JP7153793B2

JP7153793B2 - 制御装置

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Publication number: JP7153793B2
Application number: JP2021515858A
Authority: JP
Inventors: 大輔後藤; 治彦藤田
Original assignee: Hitachi Astemo Ltd
Current assignee: Hitachi Astemo Ltd
Priority date: 2019-04-22
Filing date: 2020-03-09
Publication date: 2022-10-14
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Description

本発明は、例えば、自動車等の車両に制動力を付与する電動ブレーキ装置に用いる制御装置に関する。

自動車等の車両に設けられるブレーキ装置として、電動モータの駆動に基づいて作動する電動ディスクブレーキ装置が知られている（特許文献１参照）。この電動ディスクブレーキ装置は、パーキングブレーキ機能を備えている。このため、電動ディスクブレーキ装置は、ブレーキ機構の押圧部材であるピストンを電動モータにより推進させ、推進したピストンを推力保持機構（保持機構）により保持することができる。

特開２００４－３２４８５６号公報（特許第4254332号公報）

ところで、特許文献１に記載の推力保持機構はソレノイドを備えている。このソレノイドの駆動によって、車両の駐車・停車維持用の推力（制動力）が保持される。このため、異常が発生した場合は、ソレノイドの駆動が、意図しないタイミングで（例えば、車両の走行中に）実行される可能性がある。

本発明の目的は、意図しないタイミングでのソレノイドの誤駆動を抑制し、意図しない推力保持を回避することができる制御装置を提供することにある。

本発明の一実施形態に係る制御装置は、ソレノイドへ電力を供給する電源回路の接続または遮断をするスイッチング素子と、前記スイッチング素子の作動を制御する演算素子と、前記演算素子の異常を診断する診断装置と、前記演算素子と前記スイッチング素子との間に設けられる遅延要素と、を有し、前記遅延要素は、前記演算素子が出力する、前記スイッチング素子の作動を制御するための信号を遅延させる。

また、本発明の別実施形態に係る制御装置は、ソレノイドへ電力を供給する電源回路の接続または遮断をする第１のスイッチング素子と、前記電源回路の接続または遮断をする第２のスイッチング素子と、前記第１のスイッチング素子および前記第２のスイッチング素子の作動を制御する演算素子と、前記演算素子の異常を診断する診断装置と、前記演算素子と前記第１のスイッチング素子との間、または、前記演算素子と前記第２のスイッチング素子との間のいずれかに設けられる遅延要素と、を有し、前記遅延要素は、前記演算素子が出力する、前記第１のスイッチング素子または前記第２のスイッチング素子の作動を制御するための信号を遅延させる。

また、本発明の別実施形態に係る制御装置は、ソレノイドへ電力を供給する電源回路の接続または遮断をするスイッチング素子と、前記スイッチング素子の作動を制御する演算素子と、前記演算素子の異常を診断する診断装置と、を有する。前記診断装置は、他の演算素子である。前記他の演算素子は、前記演算素子と前記スイッチング素子との間に設けられている。また、前記他の演算素子は、前記演算素子が出力する、前記スイッチング素子の作動を制御するための信号を遅延させ、遅延している間に前記演算素子の異常が検出されなければ前記スイッチング素子の作動を制御する信号を出力する。さらに、前記他の演算素子は、遅延している間に前記演算素子の異常が検出された場合は前記スイッチング素子の作動を制御する信号を出力しない。

本発明の一実施形態によれば、異常発生（例えば、演算素子の故障等）時、意図しないタイミングでのソレノイドの誤駆動を抑制し、意図しない推力保持を回避することができる。

実施形態によるリア電動ブレーキ用ＥＣＵが搭載された車両のシステム構成を示す概略図である。図１中の電動ブレーキ装置をメインＥＣＵと共に示す概略図である。パーキング機構の動作を示す説明図である。第１の実施形態によるリア電動ブレーキ用ＥＣＵを示す回路図である。第２の実施形態によるリア電動ブレーキ用ＥＣＵを示す回路図である。

以下、実施形態による制御装置を、４輪自動車の電動ブレーキ装置に適用した場合を例に挙げ、添付図面を参照して説明する。

図１ないし図４は、第１の実施形態を示している。図１において、車両１には、車輪（前輪３Ｌ，３Ｒ、後輪５Ｌ，５Ｒ）に制動力を付与して車両１を制動するブレーキ装置２（車両用ブレーキ装置、ブレーキシステム）が搭載されている。ブレーキ装置２は、左側の前輪３Ｌおよび右側の前輪３Ｒに対応して設けられた左右の液圧ブレーキ装置４，４（フロント制動機構）と、左側の後輪５Ｌおよび右側の後輪５Ｒに対応して設けられた左右の電動ブレーキ装置２１，２１（リア制動機構）と、ブレーキペダル６（操作具）の操作（踏込み）に応じて液圧を発生するマスタシリンダ７と、運転者（ドライバ）のブレーキペダル６の操作量を計測する液圧センサ８およびペダルストロークセンサ９とを含んで構成されている。

液圧ブレーキ装置４は、例えば、液圧式ディスクブレーキにより構成されており、液圧（ブレーキ液圧）の供給によって車輪（前輪３Ｌ，３Ｒ）に制動力を付与する。電動ブレーキ装置２１は、例えば、電動式ディスクブレーキにより構成されており、電動モータ２２Ｂ（図２参照）の駆動によって車輪（後輪５Ｌ，５Ｒ）に制動力を付与する。液圧センサ８およびペダルストロークセンサ９は、メインＥＣＵ１０に接続されている。

マスタシリンダ７と液圧ブレーキ装置４，４との間には、液圧供給装置１１（以下、ＥＳＣ１１という）が設けられている。ＥＳＣ１１は、例えば、複数の制御弁と、ブレーキ液圧を加圧する液圧ポンプと、該液圧ポンプを駆動する電動モータと、余剰のブレーキ液を一時的に貯留する液圧制御用リザーバ（いずれも図示せず）とを含んで構成されている。ＥＳＣ１１の各制御弁および電動モータは、フロント液圧装置用ＥＣＵ１２に接続されている。フロント液圧装置用ＥＣＵ１２は、マイクロコンピュータを含んで構成されている。フロント液圧装置用ＥＣＵ１２は、メインＥＣＵ１０からの指令に基づいて、ＥＳＣ１１の各制御弁の開閉および電動モータの駆動を制御する。

メインＥＣＵ１０は、マイクロコンピュータを含んで構成されている。メインＥＣＵ１０は、液圧センサ８およびペダルストロークセンサ９からの信号の入力を受けて、予め定められた制御プログラムにより各輪（４輪）に対しての目標制動力の演算を行う。メインＥＣＵ１０は、算出した制動力に基づいて、フロント２輪それぞれに対しての制動指令をフロント液圧装置用ＥＣＵ１２（即ち、ＥＳＣＥＣＵ）へ車両データバスとしてのＣＡＮ１３（Controller area network）を介して送信する。メインＥＣＵ１０は、算出した制動力に基づいて、リア２輪それぞれに対しての制動指令（目標推力）をリア電動ブレーキ用ＥＣＵ２４，２４へＣＡＮ１３を介して送信する。

前輪３Ｌ，３Ｒおよび後輪５Ｌ，５Ｒのそれぞれの近傍には、これらの車輪３Ｌ，３Ｒ，５Ｌ，５Ｒの速度（車輪速度）を検出する車輪速度センサ１４，１４が設けられている。車輪速度センサ１４，１４は、メインＥＣＵ１０に接続されている。メインＥＣＵ１０は、各車輪速度センサ１４，１４からの信号に基づいて各車輪３Ｌ，３Ｒ，５Ｌ，５Ｒの車輪速度を取得することができる。

さらに、車両１には、メインＥＣＵ１０およびリア電動ブレーキ用ＥＣＵ２４とは別のＥＣＵ（例えば、フロント液圧装置用ＥＣＵ１２等を含む各種のＥＣＵ）が搭載されている。このような別のＥＣＵからＣＡＮ１３を介して送信された車両情報は、メインＥＣＵ１０によって受信される。ここで、車両情報は、例えば、ＡＴレンジ（またはＭＴシフト）のポジション、ドア開閉、エンジン回転数等の情報に相当する。

また、運転席の近傍には、パーキングブレーキスイッチ１５が設けられている。パーキングブレーキスイッチ１５は、メインＥＣＵ１０に接続されている。パーキングブレーキスイッチ１５は、運転者の操作指示に応じたパーキングブレーキ（駐車ブレーキ）の作動要求（保持要求となるアプライ要求、解除要求となるリリース要求）に対応する信号（作動要求信号）をメインＥＣＵ１０に伝達する。メインＥＣＵ１０は、パーキングブレーキスイッチ１５の操作（作動要求信号）に基づいて、リア２輪それぞれに対してのパーキングブレーキ指令をリア電動ブレーキ用ＥＣＵ２４，２４へ送信する。

電動ブレーキ装置２１は、ブレーキ機構２２と、パーキング機構２３と、メインＥＣＵ１０と、リア電動ブレーキ用ＥＣＵ２４とを備えている。この場合、電動ブレーキ装置２１は、位置制御および推力制御を実施するために、モータ回転位置を検出する位置検出手段としての回転角センサ２５と、推力（ピストン推力）を検出する推力検出手段としての推力センサ２６と、モータ電流を検出する電流検出手段としての電流センサ２７（いずれも図２参照）とを備えている。

ブレーキ機構２２は、車両１の左右の車輪、即ち、左後輪５Ｌ側と右後輪５Ｒ側とのそれぞれに設けられている。ブレーキ機構２２は、電動ブレーキ機構として構成されている。ブレーキ機構２２は、例えば、図２に示すように、シリンダ（ホイルシリンダ）としてのキャリパ２２Ａと、電動アクチュエータとしての電動モータ２２Ｂと、減速機構２２Ｃと、回転直動変換機構２２Ｄと、押圧部材としてのピストン２２Ｅと、制動部材（パッド）としてのブレーキパッド２２Ｆと、図示しないフェールオープン機構（リターンスプリング）とを備えている。電動モータ２２Ｂは、電力の供給により駆動（回転）し、ピストン２２Ｅを推進する。電動モータ２２Ｂは、メインＥＣＵ１０からの制動指令（目標推力）に基づいてリア電動ブレーキ用ＥＣＵ２４により制御される。減速機構２２Ｃは、電動モータ２２Ｂの回転を減速して回転直動変換機構２２Ｄに伝達する。

回転直動変換機構２２Ｄは、減速機構２２Ｃを介して伝達される電動モータ２２Ｂの回転をピストン２２Ｅの軸方向の変位（直動変位）に変換する。ピストン２２Ｅは、電動モータ２２Ｂの駆動により推進され、ブレーキパッド２２Ｆを移動させる。ブレーキパッド２２Ｆは、ピストン２２Ｅにより被制動部材（ディスク）としてのディスクロータＤに押圧される。ディスクロータＤは、車輪（後輪５Ｌ，５Ｒ）と共に回転する。リターンスプリングは、制動付与時に、回転直動変換機構２２Ｄの回転部材に対して制動解除方向の回転力を付与する。ブレーキ機構２２は、電動モータ２２Ｂの駆動によりディスクロータＤにブレーキパッド２２Ｆを押圧すべくピストン２２Ｅが推進される。即ち、ブレーキ機構２２は、ブレーキパッド２２Ｆを移動させるピストン２２Ｅに、電動モータ２２Ｂの駆動により発生する推力を伝達する。

パーキング機構２３は、各ブレーキ機構２２，２２、即ち、左側（左後輪５Ｌ側）のブレーキ機構２２と右側（右後輪５Ｒ側）のブレーキ機構２２とのそれぞれに設けられている。パーキング機構２３は、ブレーキ機構２２のピストン２２Ｅの推進状態を保持する。即ち、パーキング機構２３は、制動力の保持と解除を行う。パーキング機構２３は、例えば、図３に示すように、爪車（ラチェットギヤ２３Ｂ）に係合爪（レバー部材２３Ｃ）を係合させることにより回転を阻止（ロック）するラチェット機構（ロック機構）により構成されている。即ち、パーキング機構２３は、ソレノイド２３Ａと、爪車となるラチェットギヤ２３Ｂと、係合爪となるレバー部材２３Ｃと、戻しばねとなる圧縮ばね２３Ｄとを含んで構成されている。ソレノイド２３Ａは、電力の供給により駆動する（プランジャ２３Ａ１が変位する）。ソレノイド２３Ａは、メインＥＣＵ１０およびリア電動ブレーキ用ＥＣＵ２４により制御される。言い換えれば、車両１を制動させるための推力を、ソレノイド２３Ａとは異なる電動モータ２２Ｂの駆動によって得る電動ブレーキ装置２１において、ソレノイド２３Ａは、発生した推力を、ソレノイド２３Ａおよび電動モータ２２Ｂへの電力供給なしに保持可能とするためのパーキング機構２３の駆動に用いられる。即ち、パーキング機構２３は、ソレノイド２３Ａおよび電動モータ２２Ｂに電力が供給されていないときに、推力を保持するための推力保持機構を構成する。

ラチェットギヤ２３Ｂは、ブレーキ機構２２の電動モータ２２Ｂの回転軸２２Ｂ１に一体的に固定されている。ラチェットギヤ２３Ｂの外周側には、レバー部材２３Ｃの爪部２３Ｃ１と係合する爪２３Ｂ１が周方向に亘って等間隔に複数設けられている。レバー部材２３Ｃは、一端側がラチェットギヤ２３Ｂの爪２３Ｂ１に係合する爪部２３Ｃ１となり、他端側がソレノイド２３Ａのプランジャ２３Ａ１に連結される連結部２３Ｃ２となっている。レバー部材２３Ｃは、ソレノイド２３Ａによりラチェットギヤ２３Ｂの爪２３Ｂ１に対して係合または離間するように往復運動する。圧縮ばね２３Ｄは、レバー部材２３Ｃの爪部２３Ｃ１をラチェットギヤ２３Ｂの爪２３Ｂ１から離間する方向に弾性力を付与する。

リア電動ブレーキ用ＥＣＵ２４は、各ブレーキ機構２２，２２、即ち、左側（左後輪５Ｌ側）のブレーキ機構２２と右側（右後輪５Ｒ側）のブレーキ機構２２とのそれぞれに対応して設けられている。リア電動ブレーキ用ＥＣＵ２４は、マイクロコンピュータを含んで構成されている。リア電動ブレーキ用ＥＣＵ２４は、メインＥＣＵ１０からの指令に基づいてブレーキ機構２２（電動モータ２２Ｂ）とパーキング機構２３（ソレノイド２３Ａ）を制御する。即ち、リア電動ブレーキ用ＥＣＵ２４は、電動モータ２２Ｂの駆動を制動指令（目標推力）に基づいて制御する制御装置（電動ブレーキ制御装置）を構成している。これと共に、リア電動ブレーキ用ＥＣＵ２４は、パーキング機構２３（ソレノイド２３Ａ）の駆動を作動指令に基づいて制御する制御装置（電動パーキング制御装置）を構成している。リア電動ブレーキ用ＥＣＵ２４には、メインＥＣＵ１０から制動指令、作動指令が入力される。

回転角センサ２５は、電動モータ２２Ｂの回転軸２２Ｂ１の回転角度（モータ回転角）を検出する。回転角センサ２５は、各ブレーキ機構２２の電動モータ２２Ｂにそれぞれ対応して設けられており、電動モータ２２Ｂの回転位置（モータ回転位置）を検出する位置検出手段を構成している。推力センサ２６は、ピストン２２Ｅからブレーキパッド２２Ｆへの推力（押圧力）に対する反力を検出する。推力センサ２６は、各ブレーキ機構２２それぞれに設けられており、ピストン２２Ｅに作用する推力（ピストン推力）を検出する推力検出手段を構成している。電流センサ２７は、電動モータ２２Ｂに供給される電流（モータ電流）を検出する。電流センサ２７は、各ブレーキ機構２２の電動モータ２２Ｂにそれぞれ対応して設けられており、電動モータ２２Ｂのモータ電流を検出する電流検出手段を構成している。回転角センサ２５、推力センサ２６、および、電流センサ２７は、リア電動ブレーキ用ＥＣＵ２４に接続されている。

リア電動ブレーキ用ＥＣＵ２４（および、このリア電動ブレーキ用ＥＣＵ２４とＣＡＮ１３を介して接続されたメインＥＣＵ１０）は、回転角センサ２５からの信号に基づいて電動モータ２２Ｂの回転角度を取得することができる。リア電動ブレーキ用ＥＣＵ２４（およびメインＥＣＵ１０）は、推力センサ２６からの信号に基づいてピストン２２Ｅに作用する推力を取得することができる。リア電動ブレーキ用ＥＣＵ２４（およびメインＥＣＵ１０）は、電流センサ２７からの信号に基づいて電動モータ２２Ｂに供給されるモータ電流を取得することができる。

次に、電動ブレーキ装置２１による走行中の制動付与および制動解除の動作について説明する。なお、以下の説明では、運転者がブレーキペダル６を操作したときの動作を例に挙げて説明する。しかし、自動ブレーキの場合についても、例えば、自動ブレーキの指令が自動ブレーキ用ＥＣＵ（図示せず）またはメインＥＣＵ１０からリア電動ブレーキ用ＥＣＵ２４に出力される点で相違する以外、ほぼ同様である。

例えば、車両１の走行中に運転者がブレーキペダル６を踏込み操作すると、メインＥＣＵ１０は、ペダルストロークセンサ９から入力される検出信号に基づいて、ブレーキペダル６の踏込み操作に応じた指令（例えば、制動付与指令に対応する目標推力）をリア電動ブレーキ用ＥＣＵ２４に出力する。リア電動ブレーキ用ＥＣＵ２４は、メインＥＣＵ１０からの指令に基づいて、電動モータ２２Ｂを正方向、即ち、制動付与方向（アプライ方向）に駆動（回転）する。電動モータ２２Ｂの回転は、減速機構２２Ｃを介して回転直動変換機構２２Ｄに伝達され、ピストン２２Ｅがブレーキパッド２２Ｆに向けて前進する。

これにより、ブレーキパッド２２Ｆ，２２ＦがディスクロータＤに押し付けられ、制動力が付与される。このとき、ペダルストロークセンサ９、回転角センサ２５、推力センサ２６等からの検出信号により、電動モータ２２Ｂの駆動が制御されることにより、制動状態が確立される。このような制動中、回転直動変換機構２２Ｄの回転部材、延いては、電動モータ２２Ｂの回転軸２２Ｂ１には、ブレーキ機構２２に設けられた図示しないリターンスプリングにより制動解除方向の力が付与される。

一方、メインＥＣＵ１０は、ブレーキペダル６が踏込み解除側に操作されると、この操作に応じた指令（例えば、制動解除指令に対応する目標推力）をリア電動ブレーキ用ＥＣＵ２４に出力する。リア電動ブレーキ用ＥＣＵ２４は、メインＥＣＵ１０からの指令に基づいて、電動モータ２２Ｂを逆方向、即ち、制動解除方向（リリース方向）に駆動（回転）する。電動モータ２２Ｂの回転は、減速機構２２Ｃを介して回転直動変換機構２２Ｄに伝達され、ピストン２２Ｅがブレーキパッド２２Ｆから離れる方向に後退する。そして、ブレーキペダル６の踏込みが完全に解除されると、ブレーキパッド２２Ｆ，２２ＦがディスクロータＤから離間し、制動力が解除される。このような制動が解除された非制動状態では、ブレーキ機構２２に設けられた図示しないリターンスプリングは初期状態に戻る。

次に、パーキングブレーキによる制動付与（アプライ）および制動解除（リリース）の動作について説明する。なお、以下の説明では、運転者がパーキングブレーキスイッチ１５を操作したときの動作を例に挙げて説明するが、自動パーキングブレーキ（オートアプライ、オートリリース）の場合についても、例えば、メインＥＣＵ１０の自動パーキングブレーキの判定に基づいてその指令（オートアプライ指令、オートリリース指令）が出力される点で相違する以外、ほぼ同様である。

例えば、運転者によりパーキングブレーキスイッチ１５がアプライ側に操作されると、メインＥＣＵ１０は、パーキングブレーキを作動（アプライ）する。この場合、メインＥＣＵ１０は、先ず、リア電動ブレーキ用ＥＣＵ２４を介してブレーキ機構２２の電動モータ２２Ｂを推力発生側（アプライ側：図３の時計方向）に回転させ、ブレーキパッド２２Ｆ，２２ＦをディスクロータＤに所望の力（例えば、車両１の停止を維持できる力）で押圧する。この状態で、メインＥＣＵ１０は、リア電動ブレーキ用ＥＣＵ２４を介してパーキング機構２３のソレノイド２３Ａを作動させる。即ち、ソレノイド２３Ａのプランジャ２３Ａ１を引き込む（図３の上側に向けて変位させる）ことにより、レバー部材２３Ｃの爪部２３Ｃ１をラチェットギヤ２３Ｂの爪２３Ｂ１に押付ける。このとき、図３の（Ａ）に示すように、レバー部材２３Ｃの爪部２３Ｃ１がラチェットギヤ２３Ｂの爪２３Ｂ１の頂部に当接（干渉）することにより、これら爪部２３Ｃ１と爪２３Ｂ１とが係合されない場合もある。

次に、メインＥＣＵ１０は、リア電動ブレーキ用ＥＣＵ２４を介して電動モータ２２Ｂを減力側（リリース側：図３の反時計方向）に回転させる。これにより、爪部２３Ｃ１と爪２３Ｂ１とが係合されない場合にも、図３の（Ｂ）に示すように、爪部２３Ｃ１と爪２３Ｂ１とを確実に係合させることができる。この状態で、電動モータ２２Ｂへの通電を停止すると共に、例えば推力センサ２６により所定の推力（例えば、車両の停止を維持できる推力）に達しているか否かを確認してから、ソレノイド２３Ａへの通電を停止する。このとき、ラチェットギヤ２３Ｂ（即ち、電動モータ２２Ｂの回転軸２２Ｂ１）には、ブレーキ機構２２に設けられた図示しないリターンスプリングの弾性力に基づいて減力側（リリース側）への回転力（図３の反時計方向の力）が付与される。このため、ソレノイド２３Ａへの通電を停止しても、図３の（Ｃ）に示すように、爪部２３Ｃ１と爪２３Ｂ１との係合状態が保持される。これにより、電動モータ２２Ｂおよびソレノイド２３Ａへの通電を停止した状態で制動状態を保持することができる。

一方、パーキングブレーキスイッチ１５がリリース側に操作されると、メインＥＣＵ１０は、パーキングブレーキの作動を解除（リリース）する。この場合、ソレノイド２３Ａには通電せずに、電動モータ２２Ｂを推力発生側（アプライ側）に僅かに回転させる。これにより、レバー部材２３Ｃの爪部２３Ｃ１とラチェットギヤ２３Ｂの爪２３Ｂ１との係合が緩み、圧縮ばね２３Ｄのばね力によってレバー部材２３Ｃが爪部２３Ｃ１と爪２３Ｂ１との係合を解除する方向（時計方向）へ回動する。そして、推力センサ２６により推力が変化したか否かを確認してから、電動モータ２２Ｂを減力側（リリース側）へ回転させて制動を解除する。

ところで、上述の特許文献１には、駐車・停車維持のための推力保持を、推力保持機構（保持機構）によって実行する電動キャリパ（電動ブレーキ装置）が記載されている。このとき、推力保持機構は、電動モータの回転と共に回転するように設けられたツメ車と、該ツメ車の外周側に配置され該ツメ車に係脱可能な係合爪とを備えている。

推力を保持するときには、推力保持機構は、電動モータの回転によって推力を発生させた状態で、ソレノイドの駆動による係合爪をツメ車に係合させる。これにより、推力が減少する側への電動モータの回転が妨げられる。この係合爪のツメ車への係合後は、電動モータおよびソレノイドへの通電を停止しても推力が保持される。

また、電動キャリパの電動モータおよびソレノイドは、スイッチング素子（ＦＥＴ）等を搭載した制御装置によって制御される。制御装置は、例えばマイクロコンピュータのような演算素子を備え、演算素子の演算結果としての出力（駆動信号）によってソレノイド等を制御する。

特許文献１に記載の推力保持機構は、ソレノイドが駆動すると、直ちに係合爪とツメ車との係合が発生して推力が保持される。このため、例えば演算素子が故障した場合には、演算素子から誤った信号が出力されて、意図しないタイミングでソレノイドが駆動し、車両の挙動が不安定になる可能性がある。例えば、車両走行中に運転者がブレーキペダルを操作すると、運転者の制動意思に基づいて電動モータが駆動し、制動力が発生する。このように推力を発生しているタイミングでソレノイドが駆動されると、推力が減力できなくなってしまう。これにより、回転駆動中の車輪がロックして、車両がスピンする虞がある。

特許文献１には、電流センサを用いて推力保持機構の作動状態を判定する技術が開示されている。しかしながら、特許文献１には、故障（例えば、演算素子の故障）等の異常発生によって、意図しないタイミングでのソレノイドの誤駆動を回避する方法については記載されていない。従って、演算素子の暴走が発生したときに、ソレノイドの誤駆動を回避する必要がある。

これに対して、第１の実施形態では、制御装置としてのリア電動ブレーキ用ＥＣＵ２４は、遅延要素２４Ｄを備えている。具体的には、遅延要素２４Ｄは、リア電動ブレーキ用ＥＣＵ２４の演算素子２４Ａ（マイクロコンピュータ）と、パーキング機構２３のソレノイド２３Ａを駆動するための第１のスイッチング素子２４Ｃ（ＦＥＴ）との間に設けられている。遅延要素２４Ｄは、この第１のスイッチング素子２４Ｃを駆動するための信号を遅延させる。さらに、第１の実施形態では、リア電動ブレーキ用ＥＣＵ２４は、演算素子２４Ａの作動状態を診断するための診断装置２４Ｇを備えている。診断装置２４Ｇは、演算素子２４Ａの作動状態が異常であると診断した場合は、ソレノイド２３Ａの信号（駆動信号）の状態によらず、ソレノイド２３Ａへの電力供給を遮断する。

また、遅延要素２４Ｄにおける遅延時間は、診断装置２４Ｇによる異常判定時間よりも長く設定されている。このため、診断装置２４Ｇによって演算素子２４Ａの作動状態の正常・異常判定を実行した後に、ソレノイド２３Ａの制御を実行することができる。例えば、診断装置２４Ｇによって演算素子２４Ａの作動状態が異常であると判定された場合は、診断装置２４Ｇによってソレノイド２３Ａへの電力供給を遮断することで、演算素子２４Ａの故障によるソレノイド２３Ａの誤駆動を回避することができる。即ち、意図しないタイミングでのソレノイド２３Ａの誤駆動を抑制し、意図しない推力保持を回避することができる。

ここで、異常判定時間は、ミリ単位の時間（例えば、１０ｍsec程度）である。遅延時間は、この異常判定時間よりも長く設定する。なお、遅延時間の最大値は、１秒以下であり、例えば１００msec程度である。

次に、図４に、リア電動ブレーキ用ＥＣＵ２４における電動モータ２２Ｂおよびパーキング機構２３のソレノイド２３Ａを駆動するための回路図を示す。

リア電動ブレーキ用ＥＣＵ２４は、演算素子２４Ａを備えている。演算素子２４Ａは、マイクロコンピュータによって構成されている。演算素子２４Ａは、モータ駆動回路２４Ｂおよびスイッチング素子２４Ｃ，２４Ｅの作動を制御する。演算素子２４Ａの出力側は、電動モータ２２Ｂを駆動するためのモータ駆動回路２４Ｂと、ソレノイド２３Ａを駆動するための第１のスイッチング素子２４Ｃ（ＦＥＴ）への駆動信号を出力するための遅延要素２４Ｄと、第２のスイッチング素子２４Ｅ（ＦＥＴ）を駆動するためのＡＮＤ回路要素２４Ｆとに接続されている。

また、リア電動ブレーキ用ＥＣＵ２４は、診断装置２４Ｇを備えている。診断装置２４Ｇは、演算素子２４Ａ内で実行される演算が正常か否かを診断可能とするために、演算素子２４Ａに接続されている。さらに、診断装置２４Ｇは、演算素子２４Ａが異常であると判定した場合は、第２のスイッチング素子２４Ｅを遮断可能とするために、ＡＮＤ回路要素２４Ｆに接続されている。

モータ駆動回路２４Ｂは、例えばインバータによって構成され、電源回路２８からの直流電力を交流電力に変換して電動モータ２２Ｂに供給する。モータ駆動回路２４Ｂは、電動モータ２２Ｂを制御するための複数のスイッチング素子（図示せず）を含んでいる。各スイッチング素子は、例えばトランジスタ、電界効果トランジスタ（ＦＥＴ）、絶縁ゲートバイポーラトランジスタ（ＩＧＢＴ）等から構成される。モータ駆動回路２４Ｂは、演算素子２４Ａからの制御信号に基づいて、各スイッチング素子のＯＮ／ＯＦＦを制御する。これにより、モータ駆動回路２４Ｂは、電動モータ２２Ｂに供給する電力（電流）を調整し、電動モータ２２Ｂの駆動を制御する。なお、モータ駆動回路２４Ｂは、各スイッチング素子に加えてセンサ（例えば、図２に示す電流センサ２７等）を含んでもよい。

第１のスイッチング素子２４Ｃは、ソレノイド２３Ａを駆動するために用いられる。第１のスイッチング素子２４Ｃは、ソレノイド２３Ａの下流側に設置されている。即ち、第１のスイッチング素子２４Ｃは、電源回路２８とソレノイド２３Ａとの間に配置されている。遅延要素２４Ｄは、演算素子２４Ａからの駆動信号を遅延させる。遅延要素２４Ｄは、第１のスイッチング素子２４Ｃの制御端子（ゲート端子）に接続されている。このとき、遅延要素２４Ｄは、演算素子２４Ａと第１のスイッチング素子２４Ｃとの間に設けられている。

本発明はこれに限らず、例えば、遅延要素２４Ｄは、ソレノイド２３Ａの上流側に設置された第２のスイッチング素子２４Ｅに接続してもよい。即ち、遅延要素２４Ｄは、演算素子２４Ａと第２のスイッチング素子２４Ｅとの間に設けてもよい。また、第１の実施形態のように、ソレノイドへの電力供給用のハーネスの短絡等の故障、スイッチング素子自体のＯＮ固着故障時におけるソレノイドの誤駆動を抑制するために、スイッチング素子をソレノイド上流およびソレノイド下流に２つ設置してもよい。この場合、遅延要素は、ソレノイド上流のスイッチング素子への信号と、ソレノイド下流のスイッチング素子への信号との両方が遅延するように設置してもよく、一方の信号が遅延するように設置してもよい。即ち、演算素子の誤出力を含む素子の１箇所の故障等の異常が発生したときに、直ちにソレノイドに電力が供給されない構成とすればよい。

また、第１の実施形態において、リア電動ブレーキ用ＥＣＵ２４は、スイッチング素子２４Ｃ，２４Ｅを備えている。スイッチング素子２４Ｃ，２４Ｅは、ソレノイド２３Ａへ電力を供給する電源回路２８の接続または遮断をする。電源回路２８は、例えばバッテリのような電源電圧の供給源であり、ソレノイド２３Ａおよび電動モータ２２Ｂに電力を供給する。電源回路２８は、第１のスイッチング素子２４Ｃおよび第２のスイッチング素子２４Ｅが接続状態となったときに、ソレノイド２３Ａに電力を供給（即ち、図４に示す「電源電圧」を印加）する。ソレノイド２３Ａへ電力を供給するための第１のスイッチング素子２４Ｃは、演算素子２４Ａから出力された信号が、遅延要素２４Ｄを介して入力されたときに、信号に応じて接続状態（ＯＮ）または遮断状態（ＯＦＦ）になる。

一方、第２のスイッチング素子２４Ｅは、ソレノイド２３Ａおよび電動モータ２２Ｂへの電力を供給するために用いられる。第２のスイッチング素子２４Ｅは、ソレノイド２３Ａの上流側に設置されている。即ち、第２のスイッチング素子２４Ｅは、ソレノイド２３Ａとグランド（ＧＮＤ）との間に配置されている。第２のスイッチング素子２４Ｅは、演算素子２４Ａおよび診断装置２４Ｇの両方が駆動を許可した場合にのみ駆動可能となるように、ＡＮＤ回路要素２４Ｆを介して制御される。これは、電動ブレーキ装置２１を制御するのは演算素子２４Ａであるため、演算素子２４Ａが正常である限りは制御可能にするためである。ＡＮＤ回路要素２４Ｆには、診断装置２４Ｇの診断結果に応じた信号と、演算素子２４Ａの演算結果に応じた信号とが入力される。ＡＮＤ回路要素２４Ｆは、これら２つの信号の論理積を演算し、演算結果に応じた信号を第２のスイッチング素子２４Ｅに出力する。従って、診断装置２４Ｇが演算素子２４Ａの正常状態に応じたＯＮ信号を出力し、演算素子２４Ａがソレノイド２３Ａへの電力供給を許可するＯＮ信号が出力した場合は、ＡＮＤ回路要素２４Ｆは、第２のスイッチング素子２４Ｅを接続状態（ＯＮ）にするためのＯＮ信号を出力する。これに対し、診断装置２４Ｇと演算素子２４Ａのうち少なくともいずれか一方がＯＦＦ信号を出力した場合は、ＡＮＤ回路要素２４Ｆは、第２のスイッチング素子２４Ｅを遮断状態（ＯＦＦ）にするためのＯＦＦ信号を出力する。

なお、スイッチング素子２４Ｃ，２４Ｅは、半導体を利用した電界効果トランジスタ（ＦＥＴ）等の半導体素子でもよいし、コイルに通電することによって動作する機械的なリレー素子でもよい。また、第１の実施形態では、第２のスイッチング素子２４Ｅによってソレノイド２３Ａおよび電動モータ２２Ｂへの電力供給を同時に遮断することができる構成としたが、それぞれ個別に遮断可能なように、スイッチング素子を配置してもよい。

診断装置２４Ｇは、演算素子２４Ａの異常を診断し、演算素子２４Ａが異常である場合、電源回路２８からソレノイド２３Ａへの電力供給を停止する。即ち、診断装置２４Ｇは、演算素子２４Ａが正常であるか否かを診断するための素子である。診断装置２４Ｇは、例えば外部からの信号の入力によって出力信号のＯＮ／ＯＦＦを切り替えることが可能な専用ＩＣ（ＡＳＩＣ等）によって構成される。診断装置２４Ｇは、演算素子２４Ａと接続されることによって、ＣＰＵ（中央処理装置）間の通信を用いて、演算素子２４Ａが自ら実行する演算状態の監視結果を受信してもよい。また、例えば、単純に一定周期でＯＮ／ＯＦＦを繰り返す信号を演算素子２４Ａが出力し、診断装置２４Ｇは、演算素子２４Ａからの信号が一定時間途絶える等した場合に異常と判定するようにしてもよい。診断装置２４Ｇは、複数の監視手段を併用してもよい。

演算素子２４Ａの異常を検出した場合には、診断装置２４Ｇは、ＡＮＤ回路要素２４Ｆに対してＯＦＦ信号を出力する。この場合、ＡＮＤ回路要素２４Ｆは、診断装置２４ＧからのＯＦＦ信号に応じて、第２のスイッチング素子２４Ｅが遮断状態となる信号を出力する。これにより、第２のスイッチング素子２４Ｅが遮断状態となり、ソレノイド２３Ａおよび電動モータ２２Ｂへの電力供給が停止される。

一方、演算素子２４Ａの異常が検出されない場合には、診断装置２４Ｇは、常時ＯＮ信号を出力する。この場合、ＡＮＤ回路要素２４Ｆは、演算素子２４Ａの演算結果に応じた信号を出力する。これにより、第２のスイッチング素子２４Ｅは、演算素子２４Ａの演算結果によって制御可能となる。

次に、遅延要素２４Ｄについて説明する。遅延要素２４Ｄは、第１のスイッチング素子２４Ｃを駆動するために演算素子２４Ａから出力された駆動信号を、予め設定された所定の時間だけ遅延させる。また、遅延要素２４Ｄは、例えば所定の時定数を有するローパスフィルタのようなフィルタ回路の他、タイマカウンタ等によって構成された回路等を用いてもよい。また、遅延時間は、診断装置２４Ｇで実行する、演算素子２４Ａの異常診断時間よりも長い時間であることが望ましい。即ち、遅延要素２４Ｄは、第１のスイッチング素子２４Ｃの駆動を、診断装置２４Ｇによる演算素子２４Ａの異常診断時間よりも長い時間だけ遅延させる。これにより、演算素子２４Ａの故障等の異常発生によって、第１のスイッチング素子２４Ｃの制御信号が出力された場合に、遅延時間中に診断装置２４Ｇによって第２のスイッチング素子２４Ｅを遮断できる。このため、遅延要素２４Ｄから信号が出力されても、ソレノイド２３Ａには電力が供給されず、ソレノイド２３Ａの誤駆動を回避することができる。

最後に、異常判定時の動作についてさらに詳しく説明する。演算素子２４Ａの異常が検出された場合は、ソレノイド２３Ａの駆動信号のみならず、電動モータ２２Ｂを駆動するための制御信号についても異常である可能性がある。このため、診断装置２４Ｇの第２のスイッチング素子２４Ｅに対する制御信号がＯＦＦとなり、第２のスイッチング素子２４Ｅが遮断され、ソレノイド２３Ａおよび電動モータ２２Ｂへの電力供給が停止される。

このとき、第１の実施形態によるリア電動ブレーキ用ＥＣＵ２４の回路構成によって、ソレノイド２３Ａの誤駆動は回避されている。このため、電力供給が停止された電動モータ２２Ｂは、自らが発生している推力およびリターンスプリングに蓄えられた戻し力によって減力方向（リリース方向）に回転させられ、推力が解除される。これにより、車輪（後輪５Ｌ，５Ｒ）のロック等は発生せず、安全な状態（安全性）が良好に確保される。

以上のように、第１の実施形態によれば、リア電動ブレーキ用ＥＣＵ２４は、ソレノイド２３Ａへ電力を供給する電源回路２８の接続または遮断をする第１のスイッチング素子２４Ｃと、第１のスイッチング素子２４Ｃの作動を制御する演算素子２４Ａと、演算素子２４Ａの異常を診断する診断装置２４Ｇと、演算素子２４Ａと第１のスイッチング素子２４Ｃとの間に設けられる遅延要素２４Ｄと、を有している。このため、遅延要素２４Ｄにより、演算素子２４Ａからの信号が第１のスイッチング素子２４Ｃに入力するのを遅延させ、ソレノイド２３Ａへの電力供給を遅らせることができる。この結果、演算素子２４Ａが異常となった場合には、演算素子２４Ａからの信号によって第１のスイッチング素子２４Ｃが接続状態となる前に、診断装置２４Ｇによって演算素子２４Ａの異常を判定し、ソレノイド２３Ａへの電力供給を遮断することができる。

また、リア電動ブレーキ用ＥＣＵ２４は、ソレノイド２３Ａへの電力を供給する電源回路２８の接続または遮断をする第１のスイッチング素子２４Ｃと、電源回路２８の接続または遮断をする第２のスイッチング素子２４Ｅと、第１のスイッチング素子２４Ｃおよび第２のスイッチング素子２４Ｅの作動を制御する演算素子２４Ａと、演算素子２４Ａの異常を診断する診断装置２４Ｇと、演算素子２４Ａと第１のスイッチング素子２４Ｃとの間に設けられる遅延要素２４Ｄと、を有している。このため、遅延要素２４Ｄにより、演算素子２４Ａからの信号が第１のスイッチング素子２４Ｃに入力されるのを遅延させ、ソレノイド２３Ａへの電力供給を遅らせることができる。この結果、演算素子２４Ａが異常となった場合には、演算素子２４Ａからの信号によって第１のスイッチング素子２４Ｃが接続状態となる前に、診断装置２４Ｇによって第２のスイッチング素子２４Ｅを遮断状態にすることができる。これにより、演算素子２４Ａの異常時にはソレノイド２３Ａへの電力供給を直ちに遮断することができるから、演算素子２４Ａの異常に伴うソレノイド２３Ａの誤駆動を抑制することができる。

また、電源回路２８は、第１のスイッチング素子２４Ｃおよび第２のスイッチング素子２４Ｅが接続状態となったときに、ソレノイド２３Ａに電力を供給する。即ち、第１のスイッチング素子２４Ｃと第２のスイッチング素子２４Ｅとの両方が接続状態となったときに、電源回路２８は、ソレノイド２３Ａに電力を供給する。一方、第１のスイッチング素子２４Ｃと第２のスイッチング素子２４Ｅとの少なくとも一方が遮断状態となったときに、電源回路２８は、ソレノイド２３Ａに電力を供給しない。このため、第１のスイッチング素子２４Ｃと第２のスイッチング素子２４Ｅとのいずれか一方を遮断状態にすることによって、ソレノイド２３Ａへの電力供給を停止させることができる。

また、診断装置２４Ｇは、演算素子２４Ａが異常である場合、電源回路２８からソレノイド２３Ａへの電力供給を停止させる。これにより、演算素子２４Ａの異常（例えば、故障等）によるソレノイド２３Ａの誤駆動を回避することができる。即ち、意図しないタイミングでのソレノイド２３Ａの誤駆動を抑制し、意図しない推力保持を回避することができる。

また、遅延要素２４Ｄは、第１のスイッチング素子２４Ｃの駆動を、診断装置２４Ｇによる演算素子２４Ａの異常診断時間よりも長い時間だけ遅延させる。このため、診断装置２４Ｇによって演算素子２４Ａの作動状態の正常・異常判定を実行した後に、ソレノイド２３Ａの制御を実行することができる。例えば、診断装置２４Ｇによって演算素子２４Ａの作動状態が異常であると判定された場合は、演算素子２４Ａからの信号によって第１のスイッチング素子２４Ｃが接続状態（ＯＮ）に切り換わる前に、診断装置２４Ｇによってソレノイド２３Ａへの電力供給を遮断することができる。これにより、演算素子２４Ａの故障によるソレノイド２３Ａの誤駆動を回避することができる。即ち、意図しないタイミングでのソレノイド２３Ａの誤駆動を抑制し、意図しない推力保持を回避することができる。

第１の実施形態によれば、車両１を制動させるための推力を、ソレノイド２３Ａとは異なる電動モータ２２Ｂの駆動によって得る電動ブレーキ装置２１において、ソレノイド２３Ａは、発生した推力を、ソレノイド２３Ａおよび電動モータ２２Ｂでの電力供給なしに保持可能とするためのパーキング機構２３の駆動に用いられる。これにより、ソレノイド２３Ａおよび電動モータ２２Ｂに電力が供給されていない状態でも、パーキング機構２３を制御するためのソレノイド２３Ａの駆動により、車両１を制動させるための推力を保持することができる。これに加え、遅延要素２４Ｄ等によってソレノイド２３Ａの誤駆動を抑制することができるから、パーキング機構２３の誤駆動を抑制し、意図しない推力保持を回避することができる。

次に、図５は、第２の実施形態を示している。第２の実施形態の特徴は、演算素子と第１のスイッチング素子との間に、診断機能部、遅延機能部およびＡＮＤ回路機能部を備えた他の演算素子（診断装置）を設けたことにある。なお、第２の実施形態では、第１の実施形態と同一の構成要素に同一の符号を付し、その説明を省略する。

第２の実施形態によるリア電動ブレーキ用ＥＣＵ３１は、第１の実施形態によるリア電動ブレーキ用ＥＣＵ２４とほぼ同様に構成されている。このため、リア電動ブレーキ用ＥＣＵ３１は、演算素子２４Ａ、モータ駆動回路２４Ｂ、第１のスイッチング素子２４Ｃ、第２のスイッチング素子２４Ｅ、ＡＮＤ回路要素２４Ｆおよび診断装置２４Ｇを備えている。これに加え、リア電動ブレーキ用ＥＣＵ３１は、診断装置としての他の演算素子３２を備えている。

演算素子３２は、例えばマイクロコンピュータによって構成されている。演算素子３２は、演算素子２４Ａと第１のスイッチング素子２４Ｃとの間に配置され、演算素子２４Ａの異常を診断する診断装置を構成している。演算素子３２は、診断機能部３２Ａ、遅延機能部３２ＢおよびＡＮＤ回路機能部３２Ｃを備えている。

診断機能部３２Ａは、診断装置２４Ｇとほぼ同様な機能を有する。診断機能部３２Ａは、演算素子２４Ａの異常を診断する。診断機能部３２Ａは、演算素子２４Ａの異常を検出した場合に、ＡＮＤ回路機能部３２Ｃに対してＯＦＦ信号を出力する。これにより、第１のスイッチング素子２４Ｃは遮断状態となり、ソレノイド２３Ａおよび電動モータ２２Ｂへの電力供給が停止される。一方、診断機能部３２Ａは、演算素子２４Ａの異常を検出しない場合に、ＡＮＤ回路機能部３２Ｃに対してＯＮ信号を出力する。この場合、第１のスイッチング素子２４Ｃは、演算素子２４Ａの演算結果によって制御可能となる。

遅延機能部３２Ｂは、第１の実施形態による遅延要素２４Ｄとほぼ同様な機能を有する。遅延機能部３２Ｂは、第１のスイッチング素子２４Ｃを駆動するために演算素子２４Ａから出力された信号を予め設定された所定の時間だけ遅延させる。具体的には、遅延機能部３２Ｂは、第１のスイッチング素子２４Ｃの駆動を、診断機能部３２Ａによる演算素子２４Ａの異常診断時間よりも長い時間だけ遅延させる。

ＡＮＤ回路機能部３２Ｃは、第１の実施形態によるＡＮＤ回路要素２４Ｆとほぼ同様な機能を有する。ＡＮＤ回路機能部３２Ｃには、診断機能部３２Ａの診断結果に応じた信号と、遅延機能部３２Ｂを介して演算素子２４Ａの演算結果に応じた信号とが入力される。ＡＮＤ回路機能部３２Ｃは、これら２つの信号の論理積を演算し、演算結果に応じた信号を第１のスイッチング素子２４Ｃに出力する。従って、診断機能部３２Ａが演算素子２４Ａの正常状態に応じたＯＮ信号を出力し、演算素子２４Ａがソレノイド２３Ａへの電力供給を許可するＯＮ信号が出力した場合は、ＡＮＤ回路機能部３２Ｃは、第１のスイッチング素子２４Ｃを接続状態（ＯＮ）にするためのＯＮ信号を出力する。これに対し、診断機能部３２Ａと演算素子２４Ａとのうち少なくともいずれか一方がＯＦＦ信号を出力した場合は、ＡＮＤ回路機能部３２Ｃは、第１のスイッチング素子２４Ｃを遮断状態（ＯＦＦ）にするためのＯＦＦ信号を出力する。

このように、演算素子２４Ａの異常が検出された場合には、ＡＮＤ回路機能部３２Ｃは、遅延機能部３２Ｂからの信号に関係なく、診断機能部３２Ａの診断結果に基づいて、第１のスイッチング素子２４Ｃを遮断状態（ＯＦＦ）にするためのＯＦＦ信号を出力する。このため、演算素子２４Ａの異常が検出された場合には、第１のスイッチング素子２４Ｃを駆動するための信号は出力されない。言い換えれば、演算素子３２は、演算素子２４Ａが出力する、第１のスイッチング素子２４Ｃの作動を制御するための信号を遅延させる。演算素子３２は、演算素子２４Ａからの信号が遅延している間に演算素子２４Ａの異常が検出されなければ、第１のスイッチング素子２４Ｃの作動を制御する信号を、ＡＮＤ回路機能部３２Ｃを介して、出力する。一方、演算素子３２は、演算素子２４Ａからの信号が遅延している間に演算素子２４Ａの異常が検出された場合は、第１のスイッチング素子２４Ｃの作動を制御する信号を出力しない。これにより、第２の実施形態では、第２のスイッチング素子２４Ｅを遮断することなく、ソレノイド２３Ａの誤駆動を回避することができる。

以上のように、第２の実施形態によれば、リア電動ブレーキ用ＥＣＵ３１は、ソレノイド２３Ａへ電力を供給する電源回路２８の接続または遮断をする第１のスイッチング素子２４Ｃと、スイッチング素子２４Ｃの作動を制御する演算素子２４Ａと、演算素子２４Ａの異常を診断する診断装置としての他の演算素子３２と、を有している。第２の実施形態の基本的作用については、第１の実施形態によるものと格別差異はない。特に、第２の実施形態によれば、診断装置としての演算素子３２は、演算素子２４Ａと第１のスイッチング素子２４Ｃとの間に設けられる。演算素子３２は、演算素子２４Ａが出力する、第１のスイッチング素子２４Ｃの作動を制御するための信号を遅延させ、遅延している間に演算素子２４Ａの異常が検出されなければ、第１のスイッチング素子２４Ｃの作動を制御する信号を、ＡＮＤ回路機能部３２Ｃを介して、出力する。一方、演算素子３２は、遅延している間に演算素子２４Ａの異常が検出された場合は、第１のスイッチング素子２４Ｃの作動を制御する信号を出力しない。

このため、診断装置としての演算素子３２により、演算素子２４Ａの異常（作動状態）を診断することができる。具体的には、演算素子３２を演算素子２４Ａと第１のスイッチング素子２４Ｃとの間に設けることで、演算素子３２は、演算素子２４Ａから出力された、第１のスイッチング素子２４Ｃの作動を制御する信号の正常・異常判定を実行する。このため、演算素子３２は、演算素子２４Ａが正常か否かに応じて、演算素子２４Ａからの信号を第１のスイッチング素子２４Ｃに出力するか否かを決定することができる。即ち、演算素子３２は、演算素子２４Ａからの信号を遅延させ、信号を遅延している間に演算素子２４Ａの異常が検出されなければ信号を出力する。これにより、第１のスイッチング素子２４Ｃは、ソレノイド２３Ａへ電力を供給する電源回路２８の接続を実行する。

一方、演算素子３２は、信号を遅延している間に演算素子２４Ａの異常が検出された場合は信号を出力しない。これにより、第１のスイッチング素子２４Ｃは、ソレノイド２３Ａへ電力を供給する電源回路２８の遮断を実行する。以上の構成により、演算素子２４Ａの異常（例えば、故障等）によるソレノイド２３Ａの誤駆動を回避することができる。即ち、意図しないタイミングでのソレノイド２３Ａの誤駆動を抑制し、意図しない推力保持を回避することができる。

なお、第１の実施形態では、演算素子２４Ａおよび遅延要素２４Ｄを、同一の制御装置としてリア電動ブレーキ用ＥＣＵ２４に設ける構成とした場合を例に挙げて説明した。しかし、これに限らず、例えば、演算素子および遅延要素を、別々のＥＣＵに設けてもよい。このことは、第２の実施形態についても同様である。即ち、第２の実施形態では、演算素子２４Ａおよび診断装置としての他の演算素子３２を、同一の制御装置としてリア電動ブレーキ用ＥＣＵ３１に設ける構成とした場合を例に挙げて説明した。しかし、これに限らず、例えば、演算素子および診断装置としての他の演算素子を、別々のＥＣＵに設けてもよい。

各実施形態では、第１のスイッチング素子２４Ｃは、ソレノイド２３Ａの下流側に設置され、第２のスイッチング素子２４Ｅは、ソレノイド２３Ａの上流側に設置されている。しかし、これに限らず、例えば、第１のスイッチング素子および第２のスイッチング素子は、いずれもソレノイドの下流側に設置してもよい。第１のスイッチング素子および第２のスイッチング素子は、いずれもソレノイドの上流側に設置してもよい。即ち、第１のスイッチング素子および第２のスイッチング素子は、ソレノイドに対して直列接続されていればよい。

各実施形態では、ブレーキ機構２２にリア電動ブレーキ用ＥＣＵ２４，３１を取り付けることにより、これらブレーキ機構２２とリア電動ブレーキ用ＥＣＵ２４，３１とを１つのユニット（組立体）として構成した場合を例に挙げて説明した。しかし、これに限らず、例えば、ブレーキ機構とリア電動ブレーキ用ＥＣＵとを分離して配置してもよい。この場合、電動ブレーキ用ＥＣＵ（リア電動ブレーキ用ＥＣＵ）を左側（左後輪側）と右側（右後輪側）とでそれぞれ別々に設けてもよいし、左側（左後輪側）と右側（右後輪側）とで一つの（共通の）電動ブレーキ用ＥＣＵ（リア電動ブレーキ用ＥＣＵ）として構成してもよい。

各実施形態では、前輪３Ｌ，３Ｒ側を液圧ブレーキ装置４，４とし、後輪５Ｌ，５Ｒ側を電動ブレーキ装置２１，２１とした場合を例に挙げて説明した。しかし、これに限らず、例えば、前輪側を電動ブレーキ装置とし、後輪側を液圧ブレーキ装置としてもよい。

各実施形態では、後輪側の左右の電動ブレーキ装置２１，２１にパーキング機構２３を備えた構成とした場合を例に挙げて説明した。しかし、これに限らず、例えば、左前輪側と右前輪側とにそれぞれパーキング機構を備えた電動ブレーキ装置を配置してもよい。また、左右の前輪と左右の後輪との四輪のそれぞれにパーキング機構を備えた電動ブレーキ装置を配置してもよい。換言すれば、左右の前輪と左右の後輪との四輪のそれぞれに電動ブレーキ装置を配置すると共に、左右の前輪および／または左右の後輪の電動ブレーキ装置にパーキング機構を備えてもよい。要するに、車両の車輪のうち少なくとも左右一対の車輪の電動ブレーキ装置を、パーキング機構を備えた電動ブレーキ装置により構成することができる。

さらに、各実施形態は例示であり、異なる実施形態で示した構成の部分的な置換または組み合わせが可能であることは言うまでもない。

以上説明した実施形態に基づく制御装置として、例えば下記に述べる態様のものが考えられる。

第１の態様としては、ソレノイドへ電力を供給する電源回路の接続または遮断をするスイッチング素子と、前記スイッチング素子の作動を制御する演算素子と、前記演算素子の異常を診断する診断装置と、前記演算素子と前記スイッチング素子との間に設けられる遅延要素と、を有する。

この第１の態様によれば、遅延要素により、演算素子からの信号がスイッチング素子に入力するのを遅延し、ソレノイドへの電力供給を遅らせることができる。この結果、演算素子が異常となった場合には、演算素子によって第１のスイッチング素子が接続状態となる前に、診断装置によって演算素子の異常を判定し、ソレノイドへの電力供給を遮断することができる。これにより、意図しないタイミングでのソレノイドの誤駆動を抑制し、意図しない推力保持を回避することができる。

第２の態様としては、ソレノイドへ電力を供給する電源回路の接続または遮断をする第１のスイッチング素子と、前記電源回路の接続または遮断をする第２のスイッチング素子と、前記第１のスイッチング素子および前記第２のスイッチング素子の作動を制御する演算素子と、前記演算素子の異常を診断する診断装置と、前記演算素子と前記第１のスイッチング素子との間、または、前記演算素子と前記第２のスイッチング素子との間のいずれかに設けられる遅延要素と、を有する。

この第２の態様によれば、例えば演算素子と第１のスイッチング素子との間に遅延要素が設けられる場合には、遅延要素により、演算素子からの信号が第１のスイッチング素子に入力するのを遅延し、ソレノイドへの電力供給を遅らせることができる。この結果、演算素子が異常となった場合には、演算素子によって第１のスイッチング素子が接続状態となる前に、診断装置によって第２のスイッチング素子を遮断状態にすることができる。これにより、演算素子の異常時にはソレノイドへの電力供給を直ちに遮断することができるから、演算素子の異常に伴うソレノイドの誤駆動を抑制することができる。このような効果は、演算素子と第２のスイッチング素子との間に遅延要素を設けた場合にも、得ることができる。

第３の態様としては、第２の態様において、前記電源回路は、前記第１のスイッチング素子および前記第２のスイッチング素子が、回路を接続したときに、前記ソレノイドに電力を供給するものである。この第３の態様によれば、第１のスイッチング素子と第２のスイッチング素子との両方により、電源回路の接続または遮断をし、ソレノイドの駆動を制御することができる。

第４の態様としては、第１または第２の態様において、前記診断装置は、前記演算素子が異常である場合、前記電源回路から前記ソレノイドへの電力供給を停止する。この第４の態様によれば、演算素子の異常（例えば、故障等）によるソレノイドの誤駆動を回避することができる。即ち、意図しないタイミングでのソレノイドの誤駆動を抑制し、意図しない推力保持を回避することができる。

第５の態様としては、第４の態様において、前記遅延要素は、前記スイッチング素子の駆動を、前記診断装置による前記演算素子の異常診断時間よりも長い時間だけ遅延させる。この第５の態様によれば、このため、診断装置によって演算素子の作動状態の正常・異常判定を実行した後に、ソレノイドの制御を実行することができる。例えば、診断装置によって演算素子の作動状態が異常であると判定された場合は、演算素子によって第１のスイッチング素子が接続状態に切り換わる前に、診断装置によってソレノイドへの電力供給を遮断することができる。これにより、演算素子の故障によるソレノイドの誤駆動を回避することができる。即ち、意図しないタイミングでのソレノイドの誤駆動を抑制し、意図しない推力保持を回避することができる。

第６の態様としては、ソレノイドへ電力を供給する電源回路の接続または遮断をするスイッチング素子と、前記スイッチング素子の作動を制御する演算素子と、前記演算素子の異常を診断する診断装置と、を有し、前記診断装置は、他の演算素子であり、前記他の演算素子は、前記演算素子と前記スイッチング素子との間に設けられ、また、前記他の演算素子は、前記演算素子が出力する、前記スイッチング素子の作動を制御するための信号を遅延させ、遅延している間に前記演算素子の異常が検出されなければ前記スイッチング素子の作動を制御する信号を出力し、さらに、前記他の演算素子は、遅延している間に前記演算素子の異常が検出された場合は前記スイッチング素子の作動を制御する信号を出力しない。

この第６の態様によれば、診断装置により、演算素子の異常（作動状態）を診断することができる。具体的には、他の演算素子からなる診断装置を演算素子とスイッチング素子との間に設けることで、診断装置は、演算素子から出力された、スイッチング素子の作動を制御する信号の正常・異常判定を実行する。このため、診断装置は、演算素子からの信号をスイッチング素子に出力するか否かを決定することができる。即ち、診断装置は、演算素子からの信号を遅延させ、信号を遅延している間に演算素子の異常が検出されなければ信号を出力する。これにより、スイッチング素子は、ソレノイドへ電力を供給する電源回路の接続をする。一方、診断装置は、信号を遅延している間に演算素子の異常が検出された場合は信号を出力しない。これにより、スイッチング素子は、ソレノイドへ電力を供給する電源回路の遮断をする。以上の構成により、演算素子の異常（例えば、故障等）によるソレノイドの誤駆動を回避することができる。即ち、意図しないタイミングでのソレノイドの誤駆動を抑制し、意図しない推力保持を回避することができる。

第７の態様として、第１、第２または第６の態様において、車両を制動させるための推力を、前記ソレノイドとは異なる電動アクチュエータの駆動によって得る電動ブレーキ装置において、前記ソレノイドは、発生した推力を、前記ソレノイドおよび前記電動アクチュエータへの電力供給なしに保持可能とするための推力保持機構の駆動に用いられる。この第７の態様によれば、ソレノイドおよび電動アクチュエータに電力が供給されていない状態でも、推力保持機構を制御するためのソレノイドの駆動により、車両を制動させるための推力を保持することができる。また、ソレノイドの誤駆動を抑制することができるから、パーキング機構の誤駆動を抑制し、意図しない推力保持を回避することができる。

尚、本発明は上記した実施形態に限定されるものではなく、様々な変形例が含まれる。例えば、上記した実施形態は本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。また、ある実施形態の構成の一部を他の実施形態の構成に置き換えることが可能であり、また、ある実施形態の構成に他の実施形態の構成を加えることも可能である。また、各実施形態の構成の一部について、他の構成の追加・削除・置換をすることが可能である。

本願は、２０１９年４月２２日付出願の日本国特許出願第２０１９－０８０９６５号に基づく優先権を主張する。２０１９年４月２２日付出願の日本国特許出願第２０１９－０８０９６５号の明細書、特許請求の範囲、図面、及び要約書を含む全開示内容は、参照により本願に全体として組み込まれる。

１車両２１電動ブレーキ装置２２Ｂ電動モータ（電動アクチュエータ）２３パーキング機構（推力保持機構）２３Ａソレノイド２４，３１リア電動ブレーキ用ＥＣＵ（制御装置）２４Ａ演算素子２４Ｃ第１のスイッチング素子（スイッチング素子）２４Ｄ遅延要素２４Ｅ第２のスイッチング素子（スイッチング素子）２４Ｇ診断装置２８電源回路３２演算素子（診断装置）

Claims

制御装置であって、
ソレノイドへ電力を供給する電源回路の接続または遮断をするスイッチング素子と、
前記スイッチング素子の作動を制御する演算素子と、
前記演算素子の異常を診断する診断装置と、
前記演算素子と前記スイッチング素子との間に設けられる遅延要素と、を有し、
前記遅延要素は、前記演算素子が出力する、前記スイッチング素子の作動を制御するための信号を遅延させることを特徴とする制御装置。
制御装置であって、
ソレノイドへ電力を供給する電源回路の接続または遮断をする第１のスイッチング素子と、
前記電源回路の接続または遮断をする第２のスイッチング素子と、
前記第１のスイッチング素子および前記第２のスイッチング素子の作動を制御する演算素子と、
前記演算素子の異常を診断する診断装置と、
前記演算素子と前記第１のスイッチング素子との間、または、前記演算素子と前記第２のスイッチング素子との間のいずれかに設けられる遅延要素と、を有し、
前記遅延要素は、前記演算素子が出力する、前記第１のスイッチング素子または前記第２のスイッチング素子の作動を制御するための信号を遅延させることを特徴とする制御装置。
請求項２に記載の制御装置において、
前記電源回路は、前記第１のスイッチング素子および前記第２のスイッチング素子が接続状態となったときに、前記ソレノイドに電力を供給するものであることを特徴とする制御装置。
請求項１または２に記載の制御装置において、
前記診断装置は、前記演算素子が異常である場合、前記電源回路から前記ソレノイドへの電力供給を停止することを特徴とする制御装置。
請求項４に記載の制御装置において、
前記遅延要素は、前記スイッチング素子の駆動を、前記診断装置による前記演算素子の異常診断時間よりも長い時間だけ遅延させることを特徴とする制御装置。
制御装置であって、
ソレノイドへ電力を供給する電源回路の接続または遮断をするスイッチング素子と、
前記スイッチング素子の作動を制御する演算素子と、
前記演算素子の異常を診断する診断装置と、を有し、
前記診断装置は、他の演算素子であり、
前記他の演算素子は、前記演算素子と前記スイッチング素子との間に設けられ、
また、前記他の演算素子は、前記演算素子が出力する、前記スイッチング素子の作動を制御するための信号を遅延させ、遅延している間に前記演算素子の異常が検出されなければ前記スイッチング素子の作動を制御する信号を出力し、
さらに、前記他の演算素子は、遅延している間に前記演算素子の異常が検出された場合は前記スイッチング素子の作動を制御する信号を出力しない、ことを特徴とする制御装置。
請求項１，２または６に記載の制御装置において、
車両を制動させるための推力を、前記ソレノイドとは異なる電動アクチュエータの駆動によって得る電動ブレーキ装置において、
前記ソレノイドは、発生した推力を、前記ソレノイドおよび前記電動アクチュエータへの電力供給なしに保持可能とするための推力保持機構の駆動に用いられることを特徴とする制御装置。