KR101681417B1

KR101681417B1 - ＭｏＣ에 의한 다이나믹 제동 고장 안전 제어 시스템 및 그 방법

Info

Publication number: KR101681417B1
Application number: KR1020150094851A
Authority: KR
Inventors: 황정엽
Original assignee: 주식회사 만도
Priority date: 2015-07-02
Filing date: 2015-07-02
Publication date: 2016-11-30

Abstract

본 발명은 차량 주행 중에 유압 브레이크 장치에 고장이 발생할 경우, 차량을 제동시키기 위한 MoC에 의한 다이나믹 제동의 고장 안전 제어 시스템에 관한 것으로서, 차량 주행 중에 유압 브레이크 장치에 고장이 발생할 경우, 차량을 제동시키기 위한 MoC에 의한 다이나믹 제동의 고장 안전 제어 시스템에 있어서, 스위치 입력에 의해 발생하는 다이나믹 제동 요청신호를 수신하는 브레이크 스위치 입력부와, 상기 차량의 네 개의 휠(wheel)에 각각 장착되어 상기 각 휠의 속도를 측정하는 복수의 휠 속도 센서와, 상기 차량에 장착되어 종 방향(즉, 세로 방향)에 대한 가속도를 측정하는 종 G 센서와, 브레이크 입력 신호가 수신되면, 상기 복수의 휠 속도 센서에 대한 고장 발생 여부 및 고장 발생 유형을 판단하고, 상기 복수의 휠 속도 센서에 고장이 발생한 상태에서 상기 브레이크 스위치 입력부를 통해 다이나믹 제동 요청이 수신되면, 터치 브레이크 동작을 수행하여 상기 종 G 센서를 통해 실시간 수신되는 종 G 값의 변화량을 근거로 상기 차량의 주행 상태를 판단하고, 상기 판단된 차량의 주행 상태에 상응한 제동력을 발생시키도록 제어하는 제어부 및 상기 제어부의 제어에 따라 MoC를 구동하여 상기 차량을 제동하기 위한 제동력을 발생시키는 MoC 구동부를 포함하여 구성된다.

Description

ＭｏＣ에 의한 다이나믹 제동 고장 안전 제어 시스템 및 그 방법{System for Fail-Safe Controling of Dynamic Braking by Motor on Caliper and Method thereof}

본 발명은 차량 제동의 고장 안전 제어 시스템 및 그 방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 차량 주행중에 유압 브레이크 장치에 고장이 발생할 경우, MoC(Motor on Caliper)를 이용해 차량을 제동시킬 수 있는 다이나믹 제동 기능을 제공하는 MoC에 의한 다이나믹 제동 고장 안전 제어 시스템 및 그 방법에 관한 것이다.

차량 부품의 전자화는 많은 부분에서 이루어지고 있으며, 차량의 성능, 안전 및 승차감 등에서 많은 향상을 가져왔다. 차량 부품의 전자화로 인해 전자식 주차 브레이크에 적용되는 모터 및 감속기구의 적용도 꾸준히 늘어나고 있는 추세이다.

일반적으로, 현재 차량에는 액츄에이터가 브레이크 캘리퍼 하우징에 연결되어 모터 작동시 감속기구에 의해 캘리퍼 피스톤이 브레이크 패드를 밀어 작동하는 캘리퍼 일체형 방식(Motor on Caliper; 이하, 'MoC'라 칭함)의 모터 구동형 주차 브레이크가 다수 적용되고 있다.

이러한 전자식 주차 브레이크는 주차기능 이외에 차량 키 제거시 주차 브레이크 자동 기능, 차량 출발시 브레이크 자동 해제 기능, 언덕 밀림 방지 기능, 다이나믹 제동 기능 등 여러 기능을 제공하여 최근 차량에 적용되는 사례가 늘어나고 있다.

보다 상세히, MoC는 차량 양쪽 휠의 캘리퍼(caliper)에 장착된 액츄에이터(actuator)를 이용하여 차량의 정차 상태를 유지할 수 있는 제동력을 발생시키는 장치이다.

다시 말해서, MoC는 차량 주행중에 유압 브레이크 장치가 고장났을 경우, 차량을 제동시킬 수 있는 다이나믹 제동(Dynamic braking) 기능을 포함하고 있다. 상기 다이나믹 제동 기능은 브레이크가 고장나서 차량을 제동시킬 수 없는 경우, 운전자가 파킹 브레이크(Parking Brake) 스위치를 작동시키면 후방의 두 휠(wheel)에 장착된 액츄에이터를 동작시켜 차량을 감속시킬 수 있는 기능이다. 이 때, 주행 안전성을 고려하여 ABS() 장치와 같이 노면의 마찰력에 따라 액츄에이터를 어플라이(apply), 홀드(hold) 또는 릴리즈(Release) 시킴으로써, 휠 잠김(lock) 없이 차량을 안전하게 감속시키는 기능도 포함하고 있다.

전술한 기능을 동작시키기 위해서는 차량의 속도를 알고 있어야 하며, 후방 휠의 회전 속도를 측정하여 휠의 슬립(slip) 양에 따라서 액츄에이터를 동작해 적절한 조임력(clamping force)를 후방 휠에 인가해 주어야 목표 감속도에 맞도록 휠의 잠김 없이 안전하게 감속시킬 수 있다.

이때, 차량의 속도와 후방 휠 속도를 판단할 수 없는 상황, 다시 말해서 휠에 장착되는 휠 속도 센서에 고장이 발생한 경우에는 차량의 주행 상태 및 현재 휠의 상태를 판단할 수 없기 때문에 안전한 감속 제어를 할 수 없다는 단점이 있다.

즉, 차량이 주행 중임에도 불구하고 정차라고 판단하여 기설정된 제동력(parking force)까지 액츄에이터를 어플라이 방향으로 한 번에 동작시킬 경우, 휠 잠김에 의해 차량 스핀아웃(spin-out)이 발생하여 차량 전복 등과 같은 큰 사고를 유발할 수 있다는 문제점이 있다.

한국 공개특허공보 제10-2013-0037751(공개일 : 2013년04월17일)

전술한 문제점을 해결하기 위한 본 발명의 목적은 휠 속도 센서 고장으로 차량 상태 판단이 어려운 상황에서 종 G 신호를 통해 차량 주행상태를 선별적으로 판단할 수 있는 MoC에 의한 다이나믹 제동 고장 안전 제어 시스템 및 그 방법을 제공하는 데 있다.

또한, 본 발명의 목적은 차량의 유압 브레이크 장치에 고장이 발생할 경우에도 MoC(Motor of Caliper)에 의한 다이나믹 제동(Dynamic braking) 기능을 통해 차량을 제동할 수 있는 MoC에 의한 다이나믹 제동 고장 안전 제어 시스템 및 그 방법을 제공하는 데 있다.

아울러, 본 발명의 목적은 MoC를 이용하여 차량의 속도를 단계적으로 감속시킬 수 있는 MoC에 의한 다이나믹 제동 고장 안전 제어 시스템 및 그 방법을 제공하는 데 있다.

전술한 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 차량 주행 중에 유압 브레이크 장치에 고장이 발생할 경우에 차량을 제동시키기 위한 MoC(Motor of Caliper)에 의한 다이나믹 제동의 고장 안전 제어 시스템은, 차량 주행 중에 유압 브레이크 장치에 고장이 발생할 경우, 차량을 제동시키기 위한 MoC(Motor of Caliper)에 의한 다이나믹 제동의 고장 안전 제어 시스템에 있어서, 스위치 입력에 의해 발생하는 다이나믹 제동 요청신호를 수신하는 브레이크 스위치 입력부와, 상기 차량의 전방 및 후방의 좌측 및 우측을 포함하는 네 개의 휠(wheel)에 각각 장착되어 상기 각 휠의 속도를 측정하는 복수의 휠 속도 센서와, 상기 차량에 장착되어 종 방향(즉, 세로 방향)에 대한 가속도를 측정하는 종 G 센서와, 브레이크 입력 신호가 수신되면, 상기 복수의 휠 속도 센서에 대한 고장 발생 여부 및 고장 발생 유형을 판단하고, 상기 복수의 휠 속도 센서에 고장이 발생한 상태에서 상기 브레이크 스위치 입력부를 통해 다이나믹 제동 요청이 수신되면, 터치 브레이크 동작을 수행하여 상기 종 G 센서를 통해 실시간 수신되는 종 G 값의 변화량을 근거로 상기 차량의 주행 상태를 판단하고, 상기 판단된 차량의 주행 상태에 상응한 제동력을 발생시키도록 제어하는 제어부 및 상기 제어부의 제어에 따라 MoC를 구동하여 상기 차량을 제동하기 위한 제동력을 발생시키는 MoC 구동부를 포함하여 구성된다.

보다 상세히, 상기 휠 속도 센서에 발생하는 고장 유형은, 한 개의 휠 속도 센서에 고장이 발생하는 1 휠 고장, 두 개의 휠 속도 센서에 고장이 발생하는 2 휠 고장 및 세 개 이상의 휠 속도 센서에 고장이 발생하는 3/4 휠 고장 중 적어도 어느 하나인 것을 특징으로 한다.

보다 상세히, 상기 한 개의 휠 속도 센서에 고장이 발생하는 1 휠 고장의 경우, 상기 제어부는, 고장이 발생하지 않은 세 개의 휠 속도를 이용하여 상기 차량의 속도를 추정하고 후방의 휠 속도를 측정하여, 상기 추정된 차량의 속도 및 상기 측정된 후방의 휠 속도를 근거로 다이나믹 제동을 수행하되, 상기 후방에 위치한 휠 속도 센서에 고장이 발생한 경우에는 정상측 후방의 휠 속도를 이용하여 다이나믹 제동을 수행하는 것을 특징으로 한다.

보다 상세히, 상기 두 개의 휠 속도 센서에 고장이 발생하는 2휠 고장의 경우, 상기 제어부는, 상기 차량의 전방 또는 후방의 좌/우 양측 휠에 고장이 동시에 발생했는지 여부를 더 판단하여, 상기 차량의 전방 또는 후방 중 어느 하나의 양측 휠에 고장이 동시에 발생한 것으로 판단되면, 상기 차량 주행 상태에 대한 판단이 불가능한 것으로 판정하는 것을 특징으로 한다.

보다 상세히, 상기 두 개의 휠 속도 센서에 고장이 발생하는 2휠 고장의 경우, 상기 제어부는, 상기 차량의 전방 또는 후방의 좌/우 양측 휠에 고장이 동시에 발생했는지 여부를 더 판단하여, 상기 차량의 전방 및 후방의 양측 휠에 고장이 동시에 발생하지 않은 것으로 판단되면, 상기 차량의 좌측 또는 우측의 전/후 양방 휠에 고장이 동시에 발생한 것으로 판단한 후, 고장이 발생하지 않은 정상측의 전방 휠 속도를 차량 속도로 이용하고 후방 휠 속도를 이용한 액츄에이터 제어를 통해 다이나믹 제동을 수행하도록 제어하는 것을 특징으로 한다.

보다 상세히, 상기 세 개 이상의 휠 속도 센서에 고장이 발생하는 3/4 휠 고장의 경우, 상기 제어부는, 상기 차량 주행 상태에 대한 판단이 불가능한 것으로 판정하는 것을 특징으로 한다.

보다 상세히, 상기 제어부는, 상기 차량의 상태가 주행중인 것으로 판단될 경우, 상기 MoC 구동에 의해 발생되는 제동력을 기설정된 시간에 따라 단계적으로 상승시키도록 제어하는 step close 기능을 통해 상기 차량 감속도가 단계적으로 증가하도록 제어하는 것을 특징으로 한다.

보다 상세히, 상기 제어부는, 상기 종 G 센서를 통해 실시간 수신되는 종 G 값에 변화가 없는 경우, 상기 차량이 정차중인 것으로 판단하고, 상기 차량의 상태가 정차중인 것으로 판단될 경우에는, 상기 차량에 대해 제동력을 일정하게 유지하여 상기 차량이 정차 상태를 유지하도록 제어하는 것을 특징으로 한다.

한편, 전술한 목적을 달성하기 위한, 본 발명에 따른 차량 주행 중에 유압 브레이크 장치에 고장이 발생할 경우에 차량을 제동시키기 위한 MoC(Motor of Caliper)에 의한 다이나믹 제동 고장 안전 제어 방법은, 브레이크 입력신호를 수신하는 단계와, 전방 및 후방의 좌측 및 우측을 포함하는 네 개의 휠(wheel)에 각각 장착된 복수의 휠 속도 센서에 대한 고장 여부 및 고장 유형을 판단하는 단계와, 상기 복수의 휠 속도 센서에 고장이 발생한 상태에서, 스위치 입력에 의해 발생하는 다이나믹 제동 요청을 수신하는 단계와, 상기 수신된 다이나믹 제동 요청에 따라 터치 브레이크 동작을 수행하고, 종 G 센서를 통해 실시간 수신되는 종 G 값의 변화량을 근거로 상기 차량의 상태를 주행 또는 정차 중 어느 하나의 상태로 판단하는 단계와, 상기 판단된 차량의 주행 또는 정차 상태 중 어느 하나에 상응하도록 기설정된 제동력을 발생시키기 위해 MoC를 구동하는 단계 및 상기 MoC 구동에 의해 발생되는 제동력을 이용하여, 상기 차량의 상태가 주행중일 경우에는 상기 주행중인 차량을 정차시키고, 상기 차량의 상태가 정차중일 경우에는 상기 차량의 정차 상태를 유지시키는 단계를 포함하여 이루어진다.

보다 상세히, 상기 고장 유형은, 한 개의 휠 속도 센서에 고장이 발생하는 1 휠 고장, 두 개의 휠 속도 센서에 고장이 발생하는 2 휠 고장 및 세 개 이상의 휠 속도 센서에 고장이 발생하는 3/4 휠 고장 중 적어도 어느 하나인 것을 특징으로 한다.

보다 상세히, 상기 한 개의 휠 속도 센서에 고장이 발생하는 1 휠 고장의 경우, 고장이 발생하지 않은 나머지 휠들의 속도를 근거로 추정되는 상기 차량의 속도 및 후방의 휠 속도 센서에 의해 측정되는 후방 휠 속도를 근거로 다이나믹 제동을 수행하되, 상기 후방에 위치한 휠 속도 센서에 고장이 발생한 경우에는 정상측의 후방 휠 속도를 이용하여 다이나믹 제동을 수행하는 것을 특징으로 한다.

보다 상세히, 상기 두 개의 휠 속도 센서에 고장이 발생하는 2휠 고장의 경우, 상기 차량의 전방 또는 후방의 좌/우 양측 휠에 고장이 동시에 발생했는지 여부를 판단하는 단계를 더 포함하되, 상기 차량의 전방 또는 후방 중 어느 하나의 양측 휠에 고장이 동시에 발생한 것으로 판단되면, 상기 차량이 주행 중인지 또는 정차 중인지 여부에 대한 차량 상태 판단이 불가능한 것으로 판정하는 것을 특징으로 한다.

보다 상세히, 상기 두 개의 휠 속도 센서에 고장이 발생하는 2휠 고장의 경우, 상기 차량의 전방 또는 후방의 좌/우 양측 휠에 고장이 동시에 발생했는지 여부를 판단하는 단계와, 상기 차량의 전방 및 후방의 양측 휠에 고장이 동시에 발생하지 않은 것으로 판단되면, 상기 차량의 좌측 또는 우측의 전/후 양방 휠에 고장이 동시에 발생한 것으로 판단하는 단계 및 상기 판단결과, 고장이 발생하지 않은 정상측의 전방 휠 속도를 차량 속도로 이용하고 후방 휠 속도를 이용해 액츄에이터를 제어하여 다이나믹 제동을 수행하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.

보다 상세히, 상기 세 개 이상의 휠 속도 센서에 고장이 발생하는 3/4 휠 고장의 경우, 상기 차량이 주행중인지 또는 정차중인지 여부에 대한 차량 상태 판단이 불가능한 것으로 판정하는 것을 특징으로 한다.

보다 상세히, 상기 차량의 상태가 주행중인 것으로 판단될 경우, 상기 MoC 구동에 의해 발생되는 제동력을 기설정된 시간에 따라 단계적으로 상승시키도록 제어하는 step close 기능을 통해 상기 차량 감속도가 단계적으로 증가하도록 제어하는 것을 특징으로 한다.

보다 상세히, 상기 종 G 센서를 통해 실시간 수신되는 종 G 값에 변화가 없는 경우, 상기 차량의 상태가 정차중인 것으로 판단하는 것을 특징으로 한다.

전술한 바와 같이, 본 발명에 따른 MoC에 의한 다이나믹 제동 고장 안전 제어 시스템 및 그 방법은, 휠 속도 센서 고장으로 차량 상태 판단이 어려운 상태에서도 기존에 차량에 기본적으로 구비되는 종 G 센서를 통해 수신되는 종 G 신호를 이용함으로써, 별도의 장치 추가 없이 차량 주행 상태를 파악할 수 있다는 효과를 제공한다.

또한, 본 발명에 따른 MoC에 의한 다이나믹 제동 고장 안전 제어 시스템 및 그 방법은, 차량의 유압 브레이크 장치에 고장이 발생할 경우에도 MoC(Motor of Caliper)에 의한 다이나믹 제동(Dynamic braking) 기능을 통해 차량을 단계적으로 감속시킴으로써, 기존보다 안전하고 안정된 방법으로 차량을 감속시킬 수 있다는 효과를 제공한다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 MoC(Motor on Caliper) 다이나믹 제동을 위한 고장 안전 제어 시스템을 개략적으로 도시한 블록도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 MoC 다이나믹 제동을 위한 고장 안전 제어 방법을 설명하기 위해 개략적으로 도시한 플로우 차트이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 주행 상태 판단 및 제어 방법을 설명하기 위해 도시한 플로우 차트이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 휠 속도 센서 고장 유형에 따른 제어 방법을 설명하기 위해 도시한 플로우 차트이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 터치 브레이크 입력과 종 G 간의 관계를 설명하기 위해 도시한 그래프이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 속도를 단계적으로 감속하여 제동하는 방법을 설명하기 위해 도시한 그래프이다.

이하, 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다.

본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 동일 또는 유사한 구성요소에 대해서는 동일한 참조 부호를 붙이도록 한다.

명세서 전체에서, 어떤 부분이 다른 부분과 "연결"되어 있다고 할 때, 이는 "직접적으로 연결"되어 있는 경우뿐 아니라, 그 중간에 다른 소자를 사이에 두고 "전기적으로 연결"되어 있는 경우도 포함한다. 또한 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.

어느 부분이 다른 부분의 "위에" 있다고 언급하는 경우, 이는 바로 다른 부분의 위에 있을 수 있거나 그 사이에 다른 부분이 수반될 수 있다. 대조적으로 어느 부분이 다른 부분의 "바로 위에" 있다고 언급하는 경우, 그 사이에 다른 부분이 수반되지 않는다.

제1, 제2 및 제3 등의 용어들은 다양한 부분, 성분, 영역, 층 및/또는 섹션들을 설명하기 위해 사용되나 이들에 한정되지 않는다. 이들 용어들은 어느 부분, 성분, 영역, 층 또는 섹션을 다른 부분, 성분, 영역, 층 또는 섹션과 구별하기 위해서만 사용된다. 따라서, 이하에서 서술하는 제1 부분, 성분, 영역, 층 또는 섹션은 본 발명의 범위를 벗어나지 않는 범위 내에서 제2 부분, 성분, 영역, 층 또는 섹션으로 언급될 수 있다.

여기서 사용되는 전문 용어는 단지 특정 실시예를 언급하기 위한 것이며, 본 발명을 한정하는 것을 의도하지 않는다. 여기서 사용되는 단수 형태들은 문구들이 이와 명백히 반대의 의미를 나타내지 않는 한 복수 형태들도 포함한다. 명세서에서 사용되는 "포함하는"의 의미는 특정 특성, 영역, 정수, 단계, 동작, 요소 및/또는 성분을 구체화하며, 다른 특성, 영역, 정수, 단계, 동작, 요소 및/또는 성분의 존재나 부가를 제외시키는 것은 아니다.

"아래", "위" 등의 상대적인 공간을 나타내는 용어는 도면에서 도시된 한 부분의 다른 부분에 대한 관계를 보다 쉽게 설명하기 위해 사용될 수 있다. 이러한 용어들은 도면에서 의도한 의미와 함께 사용중인 장치의 다른 의미나 동작을 포함하도록 의도된다. 예를 들면, 도면중의 장치를 뒤집으면, 다른 부분들의 "아래"에 있는 것으로 설명된 어느 부분들은 다른 부분들의 "위"에 있는 것으로 설명된다. 따라서 "아래"라는 예시적인 용어는 위와 아래 방향을 전부 포함한다. 장치는 90˚ 회전 또는 다른 각도로 회전할 수 있고, 상대적인 공간을 나타내는 용어도 이에 따라서 해석된다.

다르게 정의하지는 않았지만, 여기에 사용되는 기술용어 및 과학용어를 포함하는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 일반적으로 이해하는 의미와 동일한 의미를 가진다. 보통 사용되는 사전에 정의된 용어들은 관련기술문헌과 현재 개시된 내용에 부합하는 의미를 가지는 것으로 추가 해석되고, 정의되지 않는 한 이상적이거나 매우 공식적인 의미로 해석되지 않는다.

이하, 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 MoC(Motor on Caliper) 다이나믹 제동을 위한 고장 안전 제어 시스템을 개략적으로 도시한 블록도이다.

도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 MoC 다이나믹 제동을 위한 고장 안전 제어 시스템은, 차량 주행 중에 유압 브레이크 장치에 고장이 발생할 경우 MoC(Motor of Caliper)를 이용해 차량을 제동시키기 위한 다이나믹 제동(Dynamic Braking) 기능을 제공하는 것으로서, 브레이크 스위치 입력부(120), 휠 속도 센서(130), 종 G 센서(140), 제어부(150) 및 MoC 구동부(160)를 포함하여 구성될 수 있다.

브레이크 스위치 입력부(120)는 차량의 브레이크가 고장나서 차량을 제동시킬 수 없는 경우에 운전자가 파킹 스위치(Parking Switch)를 작동시키기 위해 눌러 압력을 가함으로 인해 발생하는 브레이크 입력신호를 수신한다. 즉, 브레이크 입력신호는 사용자의 스위치 입력에 의해 발생하는 다이나믹 제동 요청신호를 의미할 수 있다.

휠 속도 센서(130)는 차량의 전방 및 후방의 좌측 및 우측에 구비되는 네 개의 휠에 각각 장착되어, 네 개의 휠 각각에 대한 속도를 측정할 수 있다.

종 G 센서(140)는 차량에 장착되어 종 방향(즉, 세로 방향)에 대한 가속도를 측정할 수 있다. 다시 말해서, 종 G 센서(140)는 차량이 전진 또는 후진할 경우에 가속도를 측정하는 것으로서, 추후 다이나믹 제동에 의해 차량이 감속하는지 여부를 판단할 수 있고, 차량의 감속 정도도 판단할 수 있다.

제어부(150)는 브레이크 스위치 입력부(120)를 통해 브레이크 입력 신호가 수신되면, 복수의 휠 속도 센서(130)들에 대한 고장 발생 여부를 판단할 수 있다. 그리고 제어부는 복수의 휠 속도 센서(130)들에 대한 고장 발생 여부 외에도, 복수의 속도 선세(130)들에 발생한 고장 유형을 더 판단할 수 있다.

즉, 제어부(150)는 복수의 휠 속도 센서(130)들에 발생하는 고장 유형에 따라, 차량의 주행 상태를 주행중 또는 정차중으로 판단할 수 있다. 즉, 제어부(150)는 네 개의 휠 속도 센서(130)들 중에서 한 개의 휠 속도 센서(130)에 고장이 발생하는 1 휠 고장, 두 개의 휠 속도 센서(130)에 고장이 발생하는 2 휠 고장 및 세 개 이상의 휠 속도 센서(130)에 고장이 발생하는 3/4 휠 고장을 포함하는 3가지 고장 유형을 구별할 수 있다.

보다 상세히, 제어부(150)는 한 개의 휠 속도 센서(130)에 고장이 발생하는 1 휠 고장의 경우, 고장이 발생하지 않은 세 개 휠의 속도를 이용하여 차량의 속도를 추정하고 후방의 휠 속도를 측정하여, 추정된 차량의 속도 및 측정된 후방의 휠 속도를 근거로 다이나믹 제동을 수행할 수 있다. 이때, 후방에 위치한 휠 속도 센서(130)에 고장이 발생한 경우에는 정상측 후방 휠의 속도를 이용하여 다이나믹 제동을 수행하도록 할 수 있다.

예를 들어, 두 개의 휠 속도 센서(130)에 고장이 발생하는 2휠 고장의 경우, 제어부(150)는 차량의 전방 또는 후방의 좌/우 양측 휠에 고장이 동시에 발생했는지 여부를 더 판단할 수 있다. 그리고 차량의 전방 또는 후방 중 어느 하나의 양측 휠에 고장이 동시에 발생한 것으로 판단되면, 제어부(150)는 차량 주행 상태에 대한 판단이 불가능한 것으로 판정할 수 있다.

또한, 두 개의 휠 속도 센서(130)에 고장이 발생하는 2휠 고장의 경우, 제어부(150) 차량의 전방 또는 후방의 좌/우 양측 휠에 고장이 동시에 발생했는지 여부를 더 판단할 수 있다. 그리고 차량의 전방 및 후방의 양측 휠에 고장이 동시에 발생하지 않은 것으로 판단되면, 제어부(150)는 차량의 좌측 또는 우측의 전/후 양방 휠에 고장이 동시에 발생한 것으로 판단한 후, 고장이 발생하지 않은 정상측의 전방 휠 속도를 차량 속도로 이용하고 후방 휠 속도를 이용한 액츄에이터의 제어를 통해 다이나믹 제동을 수행하도록 제어할 수 있다.

아울러, 세 개 이상의 휠 속도 센서에 고장이 발생하는 3/4 휠 고장의 경우에도 역시, 제어부(150)는 차량 주행 상태에 대한 판단이 불가능한 것으로 판정할 수 있다.

전술한 방법으로, 고장 여부 및 고장 유형이 판단된 상태에서 상기 브레이크 스위치 입력부(120)를 통해 다이나믹 제동 요청이 수신되면, 제어부(150)는 차량 주행 상태를 판단하기 위해 터치 브레이크(touch brake) 동작을 먼저 수행할 수 있다. 상기 터치 브레이크는 브래이크 패드를 디스크에 거의 닿을 정도에 가져다 놓기 위한 기능으로, 어플라이(apply) 방향으로 액츄에이터(actuator)를 움직여 제동력이 조금 발생하는 것이 확인되면, 약간의 릴리즈(release)를 다시 수행하도록 제어할 수 있다. 따라서, 약간의 제동력을 발생시켰을 경우, 차량의 주행 및 정차에 따라 종 G 변화값이 달라질 수 있는데, 이를 근거로 제어부(150)는 차량 주행 상태를 판단할 수 있는 것이다.

그런 다음, 제어부(150)는 판단된 차량의 주행 상태에 따라, 상응한 기능을 수행하여 차량 제동을 위한 제동력을 발생시킬 수 있다.

즉, 차량의 상태가 주행중인 것으로 판단될 경우, 제어부(150)는 MoC 구동에 의해 발생되는 제동력을 기설정된 시간에 따라 단계적으로 상승시키도록 제어하는 step close 기능을 통해 상기 차량 감속도가 단계적으로 증가하도록 제어할 수 있다.

한편, 종 G 센서를 통해 실시간 수신되는 종 G 값에 변화가 없는 경우, 제어부(150)는 차량이 정차 중인 것으로 판단하고, 차량에 대해 제동력을 일정하게 유지하여 차량이 정차 상태를 유지하도록 제어할 수 있다.

MoC 구동부(160)는 제어부(150)의 제어에 따라 MoC를 구동하여 차량을 제동하기 위한 제동력을 발생시킬 수 있다.

상기한 바와 같이, 본 발명에 따르면, 차량의 유압 브레이크 장치가 고장이 난 상태에서도 MoC 기능을 이용하여 차량 속도를 단계적으로 감속함으로써, 종래기술 보다 안정적이고 안전한 시스템을 제공할 수 있다는 장점이 있다.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 MoC 다이나믹 제동을 위한 고장 안전 제어 방법을 설명하기 위해 개략적으로 도시한 플로우 차트이다.

도 2에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 MoC 다이나믹 제동을 위한 고장 안전 제어 방법은, 다이나믹 제동을 위한 고장 안전 제어 시스템에 의해 이루어지는 것으로서, 차량 주행 중에 유압 브레이크 장치에 고장이 발생할 경우, MoC(Motor of Caliper)를 이용해 차량을 안전하게 제동시킬 수 있다.

차량의 브레이크 입력신호가 수신되면, 고장 안전 제어 시스템이 휠 속도 센서 고장을 판단할 수 있다[S210, S220]. 이때, 휠 속도 센서에 대한 고장 판단은, 전방 및 후방의 좌측 및 우측을 포함하는 네 개의 휠(wheel)에 각각 장착된 복수의 휠 속도 센서에 대한 고장 여부 및 고장 유형을 판단하는 것으로 해석될 수 있다.

그리고 복수의 휠 속도 센서에 고장이 발생한 상태에서 스위치 입력에 의해 발생하는 다이나믹 제동 요청이 수신되면, 고장 안전 제어 시스템은 우선, 터치 브레이크 동작을 수행한 후, 종 G 센서를 통해 실시간 수신되는 종 G 값의 변화량을 근거로 차량의 상태를 주행 또는 정차 중 어느 하나의 상태로 판단한다[S230, S240].

그런 다음, 고장 안전 제어 시스템이 판단결과에 따라 상응한 제동력을 발생시키기 위해 MoC를 구동시키면, MoC가 구동되어 차량을 제동하기 위한 제동력을 발생시킬 수 있다[S250, S260].

이때, 차량의 상태가 주행 중인 것으로 판단되면, 고장 안전 제어 시스템은 MoC 구동에 의해 발생되는 제동력을 기설정된 시간에 따라 단계적으로 상승시키도록 제어하도록 step close 기능을 수행할 수 있다. 그러면, 차량 감속도가 단계적으로 증가하여 안전성을 유지할 수 있다.

한편, 종 G 센서를 통해 실시간 수신되는 종 G 값에 변화가 없는 경우, 고장 안전 제어 시스템은 차량이 정차 중인 것으로 판단할 수 있다. 고장 안전 제어 시스템은 차량의 상태가 정차중인 것으로 판단될 경우에는, 차량에 대해 제동력을 일정하게 유지하여 차량이 정차 상태를 유지하도록 할 수 있다.

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 주행 상태 판단 및 제어 방법을 설명하기 위해 도시한 플로우 차트이다.

도 3에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 주행 상태 판단 및 제어 방법은, 터치 브레이크 동작에 의해 차량 감속도를 단계적으로 증가시킴으로써, 최종적으로 정차가 이루어지도록 할 수 있다.

우선, 브레이크 페달 입력신호를 수신되면, 고장 안전 제어 시스템은 휠 속도 센서 고장을 판단할 수 있다[S311, S312]. 이때, 고장 안전 제어 시스템은 상기 휠 속도 센서에 고장이 발생했는지 여부 및 고장이 발생한 경우에는 발생한 고장의 유형까지도 판단할 수 있다.

그리고 휠 속도 센서에 고장이 발생한 것으로 판단된 상태에서 다이나믹 제동 요청신호가 수신되면, 고장 안전 제어 시스템은 우선적으로 터치 브레이크 동작을 수행하고, 종 G 변화량을 근거로 차량의 주행 상태를 판단할 수 있다[S313, S314, S315]. 터치 브레이크는 브래이크 패드를 디스크에 거의 닿을 정도에 가져다 놓기 위한 기능으로, 어플라이(apply) 방향으로 액츄에이터(actuator)를 움직여 제동력이 조금 발생하는 것이 확인되면, 약간의 릴리즈(release)를 다시 수행하도록 제어할 수 있다. 따라서, 약간의 제동력을 발생시켰을 경우, 차량의 주행 및 정차에 따라 종 G 변화값이 달라질 수 있는데, 이를 근거로 고장 안전 제어 시스템이 차량 주행 상태를 판단할 수 있다.

이후, 차량이 주행 중인 것으로 판단되면, 고장 안전 제어 시스템은 step close 제동 기능을 구동하여 시간에 따라 제동력을 단계적으로 상승시키도록 MoC를 제어할 수 있다[S316, S317, S318]. step close 기능은 제동력을 시간에 따라 단계적으로 상승시켜 차량 감속도를 단계적으로 증가시키는 기능으로서, 실시간 수신되는 종 G값을 근거로 기설정된 감속도 값까지 차량 속도를 단계적으로 변화시킬 수 있는 것이다.

그러면, MoC가 구동되어 차량 속도를 단계적으로 감속시켜, 최종적으로는 정차가 이루어질 수 있다[S319, S320].

한편, 차량이 정차 중인 것으로 판단되면, 고장 안전 제어 시스템은 정상적으로 static apply를 수행하여 정차를 계속 유지하도록 제어할 수 있다[S321, S322]. 즉, 종 G 센서를 통해 실시간 수신되는 종 G 값에 변화가 없는 경우에는 차량이 정차 중인 것으로 판단되므로, 고장 안전 제어 시스템은 정차 중인 차량에 대해 제동력을 일정하게 유지하여 차량이 정차 상태를 유지하도록 한다.

도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 휠 속도 센서 고장 유형에 따른 제어 방법을 설명하기 위해 도시한 플로우 차트이다.

도 4에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 휠 속도 센서 고장 유형은 한 개의 휠이 고장 난 경우와 두 개의 휠이 고장 난 경우 및 3개 이상의 휠이 고장 난 경우의 3가지 유형이 있고, 각 유형에 따라 대처 방법이 다르다.

다시 말해서, 휠 속도 센서에 고장이 발생한 것으로 판단되면, 네 휠의 휠 속도 센서 상태를 확인하여 고장 유형을 판단할 수 있다[S410, S420].

우선, 하나의 휠에 고장이 발생한 것으로 판단되면, 고장나지 않은 세 개의 휠을 이용하여 차량 속도를 추정하고, 정상측 후륜 휠의 속도를 측정할 수 있다[S430, S431]. 다시 말해서, 하나의 휠에 고장이 발생한 경우에는, 정상인 세 바퀴의 속도를 이용하여 차량 속도를 추정할 수 있다.

그리고 추정된 차량 속도 및 측정된 정상측 후륜의 휠 속도를 근거로 다이나믹 제동을 수행하여 후륜 두 개의 휠에 제동력을 발생시킬 수 있다[S432, S433]. 그러면, 정상측에 슬립이 발생하여 양쪽 휠 액츄에이터에 동시에 릴리즈 동작이 구동되어 대칭 제어가 이루어질 수 있다[S434, S435, S436]. 즉, 차량의 후방에 위치하는 휠 속도 센서에 고장이 발생했을 경우는 정상측 후방 휠의 속도를 이용해 다이나믹 제어를 수행함으로써, 후방의 양쪽 휠에 동일 제동력을 발생시켰을 경우에도 정상측만 슬립(slip)이 발생하여도 양쪽 휠의 액츄에이터를 동시에 릴리즈(release) 방향으로 동작시키게 되어 시메트릭(symmetric) 제어를 수행할 수 있는 것이다.

또한, 두 개의 휠에 고장이 발생한 것으로 판단되면, 상기 고장이 발생한 두 개의 휠이 전륜 및 후륜을 포함하는 두 개의 휠인지 여부를 판단한다[S440, S441].

이때, 상기 고장이 발생한 두 개의 휠이 전륜과 후륜 각각에 위치하지 않을 경우에는 좌륜과 우륜에 고장이 하나씩 발생한 것으로 판단할 수 있다[S442].

그리고, 고장이 발생하지 않은 것으로 판단된 두 개의 휠 중에서 전륜의 휠 속도를 이용해 차량 속도를 추정하고, 후륜의 휠 속도를 측정하여, 추정된 차량 속도 및 측정된 휠 속도를 근거로 액추에이터를 제어하여 단계별로 다이나믹 제동을 실시할 수 있다[S443, S444, S445].

한편, 차량의 전륜 및 후륜을 포함하는 두 개의 휠에 고장이 발생한 것으로 판단되면, 고장 안전 제어 시스템은 차량 상태를 판단할 수 없다[S441, S451]. 다시 말해서, 고장 안전 제어 시스템이 차량의 주행 상태를 판단하는 것은 가능하지만, 휠의 슬립 양에 대한 판단이 불가능하므로, 액츄에이터의 어플라이(apply), 홀드(hold) 및 릴리즈(release) 등의 제어 조건을 판단할 수 없다. 따라서, 이러한 경우에는 차량 상태 판단이 불가능하다고 판정한다.

아울러, 세 개 또는 네 개의 휠에 고장이 발생한 경우에도 차량 상태를 판단할 수 없으므로, 최종 휠 고장으로 판단할 수 있다[S450, S451].

전술한 바와 같이, 본 발명에 따른 MoC를 이용한 다이나믹 제동 고장 안전 제어 시스템은, 차량의 유압 브레이크에 고장이 발생하였을 경우에도, MoC에 의한 다이나믹 제동 기능을 이용하여 고장 여부 및 고장 유형을 판단하고, 고장 유형에 따라 다양한 방법으로 해결책을 제시하여 안전 시스템을 제공할 수 있다는 장점이 있다.

도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 터치 브레이크 입력(a)과 종 G(b)간의 관계를 설명하기 위해 도시한 그래프이고, 도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 제동력(a)과 종 G(b)와 차량 속도(c) 간의 관계를 설명하기 위해 도시한 그래프이다.

우선, 도 5에 도시된 바와 같이, 본 발명에 따르면, 터치 브레이크 입력이 이루어질 경우에는 종 G 값에 변화가 발생하게 된다.

다시 말해서, 차량 주행중 터치 브레이크를 동작시킬 경우는 종 G의 변화량이 많아질 것이며, 차량 정차 중 터치 브레이크를 동작시킬 경우에는 종 G 변화값량이 없거나 미세하게 나타날 것이다.

따라서, 상기한 종 G 값의 변화량에 따라 차량 상태가 판단되면, 이후 제어는 차량 상태에 따라 바뀌게 되는데, 먼저 차량이 정차라고 판단되면, 정상적으로 고정 어플라이(apply)를 수행 후 주차 상태를 유지할 수 있다.

그러나, 차량이 주행중이라고 판단되면, step close brake 기능을 통해 도 6에 도시된 바와 같이, 제동력을 시간에 따라 단계적으로 상승시킴으로써, 차량 감속도도 단계적으로 증가시킬 수 있다.

이때, 제동력 발생 정도는 타겟 감속도를 단계적으로 증가시켜 종 G에 따른 감속 제어를 수행하게 된다. 그리고 마찰 노면에서의 동작을 고려하여 차량 감속도가 단계적으로 상승되도록 설정할 수 있다. 이때, 차량 감속도를 나타내는 그래프(c)를 참조하여 정상상태(점선) 대비 고장상태(실선) 감속량이 적은 것을 확인할 수 있다.

한편, 전술한 바와 같은 본 발명을 구현하기 위한 방법은 컴퓨터 프로그램으로 작성이 가능하다. 그리고 프로그램을 구성하는 코드 및 코드 세그먼트는 당해 분야의 컴퓨터 프로그래머에 의하여 용이하게 추론될 수 있다.

또한, 작성된 프로그램은 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체(정보저장매체)에 저장되고, 컴퓨터에 의하여 판독되고 실행됨으로써 본 발명의 방법을 구현한다. 그리고 기록매체는 컴퓨터가 판독할 수 있는 모든 형태의 기록매체를 포함한다.

전술한 바와 같이 본 발명에 의하면, 휠 속도 센서 고장으로 차량 상태 판단이 어려운 상황에서 종 G 신호를 통해 차량 주행상태를 선별적으로 판단할 수 있는 MoC에 의한 다이나믹 제동 고장 안전 제어 시스템 및 그 방법을 실현할 수 있다.

또한, 본 발명은 차량의 유압 브레이크 장치에 고장이 발생할 경우에도 MoC(Motor of Caliper)에 의한 다이나믹 제동(Dynamic braking) 기능을 통해 차량을 제동할 수 있는 MoC에 의한 다이나믹 제동 고장 안전 제어 시스템 및 그 방법을 실현할 수 있다.

그리고, 본 발명은 MoC를 이용하여 차량의 속도를 단계적으로 감속시킬 수 있는 MoC에 의한 다이나믹 제동 고장 안전 제어 시스템 및 그 방법을 실현할 수 있다.

본 발명이 속하는 기술분야의 당업자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있으므로, 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적인 것이 아닌 것으로서 이해해야만 한다. 본 발명의 범위는 상기 상세한 설명보다는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 등가개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.

120 : 브레이크 스위치 입력부
130 : 휠 속도 센서
140 : 종 G 센서
150 : 제어부
160 : MoC 구동부

Claims

차량 주행 중에 유압 브레이크 장치에 고장이 발생할 경우, 차량을 제동시키기 위한 MoC(Motor of Caliper)에 의한 다이나믹 제동의 고장 안전 제어 시스템에 있어서,
스위치 입력에 의해 발생하는 다이나믹 제동 요청신호를 수신하는 브레이크 스위치 입력부;
상기 차량의 전방 및 후방의 좌측 및 우측을 포함하는 네 개의 휠(wheel)에 각각 장착되어 상기 각 휠의 속도를 측정하는 복수의 휠 속도 센서;
상기 차량에 장착되어 종 방향(즉, 세로 방향)에 대한 가속도를 측정하는 종 G 센서;
상기 복수의 휠 속도 센서에 대한 고장 발생 여부 및 고장 발생 유형을 판단하고, 상기 복수의 휠 속도 센서에 고장이 발생한 상태에서 상기 브레이크 스위치 입력부를 통해 다이나믹 제동 요청 신호가 수신되면, 터치 브레이크 동작을 수행하여 상기 종 G 센서를 통해 실시간 수신되는 종 G 값의 변화량을 근거로 상기 차량의 주행 상태를 판단하고, 상기 판단된 차량의 주행 상태에 상응한 제동력을 발생시키도록 제어하는 제어부; 및
상기 제어부의 제어에 따라 MoC를 구동하여 상기 차량을 제동하기 위한 제동력을 발생시키는 MoC 구동부;
를 포함하는 MoC에 의한 다이나믹 제동 고장 안전 제어 시스템.
제 1 항에 있어서,
상기 휠 속도 센서에 발생하는 고장 유형은
한 개의 휠 속도 센서에 고장이 발생하는 1 휠 고장, 두 개의 휠 속도 센서에 고장이 발생하는 2 휠 고장 및 세 개 이상의 휠 속도 센서에 고장이 발생하는 3/4 휠 고장 중 적어도 어느 하나인 것을 특징으로 하는 MoC에 의한 다이나믹 제동 고장 안전 제어 시스템.
제 2 항에 있어서,
상기 한 개의 휠 속도 센서에 고장이 발생하는 1 휠 고장의 경우,
상기 제어부는
고장이 발생하지 않은 세 개 휠의 속도를 이용하여 상기 차량의 속도를 추정하고 후방 휠의 속도를 측정하여, 상기 추정된 차량의 속도 및 상기 측정된 후방 휠의 속도를 근거로 다이나믹 제동을 수행하되,
상기 후방에 위치한 휠 속도 센서에 고장이 발생한 경우에는 정상측 후방 휠의 속도를 이용하여 다이나믹 제동을 수행하는 것을 특징으로 하는 MoC에 의한 다이나믹 제동 고장 안전 제어 시스템.
제 2 항에 있어서,
상기 두 개의 휠 속도 센서에 고장이 발생하는 2휠 고장의 경우,
상기 제어부는
상기 차량의 전방 또는 후방의 좌/우 양측 휠에 고장이 동시에 발생했는지 여부를 더 판단하여, 상기 차량의 전방 또는 후방 중 어느 하나의 양측 휠에 고장이 동시에 발생한 것으로 판단되면,
상기 차량 주행 상태에 대한 판단이 불가능한 것으로 판정하는 것을 특징으로 하는 MoC에 의한 다이나믹 제동 고장 안전 제어 시스템.
제 2 항에 있어서,
상기 두 개의 휠 속도 센서에 고장이 발생하는 2휠 고장의 경우,
상기 제어부는 상기 차량의 전방 또는 후방의 좌/우 양측 휠에 고장이 동시에 발생했는지 여부를 더 판단하여, 상기 차량의 전방 및 후방의 양측 휠에 고장이 동시에 발생하지 않은 것으로 판단되면,
상기 차량의 좌측에 배치된 전/후방 휠이 동시에 고장난 것으로 판단되거나, 또는 상기 차량의 우측에 배치된 전/후방 휠이 동시에 고장난 것으로 판단한 후, 고장이 발생하지 않은 정상측 전방 휠의 속도를 차량 속도로 이용하고 후방 휠의 속도를 이용한 액츄에이터 제어를 통해 다이나믹 제동을 수행하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 MoC에 의한 다이나믹 제동 고장 안전 제어 시스템.
제 2 항에 있어서,
상기 세 개 이상의 휠 속도 센서에 고장이 발생하는 3/4 휠 고장의 경우,
상기 제어부는
상기 차량 주행 상태에 대한 판단이 불가능한 것으로 판정하는 것을 특징으로 하는 MoC에 의한 다이나믹 제동 고장 안전 제어 시스템.
제 1 항에 있어서,
상기 제어부는
상기 차량의 상태가 주행중인 것으로 판단될 경우,
상기 MoC 구동에 의해 발생되는 제동력을 기설정된 시간에 따라 단계적으로 상승시키도록 제어하는 step close 기능을 통해 상기 차량 감속도가 단계적으로 증가하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 MoC에 의한 다이나믹 제동 고장 안전 제어 시스템.
제 1 항에 있어서,
상기 제어부는
상기 종 G 센서를 통해 실시간 수신되는 종 G 값에 변화가 없는 경우, 상기 차량이 정차중인 것으로 판단하고,
상기 차량의 상태가 정차중인 것으로 판단될 경우에는, 상기 차량에 대해 제동력을 일정하게 유지하여 상기 차량이 정차 상태를 유지하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 MoC에 의한 다이나믹 제동 고장 안전 제어 시스템.
차량 주행 중에 유압 브레이크 장치에 고장이 발생할 경우, 차량을 제동시키기 위한 MoC(Motor of Caliper)에 의한 다이나믹 제동 고장 안전 제어 방법에 있어서,
상기 차량의 네 개의 휠(wheel)에 각각 장착된 복수의 휠 속도 센서에 대한 고장 여부 및 고장 유형을 판단하는 단계;
상기 복수의 휠 속도 센서에 고장이 발생한 상태에서, 스위치 입력에 의해 발생하는 다이나믹 제동 요청을 수신하는 단계;
상기 수신된 다이나믹 제동 요청에 따라 터치 브레이크 동작을 수행하고, 종 G 센서를 통해 실시간 수신되는 종 G 값의 변화량을 근거로 상기 차량의 상태를 주행 또는 정차 중 어느 하나의 상태로 판단하는 단계;
상기 판단된 차량의 주행 또는 정차 상태 중 어느 하나에 상응하도록 기설정된 제동력을 발생시키기 위해 MoC를 구동하는 단계; 및
상기 MoC 구동에 의해 발생되는 제동력을 이용하여, 상기 차량의 상태가 주행중일 경우에는 상기 주행중인 차량을 정차시키고, 상기 차량의 상태가 정차중일 경우에는 상기 차량의 정차 상태를 유지시키는 단계를 포함하여 이루어지는 MoC(Motor of Caliper)에 의한 다이나믹 제동 고장 안전 제어 방법.
제 9 항에 있어서,
상기 고장 유형은
한 개의 휠 속도 센서에 고장이 발생하는 1 휠 고장, 두 개의 휠 속도 센서에 고장이 발생하는 2 휠 고장 및 세 개 이상의 휠 속도 센서에 고장이 발생하는 3/4 휠 고장 중 적어도 어느 하나인 것을 특징으로 하는 MoC에 의한 다이나믹 제동 고장 안전 제어 방법.
제 10 항에 있어서,
상기 한 개의 휠 속도 센서에 고장이 발생하는 1 휠 고장의 경우,
고장이 발생하지 않은 나머지 휠들의 속도를 근거로 추정되는 상기 차량의 속도 및 후방의 휠 속도 센서에 의해 측정되는 후방 휠 속도를 근거로 다이나믹 제동을 수행하되,
상기 후방에 위치한 휠 속도 센서에 고장이 발생한 경우에는 정상측의 후방 휠 속도를 이용하여 다이나믹 제동을 수행하는 것을 특징으로 하는 MoC에 의한 다이나믹 제동 고장 안전 제어 방법.
제 10 항에 있어서,
상기 두 개의 휠 속도 센서에 고장이 발생하는 2휠 고장의 경우,
상기 차량의 전방 또는 후방의 좌/우 양측 휠에 고장이 동시에 발생했는지 여부를 판단하는 단계를 더 포함하되,
상기 차량의 전방 또는 후방 중 어느 하나의 양측 휠에 고장이 동시에 발생한 것으로 판단되면, 상기 차량이 주행중인지 또는 정차중인지 여부에 대한 차량 상태 판단이 불가능한 것으로 판정하는 것을 특징으로 하는 MoC에 의한 다이나믹 제동 고장 안전 제어 방법.
제 10 항에 있어서,
상기 두 개의 휠 속도 센서에 고장이 발생하는 2휠 고장의 경우,
상기 차량의 전방 또는 후방의 좌/우 양측 휠에 고장이 동시에 발생했는지 여부를 판단하는 단계;
상기 차량의 전방 및 후방의 양측 휠에 고장이 동시에 발생하지 않은 것으로 판단되면, 상기 차량의
좌측에 배치된 전/후방 휠이 동시에 고장난 것으로 판단하거나, 또는 상기 차량의 우측에 배치된 전/후방 휠이 동시에 고장난 것으로 판단하는 단계; 및
상기 판단결과, 고장이 발생하지 않은 정상측의 전방 휠 속도를 차량 속도로 이용하고 후방 휠 속도를 이용해 액츄에이터를 제어하여 다이나믹 제동을 수행하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 MoC에 의한 다이나믹 제동 고장 안전 제어 방법.
제 10 항에 있어서,
상기 세 개 이상의 휠 속도 센서에 고장이 발생하는 3/4 휠 고장의 경우,
상기 차량이 주행중인지 또는 정차중인지 여부에 대한 차량 상태 판단이 불가능한 것으로 판정하는 것을 특징으로 하는 MoC에 의한 다이나믹 제동 고장 안전 제어 방법.
제 9 항에 있어서,
상기 차량의 상태가 주행중인 것으로 판단될 경우,
상기 MoC 구동에 의해 발생되는 제동력을 기설정된 시간에 따라 단계적으로 상승시키도록 제어하는 step close 기능을 통해 상기 차량 감속도가 단계적으로 증가하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 MoC에 의한 다이나믹 제동 고장 안전 제어 방법.
제 9 항에 있어서,
상기 종 G 센서를 통해 실시간 수신되는 종 G 값에 변화가 없는 경우, 상기 차량의 상태가 정차중인 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 MoC에 의한 다이나믹 제동 고장 안전 제어 방법.