KR970065268A - 제동력 제어 장치 - Google Patents

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KR970065268A
KR970065268A KR1019970008284A KR19970008284A KR970065268A KR 970065268 A KR970065268 A KR 970065268A KR 1019970008284 A KR1019970008284 A KR 1019970008284A KR 19970008284 A KR19970008284 A KR 19970008284A KR 970065268 A KR970065268 A KR 970065268A
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도모히로 후꾸무라
신지 마쯔모또
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하나와 기이찌
닛산 지도샤 가부시끼가이샤
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Abstract

본 발명은 각각의 차륜에 인가되는 제동력을 제어하기 위해 구동륜 및 종동륜 상에 지지되는 자동차에 사용하기 위한 장치에 관한 것이다. 목표 차량 감속도는 상기 자동차를 제동하도록 작용하는 운전자의 조작력에 따라 연산된다. 각각의 차륜에 필요한 목표 제동력은 각각의 차륜에 분담되는 부하에 따라 목표 차량 감속도를 달성하는 방식으로 연산된다. 각각의 차륜에 대한 목표 제동 토크는 상기 연산된 목표 제동력에 따라 연산된다. 각각의 차륜에 대한 구동 토크가 연산된다. 각각의 구동륜에 대해 연산된 구동 토크는 목표 구동륜 제동토크를 연산하기 위해 각각의 구동륜에 대해 연산된 대응 목표 제동 토크를 수정하는 데에 사용된다. 각각의 차륜에 인가되는 제동력은 각각의 종동륜에 대해 연산된 목표 제동 토크를 달성하고 또한 각각의 구동륜에 대해 연산된 목표 구동륜 제동 토크를 달성하는 방식으로 제어된다.

Description

제동력 제어 장치
본 내용은 요부공개 건이므로 전문내용을 수록하지 않았음
제1도는 본 발명에 따라 제조된 제동력 제어 장치의 일 실시예를 도시한 개략도, 제2도는 제동력 제어 장치에 사용된 디지털 컴퓨터의 프로그램을 도시한 흐름도, 제3도는 브레이크 페달 답력 대 목표 차량 감속도의 관계를 도시한 그래프, 제4도는 최대 에진 제동력을 발생시켜 구동륜 토크를 연산하는데 사용된 디지털 컴퓨터의 프로그램을 도시한 흐름도.

Claims (33)

  1. 엔진 및 상기 엔진에 의해 구동되는 적어도 하나의 구동륜을 포함하는 자동차 구동열을 위한 제동력 제어장치에 있어서, 제동 유체원과, 상기 제동 유체원과 적어도 하나의 구동륜 사이에 유동적으로 배치되고, 상기 적어도 하나의 구동륜에 인가되는 제동 압력을 설정하기 위해 제어 신호에 응답하여 상기 적어도 하나의 구동륜에 대한 재동 유체의 공급 및 방출을 제어하는 전자기 밸브를 포함하는 유압 회로와, 상기 전자기 밸브 수단 및 센서에 작동가능하게 결합된 제어 유닛을 포함하고, 상기 제어 유닛은 운전자의 제동 요구에 응답하여 적어도 하나의 구동륜에 인가될 목표 제동력을 판정하고, 상기 제어 유닛은 상기 판정된 몰표 제동력과 적어도 하나의 구동륜에 인가된 구동 토크에 응답하여 목표 제동 토크를 판정하고, 상기 제어 유닛은 상기 판정된 목표 제동 토크에 응답하여 소망하는 제동 압력을 판정하고, 상기 제어 유닛은 상기 판정된 소망의 제동 압력에응답하여 상기 제어 신호를 발생시키고, 상기 제어 유닛은 상기 판정된 소망의 제동 압력으로 제동 압력을 조절하기 위하여 상기 제어 신호를 상기 전자기 밸브 수단에 인가하는 것을 특징으로 하는 것을 특징으로 하는 제동력 제어 장치.
  2. 제1항에 있어서, 상기 제어 유닛은 상기 목표 제동 토크가 상기 판정된 목표 제동력과 적어도 하나의 구동륜에 인가된 구동 토크의 합에 비례하도록 상기 목표 제동 토크를 판정하는 것을 특징으로 하는 제동력 제어 장치.
  3. 제2항에 있어서, 상기 전자기 밸브 수단을 공급 위치와 정지 위치를 갖는 2-위치 제1솔레노이드 작동 밸브와 방출 위치와 정지 위치를 갖는 2-위치 제2솔레노이드 작동 밸브를 포함하는 것을 특징으로 하는 제동력 제어 장치.
  4. 제2항에 있어서, 상기 전자기 밸브 수단을 공급 위치와 방출 위치 및 정지위치를 갖는 3위치 솔레노이드 작동 밸브를 포함하는 것을 특징으로 하는 제동력 제어 장치.
  5. 엔진과, 엔진에 의해 구동되는 적어도 하나의 구동륜, 및 적어도 하나의 종동륜을 포함하는 자동차용 제동력 제어 장치에 있어서, 제동 유체원과, 상기 제동 유체원과 적어도 하나의 구동륜 사이에 유동적으로 배치되고, 제동 유체원과, 상기 제동 유체원과 적어도 하나의 구동륜 사이에 유동적으로 배치되고, 적어도 하나의 구동륜에 인가된 제동 압력을 설정하기 위해 제1제어 신호에 응답하여 적어도 하나의 구동륜에 대한 제동 유체의 공급 및 방출을 제어하는 제1전자기 밸브를 포함하는 제1유압 회로와, 상기 제동 유체원과 적어도 하나의 종동륜 사이에 유동적으로 배치되고, 적어도 하나의 종동륜에 인가된 제동 압력을 설정하기 위해 제2제어 신호에 응답하여 적어도 하나의 종동륜에 대한 제동 유체의 공급 및 방출을 제어하는 제2전자기 밸브를 포함하는 제2유압 회로와, 센서와 상기 제1 및 제2전자기 밸브 수단에 작동가능하게 결합되는 제어 유닛을 포함하고, 상기 제어 유닛은 운전자의 제동 요구에 응답하여 적어도 하나의 구동륜에 인가된 제1목표 제동력을 판정하고, 상기 제어 유닛은 상기 판정된 제1목표 제동력과 적어도 하나의 구동륜에 인가된 구동 토크에 응답하여 제1목표 제동 토크를 판정하고, 상기 제어 유닛은 상기 판정된 제1목표 제동 토크에 응답하여 제1목표 제동 압력을 판정하고, 상기 제어 유닛은 상기 판정된 제1목표 제동 압력에 응답하여 상기 제1제어 신호를 발생시키고, 상기 제어 유닛은 제동 압력을 상기 판정된 제1목표 제동 압력으로 조절하기 위해 상기 제1제어 신호를 상기 제1전자기 밸브 수단에 인가하고, 상기 제어 유닛은 운전자의제동 요구에 응답하여 적어도 하나의 종동륜에 인가될 제2목표 제동력을 판정하고, 상기 제어 유닛은 상기 판정된 제2목표 제동력에 응답하여 제2목표 제동 토크를 판정하고, 상기 제어 유닛은 상기 판정된 제2목표 제동 토크에 응답하여 제2목표 제동 압력을 판정하고, 상기 제어 유닛은 상기 판정된 제2목표 제동 압력에 응답하여 상기 제2제어 신호를 발생시키고, 상기 제동 유닛은 제동 압력을 상기 판정된 제2목표 제동 압력으로 조절하기 위해 상기 제2제어 신호를 상기 제2전자기 밸브 수단에 인가하는 것을 특징으로 하는 제동력 제어 장치.
  6. 차량 엔진에 의해 구동되는 적어도 하나의 구동륜에 대한 제동 유체의 공급 및 방출을 제어하기 위한 제어 신호에 응답하는 전자기 밸브 수단과, 운전자의 제동 요구에 응답하여 제어 신호를 발생시키는 제어 유닛을 포함하는 자동차의 유압 제동 시스템 제어 방법에 있어서, 적어도 하나의 구동륜에 인가된 구동 토크를 판정하는 단계와, 운전자의 제동 요구에 응답하여 적어도 하나의 구동륜에 인가될 목표 제동력을 판정하는 단계와, 상기 판정된 목표 제동력과 상기 판정된 구동 토크에 응답하여 목표 제동 토크를 판정하는 단계와, 상기 판정된 목표 제동 토크에 응답하여 소망하는 제동 압력을 판정하는 단계와, 상기 판정된 소망의 제동 압력에 응답하여 제어 신호를 발생시키는 단계와, 제동 압력을 상기 판정된 소망의 제동 압력으로 조절하기 위해 상기 제어 신호를 상기 전자기 밸브 수단에 인가하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 제어 방법.
  7. 차량 엔진에 의해 구동되는 적어도 하나의 구동륜에 대한 제동 유체의 공급 및 방출을 제어하기 위한 제1제어 신호에 응답하는 제1전자기 밸브 수단과, 적어도 하나의 종동륜에 대한 제동 유체의 공급 및 방출을 제어하기 위한 제2제어 신호에 응답하는 제2전자기 밸브 수단과, 운전자의 제동 요구에 응답하여 제1 및 제2제어 신호를 발생시키는 제어 유닛을 포함하는 자동차의 유압 제동 시스템 제어 방법에 있어서, 적어도 하나의 구동륜에 인가된 구동 토크를 판정하는 단계와, 운전자의 제동 요구에 응답하여 목표 차량 감속도를 판정하는 단계와, 상기 판정된 목표 차량 감속도에 응답하여 적어도 하나의 구동륜에 인가될 제1목표 제동력을 판정하는 단계와, 상기 판정된 목표 차량 감속도에 응답하여 적어도 하나의 종동륜에 인가될 제2목표 제동력을 판정하는 단계와, 상기 판정된 목표 제동력과 상기 판정된 구동 토크에 응답하여 제1목표 제동 토크를 판정하는 단계와, 상기 판정된 제1목표 제동력에 응답하여 제2목표 제동 토크를 판정하는 단계와, 상기 판정된 제1목표 제동토크에 응답하여 제1목표 제동 압력을 판정하는 단계와, 상기 판정된 제2목표 제동 토크에 응답하여 제2목표 제동 압력을 판정하는 단계와, 상기 판정된 제1목표 제동 압력에 응담하여 제1제어 신호를 발생시키는 단계와, 상기 판정된 제2목표 제동 토크에 응답하여 제2제어 신호를 발생시키는 단계와, 상기 제1 및 제2제어 신호를 제1 및 제2전자기 밸브 수단에 인가하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 제어 방법.
  8. 구동륜 및 종동륜 상에 지지된 자동차에 사용되는 제동력 제어 장치에 있어서, 차량을 제동하기 위해 가해진 운전자의 힘을 감지하는 수단과, 감지된 운전자의 힘에 기초하여 목표 차량 감속도를 연산하는 수단과, 각 차륜에 분담된 부하에 기초하여 목표 차량 감속도를 달성하도록 각 차륜에 필요한 목표 제동력을 연산하는 수단과, 연산된 목표 제동력에 기초하여 각 차륜에 대한 목표 제동 토크를 연사하는 수단과, 각 차륜에 대한 구동 토크를 연산하는 수단과, 각 구동륜에 대해 연산된 구동 토크를 사용하여 각 구동륜에 대해 연산되 대응 목표 제동 토크를 수정하여 목포 구동륜 제동 토크를 연산하는 수단과, 각 종동륜에 대해 연산된 목표 제동토크 및 각 구동륜에 대해 연산된 목표 구동륜 제동 토크를 달성하도록 각 차륜에 인가된 제동력을 제어하는 수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 제동력 제어 장치.
  9. 제8항에 있어서, 상기 목표 구동륜 제동 토크 수정 수단은 각 구동륜에 대해 연산된 구동 토크가 엔진 브레이크 토크인 경우 각 목표 구동륜 제동 토크를 얻도록 목표 차륜 제동 토크를 감소시키는 수단 및 각 구동륜에 대해 연산된 구동 토크가 크리프 토크인 경우 각 목표 구동륜 제동 토크를 얻도록 목표 차륜 제동 토크를 증가시키는 수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 제동력 제어 장치.
  10. 제9항에 있어서, 상기 목표 차륜 제동력 연산 수단을 종발향 차량 가속도를 감지하는 수단과, 횡방향 차량 가속도를 감지하는 수단과, 종방향 및 횡방향 차량 가속도에 기초하여 각 차륜에 분담된 부하를 연사하는 수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 제동력 제어 장치.
  11. 제9항에 있어서, 상기 차륜 구동 토크 연산 수단은 엔진 부하 및 엔진 속도의 함수로서 엔진 출력 토크를 연산하는 수단과, 최우 구동륜 속도들 사이의 차이에 기초하여 차동 기어 차동 제한 토크를 연산하는 수단과, 엔진 출력 토크 및 차동 제한 토크에 기초하여 각 구동륜에 대한 구동 토크를 연산하는 수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 제동력 제어 장치.
  12. 제11항에 있어서, 상기 목표 차륜 제동력 연산 수단을 종방향 차량 가속도를 감지하는 수단과, 횡방향 차량 가속도를 감지하는 수단과, 종방향 및 횡방향 차량 가속도에 기초하여 각 차륜에 분담된 부하를 연산하는 수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 제동력 제어 장치.
  13. 제9항에 있어서, 운전자의 힘에 반응하여 차량에 엔진 브레이크를 인가하는 수단을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 제동력 제어 장치.
  14. 제13항에 있어서, 상기 목표 차륜 제동력 연샨 수단은 종방향 차량 가속도를 감지하는 수단과, 횡방향 차량 가속도를 감지하는 수단과, 종방향 및 횡방향 차량 가속도에 기초하여 각 차륜에 분담된 부하를 연산하는 수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 제동력 제어 장치.
  15. 제13항에 있어서, 상기 차륜 구동 토크 연산 수단은 엔진 부하 및 엔진 속도의 함수로서 엔진 출력 토크를 연산하는 수단과, 좌우 구동륜 속도들 사이의 차이에 기초하여 차동 기어 제한 토크를 연산하는 수단과, 엔진 출력 토크 및 차동 제한 토크에 기초하여 각 구동륜에 대한 구동 토크를 연산하는 수단으 포함하는 것을 특징으로 하는 제동력 제어 장치.
  16. 제15항에 있어서, 상기 목표 차륜 제동력 연산 수단은 종방향 차량 가속도를 감지하는 수단과, 종방향 차량 가속도를 감지하는 수단과, 횡방향 및 횡방향 차량 가속도에 기초하여 각 차륜에 분담됨 부하를 연산하는 수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 제동력 제어 장치.
  17. 제8항에 있어서, 운전자의 힘에 반응하여 차량에 엔진 브레이크를 인가하는 수단을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 제동력 제어 장치.
  18. 제17항에 있어서, 상기 목표 차륜 제동력 연산 수단을 종방향 차량 가속도를 감지하는 수단과, 횡방향 차량 가속도를 감지하는 수단과, 종방향 및 횡방향 차량 가속도에 기초하여 각 차륜에 분담된 부하를 연산하는 수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 제동력 제어 장치.
  19. 제17항에 있어서, 상기 차륜 구동 토크 연산 수단은 엔진 부하 및 엔진 속도의 함수로서 엔진 출력 토크를 연산하는 수단과, 좌우 구동륜 속도들 사이의 차이에 기초하여 차동기어 차동 제한 토크를 연산하는 수단과, 엔진 출력 토크 및 차동 제한 토크에 기초하여 각 구동륜에 대한 구동 토크를 연산하는 수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 제동력 제어 장치.
  20. 제19항에 있어서, 목표 차륜 제동력 연산 수단을 종방향 차량 가속도를 감지하는 수단과, 횡방향 차량 가속도를 감지하는 수단과, 종방향 및 횡방향 차량 가속도에 기초하여 각 차륜에 분담된 부하를 연산하는 수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 제동력 제어 장치.
  21. 제8항에 있어서, 상기 차륜 구동 토크 연산 수단은 엔진 부하 및 엔진 속도의 함수로서 엔진 출력 토크를 연산하는 수단과, 좌우 구동륜 속도들 사이의 차이에 기초하여 차동 기어 차동 제한 토크를 연산하는 수단과, 엔진 출력 토크 및 차동 제한 토크에 기초하여 각 구동륜에 대한 구동 토크를 연산하는 수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 제동력 제어 장치.
  22. 제21항에 있어서, 상기 목표 차륜 제동력 연산 수단은 종방향 차량 가속도를 감지하는 수단과, 횡방향 차량 가속도를 감지하는 수단과, 종방향 및 횡방향 차량 가속도에 기초하여 각 차륜에 분담된 부하를 연산하는 수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 제동력 제어 장치.
  23. 제8항에 있어서, 상기 목표 차륜 제동력 연산 수단은 종방향 차량 가속도를 감지하는 수단과, 횡방향 차량 가속도를 감지하는 수단과, 종방향 및 횡방향 차량 가속도에 기초하여 각 차륜에 분담된 부하를 연산하는 수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 제동력 제어 장치.
  24. 자동차 제어 시스템에 있어서, 각도적으로 개방하는 드로틀을 갖는 엔진과, 엔진에 구동 연결된 토크 변환기와, 토크 변환기에 구동 연결된 입력축과 출력축을 갖는 자동 변속기와, 자동 변속기의 출력축에 구동 연결된 차동 기어와, 차동 기어에 구동 연결된 제1쌍의 좌우 차륜과, 제2쌍의 좌우 차륜과, 제1쌍의 차륜들의 각각의 제1쌍의 좌우 차륜 실린더와, 제2쌍의 차륜들의 각각의 제2쌍의 좌우 차륜 실린더와, 브레이크 페달과, 제1쌍의 좌우 차륜 실린더로의 분배를 위해 제동 유체를 전달하도록 회전 작동가능한 제1펌프와, 제2쌍의 좌우 차륜 실린더로의 분배를 위해 제동 유체를 전달하도록 회전 작동가능한 제2펌프와, 명령 신호에 응답하여 상기 제1 및 제2펌프를 회전시키도록 작동가능한 모터와, 각 제어 신호에 응답하여 상기 차륜 실린더들 각각에 인가된 제동 압력을 변경시키도록 작동가능한 각각의 상기 차륜 실린더용의 복수의 전기-유압 변환기들과, 운전자의 제동 요구에 응답하여 상기 펌프와 상기 전기-유압 변환기들을 제어하기 위한 상기 명령 신호 및 상기 제어 신호를 발생시키도록 작동가능한 제어 유닛을 포함하고, 상기 제어 유닛은 차량에 가해질 목표 감속도를 운전자의 제동 요구의 소정의 함수로 판정하고, 상기 제어 유닛은 각 차륜에 인가된 부하를 판정하고, 상기 제어 유닛은 각 차륜의 목표 제동력을 상기 판정된 목표 감속도와 상기 판정된 부하의 소정의 함수로 판정하고, 상기 제어 유닛은 제1세트의 각 좌우 차륜에 가해지는 구동 토크를 판정하고, 상기 제어 유닛은 제1세트의 각 좌우 차륜의 목표 제동 토크를 상기 판정된 구동 토크와, 상기 판정된 목표 제동력의 소정의 함수로 판정하고, 상기 제어 유닛은 제2세트의 각 좌우 차륜의 목표 제동 토크를 상기 판정된 제동력의 소정의 함수로 판정하고, 상기 제어 유닛은 각 차륜의 목표 제동 압력을 상기 판정된 목표 제동 토크의 소정의 함수로 판정하고, 상기 제어 유닛은 각 차륜에 대해 상기 판정된 목표 압력과 상기 차륜 실린더에 인가된 제동 압력의 측정치를 비교하고, 상기 제어 유닛은 각 비교 결과에 응답하여 제어 신호들을 발생시키고, 상기 제어 유닛은 제어 신호를 각 상기 복수의 전기-유압 변환기에 인가하는 것을 특징으로 하는 자동차 제어 시스템.
  25. 제24항에 있어서, 제1세트의 좌우 차륜의 각각의 목표 제동 토크를 판정하는데 있어서, 제어 유닛은 상기 판정된 구동 토크가 엔진 브레이크 토크를 표시할 때는 상기 판정된 구동 토크에 의해 사이 판정된 목표 제동 토크의 감소를 행하고, 상기 판정된 구동 토크가 크리프 토크를 표시할 때는 상기 판정된 구동 토크에 의해 상기 판정된 목표 제동 토크의 증가를 행하는 것을 특징으로 하는 조립체.
  26. 제24항에 있어서, 상기 제어 유닛은 운전자의 제동 요구에 응답하여 드로틀 밸브를 폐쇄하는 것을 특징으로 하는 조합체.
  27. 제24항에 있어서, 제1세트의 좌우 차륜의 각각이 받는 구동 토크를 판정하는 데 있어서, 제어 유닛은 엔진 부하의 측정치와 엔진 속도의 측정치에 대해 엔진의 저장된 성능 특성 곡선을 검색하여 출력 토크를 찾아내고, 제1세트의 좌우 차륜의 차륜 속도의 측정치들 사이의 차이에 응답하여 차동 기어에 의해 생성된 차동 제한 토크를 판정하고, 상기 판정된 출력 토크와 상기 판정된 차동 제한 토크의 소정의 함수로서 제1세트의 좌우 차륜의 각각의 구동 토크를 판정하는 것을 특징으로 하는 조합체.
  28. 제24항에 있어서, 차륜의 각각에 인가된 부하는 종방향 차량 가속도의 측정치와 횡방향 차량 가속도의 측정치의 소정의 함수로서 판정되는 것을 특징으로 하는 조합체.
  29. 각도적으로 개방하는 도로틀을 갖는 엔진과, 엔진에 구동 연결된 토크 변환기와, 토크 변환기에 구동 연결된 입력축 및 출력축을 갖는 자동 변속기와, 자동 변속기의 출력축에 구동 연결된 차동 기어와, 차동 기어에 구동 연결된 제1쌍의 좌우 차륜과, 제2세트의 좌우 차륜과 제1쌍의 차륜들의 각각의 제1쌍의 좌우 차륜 실린더와, 제2쌍의 차륜들의 각각의 제2쌍의 좌우 차륜 실린더와, 브레이크 페달, 제1쌍의 좌우 차륜 실린더로의 분배를 위해 제동 유체를 전달하도록 회전 작동기능한 제1펌프와, 제2쌍의 좌우 차륜 실린더로의 분배를 위해 제동 유체를 전달하도록 회전 작동가능한 제2펌프와, 명령 신호에 응답하여 상기 제1 및 제2펌프를 회전시키도록 작동가능한 모터와, 각 제어 신호에 응답하여 상기 차륜 실린더는 각각에 인가된 제동 압력을 변경시키도록 작동가능한 각각의 상기 차륜 실린더용의 복수의 전기-유압 변환기를 포함하는 자동차의 제어 방법에 있어서, 차량에 가해질 목표 감속도를 운저자의 제동 요구의 소정의 함수로 판정하는 단계와, 각 차륜에 인가된 부하를 판정하는 단계와, 각 차륜의 목표 제동력을 상기 판정된 목표 감속도와 상기 판정된 부하의 소정의 함수로 판정하는 단계와, 제1세트의 각 좌우 차륜에 가해질 구동 토크를 판정하는 단계와, 제1세트의 각 좌우 차륜의 목표 제동 토크를 상기 판정된 구동 토크와, 상기 판정된 목표 제동력의 소정의 함수로 판정하는 단계와, 제2세트의 각 좌우 차륜의 목표 제동 토크를 상기 판정된 제동력의 소정의 함수로 판정하는 단계, 각 차륜의 목표 제동 압력을 상기 판정된 목표 제동 토크의 소정의 함수로 판정하는 단계와, 각 차륜에 대해 상기 판정된 목표 압력과 상기 차륜 실린더에 인가된 제동압력의 측정치를 비교하는 단계와, 각 비교 결과에 응답하여 제어 신호들을 발생시키는 단계와, 제어 신호를 각 상기 복수의 전기-유압 변환기에 인가하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 제어 방법.
  30. 원동기에 의해 구동되는 적어도 하나의 구동륜과, 제어 신호에 응답하여 적어도 하나의 구동륜에 제동력을 인가하도록 작동하는 차륜 제동기와, 운전자의 제동 요구에 응답하여 제어 신호를 발생시키는 제어 유닛을 포함하는 자동차용의 제동력 제어 장치에 있어서, 상기 제어 유닛은 운전자의 제동 요구에 응답하여 적어도 하나의 구동륜에 인가될 목표 제동력을 판정하고, 상기 제어 유닛은 상기 판정된 목표 제동력과 적어도 하나의 구동륜에 인가된 구동 토크에 응답하여 목표 제동 토크를 판정하고, 상기 제어 유닛은 상기 판정된 목표 제동 토크에 응답하여 제어 신호를 발생시키고, 상기 제어 유닛은 상기 차륜 제동기에 상기 제어 신호를 인가하는 것을 특징으로 하는 제동력 제어 장치.
  31. 원동기에 의해 구동되는 적어도 하나의 구동륜과, 적어도 하나의 종동륜과, 제1제어 신호에 응답하여 적어도 하나의 구동륜에 제동력을 인가하도록 작동하는 제1차륜 제동기와, 제2제어 신호에 응답하여 적어도 하나의 종동륜에 제동력을 인가하도록 작동되는 제2차륜 제동기와, 운전자의 제동 요구에 응답하여 제1 및 제2제어 신호를 발생시키는 제어 유닛을 포함하는 자동차용의 제동력 제어 장치에 있어서, 상기 제어 유닛은 운전자의 제동 요구에 응답하여 적어도 하나의 구동륜에 인가될 제1목표 제동력을 판정하고, 상기 제어 유닛은 운전자의 제동요구에 응답하여 적어도 하나의 종동륜에 인가될 제2목표 제동력을 판정하고, 상기 제어 유닛은 상기 판정된 제1목표 제동력과 적어도 하나의 구동륜에 인가된 구동 토크에 응답하여 제1목표 제동 토크를 판정하고, 상기 제어 유닛은 상기 판정된 제2목표 제동력에 응답하여 제2목표 제동토크를 판정하고, 상기 제어 유닛은 상기 판정된 제1 및 제2목표 제동 토크에 응답하여 각각 제1 및 제2제어 신호를 발생시키고, 상기 제어 유닛은 상기 제1 및 제2제어 신호를 제1 및 제2차륜 제동기에 인가하는 것을 특징으로 하는 제동력 제어 장치.
  32. 원동기에 의해 구동되는 적어도 하나의 구동륜과, 제어 신호에 응답하여 적어도 하나의 구동륜에 제동력을 인가하도록 작동하는 차륜 제동기와, 운전자의 제동요구에 응답하여 제어 신호를 발생시키는 제어 유닛을 포함하는 자동차의 제어 방법에 있어서, 운전자의 제동 요구에 응답하여 적어도 하나의 구동륜에 인가될 목표 제동력을 판정하는 단계와, 상기 판정된 목표 제동력과 적어도 하나의 구동륜에 인가되는 구동 토크에 응답하여 목표 제동 토크를 판정하는 단계와, 상기 판정된 목표 제동 토크에 응답하여 제어 신호를 발생시키는 단계와, 상기 제어 신호를 차륜 제동기에 인가하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 제어 방법.
  33. 원동기에 의해 구동되는 적어도 하나의 구동륜과, 적어도 하나의 종동륜과, 제1제어 신호에 응답하여 적어도 하나의 구동륜에 제동력을 인가하도록 작동하는 제1차륜 제동기와, 제2제어 신호에 응답하여 적어도 하나의 종동륜에 제동력을 인가하도록 작동되는 제2차륜 제동기와, 운전자의 제동 요구에 응답하여 제1 및 제2제어 신호를 발생시키는 제어 유닛을 포함하는 자동차의 제어 방법에 있어서, 운전자의 제동 요구에 응답하여 적어도 하나의 구동륜에 인가될 제1목표 제동력을 판정하는 단계와, 운전자의 제동 요구에 응답하여 적어도 하나의 종동륜에 인가될 제2목표 제동력을 판정하는 단계와, 상기 판정된 제1목표 제동력과 적어도 하나의 구동륜에 인가되는 구동 토크에 응답하여 제1목표 제동 토크를 판정하는 단계와, 상기 판정된 제2목표 제동력에 응답하여 제2목표 제동 토크를 판정하는 단계와, 상기 판정된 제1 및 제2목표 제동 토크에 응답하여 각각 제1 및 제2제어 신호를 발생시키는 단계와, 제1 및 제2제어 신호를 각각 제1 및 제2차륜 제동기에 인가하는 제1 및 제2제어 신호를 발생시키는 단계와, 제1 및 제2제어 신호를 각각 제1 및 제2차륜 제동기에 인가하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 제어 방법.
    ※ 참고사항 : 최초출원 내용에 의하여 공개하는 것임.
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