

本願明細書に開示される技術は、以上に記載されたような問題を鑑みてなされたものであり、対象物の良好な画像データを得ることによって外観検査の精度を高めるための技術を提供することを目的とするものである。

本願明細書に開示される技術の第１の態様は、対象物に光を照射するための照明と、前記照明によって光が照射された前記対象物を撮像し、かつ、前記対象物の画像データを生成するための撮像部と、前記対象物の前記画像データに基づいて、前記対象物の外観検査を行うための検査部と、前記照明と前記対象物との間の透明板と、前記照明と前記透明板との間のフィルターとを備え、前記照明と前記対象物とを結ぶ方向である第１の方向は、前記対象物に照射された光が前記撮像部に入射する方向である第２の方向に対して傾斜し、前記フィルターは、前記照明によって照射された前記光のうち、前記第１の方向に対して遮断入射角よりも大きい入射角を有する前記光を遮断する。

本願明細書に開示される技術の第２の態様は、第１の態様に関連し、前記照明によって照射された前記光が前記透明板に反射し、さらに前記撮像部に入射する場合の前記光の照射方向の、前記第１の方向に対する角のうちの最も小さい角を最小反射角とし、前記撮像部に入射される前記光の方向の前記第１の方向に対する角のうちの最も小さい角を最小撮像角とする場合、前記最小反射角および前記最小撮像角のうちの大きい方の角を前記遮断入射角とする。

本願明細書に開示される技術の第３の態様は、第１または２の態様に関連し、前記フィルターは、ルーバーフィルムである。

本願明細書に開示される技術の第４の態様は、第３の態様に関連し、前記フィルターは、互いに交差する方向に延びるルーバーを有するルーバーフィルムである。

本願明細書に開示される技術の第５の態様は、第１または２の態様に関連し、前記フィルターは、前記第１の方向に延びる孔を有する。

本願明細書に開示される技術の第６の態様は、第５の態様に関連し、前記フィルターは、前記孔の断面が六角形のハニカム構造である。

本願明細書に開示される技術の第７の態様は、第５または６の態様に関連し、前記フィルターは、前記孔の断面の最長辺をＷとし、前記フィルターの厚みをＨとし、前記遮断入射角をθ_ｂとする場合、ｔａｎθ_ｂ＝Ｗ／Ｈを満たす。

本願明細書に開示される技術の第８の態様は、第１から７のうちのいずれか１つの態様に関連し、前記検査装置によって検査された錠剤に印刷を行う印刷部とを備える。

本願明細書に開示される技術の第１から８の態様によれば、フィルターによって透過可能な光の角度を制限することができるため、透明板に反射して撮像部に達する光を抑制することができる。その結果、取得された検査対象物の画像データに光の写り込みが生じることを抑制することができるため、良好な画像データを用いて外観検査の精度を高めることができる。

また、本願明細書に開示される技術に関連する目的と、特徴と、局面と、利点とは、以下に示される詳細な説明と添付図面とによって、さらに明白となる。

実施の形態に関する、錠剤印刷装置の構成の例を概略的に示す図である。 環状搬送機構の部分斜視図である。 環状搬送機構および反転機構を、図１中の白抜き矢印Ｖの方向から見た図である。 １つのヘッドに対応する領域の平面図である。 制御部と、錠剤印刷装置内のそれぞれの動作部との接続を示すブロック図である。 実施の形態に関する検査装置の構成の例を概略的に示す図である。 制御部と、検査装置内のそれぞれの動作部との接続を示すブロック図である。 撮像機構の概略的な構成を例示する斜視図である。 撮像ユニットの概略的な構成を例示する断面図である。 フィルターの一例としてのハニカム構造を示す図である。 図９に例が示された撮像ユニットにおいて、フィルターが備えられていない場合を示す図である。 図１１に示された撮像ユニットによって撮像された画像データの例を示す図である。 フィルターの遮断入射角θ_ａを説明するための図である。 図９に示された撮像ユニットによって撮像された画像データの例を示す図である。 実施の形態に関する錠剤印刷装置の動作の例を示すフローチャートである。

以下、添付される図面を参照しながら実施の形態について説明する。以下の実施の形態では、技術の説明のために詳細な特徴なども示されるが、それらは例示であり、実施の形態が実施可能となるためにそれらすべてが必ずしも必須の特徴ではない。

なお、図面は概略的に示されるものであり、説明の便宜のため、適宜、構成の省略、または、構成の簡略化が図面においてなされるものである。また、異なる図面にそれぞれ示される構成などの大きさおよび位置の相互関係は、必ずしも正確に記載されるものではなく、適宜変更され得るものである。また、断面図ではない平面図などの図面においても、実施の形態の内容を理解することを容易にするために、ハッチングが付される場合がある。

また、以下に示される説明では、同様の構成要素には同じ符号を付して図示し、それらの名称と機能とについても同様のものとする。したがって、それらについての詳細な説明を、重複を避けるために省略する場合がある。

また、以下に記載される説明において、ある構成要素を「備える」、「含む」または「有する」などと記載される場合、特に断らない限りは、他の構成要素の存在を除外する排他的な表現ではない。

また、以下に記載される説明において、「第１の」または「第２の」などの序数が用いられる場合があっても、これらの用語は、実施の形態の内容を理解することを容易にするために便宜上用いられるものであり、これらの序数によって生じ得る順序などに限定されるものではない。

また、以下に記載される説明において、「上」、「下」、「左」、「右」、「側」、「底」、「表」または「裏」などの特定の位置と方向とを意味する用語が用いられる場合があっても、これらの用語は、実施の形態の内容を理解することを容易にするために便宜上用いられるものであり、実際に実施される際の方向とは関係しないものである。

また、以下に記載される説明において、形状を示す表現、たとえば、「四角形状」または「円筒形状」などは、特に断らない限りは、厳密にその形状であることを示す場合、および、公差または同程度の機能が得られる範囲において凹凸または面取りなどが形成されている場合を含むものとする。

＜実施の形態＞
以下、本実施の形態に関する検査装置、および、錠剤印刷装置について説明する。

＜錠剤印刷装置の構成について＞
図１は、本実施の形態に関する錠剤印刷装置の構成の例を概略的に示す図である。なお、構成を理解しやすくする観点から、当該図面においては、一部の構成要素が省略、または、簡略化されて示される場合がある。

図１に例が示される錠剤印刷装置１は、粒状物である複数の錠剤９を搬送しながら、それぞれの錠剤９の表裏両面に、製品名、製品コード、会社名またはロゴマークなどの画像を印刷する装置である。

錠剤９は、素錠（裸錠）であってもよいし、糖衣錠またはフィルムコーティング錠（ＦＣ錠）などのコーティング錠であってもよい。また、錠剤９は、硬カプセル剤および軟カプセル剤を含むカプセル剤であってもよい。また、「粒状物」は、医薬品としての錠剤に限られず、健康食品としての錠剤、または、ラムネなどの錠菓であってもよい。

図１に例が示されるように、本実施の形態に関する錠剤印刷装置１は、搬入機構１０と、環状搬送機構２０と、印刷部３０と、撮像機構４０と、撮像機構５０と、乾燥機構６０と、反転機構７０と、搬出機構８０と、制御部９０とを備える。

搬入機構１０は、錠剤印刷装置１に投入された複数の錠剤９を、環状搬送機構２０へ搬入するための機構である。搬入機構１０は、フィーダ１１と、搬入コンベア１２と、搬入ドラム１３とを備える。

錠剤印刷装置１に投入された複数の錠剤９は、フィーダ１１を介して、搬入コンベア１２へ供給される。このとき、複数の錠剤９は、幅方向に並ぶ３つの列に整列される。

また、搬入コンベア１２によって搬送された錠剤９は、搬入ドラム１３に設けられた複数の吸着孔に、１つずつ吸着されて保持される。これによって、それぞれの列の複数の錠剤９が、搬送方向に等間隔に整列される。

搬入ドラム１３に保持されたそれぞれの錠剤９は、搬入ドラム１３の回転にしたがって円弧状に搬送され、環状搬送機構２０へ受け渡される。

環状搬送機構２０は、複数の錠剤９を保持しつつ、環状の搬送経路に沿って搬送する機構である。環状搬送機構２０は、一対のプーリ２１と、一対のプーリ２１の間に掛け渡された環状の搬送ベルト２２とを備える。

一対のプーリ２１の一方は、搬送用モータ２３から得られる動力によって回転する。これによって、搬送ベルト２２が、図１中の矢印の方向に回動する。このとき、一対のプーリ２１の他方は、搬送ベルト２２の回動に伴い従動回転する。

図２は、環状搬送機構の部分斜視図である。図２に例が示されるように、搬送ベルト２２の外周面である保持面２０１には、複数の吸着孔２０２が設けられている。複数の吸着孔２０２は、搬送方向および幅方向に、等間隔に配列されている。また、保持面２０１は、後述の反転機構７０による反転前の錠剤９を保持する領域Ａ１と、反転後の錠剤９を保持する領域Ａ２とを有する。また、領域Ａ１と領域Ａ２とは、幅方向に隣接する。

また、図１に例が示されるように、環状搬送機構２０は、搬送ベルト２２の内側の空間から気体を吸い出す吸引機構２４を備える。吸引機構２４を動作させると、搬送ベルト２２の内側の空間が、大気圧よりも低い負圧となる。そして、複数の錠剤９は、当該負圧によって、吸着孔２０２に吸着されて保持される。

このように、複数の錠剤９は、搬送ベルト２２の表面に、搬送方向よび幅方向に整列した状態で保持される。そして、環状搬送機構２０は、搬送ベルト２２を回動させることによって、複数の錠剤９を、環状の搬送経路に沿って搬送する。

また、図１に例が示されるように、環状搬送機構２０は、３つのブロー機構７８と、１つのブロー機構８２とを備える。

ブロー機構７８は、搬送ベルト２２の内側に設けられる。また、ブロー機構７８は、後述される傾斜ドラム７１、傾斜ドラム７３および傾斜ドラム７５と、搬送ベルト２２を介してそれぞれ対向する位置に設けられる。

３つのブロー機構７８は、搬送ベルト２２の複数の吸着孔２０２のうち、傾斜ドラム７１、傾斜ドラム７３および傾斜ドラム７５と対向する吸着孔２０２のみに気体を吹き付ける。そうすると、当該吸着孔２０２が、大気圧よりも高い陽圧となる。これによって、当該吸着孔２０２における錠剤９の吸着が解除され、搬送ベルト２２から傾斜ドラム７１、傾斜ドラム７３、および傾斜ドラム７５へ、錠剤９が受け渡される。

ブロー機構８２は、搬送ベルト２２の内側に設けられる。また、ブロー機構８２は、後述される搬出シュート８１と、搬送ベルト２２を介して対向する位置に設けられる。

ブロー機構８２は、搬送ベルト２２の複数の吸着孔２０２のうち、搬出シュート８１と対向する吸着孔２０２のみに気体を吹き付ける。そうすると、当該吸着孔２０２が、大気圧よりも高い陽圧となる。これによって、当該吸着孔２０２における錠剤９の吸着が解除され、搬送ベルト２２から搬出シュート８１へ、錠剤９が落下する。

図３は、環状搬送機構２０および反転機構７０を、図１中の白抜き矢印Ｖの方向から見た図である。

本実施の形態では、領域Ａ１および領域Ａ２に、複数の吸着孔２０２が、幅方向に３列ずつ設けられる。上述の搬入機構１０によって搬入される錠剤９は、領域Ａ１の吸着孔２０２に吸着保持される。また、両面に印刷がなされた複数の錠剤９は、領域Ａ２の吸着孔２０２から搬出機構８０へ受け渡される。

印刷部３０は、搬送ベルト２２によって搬送される錠剤９の上面に、たとえばインクジェット方式で印刷を行う処理部である。

図１に例が示されるように、印刷部３０は、４つのヘッド３１を備える。４つのヘッド３１は、搬送ベルト２２の上方に位置し、かつ、錠剤９の搬送方向に沿って、一列に配置されている。

それぞれのヘッド３１は、搬送ベルト２２の領域Ａ１と領域Ａ２との双方に跨がって、幅方向に延びる。４つのヘッド３１は、錠剤９の表面に向けて、互いに異なる色（たとえば、シアン、マゼンタ、イエロー、およびブラックのそれぞれの色）のインク滴を吐出する。すると、これらの色によって形成される単色画像の重ね合わせによって、錠剤９の表面に、多色画像が記録される。なお、それぞれのヘッド３１から吐出されるインクには、たとえば、日本薬局方または食品衛生法などで認可された原料によって製造された可食性インクが使用される。

図４は、１つのヘッド３１に対応する領域の平面図である。図４においては、搬送ベルト２２と、搬送ベルト２２に保持された複数の錠剤９とが、二点鎖線で示されている。

図４に例が示されるように、ヘッド３１の下面である吐出面３０１には、インク滴を吐出可能な複数のノズル３０２が設けられている（拡大図を参照）。本実施の形態では、ヘッド３１の下面に、複数のノズル３０２が、搬送方向および幅方向に二次元的に配列されている。

それぞれのノズル３０２は、幅方向に位置をずらして配列されている。このように、複数のノズル３０２を二次元的に配置すれば、それぞれのノズル３０２の幅方向の位置を、互いに接近させることができる。ただし、複数のノズル３０２は、幅方向に沿って一列に配列されていてもよい。

ノズル３０２からのインク滴の吐出方式には、たとえば、ピエゾ素子（圧電素子）に電圧を加えて変形させることによってノズル３０２内のインクを加圧して吐出する、いわゆるピエゾ方式が用いられる。ただし、インク滴の吐出方式は、ヒーターに通電してノズル３０２内のインクを加熱膨張させることによって吐出する、いわゆるサーマル方式であってもよい。

撮像機構４０は、印刷部３０によって印刷される前の錠剤９の上面を撮影するための処理部である。撮像機構４０は、搬入ドラム１３よりも搬送経路の下流側、かつ、４つのヘッド３１よりも搬送経路の上流側に位置する。また、撮像機構４０は、領域Ａ１と領域Ａ２との双方に跨がって、幅方向に延びる。撮像機構４０には、たとえば、ＣＣＤまたはＣＭＯＳなどの撮像素子が幅方向に配列されたラインセンサーが用いられる。撮像機構４０の詳細な構成については、後述する。

撮像機構４０は、搬送ベルト２２によって搬送される複数の錠剤９を撮影する。撮影によって取得された画像データは、撮像機構４０から後述する制御部９０へ送信される。

制御部９０は、撮像機構４０から得られた画像データに基づいて、それぞれの吸着孔２０２における錠剤９の有無、錠剤９の位置、および、錠剤９の姿勢を検出する。また、制御部９０は、撮像機構４０から得られた画像データに基づいて、それぞれの錠剤９に欠けなどの欠陥がないかどうかの検査を行う。

撮像機構５０は、印刷部３０によって印刷された後の錠剤９の上面を撮影するための処理部である。撮像機構５０は、４つのヘッド３１よりも搬送経路の下流側、かつ、乾燥機構６０よりも搬送経路の上流側に位置する。また、撮像機構５０は、領域Ａ１と領域Ａ２との双方に跨がって、幅方向に延びる。撮像機構５０には、たとえば、ＣＣＤまたはＣＭＯＳなどの撮像素子が幅方向に配列されたラインセンサーが用いられる。本実施の形態においては、撮像機構５０の構造は撮像機構４０と同様であるものとするが、撮像機構４０とは異なる構造であってもよい。

撮像機構５０は、搬送ベルト２２によって搬送される複数の錠剤９を撮影する。撮影によって取得された画像データは、撮像機構５０から後述する制御部９０へ送信される。

制御部９０は、撮像機構５０から得られた画像データに基づいて、錠剤９の上面に印刷された画像の良否を検査する。

乾燥機構６０は、錠剤９の上面に付着しているインクを乾燥させる機構である。乾燥機構６０は、撮像機構５０よりも搬送経路の下流側、かつ、後述する反転機構７０および搬出シュート８１よりも搬送経路の上流側に位置する。

また、乾燥機構６０は、領域Ａ１と領域Ａ２との双方に跨がって、幅方向に延びる。乾燥機構６０には、たとえば、搬送ベルト２２によって搬送される錠剤９へ向けて、加熱された気体（熱風）を吹き付ける、熱風供給機構が用いられる。錠剤９の表面に付着しているインクは、当該熱風によって乾燥して、錠剤９の表面に定着する。

反転機構７０は、搬送ベルト２２によって搬送される錠剤９の表裏を反転させるとともに、領域Ａ１から領域Ａ２へ錠剤９を移動させる機構である。反転機構７０は、乾燥機構６０および後述する搬出シュート８１よりも搬送経路の下流側、かつ、搬入ドラム１３よりも搬送経路の上流側に位置する。

図３に例が示されるように、本実施の形態の反転機構７０は、傾斜ドラム７１、傾斜ドラム７２、傾斜ドラム７３、傾斜ドラム７４、傾斜ドラム７５および傾斜ドラム７６を備える。

傾斜ドラム７１および傾斜ドラム７２は、幅方向に隣接して配置される。また、傾斜ドラム７３および傾斜ドラム７４は、傾斜ドラム７１および傾斜ドラム７２よりも搬送経路の下流側において、幅方向に隣接して配置される。また、傾斜ドラム７５および傾斜ドラム７６は、傾斜ドラム７３および傾斜ドラム７４よりも搬送経路の下流側において、幅方向に隣接して配置される。

傾斜ドラム７１は、幅方向に対して傾斜した軸Ｃ１を中心とする円錐状の側面７１０を有する。軸Ｃ１の周りにおける側面７１０の一部は、搬送ベルト２２の領域Ａ１と、僅かな隙間を介して対向する。

また、傾斜ドラム７１は、モータ７１Ｍの出力軸に固定されている。モータ７１Ｍを駆動させると、傾斜ドラム７１は、軸Ｃ１を中心として回転する。

傾斜ドラム７２は、幅方向に対して傾斜した軸Ｃ２を中心とする円錐状の側面７２０を有する。傾斜ドラム７１と傾斜ドラム７２とは、互いの頂部が対向するように、幅方向に隣接配置される。軸Ｃ２の周りにおける側面７２０の一部は、搬送ベルト２２の領域Ａ２と、僅かな隙間を介して対向する。また、軸Ｃ２の周りにおける側面７２０の他の一部は、側面７１０と、僅かな隙間を介して対向する。

また、傾斜ドラム７２は、モータ７２Ｍの出力軸に固定されている。モータ７２Ｍを駆動させると、傾斜ドラム７２は、軸Ｃ２を中心として回転する。

本実施の形態では、搬送方向から見た場合の、傾斜ドラム７１の頂角と、傾斜ドラム７２の頂角とは、いずれも９０°である。また、軸Ｃ１の保持面２０１に対する傾斜角度は、４５°である。また、軸Ｃ２の保持面２０１に対する傾斜角度は、４５°である。

したがって、側面７１０と側面７２０とは、保持面２０１に対して９０°の位置において、互いに対向する。このように、傾斜ドラム７１と傾斜ドラム７２とを、同一の形状および同一の大きさとすれば、傾斜ドラム７１と傾斜ドラム７２とを、部品として共通化することができる。これによって、錠剤印刷装置１の製造コストを低減することができる。

側面７１０には、複数の吸着孔７１１が設けられている。本実施の形態では、複数の吸着孔７１１が、軸Ｃ１を中心として円環状に、等角度間隔で設けられている。

同様に、側面７２０には、複数の吸着孔７２１が設けられている。本実施の形態では、複数の吸着孔７２１が、軸Ｃ２を中心として円環状に、等角度間隔で設けられている。

傾斜ドラム７１の内部空間の圧力は、吸引機構（ここでは、図示せず）によって、大気圧よりも低い負圧に保たれている。傾斜ドラム７１は、この負圧によって、複数の吸着孔７１１に、錠剤９を１つずつ保持する。

同様に、傾斜ドラム７２の内部空間の圧力も、吸引機構（ここでは、図示せず）によって、大気圧よりも低い負圧に保たれている。傾斜ドラム７２は、この負圧によって、複数の吸着孔７２１に、錠剤９を１つずつ保持する。

また、図３において破線で示されるように、傾斜ドラム７１の内部には、ブロー機構７９が設けられている。ブロー機構７９は、傾斜ドラム７１の複数の吸着孔７１１のうち、傾斜ドラム７２と対向する吸着孔７１１のみに、気体を吹き付ける。そうすると、当該吸着孔７１１が、大気圧よりも高い陽圧となる。これによって、当該吸着孔７１１における錠剤９の吸着が解除され、傾斜ドラム７１の吸着孔７１１から、傾斜ドラム７２の吸着孔７２１へ、錠剤９が受け渡される。

また、図３において破線で示されるように、傾斜ドラム７２の内部には、ブロー機構７７が設けられている。ブロー機構７７は、傾斜ドラム７２の複数の吸着孔７２１のうち、搬送ベルト２２の領域Ａ２と対向する吸着孔７２１のみに、気体を吹き付ける。そうすると、当該吸着孔７２１が、大気圧よりも高い陽圧となる。これによって、当該吸着孔７２１における錠剤９の吸着が解除され、傾斜ドラム７２の吸着孔７２１から、搬送ベルト２２の領域Ａ２の吸着孔７２１へ、錠剤９が受け渡される。

傾斜ドラム７２の複数の吸着孔７２１の吸着力は、傾斜ドラム７１の複数の吸着孔７１１の吸着力よりも、やや大きくするとよい。そうすれば、傾斜ドラム７１の吸着孔７１１から傾斜ドラム７２の吸着孔７２１への錠剤９の受け渡しの際に、錠剤９の脱落が生じにくくなる。ただし、傾斜ドラム７１の複数の吸着孔７１１の吸着力と、傾斜ドラム７２の複数の吸着孔７２１の吸着力とは、同一であってもよい。

傾斜ドラム７３および傾斜ドラム７４は、傾斜ドラム７１および傾斜ドラム７２と同等の構造を有し、傾斜ドラム７１および傾斜ドラム７２と同様に、隣接配置されている。ただし、傾斜ドラム７３および傾斜ドラム７４は、傾斜ドラム７１および傾斜ドラム７２が配置される第１の受渡位置よりも搬送経路の下流側の第２の受渡位置に配置される。また、傾斜ドラム７３および傾斜ドラム７４は、傾斜ドラム７１および傾斜ドラム７２よりも、錠剤９の幅方向の配列間隔の１つ分だけ、幅方向にずれた位置に配置されている。

なお、傾斜ドラム７３は、モータ７３Ｍの出力軸に固定されている。また、傾斜ドラム７４は、モータ７４Ｍの出力軸に固定されている。

傾斜ドラム７５および傾斜ドラム７６も、傾斜ドラム７１および傾斜ドラム７２と同等の構造を有し、傾斜ドラム７１および傾斜ドラム７２と同様に、隣接配置されている。ただし、傾斜ドラム７５および傾斜ドラム７６は、傾斜ドラム７３および傾斜ドラム７４が配置される第２の受渡位置よりも搬送経路の下流側の第３の受渡位置に配置される。また、傾斜ドラム７５および傾斜ドラム７６は、傾斜ドラム７３および傾斜ドラム７４よりも、錠剤９の幅方向の配列間隔の１つ分だけ、幅方向にずれた位置に配置されている。

なお、傾斜ドラム７５は、モータ７５Ｍの出力軸に固定されている。また、傾斜ドラム７６は、モータ７６Ｍの出力軸に固定されている。

搬出機構８０は、環状搬送機構２０から錠剤印刷装置１の外部へ、複数の錠剤９を搬出するための機構である。図１に例が示されるように、搬出機構８０は、搬出シュート８１と、搬出コンベア（ここでは、図示しない）とを備える。

搬出シュート８１は、乾燥機構６０よりも搬送経路の下流側、かつ、反転機構７０よりも搬送経路の上流側に位置する。また、搬出シュート８１は、搬送ベルト２２の領域Ａ２に対向している。

領域Ａ２の吸着孔２０２に吸着された錠剤９が、搬出シュート８１の位置に到達すると、ブロー機構８２によって錠剤９の吸着が解除される。これによって、搬送ベルト２２の領域Ａ２から、搬出シュート８１を通って搬出コンベアの上面へ、錠剤９が落下する。そして、落下した錠剤９が、搬出コンベアによって、錠剤印刷装置１の外部へ搬出される。

制御部９０は、錠剤印刷装置１内のそれぞれの動作部の動作を制御するための機能部である。図５は、制御部９０と、錠剤印刷装置１内のそれぞれの動作部との接続を示すブロック図である。

図５において概念的に示されたように、制御部９０は、ＣＰＵなどのプロセッサ９１、ＲＡＭなどのメモリ９２、および、ハードディスクドライブなどの記憶部９３を有するコンピュータによって構成される。なお、記憶部９３内には、印刷処理を実行するためのコンピュータプログラムＣＰが、インストールされている。

また、図５に例が示されるように、制御部９０は、上述の搬入機構１０（フィーダ１１、搬入コンベア１２、および、搬入ドラム１３を含む）、環状搬送機構２０（搬送用モータ２３、吸引機構２４、ブロー機構７８、および、ブロー機構８２を含む）、印刷部３０（４つのヘッド３１を含む）、撮像機構４０、撮像機構５０、乾燥機構６０、反転機構７０（モータ７１Ｍ、モータ７２Ｍ、モータ７３Ｍ、モータ７４Ｍ、モータ７５Ｍ、モータ７６Ｍ、ブロー機構７９、ブロー機構７７、および、吸引機構を含む）、および、搬出機構８０と、それぞれ通信可能に接続されている。

制御部９０は、記憶部９３に記憶されたコンピュータプログラムＣＰまたはデータをメモリ９２に一時的に読み出し、当該コンピュータプログラムＣＰに基づいて、プロセッサ９１が演算処理を行うことによって、上記のそれぞれの動作部の動作を制御する。これによって、複数の錠剤９の搬送処理、検査処理および印刷処理が進行する。

＜検査装置の構成について＞
図６は、本実施の形態に関する検査装置の構成の例を概略的に示す図である。本実施の形態に関する検査装置は、図１に示された錠剤印刷装置の一部の構成によって構成することができる。

図６に例が示されるように、検査装置２は、少なくとも、撮像機構４０（または撮像機構５０）と、制御部９０とを備える。また、検査装置２は、さらに、搬入機構１０と、環状搬送機構２０と、撮像機構５０（または撮像機構４０）と、反転機構７０と、搬出機構８０とを備えることができる。なお、搬入機構１０と、環状搬送機構２０と、撮像機構５０（または撮像機構４０）と、反転機構７０と、搬出機構８０とは、必ずしも備えられなくてもよい。

なお、検査の対象物としては、上述の錠剤印刷装置と同様に錠剤を想定することができるが、検査の対象物は、錠剤以外のものであってもよい。

図７は、制御部９０と、検査装置２内のそれぞれの動作部との接続を示すブロック図である。

図７において概念的に示されたように、制御部９０は、ＣＰＵなどのプロセッサ９１、ＲＡＭなどのメモリ９２、および、ハードディスクドライブなどの記憶部９３を有するコンピュータによって構成される。なお、記憶部９３内には、印刷処理を実行するためのコンピュータプログラムＣＰが、インストールされている。

また、図７に例が示されるように、制御部９０は、上述の搬入機構１０（フィーダ１１、搬入コンベア１２、および、搬入ドラム１３を含む）、環状搬送機構２０（搬送用モータ２３、吸引機構２４、ブロー機構７８、および、ブロー機構８２を含む）、撮像機構４０、撮像機構５０、反転機構７０（モータ７１Ｍ、モータ７２Ｍ、モータ７３Ｍ、モータ７４Ｍ、モータ７５Ｍ、モータ７６Ｍ、ブロー機構７９、ブロー機構７７、および、吸引機構を含む）、および、搬出機構８０と、それぞれ通信可能に接続されている。

＜撮像機構の構成について＞
図８は、撮像機構４０（または撮像機構５０）の概略的な構成を例示する斜視図である。

図８に例が示されるように、撮像機構４０（または撮像機構５０）は、少なくとも１つの撮像ユニット１００と、複数の撮像ユニット１００を支持する支持板２００と、複数の撮像ユニット１００および支持板２００を収容する筐体３００とを備える。

筐体３００の下面、すなわち、撮像ユニット１００における撮像カメラ（後述）が向く面は、透明板３００Ａである。すなわち、透明板３００Ａは、撮像ユニット１００と検査対象物である錠剤９との間に配置される。

透明板３００Ａは、たとえば、ガラス、または、アクリル樹脂などのプラスチックで形成される。また、筐体３００の透明板３００Ａを除く部分は、たとえば、金属などで形成される。

なお、図８に示された例では、複数の撮像ユニット１００がまとめて筐体３００内に収容されているが、それぞれの撮像ユニット１００が個別に筐体に収容されていてもよい。

また、透明板３００Ａは、筐体３００の下面全体ではなく、それぞれの撮像ユニット１００が配置される位置に対応する位置のみに設けられていてもよい。

図９は、撮像ユニット１００の概略的な構成を例示する断面図である。図９に例示されるように、撮像ユニット１００は、撮像素子である撮像カメラ１０２と、ミラーユニット１０４と、上方照明１０６と、リング状に配置された複数の側方照明１０８と、フィルター１１０とを備える。

撮像カメラ１０２は、例えば、ＣＭＯＳカメラである。撮像カメラ１０２は、ミラーユニット１０４に導かれた光を受光するレンズ１０２Ａを備える。撮像カメラ１０２のレンズ１０２Ａは、撮像ユニット１００の筐体１０１の上面に取り付けられる。撮像カメラ１０２は、検査対象物である錠剤９を撮像し、さらに、錠剤９の画像データを生成する。

ミラーユニット１０４は、反射ミラー１０４Ａと、四角錐ミラー１０４Ｂとを備える。ミラーユニット１０４は、対象物である錠剤９で反射または散乱する光を、上方照明１０６を迂回しつつ、撮像カメラ１０２のレンズ１０２Ａに集光させる。

四角錐ミラー１０４Ｂは、筐体１０１内の下部に位置し、かつ、撮像カメラ１０２の光軸Ｘ上に配置される。反射ミラー１０４Ａは、筐体１０１内の下部に位置し、かつ、平面視において（すなわち、撮像カメラ１０２の光軸Ｘに沿う方向から見て）四角錐ミラー１０４Ｂの周囲を囲んで配置される。本実施の形態においては、四角錐ミラー１０４Ｂが例示されたが、当該ミラーの形状は四角錐に限定されるものではなく、他の錐形状、例えば、三角錐形状またはそれ以上の多角錐形状のミラーであってもよい。

錠剤９で反射または散乱する光は反射ミラー１０４Ａに入射し、反射ミラー１０４Ａにさらに反射されて、四角錐ミラー１０４Ｂに入射する。そして、四角錐ミラー１０４Ｂにさらに反射されて、撮像カメラ１０２のレンズ１０２Ａに導かれる。

上方照明１０６は、筐体１０１の下面に取り付けられ、かつ、撮像カメラ１０２の光軸Ｘ上、または、光軸Ｘ近傍に配置される。すなわち、上方照明１０６は、四角錐ミラー１０４Ｂの筐体１０１を挟んで略裏側に位置する。上方照明１０６は主に、錠剤９の上方照明１０６と対向する主面に対して光を照射する。なお、「上方照明１０６と対向する主面」とは、すなわち、搬送されている錠剤９の外側を向いている主面であり、当該面が錠剤９の表面であるか裏面であるかは関係しない。搬送されている錠剤９が鉛直下側を向いている状態（吸着孔が下側に向けて開放されている状態）であれば、鉛直下側を向いている面が対向する主面となる。

リング状に配置された複数の側方照明１０８は、筐体１０１の下方に位置し、かつ、平面視において上方照明１０６の周囲を少なくとも一部囲んで配置される。それぞれの側方照明１０８は主に、錠剤９の、対応する側方照明１０８と対向する側面に対して光を照射する。側方照明１０８の光軸と、鉛直方向の軸とのなす角αは、例えば、５０°である。なお、リング状の側方照明１０８は、筐体１０１と一体に形成されるものであってもよい。

フィルター１１０は、上方照明１０６と透明板３００Ａとの間に配置される。また、フィルター１１０は、透過する光の角度を制限する。ここで、フィルター１１０と透過する光の、最大の入射角を遮断入射角θ_ａとする。なお、遮断入射角θ_ａは、上方照明１０６と錠剤９とを結ぶ方向（図９においては、撮像カメラ１０２の光軸Ｘに一致）に対する角度であるものとする。

フィルター１１０は、たとえば、ルーバーフィルム、または、金属または樹脂材料に撮像カメラ１０２の光軸Ｘ方向に延びる孔が形成された構造（たとえば、ハニカム構造）などである。

ここで、ルーバーフィルムとは、光透過性のフィルムの内部に複数の、光を吸収または反射する材料からなる、または、そのような材料が被覆された薄い板または棒（ルーバー）が配置されている光学フィルムであり、たとえば、信越ポリマー株式会社製の視野角制御フィルム（ＶＣＦ；Ｖｉｅｗ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｆｉｌｍ）などである。

なお、板状のルーバーの向きは、たとえば、図９の紙面奥行き方向に板面が沿う向きの１方向とすることができるが、本実施の形態では、さらに、板面がそれと交差する向き（たとえば、図９の紙面に平行な向き）のルーバーを加えたクロスルーバー（２方向）とする。また、クロスルーバーのルーバーフィルムを形成する場合、ルーバーの方向が交差する２枚のルーバーフィルムを重ねてクロスルーバーとすることもできる。

一方で、図１０は、フィルター１１０の一例としてのハニカム構造を示す図である。図１０に例が示されるハニカム構造のそれぞれの孔（六角柱の空洞であり、断面が六角形）が、図９における上方照明１０６と錠剤９とを結ぶ方向（撮像カメラ１０２の光軸Ｘに沿う方向）に延びて形成されている。

なお、図１０においては、フィルター１１０に設けられている孔は六角柱の空洞であるが、当該形状は、その他の角柱の空洞であってもよいし、円柱の空洞であってもよい。

このハニカム構造において、それぞれの孔の断面の最長辺をＷとし、フィルター１１０の厚みをＨとすると、ｔａｎθ_ｂ＝Ｗ／Ｈで表されるθ_ｂは、遮断入射角θ_ａに対応する。なお、前述の関係式は、ハニカム構造に限られず、たとえば、孔が円柱の空洞であった場合には、孔の断面として直径が最長辺Ｗに相当することとなる。

すなわち、孔の断面の最長辺Ｗと、フィルター１１０の厚みＨとを調整することによって、遮断入射角θ_ａ（＝θ_ｂ）を実現するフィルター１１０を構成することができる。

なお、フィルター１１０に用いられる材料は、光の反射を生じさせにくい材料であることが望ましい。または、黒塗装、コーティングまたは表面加工などによって、光の反射を生じさせにくい構造とされていることが望ましい。

図９に例が示されるように、撮像ユニット１００は、下部における上方照明１０６、側方照明１０８、さらには、フィルター１１０を含めて、筐体３００内に収容されており、側方照明１０８およびフィルター１１０は、筐体３００の下面における透明板３００Ａに対向して配置される。

なお、図９においては、透明板３００Ａが撮像カメラ１０２の光軸Ｘに対して垂直に配置されているが、透明板３００Ａは光軸Ｘに対して垂直に配置される場合に限られるものではない。また、上方照明１０６の照射面およびフィルター１１０の下面も、撮像カメラ１０２の光軸Ｘに対して垂直に配置される場合に限られるものではない。

また、フィルター１１０は、上方照明１０６と透明板３００Ａとの間に配置されているが、側方照明１０８から照射される光の透明板３００Ａにおける反射を抑制するために、フィルター１１０が、側方照明１０８と透明板３００Ａとの間に設けられていてもよい。

＜遮断入射角について＞
図１１は、図９に例が示された撮像ユニットにおいて、フィルター１１０が備えられていない場合を示す図である。

図１１に例が示されるように、撮像ユニット１００Ａは、フィルター１１０を備えていない。そのため、上方照明１０６から照射された光のうち、遮断入射角θ_ａよりも大きな入射角を有する光であっても、透明板３００Ａに到達する。

そうすると、透明板３００Ａに到達する光のうち、透明板３００Ａで反射し、かつ、ミラーユニット１０４に導かれて撮像カメラ１０２に達するＹ_０のような光が多くなる。

図１２は、図１１に示された撮像ユニット１００Ａによって撮像された画像データの例を示す図である。

図１２に例示されるように、撮像ユニットにおいて得られる錠剤９の画像は、錠剤９の上方照明１０６と対向する主面を斜め上方から捉えた画像となる。これは、図９、図１１に例示されたように、ミラーユニット１０４によって撮像カメラ１０２のレンズ１０２Ａに導かれる光は、錠剤９の斜め上方に位置する反射ミラー１０４Ａに到達した光であるためである。本実施の形態では、反射ミラー１０４Ａから四角錐ミラー１０４Ｂを経由してレンズ１０２Ａに導かれた光によって、１つの錠剤９の斜め上方の４方向から捉えた画像が作成されている。

撮像ユニットが図１２に例示されるような錠剤９の画像を撮像することによって、錠剤９の上方照明１０６と対向する主面および側面の外観検査を同時に行うことができる。

しかしながら、図１２に示される場合では、上方照明１０６から照射され、かつ、透明板３００Ａで反射（主に、正反射）した光が撮像カメラ１０２に達することによって、上方照明１０６の写り込み１０００が生じている。上方照明１０６の写り込み１０００が生じることによって、画像データにおける検査対象物（錠剤９）の形状が正しく認識されない場合が生じ、結果として、外観検査の精度を低下させてしまう。なお、外観検査としては、たとえば、検査対象物の表面に印字された文字などの印字検査も含まれる。

そこで、本実施の形態に関する撮像ユニット１００では、透明板３００Ａに入射される光の入射角を制限することによって、透明板３００Ａで反射し、かつ、撮像カメラ１０２に達する光を抑制することができるフィルター１１０を備えている。

図１３は、フィルター１１０の遮断入射角θ_ａを説明するための図である。図１３においては、簡単のため、ミラーユニット１０４の光路を折り返し展開し、直線的な光路を想定して説明する。

図１３において、上方照明１０６と錠剤９とを結ぶ方向（上方照明１０６の光軸Ｙに一致）は、錠剤９に照射された光がレンズ１０２Ａの入射瞳に向かう方向（図９における、撮像カメラ１０２に入射するために反射ミラー１０４Ａに向かう方向）に対して傾斜している。

また、図１３において、Ｘ_０がレンズ１０２Ａの入射瞳の中心に相当し、撮像カメラ１０２の撮像範囲は、Ｘ_１とＸ_２との間の範囲であるとする。この場合、撮像カメラ１０２の撮像範囲における光軸Ｙに対する最小の入射角（最小撮像角）は、Ｘ_２に対応するθ_３となる。

そして、上方照明１０６から照射される光のうち、透明板３００Ａで反射（主に、正反射）し、かつ、Ｘ_０に達する光は、上方照明１０６の端部から照射される光を示すＹ_２に対応する光軸Ｙに対する入射角（最小反射角）であるθ_２以上であり、かつ、上方照明１０６の反対側の端部から照射される光を示すＹ_１に対応する光軸Ｙに対する入射角であるθ_１以下である。

この場合に、透明板３００Ａで反射（主に、正反射）し、かつ、撮像カメラ１０２に達する光を抑制するためには、上記のうち、入射角がθ_２以上であり、かつ、θ_１以下である光を遮断するフィルター１１０を、上方照明１０６と透明板３００Ａとの間に配置すればよい。ただし、θ_１よりも大きい入射角を有する光は、検査対象物である錠剤９に照射されない場合も多いことから、入射角がθ_２以上である光を遮断するフィルター１１０を備えればよい。

一方で、撮像カメラ１０２の撮像範囲における最小の入射角はθ_３であるため、θ_３よりも小さい入射角を有する光は、遮断する必要がない。

上記を合わせると、θ_２以上であり、かつ、θ_３以上である入射角を有する光を遮断するフィルター１１０を備えればよい。具体的には、θ_２＞θ_３であれば、θ_２を遮断入射角θ_ａとし、θ_２＜θ_３であれば、θ_３を遮断入射角θ_ａとするフィルター１１０を備えればよい。

図１４は、図９に示された撮像ユニット１００によって撮像された画像データの例を示す図である。

図１４に例が示されるように、撮像ユニット１００がフィルター１１０を備えることによって、上方照明１０６から照射された光のうち、遮断入射角θ_ａよりも大きい入射角を有する光は透明板３００Ａに入射しない。そのため、図１４に示される例では、画像データにおける上方照明１０６の写り込み１０００がなくなっている。

その結果、画像データにおける検査対象物（錠剤９）の形状が正しく認識されるため、外観検査の精度を向上させることができる。

＜錠剤印刷装置の動作について＞
以下では、ある１つの錠剤９に対して行われる処理について順に説明される。しかしながら、錠剤印刷装置１は、複数の錠剤９を順次に搬送しつつ処理するものである。したがって、錠剤印刷装置１の内部には、複数の錠剤９が同時に存在する。

図１５は、本実施の形態に関する錠剤印刷装置の動作の例を示すフローチャートである。なお、本実施の形態に関する検査装置の動作の例としては、検査装置２が少なくとも備える構成である撮像機構４０（または撮像機構５０）と、制御部９０とに対応する処理として示される。

錠剤印刷装置１に錠剤９が投入されると、まず、搬入機構１０が、錠剤９を環状搬送機構２０へ搬入する（ステップＳＴ１）。

搬入された錠剤９は、搬送ベルト２２の領域Ａ１の吸着孔２２１に吸着されて保持される。そして、搬送ベルト２２の回動に伴い、環状の搬送経路に沿って、錠剤９が搬送される。

以下では、領域Ａ１の吸着孔２０２に保持された状態において、錠剤９の外側を向く面を「第１の面」と称する。また、当該状態において、吸着孔２０２に吸着される面を「第２の面」と称する。ただし、この「第１の面」および「第２の面」は、錠剤９の本来の表裏面とは無関係である。たとえば、錠剤９が片面のみに割線を有する割線錠である場合に、領域Ａ１に保持される複数の錠剤９の中に、割線を有する面が第１の面となる錠剤９と、割線がない面が第１の面となる錠剤９とが、混在していてもよい。

錠剤９が撮像機構４０の下方に到達すると、撮像機構４０は、錠剤９の第１の面を撮影する。これによって、錠剤９の第１の面の画像データを取得する。取得された画像データは、撮像機構４０から制御部９０へ送信される。また、制御部９０は、撮像機構４０から受信した画像データに基づいて、第１の面の印刷前検査を行う（ステップＳＴ２）。

具体的には、吸着孔２０２における錠剤９の有無、錠剤９の表裏、錠剤９の鉛直軸周りの回転姿勢、錠剤９の吸着孔２０２に対する位置ずれ、または、錠剤９の形状欠陥の有無などが検査される。

次に、錠剤９が印刷部３０の下方に到達すると、４つのヘッド３１が、錠剤９の第１の面に向けてインク滴を吐出する。これによって、錠剤９の第１の面に印刷が行われる。その結果、錠剤９の第１の面に画像が印刷される（ステップＳＴ３）。

このとき、制御部９０は、ステップＳＴ２の検査結果に基づいて、それぞれの錠剤９に印刷すべき画像を調整する。たとえば、表面用の画像と裏面用の画像とのうち、それぞれの錠剤９の表裏に応じて適切な画像を選択し、選択された画像をそれぞれの錠剤９の回転姿勢に応じて回転させる。そして、調整後の画像に基づいて、ヘッド３１に印刷信号を入力する。その結果、それぞれの錠剤９の第１の面に、適切な画像が適切な姿勢で印刷される。

続いて、錠剤９が撮像機構５０の下方に到達すると、撮像機構５０は、錠剤９の第１の面を撮影する。これによって、錠剤９の第１の面の画像データを取得することができる。取得された画像データは、撮像機構５０から制御部９０へ送信される。また、制御部９０は、撮像機構５０から受信した画像データに基づいて、第１の面の印刷後検査を行う（ステップＳＴ４）。

具体的には、制御部９０は、たとえば、撮像機構５０から受信した画像データと、あらかじめ用意された正常画像のデータとを比較することによって、それぞれの錠剤９の第１の面に印刷された画像が正常であるか否かを判定する。

続いて、錠剤９が乾燥機構６０の位置に到達すると、乾燥機構６０は、錠剤９の第１の面に向けて、熱風を吹き付ける。これによって、錠剤９の第１の面に付着したインクが乾燥して、第１の面にインクが定着する（ステップＳＴ５）。

その後、領域Ａ１において搬送されてきた錠剤９が、反転機構７０が対向する箇所に到達すると、反転機構７０が、錠剤９の幅方向の位置を移動させるとともに、錠剤９の表裏を反転させる（ステップＳＴ６）。

これによって、環状搬送機構２０の領域Ａ１の吸着孔２０２から領域Ａ２の吸着孔２２１へ、複数の錠剤９が移動する。このとき、錠剤９は、第２の面を外側に向けた姿勢で、領域Ａ２の吸着孔２０２に吸着保持される。

続いて、錠剤９が撮像機構４０の下方に到達すると、撮像機構４０は、錠剤９の第２の面を撮影する。これによって、錠剤９の第２の面の画像データを取得することができる。取得された画像データは、撮像機構４０から制御部９０へ送信される。また、制御部９０は、撮像機構４０から受信した画像データに基づいて、第２の面の印刷前検査を行う（ステップＳＴ７）。

具体的には、吸着孔２０２における錠剤９の有無、錠剤９の表裏、錠剤９の鉛直軸周りの回転姿勢、錠剤９の吸着孔２０２に対する位置ずれ、または、錠剤９の形状欠陥の有無などが検査される。

次に、錠剤９が印刷部３０の下方に到達すると、４つのヘッド３１が、錠剤９の第２の面に向けてインク滴を吐出する。これによって、錠剤９の第２の面に印刷が行われる。その結果、錠剤９の第２の面に画像が印刷される（ステップＳＴ８）。

このとき、制御部９０は、上述のステップＳＴ７の検査結果に基づいて、それぞれの錠剤９に印刷すべき画像を調整する。たとえば、表面用の画像と裏面用の画像とのうち、それぞれの錠剤９の表裏に応じて適切な画像を選択し、選択された画像を、それぞれの錠剤９の回転姿勢に応じて回転させる。そして、調整後の画像に基づいて、ヘッド３１に印刷信号を入力する。その結果、それぞれの錠剤９の第２の面に、適切な画像が適切な姿勢で印刷される。

続いて、錠剤９が撮像機構５０の下方に到達すると、撮像機構５０は、錠剤９の第２の面を撮影する。これによって、錠剤９の第２の面の画像データを取得することができる。取得された画像データは、撮像機構５０から制御部９０へ送信される。また、制御部９０は、撮像機構５０から受信した画像データに基づいて、第２の面の印刷後検査を行う（ステップＳＴ９）。

具体的には、制御部９０は、たとえば、撮像機構５０から受信した画像データと、あらかじめ用意された正常画像のデータとを比較することによって、それぞれの錠剤９の第２の面に印刷された画像が正常であるか否かを判定する。

続いて、錠剤９が乾燥機構６０の位置に到達すると、乾燥機構６０は、錠剤９の第２の面に向けて、熱風を吹き付ける。これによって、錠剤９の第２の面に付着したインクが乾燥して、第２の面にインクが定着する（ステップＳＴ１０）。

その後、錠剤９が搬出シュート８１の位置に到達すると、搬送ベルト２２から搬出シュート８１を通って、搬出コンベアへ錠剤９が落下する。そして、搬出コンベアによって、錠剤９が錠剤印刷装置１の外部へ搬出される（ステップＳＴ１１）。

以上のように、本実施の形態に関する錠剤印刷装置１は、環状の搬送経路に沿って錠剤９を搬送する。そして、搬送経路の一部において、錠剤９の表裏を反転させるとともに、錠剤９の幅方向の位置を移動させる。

このため、錠剤９の両面に対して、搬送方向の同じ位置において、撮像機構４０による撮影、印刷部３０による印刷、撮像機構５０による撮影、および、乾燥機構６０による乾燥のそれぞれの処理を実行することができる。

したがって、第１の面に対するこれらの処理と、第２の面に対するこれらの処理とを、別々の位置において行う場合と比べて、錠剤印刷装置１の部品点数を低減することができる。また、錠剤印刷装置１を小型化することができる。

特に、本実施の形態では、一対の傾斜ドラムを用いて、錠剤９の表裏の反転と、幅方向の移動とを実現している。この機構によれば、搬送方向の位置を変化させることなく、錠剤９の表裏の反転と、幅方向の移動とを、行うことができる。したがって、反転機構７０に必要な搬送方向の長さを抑制することができる。これによって、錠剤印刷装置１をより小型化することができる。

＜以上に記載された実施の形態によって生じる効果について＞
次に、以上に記載された実施の形態によって生じる効果の例を示す。なお、以下の説明においては、以上に記載された実施の形態に例が示された具体的な構成に基づいて当該効果が記載されるが、同様の効果が生じる範囲で、本願明細書に例が示される他の具体的な構成と置き換えられてもよい。

以上に記載された実施の形態によれば、検査装置は、照明と、撮像部と、検査部と、透明板３００Ａと、フィルター１１０とを備える。ここで、照明は、たとえば、上方照明１０６または側方照明１０８に対応するものである。また、撮像部は、たとえば、撮像カメラ１０２に対応するものである。また、検査部は、たとえば、制御部９０に対応するものである。上方照明１０６は、対象物に光を照射する。ここで、対象物は、たとえば、錠剤９に対応するものである。撮像カメラ１０２は、上方照明１０６によって光が照射された錠剤９を撮像する。そして、錠剤９の画像データを生成する。制御部９０は、錠剤９の画像データに基づいて、錠剤９の外観検査を行う。透明板３００Ａは、上方照明１０６と錠剤９との間に配置される。フィルター１１０は、上方照明１０６と透明板３００Ａとの間に配置される。そして、上方照明１０６と錠剤９とを結ぶ方向である第１の方向は、錠剤９に照射された光が撮像カメラ１０２に入射する方向である第２の方向（錠剤９に照射された光が反射ミラー１０４Ａに向かう方向）に対して傾斜する。また、フィルター１１０は、上方照明１０６によって照射された光のうち、第１の方向に対して遮断入射角よりも大きい入射角を有する光を遮断する。

このような構成によれば、フィルター１１０によって透過可能な光の角度を制限することができるため、透明板３００Ａに反射して撮像カメラ１０２に達する光を抑制することができる。その結果、取得された検査対象物である錠剤９の画像データに光の写り込みが生じることを抑制することができるため、良好な画像データを用いて外観検査の精度を高めることができる。

なお、本願明細書に例が示される他の構成のうちの少なくとも１つを、以上に記載された構成に適宜追加した場合、すなわち、以上に記載された構成としては言及されなかった本願明細書に例が示される他の構成が適宜追加された場合であっても、同様の効果を生じさせることができる。

また、以上に記載された実施の形態によれば、上方照明１０６によって照射された光が透明板３００Ａに反射し、さらに撮像カメラ１０２に入射する場合の光の照射方向の、第１の方向に対する角のうちの最も小さい角を最小反射角とする。また、撮像カメラ１０２に入射される光の方向の、第１の方向に対する角のうちの最も小さい角を最小撮像角とする。その場合、最小反射角および最小撮像角のうちの大きい方の角を遮断入射角とする。このような構成によれば、透明板３００Ａで反射して撮像カメラ１０２に達する光であり、かつ、撮像カメラ１０２の撮像範囲である光のみを、フィルター１１０によって遮断することによって、遮断する必要がない光まで余分に遮断してしまうことが防がれる。よって、上方照明１０６から照射された光を一部遮断しているにも関わらず、光量を一定以上に維持することができる。

また、以上に記載された実施の形態によれば、フィルター１１０は、ルーバーフィルムである。このような構成によれば、フィルター１１０におけるルーバー間を通過可能な光の入射角に、フィルター１１０を透過可能な光の角度を制限することができる。

また、以上に記載された実施の形態によれば、フィルター１１０は、互いに交差する方向に延びるルーバーを有するルーバーフィルムである。このような構成によれば、複数方向における光の入射角を制限することによって、四角錐ミラー１０４Ｂの周囲を囲んで配置される反射ミラー１０４Ａ、さらには撮像カメラ１０２に達する光を、効果的に抑制することができる。

また、以上に記載された実施の形態によれば、フィルター１１０は、第１の方向に延びる孔を有する。このような構成によれば、フィルター１１０における孔を通過可能な光の入射角に、フィルター１１０を透過可能な光の角度を制限することができる。

また、以上に記載された実施の形態によれば、フィルター１１０は、フィルター１１０における孔の断面が六角形のハニカム構造である。このような構成によれば、ハニカム構造における空洞によって、フィルター１１０を透過する光の角度を制限することができる。

また、以上に記載された実施の形態によれば、フィルター１１０は、孔の断面の最長辺をＷとし、フィルター１１０の厚みをＨとし、遮断入射角をθ_ｂとする場合、ｔａｎθ_ｂ＝Ｗ／Ｈを満たす。このような構成によれば、最長辺Ｗと、フィルター１１０の厚みＨとを調整することによって、遮断入射角よりも大きい入射角を有する光を遮断するフィルター１１０を実現することができる。

また、以上に記載された実施の形態によれば、錠剤印刷装置１は、検査装置２と、検査装置２によって検査された錠剤に印刷を行う印刷部３０とを備える。このような構成によれば、良好な画像データを用いて印刷前検査および印刷後検査の精度を高めることができるため、結果として、錠剤印刷の精度を高めることができる。

＜以上に記載された実施の形態における変形例について＞
以上に記載された実施の形態では、それぞれの構成要素の材質、材料、寸法、形状、相対的配置関係または実施の条件などについても記載する場合があるが、これらはすべての局面においてひとつの例であって、本願明細書に記載されたものに限られることはないものとする。

したがって、例が示されていない無数の変形例、および、均等物が、本願明細書に開示される技術の範囲内において想定される。たとえば、少なくとも１つの構成要素を変形する場合、追加する場合または省略する場合が含まれるものとする。

１ 錠剤印刷装置
２ 検査装置
９ 錠剤
１０ 搬入機構
１１ フィーダ
１２ 搬入コンベア
１３ 搬入ドラム
２０ 環状搬送機構
２１ プーリ
２２ 搬送ベルト
２３ 搬送用モータ
２４ 吸引機構
３０ 印刷部
３１ ヘッド
４０，５０ 撮像機構
６０ 乾燥機構
７０ 反転機構
７１，７２，７３，７４，７５，７６ 傾斜ドラム
７１Ｍ，７２Ｍ，７３Ｍ，７４Ｍ，７５Ｍ，７６Ｍ モータ
７７，７８，７９，８２ ブロー機構
８０ 搬出機構
８１ 搬出シュート
９０ 制御部
９１ プロセッサ
９２ メモリ
９３ 記憶部
１００，１００Ａ 撮像ユニット
１０１，３００ 筐体
１０２ 撮像カメラ
１０２Ａ レンズ
１０４ ミラーユニット
１０４Ａ 反射ミラー
１０４Ｂ 四角錐ミラー
１０６ 上方照明
１０８ 側方照明
１１０ フィルター
２００ 支持板
２０１ 保持面
２０２，２２１，７１１，７２１ 吸着孔
３００Ａ 透明板
３０１ 吐出面
３０２ ノズル
７１０，７２０ 側面
１０００ 写り込み
ＣＰ コンピュータプログラム

Claims (8)

1. 対象物に光を照射するための照明と、
   前記照明によって光が照射された前記対象物を撮像し、かつ、前記対象物の画像データを生成するための撮像部と、
   前記対象物の前記画像データに基づいて、前記対象物の外観検査を行うための検査部と、
   前記照明と前記対象物との間の透明板と、
   前記照明と前記透明板との間のフィルターとを備え、
   前記照明と前記対象物とを結ぶ方向である第１の方向は、前記対象物に照射された光が前記撮像部に入射する方向である第２の方向に対して傾斜し、
   前記フィルターは、前記照明によって照射された前記光のうち、前記第１の方向に対して遮断入射角よりも大きい入射角を有する前記光を遮断する、
   検査装置。
2. 請求項１に記載の検査装置であり、
   前記照明によって照射された前記光が前記透明板に反射し、さらに前記撮像部に入射する場合の前記光の照射方向の、前記第１の方向に対する角のうちの最も小さい角を最小反射角とし、
   前記撮像部に入射される前記光の方向の前記第１の方向に対する角のうちの最も小さい角を最小撮像角とする場合、
   前記最小反射角および前記最小撮像角のうちの大きい方の角を前記遮断入射角とする、
   検査装置。
3. 請求項１または２に記載の検査装置であり、
   前記フィルターは、ルーバーフィルムである、
   検査装置。
4. 請求項３に記載の検査装置であり、
   前記フィルターは、互いに交差する方向に延びるルーバーを有するルーバーフィルムである、
   検査装置。
5. 請求項１または２に記載の検査装置であり、
   前記フィルターは、前記第１の方向に延びる孔を有する、
   検査装置。
6. 請求項５に記載の検査装置であり、
   前記フィルターは、前記孔の断面が六角形のハニカム構造である、
   検査装置。
7. 請求項５または６に記載の検査装置であり、
   前記フィルターは、前記孔の断面の最長辺をＷとし、前記フィルターの厚みをＨとし、前記遮断入射角をθ_ｂとする場合、ｔａｎθ_ｂ＝Ｗ／Ｈを満たす、
   検査装置。
8. 請求項１から７のうちのいずれか１つに記載の検査装置と、
   前記検査装置によって検査された錠剤に印刷を行う印刷部とを備える、
   錠剤印刷装置。

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