JP3936081B2

JP3936081B2 - 電動式ブレーキ装置

Info

Publication number: JP3936081B2
Application number: JP24625598A
Authority: JP
Inventors: 健次白井; 誠也横山; 勤太田
Original assignee: Asmo Co Ltd; Toyota Motor Corp
Current assignee: Asmo Co Ltd; Toyota Motor Corp
Priority date: 1998-08-31
Filing date: 1998-08-31
Publication date: 2007-06-27
Anticipated expiration: 2018-08-31
Also published as: DE69937983D1; DE69937983T2; US6040665A; EP0984190B1; JP2000071960A; EP0984190A2; EP0984190A3

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、電動式ブレーキ装置に係り、特に、ブレーキモータを、車両を制動させる場合に正回転させ、車両の制動を解除する場合に逆回転させる装置として好適な電動式ブレーキ装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来より、例えば特開平７−２９１１２０号に開示される如く、電動式ブレーキ装置が知られている。上記従来の装置は、ディスクブレーキを備えている。このディスクブレーキは、ブレーキモータを内蔵する電動キャリパと、車輪と共に回転するディスクロータとにより構成されている。ブレーキモータは、外部から電力が供給されることにより、ディスクロータを挟持する力を発生する。より具体的には、ブレーキモータは、電動キャリパに設けられたブレーキパッドを、車両に制動力が発生するようにディスクロータに向けて押圧すると共に、制動力の発生が解除されるようにディスクロータから離間させる。従って、上記従来の電動式ブレーキ装置によれば、ブレーキモータを適当に駆動することで、電気的に適当な制動力を発生させることができる。
【０００３】
ところで、ブレーキモータがブレーキパッドをディスクロータから離間させる状況下で、ブレーキモータのモータ軸が過大に逆回転する場合がある。この場合、ブレーキモータのモータ軸の逆回転によって軸方向に配設された部品が破損する事態が生じ得る。このため、部品の破損を防止するためには、ブレーキモータの過大な逆回転を確実に防止する必要がある。
【０００４】
上記従来の装置は、機械式クラッチ機構を備えている。この機械式クラッチ機構は、ブレーキモータのモータ軸が所定の位置に到達した際にそのモータ軸と電動キャリパとの連結部を機械的に切断する。ブレーキモータのモータ軸と電動キャリパとが切断されると、電動キャリパは、ブレーキモータの回転に関わらず作動しなくなる。このため、上記従来の装置によれば、ブレーキモータの過大な逆回転を電動キャリパに伝達することを防止することが可能となり、部品の破損を防止することができる。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、上述の如く、上記従来の装置は、機械式クラッチ機構を用いてブレーキモータの過大な逆回転を防止している。このため、機械式クラッチ機構に起因して、電動式ブレーキ装置の構造が複雑となってしまう。
本発明は、上述の点に鑑みてなされたものであり、簡素な構成でブレーキモータの過大な逆回転を確実に防止する電動式ブレーキ装置を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
上記の目的は、請求項１に記載する如く、車輪と共に回転するディスクロータと、前記ディスクロータに摩擦部材を押圧する出力ロッドと、電気信号に基づいて駆動されるブレーキモータと、前記出力ロッドを前記ブレーキモータが正回転した場合に前記ディスクロータに向けて変位させ、逆回転した場合に前記ディスクロータから離間させる変換機構と、を備える電動式ブレーキ装置において、
前記出力ロッドに対して前記ディスクロータとは反対側に配設される感圧ゴムと、
前記感圧ゴムに作用する抵抗値を検出する抵抗値検出手段と、
前記抵抗値検出手段の検出結果に基づいて、前記出力ロッドの、前記ディスクロータとは反対側の端部に作用する荷重を検出する荷重検出手段と、
前記荷重検出手段により検出された荷重が所定値以上である場合に、前記ブレーキモータの駆動を停止させるモータ停止手段と、を備え、
前記感圧ゴムは、環状に形成されていることを特徴とする電動式ブレーキ装置により達成される。
【０００７】
本発明において、変換機構は、ブレーキモータが正回転する場合に出力ロッドをディスクロータに向けて変位させる。この場合、摩擦部材がディスクロータに押圧されることで制動力が発生する。また、変換機構は、ブレーキモータが逆回転する場合に出力ロッドをディスクロータから離間させる。この場合、摩擦部材がディスクロータから離間することで制動力の発生が解除される。出力ロッドがディスクロータから大きく変位する場合、その端部は、出力ロッドに対してディスクロータとは反対側に配設される感圧ゴムに当接する。感圧ゴムの抵抗値は、作用する荷重に伴って変動する。このため、本発明において、感圧ゴムの抵抗値が検出される。感圧ゴムの抵抗値を検出することによれば、出力ロッドの端部に作用する荷重を検出することができる。出力ロッドの端部に作用する荷重が所定値以上である場合は、出力ロッドが何らかの部品に接触していると判断できる。このため、この場合には、出力ロッドがそれ以上変位しないように、ブレーキモータの駆動が停止される。
【０００８】
従って、本発明によれば、逆回転時に出力ロッドの端部に作用する荷重が大きい場合に、ブレーキモータの更なる逆回転を防止することができる。ブレーキモータの駆動が停止すると、出力ロッドはそれ以上変位しなくなる。このため、本発明によれば、機械的に複雑な構成によることなく電気的に簡素な構成で、モータ軸が作動することに起因する部品の破損を防止することができる。
【０００９】
尚、本発明において、ブレーキモータの「正回転」は、ブレーキモータの回転方向のうち制動力が増加する回転方向であり、ブレーキモータの「逆回転」は、ブレーキモータの回転方向のうち制動力が減少する、すなわち、制動力の発生が解除される回転方向である。
【００１９】
【発明の実施の形態】
図１は、本発明の一実施例の電動式ブレーキ装置のシステム構成図を示す。本実施例の電動式ブレーキ装置は、電子制御ユニット（以下、ＥＣＵと称す）１０を備えている。本実施例の電動式ブレーキ装置は、ＥＣＵ１０に制御されることにより、ブレーキ操作量に応じた制動力を発生する。
【００２０】
本実施例の電動式ブレーキ装置は、ブレーキペダル１２を備えている。ブレーキペダル１２は、作動軸１４を介してストロークシミュレータ１６に連結されている。ブレーキペダル１２が踏み込まれると、作動軸１４がストロークシミュレータ１６に進入する。ストロークシミュレータ１６は、作動軸１４の進入量に応じた反力を発生する。このため、ブレーキペダル１２には、ペダルストロークに応じた反力が発生する。
【００２１】
ブレーキペダル１２の近傍には、ペダルスイッチ１８が配設されている。ペダルスイッチ１８は、ブレーキペダル１２の踏み込みが解除されている場合にオフ状態を維持し、ブレーキペダル１２の踏み込みが行われている場合にオン信号を出力する。ペダルスイッチ１８の出力信号は、ＥＣＵ１０に供給されている。ＥＣＵ１０は、ペダルスイッチ１８の出力信号に基づいてブレーキ操作が行われているか否かを判断する。
【００２２】
作動軸１４には、ストロークセンサ２０が配設されている。ストロークセンサ２０は、ペダルストロークに応じた電気信号を出力する。ストロークセンサ２０の出力信号は、ＥＣＵ１０に供給されている。ＥＣＵ１０は、ストロークセンサ２０の出力信号に基づいてペダルストロークを検出する。
ＥＣＵ１０には、後述する回転シャフト６６の外周に配設される回転センサ２２が接続されている。回転センサ２２は、後述の如く、磁束の強度に応じた電気信号を出力する。回転センサ２２の出力信号は、ＥＣＵ１０に供給されている。ＥＣＵ１０は、回転センサ２２の出力信号に基づいて、回転シャフト６６の基準位置からの回転角θを検出する。
【００２３】
ＥＣＵ１０には、また、モータドライバ２６，２８が接続されている。モータドライバ２６には、右前輪ＦＲに配設される第１ブレーキモータ３０と第２ブレーキモータ３２、および、左後輪ＲＬに配設される第１ブレーキモータ３４と第２ブレーキモータ３５が接続されている。一方、モータドライバ２８には、左前輪ＦＬに配設される第１ブレーキモータ３６と第２ブレーキモータ３７、および、右後輪ＲＲに配設される第１ブレーキモータ３８と第２ブレーキモータ３９が接続されている。
【００２４】
モータドライバ２６は、ＥＣＵ１０から供給される指令信号に応じて第１ブレーキモータ３０，３４および第２ブレーキモータ３２，３５を制御する。また、モータドライバ２８は、ＥＣＵ１０から供給される指令信号に応じて第１ブレーキモータ３６，３８および第２ブレーキモータ３７，３９を制御する。各車輪には、第１ブレーキモータおよび第２ブレーキモータを動力源とするディスクブレーキが配設されている。このディスクブレーキは、第１ブレーキモータおよび第２ブレーキモータの作動状態に応じた制動力を発生する。
【００２５】
図２は、本実施例の電動式ブレーキ装置が備えるディスクブレーキ４０の構成図を示す。尚、図２は、右前輪ＦＲに配設されるディスクブレーキ４０の構造をである。本実施例の電動式ブレーキ装置が備えるディスクブレーキ４０は、構成および動作において異なるところがない。このため、以下では、右前輪ＦＲに配設されるディスクブレーキ４０についてのみ、その構成と動作を説明する。
【００２６】
本実施例のディスクブレーキ４０は、右前輪ＦＲと共に回転するディスクロータ４２、および、ディスクロータ４２の外周部に配設されたキャリパ４４を備えている。キャリパ４４は、車体に固定されたマウンティングブラケット４６に、ディスクロータ４２の軸方向に移動可能に支持されている。
キャリパ４４は、プラネタリギヤ機構４８を備えている。プラネタリギヤ機構４８は、サンギヤ５０、サンギヤ５０に係合するプラネットギヤ５２、および、サンギヤ５０と同軸上で回転しプラネットギヤ５２に係合するリングギヤ５４を備えている。プラネットギヤ５２は、サンギヤ５０の外周に複数設けられており、それらのプラネットギヤ５２は、互いに所定の間隔が保持されるようにキャリア５６に固定されている。
【００２７】
キャリパ４４には、固定部４４ａ，４４ｃが形成されている。キャリパ４４の固定部４４ａには、上記の第１ブレーキモータ３０および第２ブレーキモータ３２が固定されている。第１ブレーキモータ３０および第２ブレーキモータ３２は、共に超音波モータで構成されている。すなわち、第１ブレーキモータ３０は、異なる位相で伸縮することにより回転波を発生する複数のＰＺＴ素子５８、および、上記の回転波が発生することにより回転する回転子６０を備えている。また、第２ブレーキモータ３２は、第１ブレーキモータ３０と同様に、複数のＰＺＴ素子６２および回転子６４を備えている。
【００２８】
第１ブレーキモータ３０および第２ブレーキモータ３２の回転子は、ＰＺＴ素子５８，６２が駆動されていない場合、すなわち、モータ電流が供給されていない場合には、回転子６０，６４に作用する摩擦力により実質的に回転が禁止されている状態となる。また、ＰＺＴ素子５８，６２にモータ電流が供給されている場合には、回転子６０，６４にモータ電流に応じた回転トルクが発生する。
【００２９】
第１ブレーキモータ３０の回転子６０は、上記のサンギヤ５０に連結している。また、第２ブレーキモータ３２の回転子６４は、上記のリングギヤ５４に連結している。サンギヤ５０は、第１ブレーキモータ３０を動力源として作動し、また、リングギヤ５４は、第２ブレーキモータ３２を動力源として作動する。上述の如く、サンギヤ５０およびリングギヤ５４には、プラネタリギヤ５２が係合している。このため、プラネタリギヤ５２は、サンギヤ５０およびリングギヤ５４の作動状態に応じて、すなわち、第１ブレーキモータ３０および第２ブレーキモータ３２を動力源として公転する。この場合、プラネタリギヤ５２を固定しているキャリア５６は、サンギヤ５０の軸上で回転する。
【００３０】
キャリア５６には、回転シャフト６６が連結されている。回転シャフト６６は、円筒状の部材で構成されており、サンギヤ５０の軸と同軸に配設されている。回転シャフト６６は、ベアリング６８，７０を介してキャリパ４４の固定部４４ａ，４４ｃに支持されており、キャリア５６の回転に伴って回転すると共に、軸方向への変位を禁止されている。
【００３１】
回転シャフト６６の外周側には、リンクプレート７１が配設されている。リンクプレート７１には、Ｎ極とＳ極とが全周に所定角度ごとに交互に設けられたリング状のマグネット７５が固定されている。また、キャリパ４４の固定部４４ａには、マグネット７５に対向するように、ホール素子からなる回転センサ２２が配設されている。マグネット７５が発する磁束は、マグネット７５と回転センサ２２との間に形成されるエアギャップを介して回転センサ２２に伝達される。回転センサ２２は、回転シャフト６６が所定角度回転する毎に磁束Ｎ，Ｓに応じた正弦波を検出し、磁束の極性の変化に応じた電気信号を出力する。従って、回転センサ２２は、回転シャフト６６が回転することにより、その回転角度に応じたパルス信号を発生する。回転センサ２２のパルス信号は、ＥＣＵ１０に供給されている。ＥＣＵ１０は、上述の如く、回転センサ２２のパルス信号に基づいて、回転シャフト６６の基準位置からの回転角度θを検出する。
【００３２】
回転シャフト６６の内径には、回転シャフト６６と同軸に、ボールネジを介して出力ロッド７２が螺合されている。出力ロッド７２は、回転不能、かつ、軸方向に移動可能に、固定部４４ｃに固定された部材７３に支持されている。出力ロッド７２は、回転シャフト６６の回転に伴って軸方向に変位する。ＥＣＵ１０は、上記の回転シャフト６６の回転角度θに基づいて、出力ロッド７２の変位位置を判断できる。
【００３３】
キャリパ４４は、また、ロッド部とフランジ部とを有する加圧部材７４を備えている。加圧部材７４のフランジ部は、弾性体で構成されたシール部材７６を介して固定部４４ａに固定されている。加圧部材７４は、シール部材７６によって固定部４４ａに対する軸方向への相対変位を許容されている。一方、加圧部材７４のロッド部は、出力ロッド７２の内径部に摺動可能に挿入されている。加圧部材７４は、フランジ部が出力ロッド７２に押圧されることによって図２において右方に変位する。加圧部材７４には、ディスクロータ４２の表面に対向するようにブレーキパッド７８が固定されている。
【００３４】
また、キャリパ４４には、リアクション部４４ｂが形成されている。キャリパ４４は、ブレーキパッド７８がディスクロータ４２に押圧された場合にリアクション部４４ｂがその反力によって図２において左方に変位するように構成されている。リアクション部には、ディスクロータ４２の表面に対向するようにブレーキパッド８０が固定されている。従って、キャリパ４４の作動によってブレーキパッド７８，８０がディスクロータ４２に押圧されることで車両に制動力が発生する。
【００３５】
出力ロッド７２の加圧部材７４とは反対側には、感圧ゴム８２が配設されている。また、キャリパ４４には、固定部４４ｃが形成されている。感圧ゴム８２は、環状に形成された部材であり、固定部４４ｃに形成された環状溝に接着されている。感圧ゴム８２には、その抵抗値を検出するための抵抗検出回路が接続されている。この回路は、所定の直流電源と、その回路に流通する電流を測定するための電流計とを備えている。電流計の出力信号は、ＥＣＵ１０に供給されている。ＥＣＵ１０は、直流電源の電圧と電流計の出力信号とに基づいて、感圧ゴム８２の抵抗値Ｒを演算する。
【００３６】
図１に示す如く、ＥＣＵ１０には、感圧スイッチ２３および警報器２４が接続されている。ＥＣＵ１０は、感圧ゴム８２の抵抗値Ｒが所定の値より小さくなった場合に感圧スイッチ２３に対してオン信号を出力する。感圧スイッチ２３は、その信号に基づいてオン状態となる。また、ＥＣＵ１０は、回転センサ２２や感圧ゴム８２等の異常が発生した場合に、予め設定された論理に従って警報器２４を駆動して、車両の運転者に注意を喚起する。
【００３７】
本実施例において、第１ブレーキモータ３０および第２ブレーキモータ３２が共に作動していない場合、プラネタリギヤ５２は所定の位置に維持されている。この場合、出力ロッド７２と感圧ゴム８２との間には、所定のクリアランスが確保されている。かかる状況下、ブレーキペダル１２が踏み込まれると、ＥＣＵ１０は、ペダルストロークに基づいて運転者が要求する制動力を検出する。そして、その制動力と等しい制動力が車両に生ずるように、かつ、右前輪ＦＲの制動力と左後輪ＲＬの制動力とが所定の比率となるように、第１ブレーキモータ３０および第２ブレーキモータ３２を制御する。
【００３８】
第１ブレーキモータ３０が作動するとサンギヤ５０が回転し、第２ブレーキモータ３２が作動するとリングギヤ５４が回転する。サンギヤ５０およびリングギヤ５４が回転すると、その作動状態に応じてプラネタリギヤ５２が公転し始める。プラネタリギヤ５２が公転すると、それを固定するキャリア５６が回転する。キャリア５６が回転すると、キャリア５６に連結された回転シャフト６６が回転する。上述の如く、回転シャフト６６には、出力ロッド７２が螺合されている。このため、回転シャフト６６の回転に伴って出力ロッド７２が軸方向に変位する。
【００３９】
出力ロッド７２は、ディスクロータ４２に向けて変位した場合、加圧部材７４を押圧する。この場合、加圧部材７４に固定されたブレーキパッド７８もディスクロータ４２に向けて変位する。出力ロッド７２の変位が継続すると、ブレーキパッド７８がディスクロータ４２に押圧される。そして、その反力により、キャリパ４４のリアクション部４４ｂがディスクロータ４２に向けて変位し、リアクション部４４ｂに固定されたブレーキパッド８０がディスクロータ４２に押圧される。これにより、右前輪ＦＲに所望の制動力が発生する。以下、制動力が増加する場合の第１ブレーキモータ３０、第２ブレーキモータ３２、プラネタリギヤ５２、および、回転シャフト６６の回転方向を「正回転」と称す。
【００４０】
制動力が発生している状況下で、ブレーキペダル１２の踏み込みが解除されると、ＥＣＵ１０は、その制動力が解除されるように、第１ブレーキモータ３０および第２ブレーキモータ３２を制御する。第１ブレーキモータ３０および第２ブレーキモータ３２の回転は、サンギヤ５０，リングギヤ５４、プラネタリギヤ５２、キャリア５６、回転シャフト６６、および出力ロッド７２に伝達される。
【００４１】
出力ロッド７２がディスクロータ４２から離間する方向に変位し始めると、ブレーキパッド７８，８０がディスクロータ４２から離間する方向に変位し、右前輪ＦＲの制動力が減少する。出力ロッド７２の変位が継続すると、ブレーキパッド７８，８０がディスクロータ４２から完全に離間することで、制動力が解除される。以下、制動力が減少する場合の第１ブレーキモータ３０、第２ブレーキモータ３２、プラネタリギヤ５２、または、回転シャフト６６の回転方向を「逆回転」と称す。
【００４２】
ところで、ブレーキパッド７８，８０とディスクロータ４２との間のクリアランスが大きくなると、それに起因して次のブレーキ作動時の応答性が低下する事態が生じ得る。このため、ブレーキパッド７８，８０をディスクロータ４２から離間させた場合には、ブレーキパッド７８，８０を常に適当な位置で停止させる必要がある。ブレーキパッド７８，８０を適当な位置で停止させるためには、出力ロッド７２が所定の位置に到達した時点、すなわち、回転シャフト６６が所定の回転角度に到達した時点で、第１ブレーキモータ３０および第２ブレーキモータ３２を停止させることが適切である。
【００４３】
以下、図３および図４を参照して、上記の機能を実現するための処理の内容について説明する。
図３は、本実施例の電動式ブレーキ装置が備えるＥＣＵ１０で実行される回転センサ２２の異常を判定するための一例のフローチャートを示す。図３に示すルーチンは、その処理が終了する毎に繰り返し起動されるルーチンである。図３に示すルーチンが起動されると、まずステップ１００の処理が実行される。
【００４４】
ステップ１００では、第１ブレーキモータ３０または第２ブレーキモータ３２の回転指示が要求されているか否かが判別される。具体的には、ＥＣＵ１０がペダルストロークセンサ２０の出力信号に基づいて第１ブレーキモータ３０または第２ブレーキモータ３２を作動させるべく指令信号を出力しているか否かが判別される。本ステップ１００の処理は、上記の条件が成立すると判別されるまで繰り返し実行される。その結果、回転指示が要求されていると判別されると、以後、ステップ１０２の処理が実行される。
【００４５】
ステップ１０２では、回転センサ２２の出力信号が検出されたか否かが判別される。その結果、上記の条件が成立しないと判別された場合は、次にステップ１０４の処理が実行される。一方、上記の条件が成立すると判別された場合は、次にステップ１０８の処理が実行される。
ステップ１０４では、上記ステップ１０２で回転センサ２２の出力信号が検出されていないと判別された後、所定時間が経過したか否かが判別される。その結果、上記の条件が成立しないと判別された場合は、次に上記ステップ１０２の処理が繰り返し実行される。一方、上記の条件が成立すると判別された場合は、回転センサ２２に何らかの異常が生じていると判断できる。このため、この場合は、次にステップ１０６の処理が実行される。尚、この所定時間は、モータの回転指示が要求された後に回転センサ２２の出力信号が検出されるまでに要する最長の時間である。
【００４６】
ステップ１０６では、回転センサ２２の異常フラグをオン状態とする処理が実行される。回転センサ２２の異常フラグは、回転センサ２２に異常が生じている状態、すなわち、回転シャフト６６の回転角度を正確に検出することが不可能である状態を表示するためのフラグである。本ステップ１０６の処理が終了すると、今回のルーチンが終了される。
【００４７】
ステップ１０８では、回転センサ２２の異常フラグをオフ状態とする処理が実行される。本ステップ１０８の処理が終了すると、今回の処理が終了される。
上記の処理によれば、第１ブレーキモータ３０または第２ブレーキモータ３２の回転指示要求に対して回転センサ２２の出力信号が検出されない場合に、確実に回転センサ２２の異常フラグをオン状態とすることができる。回転センサ２２の異常フラグがオン状態である場合には、第１ブレーキモータ３０および第２ブレーキモータ３２の駆動を停止することが適切である。
【００４８】
図４は、本実施例の電動式ブレーキ装置が備えるＥＣＵ１０が実行するメインルーチンの一例のフローチャートを示す。図４に示すルーチンは、その処理が終了する毎に繰り返し起動されるルーチンである。図４に示すルーチンが起動されると、まずステップ１２０の処理が実行される。
ステップ１１０では、第１ブレーキモータ３０または第２ブレーキモータ３２の回転指示が要求されているか否かが判別される。本ステップ１１０の処理は、上記の条件が成立すると判別されるまで繰り返し実行される。その結果、回転指示が要求されていると判別されると、次にステップ１１２の処理が実行される。ステップ１１２では、図３に示すルーチンの結果に基づいて、回転センサ２２の異常フラグがオン状態であるか否かが判別される。その結果、異常フラグがオン状態でないと判別される場合は、次にステップ１１４の処理が実行される。一方、異常フラグがオン状態であると判別される場合は、次にステップ１２０の処理が実行される。
【００４９】
ステップ１１４では、第１ブレーキモータ３０または第２ブレーキモータ３２への回転指示要求が逆回転要求であるか否かが判別される。その結果、逆回転要求であると判別される場合は、次にステップ１１６の処理が実行される。一方、逆回転要求でないと判別される場合、すなわち、正回転要求であると判別される場合には、今回のルーチンは終了される。
【００５０】
ステップ１１６では、回転センサ２２の出力信号に基づいて、回転シャフト６６の回転角度θが検出される。回転シャフト６６の回転角度θは、回転シャフト６６の基準位置からの回転角度である。尚、回転シャフト６６の基準位置は、ブレーキパッド７８，８０とディスクロータ４２との間に所定のクリアランスが確保される場合の回転シャフト６６の位置である。
【００５１】
ステップ１１８では、上記ステップ１１６で検出された回転角度θが所定の値θ0 以上であるか否かが判別される。θ≧θ0 であると判別された場合は、出力ロッド７２が所定の位置を越えて変位するほど回転シャフト６６が逆回転していると判断できる。このため、この場合は、次にステップ１２０の処理が実行される。一方、θ≧θ0 でないと判別された場合は、出力ロッド７２が所定の位置に到達するほどには回転シャフト６６が逆回転していないと判断できる。このため、この場合には、今回のルーチンは終了される。尚、所定値θ0 は、ブレーキパッド７８，８０とディスクロータ４２との間のクリアランスが所定の値になる場合の回転シャフト６６の回転角度である。
【００５２】
ステップ１２０では、第１ブレーキモータ３０および第２ブレーキモータ３２を停止させる処理が実行される。具体的には、第１ブレーキモータ３０および第２ブレーキモータ３２にモータ電流が供給されないように、ドライバ２６に対して指令信号が出力される。本ステップ１２０の処理が終了すると、今回のルーチンが終了される。
【００５３】
上記の処理によれば、回転シャフト６６が所定の回転角度θ0 以上に回転した場合に、第１ブレーキモータ３０および第２ブレーキモータ３２の駆動を停止させることができる。第１ブレーキモータ３０および第２ブレーキモータ３２の駆動が停止された場合、回転シャフト６６の回転は停止される。このため、本実施例によれば、出力ロッド７２の変位を所定の範囲内に制限することができる。従って、本実施例の電動式ブレーキ装置によれば、ブレーキの応答性を確保することができる。
【００５４】
ところで、ブレーキパッド７８，８０をディスクロータ４２から離間させた場合に、回転センサ２２の異常に起因して、第１ブレーキモータ３０および第２ブレーキモータ３２が過大に逆回転する場合がある。この場合、回転シャフト６６が第１ブレーキモータ３０および第２ブレーキモータ３２の逆回転に伴って過大に逆回転すると共に、出力ロッド７２がディスクロータ４２とは反対側に大きく変位することになる。この場合、軸方向に配設された部品が出力ロッド７２の変位によって破損する事態が生じ得る。部品の破損を防止するためには、出力ロッド７２が変位しないように、第１ブレーキモータ３０および第２ブレーキモータ３２の過大な逆回転を確実に防止する必要がある。
【００５５】
本実施例の電動式ブレーキ装置は、上記図４に示すフローチャートに従って所望の処理が実行されなかった場合でも、第１ブレーキモータ３０および第２ブレーキモータ３２の過大な逆回転を防止する点に特徴を有している。
以下、図５乃至図７を参照して、上記の機能を実現するための処理の内容について説明する。
【００５６】
図５は、第１ブレーキモータ３０および第２ブレーキモータ３２を制御するモータドライバ２６に接続される逆転防止回路を示す。逆転防止回路は、バッテリ９０を備えている。バッテリ９０には、リレー９２が接続されている。リレー９２の入力側には、バッテリ９０の正極端子およびトランジスタ９４のコレクタ端子が接続されている。トランジスタ９４のエミッタ端子は接地されており、ベース端子は感圧スイッチ２３を介して接地されている。
【００５７】
上述の如く、ＥＣＵ１０は、感圧ゴム８２の抵抗値Ｒを演算する。感圧スイッチ２３は、感圧ゴム８２の抵抗値Ｒが所定の値より小さい場合にオン状態となる。この場合、リレー９２はオフ状態となる。一方、感圧スイッチ２３は、抵抗値Ｒが所定の値以上である場合にオフ状態となる。この場合、リレー９２はオン状態となる。
【００５８】
リレー９２の出力側には、モータドライバ２６およびバッテリ９０の正極端子が接続されている。モータドライバ２６は、リレー９２がオフ状態である場合、バッテリ９０から電力供給されず、一方、リレー９２がオン状態である場合、バッテリ９０から電力供給される。モータドライバ２６は、バッテリ９０を電力供給源として第１ブレーキモータ３０および第２ブレーキモータ３２を駆動する回路である。
【００５９】
図６は、本実施例の電動式ブレーキ装置が備えるＥＣＵ１０が感圧スイッチ２３に信号を出力するために処理される一例のフローチャートを示す。図６に示すルーチンは、所定時間毎に繰り返し起動される定時割り込みルーチンである。図６に示すルーチンが起動されると、まずステップ１３０の処理が実行される。
ステップ１３０では、感圧ゴム８２に所定電圧をかけて、そこに流通する電流を計測することにより、感圧ゴム８２に作用する抵抗値Ｒが検出される。
【００６０】
ステップ１３２では、上記ステップ１３０で検出された感圧ゴム８２の抵抗値Ｒが所定値Ｒ0 より小さいか否かが判別される。尚、所定値Ｒ0 は、感圧ゴム８２に出力ロッド７２が接触していると判断できる場合の最小の荷重に対応した感圧ゴム８２の抵抗値である。
図７は、図２に示すディスクブレーキ３２が備える感圧ゴム８２における荷重と抵抗値との関係を表した図を示す。
【００６１】
図７に示す如く、感圧ゴム８２に作用する荷重は、感圧ゴム８２に作用する抵抗Ｒが１００Ω近傍を越えている場合は極小さく、抵抗Ｒが１００Ω近傍より小さくなる場合に飛躍的に大きくなる。このため、所定値Ｒ0 を１００Ω近傍の値に設定することで、感圧ゴム８２に出力ロッド７２が接触しているか否かを判断することができる。
【００６２】
上記ステップ１３２の処理の結果、Ｒ＜Ｒ0 であると判別された場合は、次にステップ１３４の処理が実行される。一方、Ｒ＜Ｒ0 でないと判別された場合は、次にステップ１３６の処理が実行される。
ステップ１３４では、感圧スイッチ２３をオン状態とする処理が実行される。本ステップ１３４の処理が終了すると、今回のルーチンが終了される。
【００６３】
ステップ１３６では、感圧スイッチ２３をオフ状態とする処理が実行される。本ステップ１３６の処理が終了すると、今回の処理が終了される。
上記の処理によれば、感圧ゴム８２に大きな荷重が作用したと判別された場合に、確実に感圧スイッチ２３をオン状態とすることができる。感圧スイッチ２３がオン状態とされた場合、モータドライバ２６に電源は供給されない。モータドライバ２６に電源が供給されないと、第１ブレーキモータ３０および第２ブレーキモータ３２にモータ電流が供給されることはない。従って、本実施例によれば、感圧スイッチ２３がオン状態となった場合に、第１ブレーキモータ３０および第２ブレーキモータ３２の駆動を停止させることができる。
【００６４】
このため、本実施例の電動式ブレーキ装置によれば、第１ブレーキモータ３０および第２ブレーキモータ３２の過大な逆回転が防止されることで、出力ロッド７２の変位による部品の破損を防止することができる。これにより、本実施例の電動式ブレーキ装置は、機械的に複雑な構成によることなく電気的に簡素な構成で、上記の機能を実現することができる。
【００６５】
また、感圧ゴム８２の荷重−抵抗特性は、変形等による異常に伴って変化する。このため、感圧ゴム８２が異常である場合には、ブレーキシステムの信頼性を確保することが困難になる。しかしながら、本実施例においては、かかる場合、実際は感圧ゴム８２に出力ロッド７２が接触していなくても、感圧ゴム８２の抵抗値が小さくなった、すなわち、感圧ゴム８２に大きな荷重が作用したと判別されることになる。
【００６６】
このため、本実施例の電動式ブレーキ装置によれば、感圧ゴム８２が異常になった場合でも、感圧スイッチ２３がオン状態となることで、第１ブレーキモータ３０および第２ブレーキモータ３２の駆動を停止させることができる。従って、本実施例の電動式ブレーキ装置によれば、感圧ゴム８２が異常である場合に第１ブレーキモータ３０および第２ブレーキモータ３２の誤作動が防止されることで、ブレーキシステムの信頼性を確保することができる。尚、本実施例においては、感圧ゴム８２の異常に起因して第１ブレーキモータ３０および第２ブレーキモータ３２が停止された場合でも、当該モータを備えるディスクブレーキ４０以外のディスクブレーキを適当に作動させることで、車両の制動は確保される。
【００６７】
尚、上記の実施例においては、ブレーキパッド７８，８０が特許請求の範囲記載の「摩擦部材」に、ボールネジを介して互いに螺合された回転シャフト６６および出力ロッド７２が特許請求の範囲記載の「変換機構」に、それぞれ相当していると共に、ＥＣＵ１０が、抵抗検出回路が接続された感圧ゴム８２に作用する抵抗値を検出することにより特許請求の範囲記載の「抵抗値検出手段」が、感圧ゴム８２の抵抗値に対応して荷重を認識することにより特許請求の範囲記載の「荷重検出手段」が、感圧スイッチ２３にオン信号を出力することで、第１ブレーキモータ３０および第２ブレーキモータ３２へのモータ電流の供給を停止することにより特許請求の範囲記載の「モータ停止手段」が、それぞれ実現されている。
【００６９】
ところで、上記の実施例においては、感圧ゴム８２をキャリパ４４の固定部４４ｃに固定することとしているが、本発明はこれに限定されるものではなく、出力ロッド７２の加圧部材７４とは反対側の端部に固定することとしてもよい。この場合も、出力ロッド７２と固定部４４ｃとの間に生じる荷重に応じて信号が出力されることとなる。
【００７０】
また、上記の実施例においては、バッテリ９０とモータドライバ２６との間にリレー９２を配設し、感圧スイッチ２３がオン状態となった場合にそのリレー９２を遮断することで、モータドライバ２６への電源の供給を停止し、第１ブレーキモータ３０および第２ブレーキモータ３２へのモータ電流の供給を停止することとしているが、モータ電流を停止する手法はこれに限定されるものではなく、モータドライバ２６にリレーユニットを内蔵させ、そのリレーユニットを遮断することで、第１ブレーキモータ３０および第２ブレーキモータ３２へのモータ電流の供給を停止することとしてもよい。
【００７１】
また、、上記の実施例においては、ＥＣＵ１０が感圧ゴム８２の抵抗値を検出し、その抵抗値Ｒが所定値Ｒ0 より小さい場合に感圧スイッチ２３がオン状態とされることで、モータドライバ２６への電源の供給を停止し、第１ブレーキモータ３０および第２ブレーキモータ３２へのモータ電流の供給を停止することとしているが、本発明はこれに限定されるものではなく、ＥＣＵ１０が感圧ゴム８２の抵抗値を検出し、第１ブレーキモータ３０および第２ブレーキモータ３２に対して停止指令信号を供給することで、モータ電流の供給を停止することとしてもよい。この場合、バッテリ９０とモータドライバ２６との間の逆転防止回路は不要になる。
【００７４】
【発明の効果】
上述の如く、本発明によれば、機械的な構成に比して簡素な構成で、ブレーキモータの過大な逆回転を防止することができる。このため、本発明によれば、複雑な構成によることなく、部品の破損を防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施例の電動式ブレーキ装置のシステム構成図である。
【図２】本発明の一実施例の電動式ブレーキ装置が備えるディスクブレーキの構成図である。
【図３】図２に示すディスクブレーキが備える回転シャフトの回転角度を検出する回転センサの異常を判定するための一例のフローチャートである。
【図４】本発明の一実施例の電動式ブレーキ装置で実行されるメインルーチンの一例のフローチャートである。
【図５】図２に示すディスクブレーキが備えるブレーキモータを駆動するモータドライバに接続される逆転防止回路である。
【図６】本発明の一実施例である電動式ブレーキ装置で実行される感圧スイッチに信号が出力されるために処理される一例のフローチャートである。
【図７】図２に示すディスクブレーキが備える感圧ゴムにおける荷重と抵抗との関係を表した図である。
【符号の説明】
１０電子制御ユニット（ＥＣＵ）
２３感圧スイッチ
２６，２８モータドライバ
３０第１ブレーキモータ
３２第２ブレーキモータ
４４キャリパ
６６回転シャフト
７２出力ロッド
８２感圧ゴム
９０バッテリ
９２リレー

Claims

車輪と共に回転するディスクロータと、前記ディスクロータに摩擦部材を押圧する出力ロッドと、電気信号に基づいて駆動されるブレーキモータと、前記出力ロッドを前記ブレーキモータが正回転した場合に前記ディスクロータに向けて変位させ、逆回転した場合に前記ディスクロータから離間させる変換機構と、を備える電動式ブレーキ装置において、
前記出力ロッドに対して前記ディスクロータとは反対側に配設される感圧ゴムと、
前記感圧ゴムに作用する抵抗値を検出する抵抗値検出手段と、
前記抵抗値検出手段の検出結果に基づいて、前記出力ロッドの、前記ディスクロータとは反対側の端部に作用する荷重を検出する荷重検出手段と、
前記荷重検出手段により検出された荷重が所定値以上である場合に、前記ブレーキモータの駆動を停止させるモータ停止手段と、を備え、
前記感圧ゴムは、環状に形成されていることを特徴とする電動式ブレーキ装置。