JP3684985B2 - ブレーキ装置 - Google Patents

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、回転部に、アクチュエータ側に設けた押付部を接触させることにより、制動をかけるブレーキ装置と、その制御方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
ポンプの作動によりブレーキシリンダ圧を直接的に増減させ、ブレーキペダルの操作状態とは直接的には関連しない高さにブレーキシリンダの液圧を制御することでアンチスキッド制御やトラクション制御を行なうことを目的としたものとして、特開平５−１４７５２４号公報に記載されたブレーキ液圧制御装置がある。これは、ブレーキマスタシリンダとブレーキシリンダの間にギアポンプを設け、通常はポンプを空転状態としてマスタシリンダ液圧の供給を妨げず、アンチスキッド制御時など減圧の必要がある場合はギヤポンプのモータを駆動してブレーキ液をマスタシリンダ側へ戻し、また増圧時には前記とは逆にモータを駆動してブレーキ液をブレーキシリンダ側へ供給する動作を行なうというものである。
【０００３】
また、ブレーキペダルとブレーキシリンダが直接的には接続されていない構造の制動装置においてポンプの作動によりブレーキシリンダ圧を直接的に増減するものとして、特開平１０−２０３３３８号公報に記載された制動装置がある。これは、タンクからブレーキシリンダへブレーキ液を供給するポンプと並行してバイパス回路を設け、この途中に設けた可変オリフィスの開度を調節することでブレーキ液圧を制御しやすくするというものである。すなわち、ブレーキシリンダ側の液圧を調整するときにポンプ回転数やトルクではなく、可変オリフィスの開度を大きくすることで液圧を低く、開度を小さくすることで液圧を高く制御できる。
【０００４】
以上２つの例を挙げたが、いずれの装置においても、要求制動力に応じた圧力にブレーキ液圧が一致するようにポンプもしくは可変オリフィスの制御を行なっている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、摩擦を利用する通常のブレーキ装置においては、ブレーキディスクなどの回転部材とブレーキパッドなどの摩擦部材の間には隙間（パッドクリアランス）が存在し、制動力を必要としないときに摩擦部材を引き摺ることを防止している。しかし、このパッドクリアランスに相当する距離をブレーキパッドが移動している間は制動力が得られず、車両は空走するため、出来るだけ速やかにブレーキパッドをブレーキディスクに接触させる必要がある。また、制動力はブレーキパッドの押し付け圧、すなわち液圧方式の場合であればブレーキシリンダ内のブレーキ液圧で決まるため、制動力を制御するためには精度良く液圧を制御する必要がある。
【０００６】
例えば第１の従来技術のようにポンプでブレーキシリンダに供給する油圧を直接発生する場合、パッドクリアランスに相当する距離をブレーキパッドが移動している間はピストンは自由に動けるために、ピストンはブレーキシリンダとの摺動抵抗と流体抵抗による圧力を発生させながら移動し、パッドクリアランス相当分のブレーキ液を供給され終わるまでこの状態が続く。しかしブレーキパッドがブレーキディスクに接触した瞬間からピストン位置は拘束され、ブレーキ液は非圧縮性とみなせるためにブレーキシリンダへの流入流量はこの瞬間からゼロとなる。このことからポンプやモータ、ブレーキ液の慣性力と液圧制御の遅れによりブレーキ液圧は急上昇してしまうことになる。この急上昇の度合いはブレーキパッドがブレーキディスクに接触した瞬間における流量、すなわちモータ回転数に依存し、モータ回転数が大きいほど空走時間は短くなるが液圧の急上昇は大きくなるという問題点がある。
【０００７】
また、例えば第２の従来技術のように可変オリフィスによる圧力制御を行なう場合、ブレーキ液圧の急上昇は生じないが、ピストンの移動速度が圧力指令値の大小によって変化するため、小さい制動力が要求される時は圧力指令値も小さいために空走時間もそれにつれて変化して長くなってしまうという問題点がある。
【０００８】
本発明の目的は、応答性に優れ、制動力を高精度に制御可能なブレーキ装置及びブレーキ制御方法を提供することにある。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために、車輪の軸側に設けられた第１の接触部と、この接触部と接触して摩擦力を発生するための第２の接触部と、この第２の接触部を第１の接触部に押し付けるアクチュエータと、このアクチュエータの動作を制御する制御装置とを備え、この制御装置で、第１の接触部と第２の接触部との間隔が、予め設定した間隔（クリアラン）よりも小さな間隔になるように、第２の接触部を移動する位置制御と、要求された制動力に応じて、第２の接触部を第１の接触部へ押し付ける押付力を制御する制動力制御とを行うようにする。
【００１０】
このとき、位置制御においては、第２の摩擦部を、予め設定したクリアランス分だけ、第１の摩擦部に近づけることが好ましい。
【００１１】
上記手段によれば、位置制御により、第２の接触部を第１の接触部に近づけ、制動力制御により、第２の接触部を第１の接触部に押し付ける力を制御するようにしたので、ブレーキ力発生の遅れ時間の短縮と、ブレーキ力制御の精度向上を図ることができる。
【００１２】
【発明の実施の形態】
図１は本発明の第１の実施の形態を示す構成図である。図１ではディスクブレーキを模式的に示しているが、例えばドラムブレーキなど他の摩擦式ブレーキでも同様に実施可能である。
【００１３】
図中１は車輪の軸側に固定された接触部（以下、ブレーキディスクという）３に押し付けられる接触部材（以下、ブレーキパッドという）２を駆動するアクチュエータである。これは例えばモータにより駆動され、モータの回転力をボールねじ機構によって往復運動に変換するリニアボールアクチュエータ等を備えて構成することが考えられる。
【００１４】
前記の例ではモータの正逆転により、ブレーキパッド２をブレーキディスク３に接近させ押し付ける動作と、逆にブレーキパッド２を戻す動作を行なうことができる。制動力はブレーキパッド押し付け力によって決まるため、制動力を測るためには力センサを用いても良いし、例えばアクチュエータ１を構成するモータのトルク、すなわちモータに流れた電流の大きさによっても知ることが出来る。
【００１５】
また、ブレーキパッド２の位置についても、アクチュエータ１を駆動するモータの回転数をカウントすることで知ることが出来る。
【００１６】
このため、本実施形態においては、パッド相対位置を検出する手段としてモータの回転数を検出するカウンタ８７と、モータに流れる電流を検出する電流検出器８８とを設ける。
【００１７】
以上の２つの情報を制御装置１０に入力し、ここで例えばドライバーによってブレーキペダル４が踏み込まれると、ペダル４の踏力により要求制動力が決まるので、制御装置１０ではその要求制動力に応じた押し付け力になるようにアクチュエータ１のモータを制御するのである。このため、ペダル４に、踏力を検出して電気信号に変換する力検出器４ａを設けている。
【００１８】
本実施の形態では、まずブレーキ装置が初期化される時にブレーキパッド２の位置を予め設定したパッドクリアランスになるように設定する。ブレーキ装置が初期化される状態としては、例えば車両のエンジンを掛けた時や、サイドブレーキを解除した時などが考えられ、それを検出するために図中のイグニッションスイッチ５やサイドブレーキスイッチ６と制御装置１０が接続されている。
【００１９】
前記の条件などによりブレーキ装置の初期化を開始するよう判断されると、パッドクリアランス設定部１０１は図２に示すような手順でパッドクリアランスを設定する。最初にブレーキパッド２がブレーキディスク３に接触する位置を決定する。決定方法としては、図中２０で示すようにブレーキパッド２をゆっくり前進させて行き、図中２１で示すようにブレーキパッド２の位置が変化しなくなるまで待つ。このブレーキパッド２の位置がブレーキパッドが接触する位置である。
【００２０】
ブレーキパッド２がブレーキディスク３に接触すると、必要トルクが上昇するので、モータの駆動電流値も上昇する。従って、電流検出器８８によって、電流の変化を検出することによって、ブレーキパッド２とブレーキディスク３との接触を検知することができる。
【００２１】
ここで、図２中２２で示すようにパッドクリアランスを設定する。具体的には、図１中１０２に設定したパッドクリアランス分だけモータを逆転することでパッドクリアランスを設定できる。１０２は、パッドクリアランスを記憶するメモリで構成することができる。
【００２２】
パッドクリアランスの設定は、整備士が、ブレーキパッド２がブレーキディスク３に接触する位置を調整し、その位置から予め設定されたクリアランスだけブレーキパッド２を後退させるようにしても、原点位置とクリアランス位置との関係を良好に保つことができる。このための調整機構をアクチュエータに設けるとよい。ただし、この場合、整備が行われる間に生じる変化を、修正することはできない。
【００２３】
次に例えばドライバーによってブレーキペダル４が踏み込まれるなどしてブレーキ装置の動作を開始する時は、図３に示すような手順で制御を行なう。
【００２４】
ブレーキ動作時には、まず図３中３０で示すようにブレーキパッド２をブレーキディスク３に接触させ、その後に図３中３１〜３２で示すようにモータのトルクを制御する。
【００２５】
この制御は、まず位置制御により、ブレーキパッド２をブレーキディスク３に近づけ、その後、力制御により、ブレーキパッド２をブレーキディスク３に押し付ける制御を行うものであり、ブレーキ力発生の遅れ時間の短縮と、ブレーキ力制御の精度向上を図ることができる。
【００２６】
さらに、制動力要求の入力がなくなって制動力制御を終了するときには図３中３３で示すように初期化時と同様に再度パッドクリアランスを設定する。具体的には、まず図１中１０２に設定したパッドクリアランス分だけモータを逆転するようにパッド位置制御部１０３が指令を出力してブレーキパッド２をブレーキディスク３から離す。この駆動回転数は初期化時の逆転の回転数と等しく、そのために特にブレーキパッド位置を計測するセンサ類が無くてもブレーキパッド２がブレーキディスク３に接触する位置が分かるのである。
【００２７】
接触する位置が分かっていれば、仮に空走距離を短縮するためにブレーキパッド２を最大速度で駆動していたとしても、接触する直前にモータの駆動力を弱めてブレーキパッド２を軟着座させることが可能となるため、アクチュエータ１の慣性や制御の遅れなどによるブレーキパッド接触力の急上昇、すなわち制動力の急上昇を避けることができるのである。
【００２８】
その後に制動圧力制御部１０４の指令に切り替えて、制動力要求の入力がなくなるまでブレーキパッド押し付け力を制御する。さらに、制動力要求の入力がなくなってブレーキパッド押し付け力制御を終了するときには初期化時と同じように再びパッドクリアランスを設定することで、ブレーキパッド２のパッドクリアランスは常に一定値に保たれる。
【００２９】
以上説明した第１の実施の形態はリニアボールアクチュエータを用いた例を用いて説明したが、本発明はパッド駆動手段の方式によらず摩擦式のブレーキ装置全般に適用できる。
【００３０】
次に、本発明の第２の実施の形態を説明する。
【００３１】
図４はブレーキ装置として液圧方式のものを用いた場合の構成図である。図中４１はリザーバタンクであり、ブレーキ液を貯留している。リザーバタンク４１は逆転可能なポンプ４２を介してブレーキシリンダ４３に接続している。ポンプ４２はモータ４４により駆動され、モータ４４の正逆転により、ブレーキ液をリザーバタンク４１からブレーキシリンダ４３に供給する加圧動作と、逆にブレーキシリンダ４３のブレーキ液をリザーバタンク４１に戻す減圧動作を行なう。
【００３２】
加圧動作ではポンプ４２で供給されるブレーキ液の圧力によってピストン４５が押し出され、ブレーキパッド２がブレーキディスク３に押し当てられることで制動力を発生する。この時の制動力はブレーキ液圧力によって決まるため、制動力の制御はブレーキ液圧力を制御することで行なう。ここでブレーキ液圧力は例えばポンプ４２を駆動するモータ４４のトルク、すなわちモータ４４に供給する電流の大きさによっても知ることが出来るし、図中にあるように圧力センサ４６を設けても良い。また、ブレーキパッド２の移動距離はブレーキ液の流量検出手段４７により知ることが出来る。
【００３３】
以上の２つの情報を制御装置１０に入力し、ここで例えばドライバーによってブレーキペダル４が踏み込まれると、ペダル４の踏力により要求制動力が決まり、制御装置１０ではその要求制動力に応じたブレーキ液圧力になるようにモータ４４を制御するのである。
【００３４】
本実施の形態でも、先に説明した第１の実施の形態すなわち図２と同様の手順でブレーキ装置が初期化される時にブレーキパッド位置が予め設定したパッドクリアランスになるように設定する。ブレーキパッド２がブレーキディスク３に接触する位置の決定方法としては、ポンプ４２をゆっくり駆動してブレーキパッド２をゆっくり前進させて行き、ブレーキシリンダ４３内の圧力が上昇した瞬間におけるブレーキパッド２の位置がブレーキパッド２とブレーキディスク３が接触する位置であるとする。従って、ブレーキパッド２とブレーキディスク３とが接触する位置は、圧力センサ４６によって検知してもよいし、モータ４４の駆動電流値を検出することによって検知してもよい。
【００３５】
パッドクリアランスを設定する場合は、図４中の流量検出手段４７の情報を基にパッドクリアランスに相当する液量１０２だけポンプを逆転し、ブレーキシリンダ４３中のブレーキ液をリザーバタンク４１側へ戻すことでパッドクリアランスを設定できる。
【００３６】
次にブレーキ装置の動作を開始する時も、先に説明した図３と同様の手順で制御を行なう。具体的には、まず図４中の流量検出手段１３の情報を基に図１中１０２に設定したパッドクリアランスに相当する液量をブレーキシリンダ４３に供給するように、パッド位置制御部１０３の指令によりポンプ４２を駆動してブレーキパッド２をブレーキディスク３に接触させる。このパッドクリアランスに相当する液量は初期化時にリザーバタンク４１側に戻したブレーキ液量と等しく、そのためにブレーキパッド２の位置を計測するセンサ類が無くてもブレーキパッド２がブレーキディスク３に接触する位置が分かるのである。接触する位置が分かっていれば、第１の実施の形態で説明したのと同様に接触する直前にポンプ４２の駆動力を弱めてブレーキパッド２を軟着座させることが可能となるため、モータ４４、ポンプ４２及びブレーキ液の慣性や制御遅れによるブレーキ液圧の急上昇を避けることができるのである。
【００３７】
図５は、従来のブレーキ装置における、時間経過に対するブレーキシリンダ液圧とポンプ流量との関係を表わしており、ブレーキパッド２がブレーキディスク３に接触するまでの流量の不足による空走時間の増加、また液圧制御の遅れなどによる液圧の急上昇を模式的に表している。
【００３８】
図６は、本実施形態のブレーキ制御を行った場合の、時間経過に対するブレーキ液圧とポンプ流量の関係を示す模式図であるが、図５の場合に比較して空走時間の短縮と液圧安定化の両立が可能となっている。その後に制動圧力制御部１０４の指令に切り替えて、制動力要求の入力がなくなるまでブレーキ液圧を制御する。さらに、制動力要求の入力がなくなってブレーキ液圧制御を終了するときには初期化時と同じように再びパッドクリアランスを設定することで、ブレーキパッドのパッドクリアランスは常に一定値に保たれる。
【００３９】
前記の液圧方式において、ポンプ４２により移動されるブレーキ液の液量は、ポンプ駆動時にポンプ軸もしくはモータ軸の回転数を数えることによって、知ることができる。すなわち、ポンプ１回転当たりの押しのけ容積は既知の量であるから、ポンプの回転数と押しのけ容積との積で算出することが可能である。よって、図４の流量検出装置４７を、モータの回転数を計測する回転数検出器で構成する。パッドクリアランス相当体積とポンプの押しのけ容積の除算でクリアランス相当回転数が規定されるのでこれを指令値１０２とし、回転数検出器（流量検出装置）４７の出力と指令値１０２とを比較制御するように構成することも出来る。ここでモータの回転数を検出するためには、軸にエンコーダを設けて直接回転数をカウントする方法のほかに、駆動電流値の脈動回数から回転数をカウントすることも考えられる。
【００４０】
次に、本発明の第３の実施の形態を説明する。
【００４１】
図７は、ブレーキパッド２の位置を計測するパッド位置センサ８７として、ブレーキディスク３と接触する面の位置を直接的或いは間接的に計測することができるパッド位置センサ８７′を設けた場合の構成図である。パッド位置センサ８７′を設け、ブレーキパッド２がブレーキディスク３に接触する位置を原点位置として１０２Ａに記憶しておき、規定のパッドクリアランスを持たせたときのパッド位置をクリアランス位置１０２Ｂに記憶する。初期化時や制動終了時にはパッドクリアランス設定部１０１がパッド位置センサ８７′の出力とクリアランス位置１０２Ｂの比較による制御を行ない、制動開始時にブレーキパッド２をブレーキディスク３に接触させる時にはパッド位置制御部１０３がパッド位置センサ８７′の出力と原点位置１０２Ａの比較による制御を行なう。
【００４２】
また、本実施の形態では第２の実施の形態の液圧方式ブレーキのように各輪独立にポンプを持つのではなく、１個のポンプで液圧源を作り弁制御により複数輪のブレーキ液圧を供給する形態のブレーキ装置にも適用できる。この場合、各輪のパッドクリアランスは通常のブレーキ装置と同様、各パッド駆動手段に内蔵されたクリアランス機構により確保されるため、クリアランス設定部１０１は積極的にクリアランス量を制御せずに各輪のパッドクリアランス量を計測してクリアランス位置１０２Ｂを記憶させる手順を提供する。そして、制動開始時にブレーキパッド２をブレーキディスク３に接触させる時にはパッド位置制御部１０３がパッド位置センサ８７′の出力と原点位置１０２Ａの比較による制御を行ない、各輪のブレーキ液圧を供給する弁制御によりブレーキパッド２の前進を行う。
【００４３】
以上の実施の形態は制動力要求が入力された場合の一連の動作を例に説明したが、例えばレーダ装置等によって車間距離や障害物位置を検出して運転者がブレーキをかけることが予測出来た場合、運転者の制動要求に素早く応答するためにパッド位置制御部１０３だけを先に動作させておくことで予めパッドクリアランスを詰めておき、制動要求が入力された時点で制動圧力制御部１０４により即時に加圧動作に入るという動作形態も含まれる。
【００４４】
上記各形態例より、下記の特徴が整理される。
【００４５】
（１）ブレーキ装置の初期化時及びブレーキ動作終了時にブレーキ装置のブレーキパッド位置を予め設定したクリアランスに保つパッドクリアランス設定部と、ブレーキ動作開始時にブレーキ装置のブレーキパッド位置をブレーキロータに接触する位置に移動するパッド位置制御部と、ブレーキパッドを圧着させる力を制御する制動力制御部を設け、ブレーキ初期化時にはパッドクリアランス設定部の指令により規定のパッドクリアランスとなるようにブレーキパッド位置を制御し、また、ブレーキ動作時にはまずパッド位置制御部の指令によりブレーキパッドをパッドクリアランス分だけ前進させてブレーキロータに接触させ、その後に制動力制御部の指令に切り替えて制動力要求指令値に応じてブレーキパッド押し付け力を制御するように構成する。
【００４６】
（２）（１）において、ブレーキ装置の駆動手段として液圧方式を用いた場合、パッドクリアランス設定部は、ブレーキパッドがブレーキロータに接触している状態を基準としてパッド駆動手段からブレーキ液供給源の側に戻すブレーキ液のパッドクリアランス相当体積を規定することで一定のパッドクリアランスを保ち、パッド位置制御部は前記パッドクリアランス相当体積のブレーキ液をパッド駆動手段に供給するように構成する。
【００４７】
（３）（２）において、パッドクリアランス設定部及びパッド位置制御部は、パッドクリアランス相当体積を規定するために、ポンプを駆動するためのモータの回転数を指令値とする。
【００４８】
（４）（２）において、パッド位置制御部の指令により発生するポンプ駆動トルクは、制動力要求指令値に基づいて制動力制御部の指令により発生するポンプ駆動トルクよりも大きい。
【００４９】
（５）（１）又は（２）において、パッド駆動手段がパッド位置センサを有し、パッドクリアランス設定部は、ブレーキパッドがブレーキロータに接触している状態を原点としてパッド位置センサの出力に基づき規定のクリアランス分だけパッド位置を戻すことで一定のパッドクリアランスを保ち、パッド位置制御部はパッド位置センサの出力に基づいて前記原点までパッド位置を復帰させるように構成する。
【００５０】
上記(１)では、ブレーキ装置の初期化時や制動終了時にパッドクリアランスが一定値になるようにしておき、制動開始時は、パッドクリアランス分だけ前進させることでブレーキパッドをブレーキロータに接触させる。このブレーキパッド前進量は初期化時にパッドクリアランスを設定するためのブレーキパッドの後退量と等しく、そのために特にブレーキパッド位置を計測するセンサ類が無くてもブレーキパッドがブレーキロータに接触する位置が分かる。接触する位置が分かっていれば、仮に空走距離を短縮するためにブレーキパッドを最大速度で駆動していたとしても、接触する直前にモータの駆動力を弱めてブレーキパッドを軟着座させることが可能となるため、アクチュエータの慣性や制御の遅れなどによるブレーキパッド接触力の急上昇、すなわち制動力の急上昇を避けることができるという効果が得られる。
【００５１】
上記（２）では、（１）と同様に、ブレーキパッドがブレーキロータに接触する直前にポンプの駆動力を弱めてブレーキパッドを軟着座させることが可能となるため、ブレーキ液の液圧の急上昇、すなわち制動力の急上昇を避けることができるという効果が得られる。
【００５２】
上記(３)では、液圧方式においてクリアランス値に相当するポンプ回転数を指令値とし、ポンプ回転数と指令値とを比較制御するように構成することで、簡単な構造でブレーキ液の液圧の安定化が図れるという効果が得られる。
【００５３】
上記(４)では、制動開始時にブレーキパッドをブレーキロータに接触させる時のポンプ駆動トルクを、圧力制御時のポンプ駆動トルクよりも高く設定することで、ブレーキが利きはじめるまでの車両の空走距離を短縮出来るという効果が得られる。
【００５４】
上記(５)では、パッド位置センサを設けることでブレーキパッドがブレーキロータに接触する位置を管理し、制動力の高応答化と高安定化が図れるというという効果が得られる。
【００５５】
以上説明したように、制動力の高応答化と高安定化により、車両のスピンやドリフトアウトを防止して挙動の安定化を図る車両運動安定化制御や、前車との車間距離を計測して車間一定化制御を行なうアドバンストクルーズコントロール装置における自動ブレーキ動作において、滑らかで素早い制動力を発生できるという効果が得られる。また、アドバンストクルーズコントロール装置のように前車や前方障害物の距離を計測する装置において、運転者がブレーキを踏むことが予測出来た場合に予めパッドクリアランスを詰めておき、運転者の制動要求に素早く反応できるブレーキ装置を提供できるという効果も得られる。
【００５６】
【発明の効果】
本発明によれば、位置制御と制動力制御とにより、ブレーキ力発生の遅れ時間の短縮と、ブレーキ力制御の精度向上を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施の形態の構成を示す図である。
【図２】本発明のブレーキ装置の初期化時の処理の流れを示す図である。
【図３】本発明のブレーキ装置の制動動作時の処理の流れを示す図である。
【図４】本発明のブレーキ装置の駆動手段として液圧方式を用いた第２の実施の形態の構成を示す図である。
【図５】制動要求に応じた液圧制御のみを行なった場合のブレーキシリンダ液圧とポンプ流量の時間変化を表す模式図である。
【図６】本発明のブレーキ制御を行なった場合のブレーキシリンダ液圧とポンプ流量の時間変化を表す模式図である。
【図７】本発明のパッド位置検出手段としてパッド位置センサを用いた第３の実施の形態の構成を示す図である。
【符号の説明】
１…アクチュエータ、２…ブレーキパッド、３…ブレーキディスク、４…ブレーキペダル、５…イグニッションスイッチ、６…サイドブレーキスイッチ、１０…制御装置、４１…リザーバタンク、４２…ポンプ、４３…ブレーキシリンダ、４４…モータ、４５…ブレーキピストン、４６…圧力センサ、４７…流量検出手段、８７…パッド位置センサ。

Claims (7)

1. 車輪の軸側に設けられた第１の接触部と、この接触部と接触して摩擦力を発生するための第２の接触部と、この第２の接触部を第１の接触部に押し付けるアクチュエータと、このアクチュエータの動作を制御する制御装置と、前記第２の接触部の位置を検出する位置検出手段と、前記第２の接触部を前記第１の接触部に押し付ける押付力を検出する力センサと、前記第１の接触部と前記第２の接触部との間のクリアランスを記憶するクリアランス記憶手段とを備え、前記制御装置は、前記アクチュエータを制御することにより、ブレーキ動作終了時に前記第１の接触部と前記第２の接触部との間に前記クリアランスを有するように前記第２の接触部を保持し、ブレーキ動作時に、前記位置検出手段の出力に基づいて前記第２の接触部を前記第１の接触部との間に前記クリアランスを有する位置から前記第１の接触部と接触する原点位置まで移動する位置制御を実行し、この位置制御の後に、前記力センサの出力に基づいて、要求制動力に応じた押付力が得られるように、前記第２の接触部を前記第１の接触部へ押し付けて押付力を制御する力制御を実行するブレーキ装置。
2. 請求項１に記載のブレーキ装置において、
   前記第１の接触部として車輪の軸側に設けられたブレーキロータと、前記第２の接触部としてブレーキパッドとを備えたブレーキ装置。
3. 請求項１に記載のブレーキ装置において、
   前記第１の接触部として車輪の軸側に設けられたブレーキロータと、前記第２の接触部としてブレーキパッドとを備え、
   前記制御装置に、前記ブレーキパッドと前記ブレーキロータとの間隔を予め設定したクリアランスに保つパッドクリアランス設定部と、前記ブレーキパッドを前記ブレーキロータとの間に前記クリアランスを有する位置から前記原点位置に移動するパッド位置制御部と、前記ブレーキパッドを前記ブレーキロータに圧着させる力を制御する制動力制御部と、前記パッド位置制御部と前記制動力制御部とによる制御を切り替えて前記アクチュエータを制御する切替部とを備えたブレーキ装置。
4. 請求項３に記載のブレーキ装置において、
   ブレーキ液を供給するブレーキ液供給源と、ブレーキ液の圧力によって前記ブレーキパッドを駆動するブレーキパッド駆動装置と、前記ブレーキ液供給源と前記ブレーキパッド駆動装置とを接続する液通路途中に、ブレーキ液をブレーキパッド駆動装置に供給またはブレーキパッド駆動装置のブレーキ液を減圧するためのポンプとを備え、
   前記パッドクリアランス設定部は、前記ブレーキパッドが前記ブレーキロータに接触している状態を基準として、前記ブレーキパッド駆動装置から前記ブレーキ液供給源の側に戻すブレーキ液のパッドクリアランス相当体積を規定することで、前記ブレーキパッドと前記ブレーキロータとの間に一定のクリアランスを保ち、
   前記パッド位置制御部は前記パッドクリアランス相当体積のブレーキ液を前記ブレーキパッド駆動装置に供給するように構成したブレーキ装置。
5. 請求項４に記載のブレーキ装置において、
   前記パッドクリアランス設定部及びパッド位置制御部は、パッドクリアランス相当体積を規定するために、ポンプを駆動するためのモータの回転数を指令値とするように構成したブレーキ装置。
6. 請求項４に記載のブレーキ装置において、
   前記パッド位置制御部の指令により発生するポンプの駆動トルクを、要求制動力指令値に基づいて制動力制御部の指令により発生するポンプの駆動トルクよりも大きくしたブレーキ装置。
7. 請求項４に記載のブレーキ装置において、
   前記ブレーキパッド駆動装置はパッド位置センサを有し、前記パッドクリアランス設定部は、前記ブレーキパッドが前記ブレーキロータに接触している状態を原点位置として、前記パッド位置センサの出力に基づき規定のクリアランス分だけパッド位置を戻すことで一定のパッドクリアランスを保ち、前記パッド位置制御部は前記パッド位置センサの出力に基づいて前記原点位置までパッド位置を復帰させるように構成したブレーキ装置。

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